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Chapitre 1

Introduction à l’asservissement & la


régulation

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1.9 Définition

La régulation automatique est la technique utilisée pour contrôler une ou plusieurs grandeurs physiques d’un
système telles que la température, la pression, le niveau, le débit, le pH, la concentration, ….etc, en vue d’en
imposer le comportement et de maintenir ces grandeurs à des niveaux prédéfinies.

But de la régulation automatique :


La régulation est l'action de régler automatiquement une grandeur de telle sorte que celle-ci garde
constamment sa valeur ou reste proche de la valeur désirée, quelles que soient les perturbations qui peuvent
subvenir.
Perturbations

Consigne Système Grandeur réglée


Régulateur

Grandeur mesuré
Capteur et transmetteur

FIG 1.1
1.10 Notion de système :

Un système ou processus peut être défini comme un ensemble d'éléments exerçant collectivement une
fonction déterminée. Un système communique avec l’extérieur par l'intermédiaire de grandeurs, fonctions
du temps, appelées signaux.
Un système peut être représenté schématiquement de la manière suivante:

FG 1.2 système
Où e(t) est un ou plusieurs signaux d'entrée (excitation, cause ou sollicitation) et s(t) est un ou plusieurs
signaux de sortie (ou réponses), t étant la variable temps.
En général, ces signaux (d'entrée et de sortie) ne sont pas de même nature.
Les grandeurs d'entrée sont les grandeurs qui agissent sur le système. Il en existe deux types :
- Commandes : Celles que l'on peut maîtriser.

- Perturbations : Celles que l'on ne peut pas maîtriser.

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Les signaux de sortie d'un système sont aussi appelés réponse du système.

Un système possédant une seule entrée est dit monovariable, si de plus il possède une seule sortie, il est dit
scalaire.
Pour observer les grandeurs de sortie, on utilise des capteurs. C'est l'information de ces capteurs qui va
permettre d'élaborer la commande.
Exemples:

Chauffage d'une pièce.

Commande d'un moteur.

1.11 Système linéaire:

Un système est dit linéaire si la réponse de ce système à une combinaison linéaire des signaux d'entrée est
égale à la combinaison linéaire des signaux de sortie:
Système (S) Système (S)

Système (S)

Cette propriété est appelée aussi principe de superposition:

1.12 Système continu et système invariant:


Un système est dit continu lorsque les variations des grandeurs physiques le caractérisant sont des fonctions
du type f(t), avec le temps t. On oppose les systèmes continus aux systèmes discrets (ou échantillonnés), par
exemple les systèmes informatiques.
Un système est dit invariant si la réponse du système à un signal x(t) différé d'un temps t est la même que la
réponse y(t) du système mais différée de τ. Système invariant : On dit qu’un système est invariant lorsque
les caractéristiques de comportement ne se modifient pas avec le temps.

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Exemples:
Moteur.

Si on néglige l'usure, le moteur n'évolue pas dans le temps: le système est invariant

Fusée.

La masse de la fusée diminue au cours de son ascension : pour un même débit de propergols, l'accélération
augmente avec le temps : le système est variant.

1.13 Exemples introductifs


On présente ci-après quelques exemples simples de systèmes de régulation automatique.
Conducteur au volant d'un véhicule :
Le conducteur doit suivre la route en se fixant pour objectif de laisser une distance d0 entre le véhicule et le
bord de la route schématisé par un trait (consigne). Pour se faire, Il observe la route et son environnement et
évalue la distance qui sépare son véhicule du bord de la route. Il détermine en fonction de sa position
actuelle l'angle qu'il doit donner au volant pour maintenir son objectif pendant toute la durée du
déplacement. Si un coup de vent dévie le véhicule (perturbation), le conducteur agit pour s'opposer à cette
perturbation.

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Observation, évaluation

Action sur le volant

Ecart entre
d et d0 Loi de Perturbations
commande
Consigne d (vent)

Comparer Réguler Agir


Sortie régulée

d0 mesure de la sortie

Mesurer

Figure 1.3 Conduite d’un véhicule :


Régulation de température
Régulation manuelle de température : le schéma technologique de la figure 1.4 représente schématiquement
une installation permettant de faire une régulation manuelle de température. L’opérateur agit sur un
potentiomètre pour ajuster la tension de commande de l’amplificateur de puissance, lequel alimente un corps
de chauffe électrique. Cette représentation explicite des dispositifs est appelé schéma technologique.

T
Tc Text
Pj

A
Tm
Amplificateur de puissance
Radiateur
Potentiomètre

Figure 1.4 – Régulation manuelle de température :


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Tc est la température de consigne, i.e. la température souhaitée
T est la température effective de la pièce elle représente la sortie de ce système.
L’opérateur souhaite que T, du moins la température Tm qu’il perçoit sensoriellement, coïncide avec Tc. Il
agit pour cela sur le potentiomètre afin d’ajuster la puissance thermique dissipée par effet Joule dans la
résistance du corps de chauffe

Régulation manuelle de température : représentation par schéma fonctionnel

On peut représenter le principe de la régulation manuelle de température par un schéma fonctionnel, i.e.
découper logiquement la fonction globale "régulation manuelle de température" en une série de sous-
fonctions ou composants plus simples symbolisés par des blocs, en indiquant la fonction réalisée ainsi que la
nature de l’information (signal) entrant et sortant de chacune d’entre-elles.
Pour le schéma technologique précédent on peut a priori identifier les fonctions suivantes :
– volume d’air du local (entrée puissance de chauffage, sortie température).
– corps de chauffe (entrée tension électrique, sortie puissance de chauffage).
– amplificateur de puissance (entrée commande de tension, sortie tension amplifiée en puissance).
– mesure de température (entrée température, sortie estimation de température)
– traitement de la mesure et action sur le potentiomètre.

Graphiquement, le schéma fonctionnel peut ainsi prendre la forme de la figure 1.5.

Angle de
Ecart potentiomètre Tension Ucc Pj
Tc Température T température
de consigne du local
Amplificateur Radiateur Pièce
Cerveau Main
de puissance

Température mesurée Tm Sens

Figure 1.5 – Représentation par schéma fonctionnel du mode de fonctionnement de l’opérateur en cas de
régulation manuelle.

L’opérateur compare la température de consigne Tc, i.e. la température souhaitée, avec la température
mesurée (perçue) Tm, image aussi fidèle que possible de la température réelle T (cela dépend de la qualité
du capteur : dans cet exemple, c’est opérateur qui perçoit sensoriellement la température T). En fonction du
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résultat de la comparaison, l’opérateur agit sur le potentiomètre, ce qui modifie la tension ucc aux bornes du
corps de chauffe, la puissance instantanée dissipée pj et finalement la température T du local. La température
mesurée Tm apparaît en effet :
– au départ de l’action sur le potentiomètre : dépend de Tm.
– également comme conséquence de cette action : Tm(t) dépend de
On dit que la température mesurée Tm est contre-réactionnée. Le système de La figure 1.5présente ainsi une
contre-réaction ou a feedback.

Passage de la régulation manuelle à la régulation automatique.


Afin d’augmenter la fiabilité, la rapidité, et la sécurité de système, nous passons à la sa régulation
automatiquement.
Se basant sur les schémas technologique et fonctionnel des figures 1.4 et 1.5, on peut les transformer en vue
de rendre la régulation de température complètement automatique (figures 1.6et 1.7).

Potentiomètre de Text
consigne T
Tc

Pj
Régulateur

+
A
Tm _
_
Comparateur Amplificateur de puissance
Radiateur

Capteur a bilame

Potentiomètre de
mesure

Figure 1.6 – Schéma technologique d’une régulation automatique de température

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Tex
Angle de
Ecart Régulateur
potentiomètre Tension Ucc Pj
Tc Température
de consigne + Amplificateur Radiateur Pièce
de puissance
T température
_ réglée du local

Température mesurée Tm
Capteur

Figure 1.7 – Représentation par schéma fonctionnel du mode de fonctionnement d’une régulation
automatique de température.

Le rôle de l’opérateur se limite maintenant à fixer la consigne de température Tc, la comparaison avec la
température mesurée Tm par un capteur ad hoc (ici un bilame) étant effectuée par un dispositif appelé
régulateur qui se charge d’agir sur le corps de chauffe. Ici le régulateur a un comportement de type tout-ou-
rien, que l’on nomme parfois régulateur à action à deux positions : si l’erreur de température est en-dessous
d’une certaine limite, on impose 0 [V] aux bornes du corps de chauffe, sinon, s’il fait trop froid, on applique
la tension maximale.

1.14 Boucle ouverte et boucle fermée.

Un système est en boucle ouverte lorsque la commande est élaborée sans l'aide de la connaissance des
grandeurs de sortie : il n'y a pas de feedback.

Perturbations

Commande U S. sortie
Actionneur Système

FIG 1.8 Boucle ouverte


Boucle ouverte (BO) : actionneur + système dynamique
Inconvénients majeurs de la boucle ouverte :
 sensibilité aux perturbations, aux incertitudes sur les paramètres internes ;
 impossible de modifier les performances dynamiques ;

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 impossible de stabiliser un système naturellement instable ; nécessité de contrôler la sortie et
d'adapter la commande.
Si le système `a commander n’est pas parfaitement connu ou si des perturbations l’affectent, les signaux de
sortie ne seront pas ceux souhaitées. L’introduction d’un retour d’information sur les sorties mesurés s’avère
alors nécessaire, le système est dit en boucle fermée. La commande est alors fonction de la consigne (la
valeur souhaitée en sortie) et de la sortie.

Perturbations
Commande U
Ecart Régulateur

Consigne +
Actionneur Système S. sortie

Mesure

Capteur

FIG 1.8 Boucle Fermée


Nécessité de la boucle fermée :
Exceptionnellement, le système de commande peut opérer en boucle ouverte à partir du seul signal de
consigne. Mais la boucle fermée (contre réaction) est capable de :
- Stabiliser un système instable en BO.
- Compenser les perturbations externes.
- Compenser les incertitudes internes au processus lui-même.

.Régulation ou Asservissement

 Il s’agit d’asservissement lorsque la grandeur réglée suit une grandeur de référence variable.

La grandeur réglée devra suivre rapidement les variations de la consigne (la poursuite par la sortie
d'une consigne variable dans le temps).

But : suivre la consigne, quelles que soient ses variations (l'effet des perturbations est supposé nul).
Exemples : table traçante, machine-outil usinant une pièce selon un profil donné, missile poursuivant une
cible. . .

 On parle de régulation quand la grandeur réglée s’aligne avec une grandeur de consigne (la consigne
restant fixe).

But : la consigne étant fixe, la sortie doit compenser l'effet des perturbations.
Exemples : régulateur de vitesse, thermostat, pilote automatique d'avion.
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1.15 Constituants d’une chaine de régulation.
On peut présenter la structure de la commande par le schéma fonctionnel suivant:

Chaine directe (d’action)

Ecart Perturbations v(t)


Régulateur

Commande U(t) x(t)


W(t) Actionneur +
+ Sortie asservie
Consigne Correcteur Système

Comparateur
Mesures-y (t)
Capteur

Bruit de la mesure n(t)

Chaine de retour (mesure)

Fig. 1.9 Organisation fonctionnelle d'un système asservi (schéma fonctionnel)

Cette organisation fonctionnelle représente la structure de base qu’on trouve dans tous les systèmes asservis
ou régulés. Elle fait intervenir deux chaînes :

Une chaîne d'action et une chaîne de retour ou d'information.

La chaîne d'action englobe tous les organes de puissance (nécessitant un apport extérieur d'énergie) et qui
exécute le travail.

La chaîne de retour ou de mesure : Analyse et mesure le travail effectué et transmet au comparateur une
grandeur physique proportionnelle à ce travail. Elle comprend généralement un capteur qui donne une
mesure de la grandeur S, qui est ensuite amplifiée et transformée avant d'être utilisée.

Ce type de système est appelé aussi système bouclé ou système de commande en boucle fermée.

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Eléments :

Elément Fonction
Comparateur Construit le signal d’erreur e(t) = w(t) - y(t)
Régulateur Traite le signal d’erreur e(t) et en déduit le signal de
commande u(t) destiné à diminuer e(t)
Actionneur Amplifie en puissance et/ou transforme le signal de commande
u(t) de façon à ce qu’il soit applicable au processus
Processus Installation à asservir

Capteur Forme une image y(t) aussi fidèle que possible de la grandeur réglée brute x(t)

Signaux :

Signal Notation Remarques


Consigne w(t) Signal à poursuivre, à caractère généralement déterministe,
par opposition à aléatoire : ce signal est défini pour une
application donnée
Grandeur réglée x(t) Grandeur physique réglée, dans son unité physique
brute propre (rad/s, [C°], etc.). Seule une image peut en être
obtenue, par l’intermédiaire d’un capteur
Grandeur réglée y(t) Image de la "vraie" grandeur réglée fournie par le capteur, i.e.
mesurée image de la grandeur réglée brute x(t). C’est la seule
information dont dispose le régulateur, lequel asservit donc
en réalité la grandeur réglée mesurée y(t) et non directement
la grandeur réglée brute x(t). C’est pourquoi la qualité de la
mesure (capteur et traitement lui étant associés) est
primordiale en automatique
Commande u(t) Signal délivré par le régulateur au système à régler. Ce
signal doit normalement tendre à faire diminuer l’erreur
Perturbation v(t) Signal aléatoire représentant les perturbations intervenant sur
le système à régler
Bruit sur la mesure n(t) Signal aléatoire représentant le bruit intervenant sur la
mesure (n (noise)
Erreur ou écart e(t) Différence entre consigne w(t) et grandeur réglée y(t) :
e(t) = w(t) - y(t)

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La Régulation numérique

En régulation numérique, le régulateur est réalisé sous la forme d’un algorithme de traitement, programmé
en langage évolué , s’exécutant à intervalles réguliers h [s]. h est la période d’échantillonnage. Cela signifie
que la grandeur réglée y(t) est échantillonnée, i.e. y(t) n’est observée qu’aux instants d’échantillonnage Les
valeurs typiques de h vont de 10 [s] pour des systèmes de régulation de température à 50 [s] pour des
asservissements de courants dans les entraînements réglés
0. h; 1.h; 2.h……………….., k.h; auxquels une conversion A/D est effectuée. L’algorithme du régulateur
est alors exécuté et délivre une grandeur de commande u(k_h) également à intervalles réguliers h.
L’avantage principal de la régulation numérique est la souplesse d’emploi.

Ecart Commande k.h Commande U Perturbations v(t)

W(kh) Régulateur CNA Actionneur x(t)


Consigne
+ numérique + Sortie asservie
Système

_
Signaux y(k.h)
y(t)
CAN Capteur
transmetteur

CNA : convertisseur Numérique Analogique

CAN : convertisseur Analogique Numérique

Fonctionnement d’une chaine de régulation.


L'ordre w(t) donné en entrée est comparé avec l'image y(t) de la sortie fournie par le capteur. Le signal e(t)
obtenu en sortie du comparateur va permettre de commander la chaîne d'action composée de deux éléments
principaux, le correcteur et l'actionneur.
Le rôle du correcteur est d'adapter le signal d'erreur afin d'obtenir une réponse optimale de l'actionneur. Les
critères choisis peuvent être divers mais essentiellement basés sur la précision, la rapidité, et la stabilité.
L'actionneur est chargé de réaliser l'action demandée par l'ordre d'entrée, à partir du signal de sortie du
correcteur. C'est en général l'élément qui apporte la puissance pour l'action.
En cas de phénomènes perturbateurs v(t) agissant sur la grandeur de sortie x(t) l’obligeant à s’écarter de sa
valeur désirée, le capteur rend compte au régulateur de l’état de la sortie et le processus de correction est
déclenché par le régulateur afin de ramener la grandeur de sortie à sa valeur désirée.

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