Diseño de Caminante

Nombre : Bryan Aburto Cárdenas

Profesor : José Abarzua
Fecha : 26/03/2020
Tabla de contenido
1. Problemática ............................................................................................... 3
1.1 Identificación ............................................................................................. 3
1.1.2 Comparativa ....................................................................................... 3
1.2 Formulación .......................................................................................... 4
1.3 Especificaciones ................................................................................... 4
2. Búsqueda de ideas preliminares .................................................................... 5
2.1 Mecanismos.............................................................................................. 5
2.1.1 Strandbeest ........................................................................................ 5
2.1.2 Klann .................................................................................................. 6
2.1.3 Trotbot ................................................................................................ 6
2.1.4 Strider V3 ........................................................................................... 6
2.1.5 Leg mechanism 8 bar ......................................................................... 7
2.1.6 Ghassaei ............................................................................................ 7
2.2 Sistemas de transmisión ........................................................................... 8
2.2.1 Sinfín engrane .................................................................................... 8
2.2.2 Planetario ........................................................................................... 8
2.2.3 Directo-Engrane recto ........................................................................ 8
2.2.4 Cigüeñal ............................................................................................. 9
2.2.5 Correa ................................................................................................ 9
2.3 Materiales ................................................................................................. 9
2.4 Fijación de elementos mecánicos ........................................................... 10
3. Criterios ..................................................................................................... 10
3.1 Criterios del diseñador ........................................................................ 10
4. Selección alternativas factibles ................................................................. 11
4.1 Selección de mecanismo .................................................................... 11
4.2 Selección de Transmisión ................................................................... 13
4.3 Selección de materiales y elementos de fijación ................................. 14
5. Etapas ....................................................................................................... 14
5.1 Bitácora y desarrollo de diseño ............................................................... 14
Desarrollo practico ........................................................................................ 18
6. Bibliografía ................................................................................................ 20

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 1. Problemática

1.1 Identificación
La problemática se basa en que una empresa de la novena región que trabaja
en el área del transporte, está en la búsqueda de un método alternativo de
transporte que sea offroad, por lo que se convoca a una competencia de
caminantes mecánicos como futuras alternativas, para competir se debe diseñar
un prototipo que cumpla con las categorías estipuladas, esto será visto en la
formulación

1.1.2 Comparativa
Dentro de lo ya conocido como método de transporte, tomaremos algunos
ejemplos existentes como lo son la rueda y la oruga, estos cumplen distintas
funcionalidades, y estos cuentan como métodos de transporte, en la Figura 1 se
podrá observar un diagrama más esclarecedor de algunas ventajas y
desventajas de estos

Figura 1 "Diagrama comparativo de Ruedas y Oruga"

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 1.2 Formulación

El requisito para participar en la competencia es producir un “Prototipo Final”

(único) capaz de competir en las 3 categorías propuestas. En la figura 2 se puede
observar un esquema, el cual explica en una gran escala lo necesario para la
competencia

Categorías de
competencia
propuestas Presentación de ciclo de
diseño completo

Carrera de velocidad
(menor tiempo en 5 m)

Competencia de tiro
(fuerza)

Figura 2 "Formulación Competencia"

Este esquema principal se volvió complicado de realizar, por lo que en este

informe se desarrollara la presentación del ciclo de diseño.

1.3 Especificaciones

Para poder participar de esta competencia se requieres cumplir conciertos

parámetros mostrados a continuación:

• No superar el volumen de 40X40X40 cm

• Piezas realizadas en impresora 3D, Maquina CNC con sus
planos
• Las piezas impresas en 3D solo se deben ocupar en la
cadena cinemática y no deben superar al 40% del
material de esta.
• Un solo motor de 12V y 80 RPM
• Contener un enganche de remolque

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 2. Búsqueda de ideas preliminares

Para realizar una buena búsqueda esta la dividimos en ciertos sistemas, esta
abarcara los siguientes ámbitos, mecanismos para la realización del caminante,
sistemas de transmisión, materiales y fijación de elementos mecánicos.

2.1 Mecanismos
En esta sección se detallará de manera resumida, características de 6
mecanismos que se podrían utilizar para el proyecto.

2.1.1 Strandbeest
Este mecanismo es uno de los mas reconocidos para este tipo de prototipos,
divulgado por el artista Theo Jansen, a continuación, alguna de las
características más importantes.

• 10 eslabones (sin crank)

• Estable
• Velocidad constante
• Bastantes análisis cinemáticos e
información

Figura 3 "Mecanismo Strandbeest"

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2.1.2 Klann
El mecanismo de Klann es reconocido por parecerse a una araña, este fue desarrollado por
Joe Klann en 1994, su estabilidad es buena con 6 patas, 3 por lado

• 6 eslabones
• Estable (6 patas)
• Velocidad constante
• Bastante información

Figura 4 "Mecanismo Klann"

2.1.3 Trotbot
Este mecanismo no tiene tanta historia como los anteriores, pero se sabe, que
presenta velocidades altas y posibilidad de llevar mayores cargas.

• 8 eslabones
• Estable
• Velocidad constante
• Bastante información

Figura 5 "Mecanismo Trotbot"

2.1.4 Strider V3
Este mecanismo también es nuevo para en sentido con la historia de la
cinemática, presenta buena estabilidad y velocidad.

• 14 eslabones con patas

traseras y delanteras
• Estable en terreno liso
• Imitación del movimiento de
un caballo

Figura 6 "Mecanismo Strider V3"

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2.1.5 Leg mechanism 8 bar
Este mecanismo se eligió por la similitud a una pierna humana en su forma y
trayectoria de la pata, tiene bastante historia, ya que, se creó en base al
mecanismo chebyshev.

• 8 eslabones
• Poca estabilidad
• Información reducida

Figura 7 "Mecanismo Leg 8"

2.1.6 Ghassaei
Este mecanismo está basado en la parte teórica del libro de Theo Jansen, se
realizó el año 2011 por Amanda Ghassaei, fue el resultado de un proceso de
optimización para una trayectoria determinada.

• Mas de 12 eslabones, patas

traseras y delanteras
• Velocidad contante
• Información reducida

Figura 8 "Mecanismo Ghassaei"

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2.2 Sistemas de transmisión
Para poder transmitir movimiento al caminante se necesitará convertir la
potencia del motor, para esto se realiza una búsqueda de ideas.
2.2.1 Sinfín engrane

Este es un método muy

ocupado para la transmisión,
pero funciona para
relaciones 1:1 o menores a
uno, funcionando como
reductor, su cálculo requiere
un poco más de búsqueda.

Figura 9 "Transmisión Sinfin"

2.2.2 Planetario

Los trenes planetarios se

ocupan normalmente cuando
se quieren lograr razones de
transmisión alta, como
también para obtener mas de
una salida de movimiento, su
calculo requiere de un poco
más de tiempo.
Figura 10 "Transmisión
Planetario"

2.2.3 Directo-Engrane recto

Los engranes rectos son uno

de los métodos mas
utilizados para la
transmisión, se les utiliza en
planetarios y en trenes de
engranajes, su calculo es de
menor complejidad.

Figura 11 "Transmisión Directa "

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2.2.4 Cigüeñal

El cigüeñal también es muy

reconocido en el mundo de la
transmisión, ya que, su
utilización en los autos los
hace más populares, este se
ocupa, para obtener
movimiento lineales o
rotatorios en distintas
secciones desde un único
Figura 12 "Transmisión Cigüeñal" movimiento de entrada, su
calculo requiere de un mayor
tiempo al igual que el
planetario.

2.2.5 Correa

El sistema de transmisión de
correa, al igual que el
cigüeñal son reconocidos por
su utilización en automóviles,
este sistema de transmisión
permite la transmisión de
potencia de un eje de
entrada distanciado de otro
que recibirá la potencia.

Figura 13 "Transmisión Correa"

2.3 Materiales
Para la realización del prototipo se podrían utilizar distintos materiales, ya que,
de estos hay una gama muy grande y para distintas funciones, entre alguna de
las alternativas se encuentran los siguientes:
• PVC
• Madera
• Acero (ejes-engranes-pernos)
• Goma
• PLA
• Plásticos de ingeniería

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2.4 Fijación de elementos mecánicos
Para que cada elemento mecánico mantenga una posición o realice un
movimiento, necesitara de algún elemento que permita esa acción.
Es por esto que a continuación se enlistaran algunos elementos que se podrían
llegar a utilizar

• Pernos
• Golillas
• Espaciadores
• Prisioneros
• Pasadores

3. Criterios

Para poder de alguna manera ir definiendo en si el caminante y sus partes, es

que utilizaremos los criterios, estos pueden ser dados por la misma competencia,
como por el mismo diseñador.
Los criterios propuestos por la comisión organizadora de la competencia,
entrego ciertos criterios que deben cumplirse, los cuales son los siguientes:
• No superar el volumen de 40X40X40 cm
• Piezas realizadas en impresora 3D, Maquina CNC con sus planos
• Las piezas impresas en 3D solo se deben ocupar en la cadena cinemática
y no deben superar al 40% del material de esta.
• Un solo motor de 12V y 80 RPM
• Contener un enganche de remolque

3.1 Criterios del diseñador

Estos son los criterios propios del diseñador, los cuales para esta
competencia serán los siguientes:
• Poca utilización de material
• Un gran porcentaje del material que sea reciclado
• Centro de masa estable
• Dos modos de acción, fuerza y velocidad

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 4. Selección alternativas factibles

Para la selección de las ideas factibles, se utilizarán los criterios dados por la
competencia, criterios propios del diseñador, tablas de ponderación y preguntas
de control.

4.1 Selección de mecanismo

Para la selección del tipo de mecanismo se realizará una tabla de
ponderaciones, en esta los criterios de valorización serán los siguientes

Numero de eslabones por par de patas

Estabilidad Velocidad constante Información

Trayectoria de pata suave Rapidez en movimiento sin

contacto

La ponderación de cada criterio se encuentra en la tabla 1, estos valores

corresponden a una valorización que se realizó de cada una, esto se encuentra
en el anexo 2

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Tabla 1 "Ponderación de los criterios de valorización"

Criterio Ponderación

N° de eslabones por par de patas 20%

Centro de masa estable (estabilidad) 25%

Velocidad constante 20%

Información 25%

Trayectoria de pata suave 10%

Total 100%

Para poder llevar a cabo el proceso de designación para cada mecanismo, se

utilizaron ciertas consideraciones, por ejemplo, el Klann que era el mecanismo
que tenía la menor cantidad de eslabones este obtuvo 100% en este criterio de
valorización, esto se realizó también para otros criterios.
En el anexo 2 se agregarán las ponderaciones por cada mecanismo, los
resultados obtenidos fueron los siguientes
Tabla 2 "Ponderaciones por mecanismo"

Mecanismos Ponderación total

Strandbeest 85%

Klann 80%

Trotbot 83%

Strider V3 81%

Leg mechanism 8 bar 74%

Ghassaei 86%

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Los mecanismos que obtuvieron mejores ponderaciones son el Ghassaei y el
Strandbeest, para el diseño del prototipo se utilizara el mecanismo Strandbeest,
ya que, se tiene mayor información de la cinemática y configuración de
eslabones.

4.2 Selección de Transmisión

Para la selección de la transmisión, se utilizará nuevamente una tabla de
ponderaciones, esta se muestra a continuación
Tabla 3 "Tabla de ponderación Sistema de Transmisión"

Transmisiones Valorización Sin fin- Planetario Engrane Cigüeñal Correa

Engrane directo

Elementos 45% 100% 70% 100% 50% 80%

Diseño 30% 80% 60% 100% 50% 70%

(calculo)

Diseño 3D y 25% 75% 65% 95% 50% 80%

Manufactura

Total 100% 88% 66% 99% 50% 77%

Como se puede observaren la tabla 3, los criterios de valorización son:

cantidad de elementos, su proceso de calculo y su diseño 3D con su
manufactura correspondiente.
Para el caso de cantidad de elementos se tomo como 2 elementos la cantidad
mínima siendo el 100%
Para el diseño o cálculo se representó con el 100% la formula para engranes
rectos que consta de las variables rpm y dimensiones primitivas de su diámetro
Para el diseño 3D o manufactura se represento con el 95% al engrane recto, ya
que, su modelo 3D ya se encuentra en la toolbox del software Solidworks,
evitándonos todo el calculo de las variables para su dibujo, se quita un 5% por
la dificultad que este podría tener si este se manufactura con un proceso
distinto de la impresión 3D.
el engrane recto es por lejos la mejor opción, si tuviéramos más restricción en
el espacio, obtener relaciones grandes, se podrían ocupar otros criterios.

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 4.3 Selección de materiales y elementos de fijación
La selección del material para las patas en este caso se realizará de PVC, esto
se realizará porque tiene buenas propiedades, es de fácil mecanizado y es
reciclado, que en este caso sería nuestro criterio principal para esta selección.
La selección del material para el eje será un fierro redondo o tira con hilo, este
puede ser reciclado de alguna máquina, o comprado en el comercio.
La selección del material para los engranes será PLA con un porcentaje elevado
de relleno, esto se hará para obtener buenas propiedades mecánicas, su
utilización se basa en la facilidad de poder generar estos con la impresión 3D.
La selección de los elementos de fijación como pasadores, serán pernos de la
métrica correspondiente y su respectiva golilla. Para la fijación de los engranes
se utilizará una chaveta tipo R.

5. Etapas

En esta sección se dará a conocer el ciclo de diseño, como este se llevó a cabo
y las decisiones que se fueron tomando en conjunto.
5.1 Bitácora y desarrollo de diseño
Al iniciar ya con ciertas alternativas factibles, se opto por trabajar un poco mas
las ideas, con respecto a los criterios, ya que, se tenia el conocimiento de ciertos
elementos a ocupar y como se ocupaban independientemente, pero se
desconocía el como se utilizaban en un conjunto con otros elementos, por lo
menos en mi caso.
Para dar inicio al proyecto, inicie la búsqueda de las medidas de mi mecanismo,
en la búsqueda, note que la trayectoria que generaba la pata, dependía
completamente de las medidas de los eslabones. Luego de esto se obtuvieron
las medidas del mecanismo de DIYwalkers, de donde se tenían las medidas de
la figura 14, estas medidas fueron probadas en solidworks, pero la trayectoria
que se generaba no era la deseada, por lo que se fue iterando algunos valores
hasta llegar a los de la figura 14 “Dimensiones después de las iteraciones”

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Figura 15 "Dimensiones DIY"
Figura 14 "Dimensiones después de iteraciones"

Luego llego el cuestionamiento de como generar el sistema de transmisión,

teniendo en cuenta que se querían realizas dos modos (velocidad-fureza) y como
realizaría los eslabones con el PVC, teniendo en cuenta que se tuvo un curso de
reciclado de PVC del Profesor José Abarzua
De este primer cuestionamiento resultan 2 ideas claves, la primera es el hecho
de utilizar eslabones completos para el Straandbeest (eslabones triangulares),
esto para darle un poco mas de peso, como para no generar más residuos
cortando demás el PVC, como también la idea de generar un engrane doble, con
dos diámetros primitivos distintos.
Luego de esto se finalizó el diseño extruyendo los eslabones, al realizar la unión
de estos nos damos cuenta que se debe tener ciertas posiciones uno respecto
del otro, llegando en alguno caso a tener que utilizar espaciadores, esta queda
como en la figura 16.
Ya teniendo el ensamble de la pata, se empezó a trabajar el cómo se instalaría
el sistema de transmisión con las ideas comentadas anteriormente en cuenta.
De esto salió la idea de transmitir en dos puntos distintos del eje con distintas
relaciones entre los engranes respecto a su posición, esto se realizaría moviendo
el motor.
Para esto se diseñó un soporte que contendrá al motor, el cual contara con 4
patas las cuales tendrán una dimensión de 5 mm, para realizar el cambio de
posición, se debe contar con una base, esta se realizará de PVC, siendo doblada

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y cortada para generar la caja, esta tendrá 8 perforaciones, 4 para una posición
y las otras 4 para la segunda posición

Figura 16 “Mecanismo Simulado”

De aquí se definen las dimensiones de la caja base que contendrá todos los
elementos, sus dimensiones las perforaciones para el eje que será de 7 mm y la
conexión con las patas en los puntos A y B, las cuales serán de 5 mm, las demás
dimensiones se pueden observar en los planos del anexo.
Para obtener las posiciones de las perforaciones de la caja base se utilizaron las
siguientes ecuaciones
𝐷𝑝 = 𝑀 ∗ 𝑍 (𝑒𝑐 1)
𝑅𝑃𝑀𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝐷𝑝𝑀𝑜𝑡𝑟𝑖𝑧
= (𝑒𝑐 2)
𝑅𝑃𝑀𝑀𝑜𝑡𝑟𝑖𝑧 𝐷𝑝𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝐷𝑝𝑀𝑜𝑡𝑟𝑖𝑧 + 𝐷𝑝𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝐷𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑒 = (𝑒𝑐 3)
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Primero el proceso de diseño comenzó probando distintas RPM en un análisis

de movimiento en un complemento de Solidworks, se escogieron 40 y 180 RPM
para obtener una relación de transmisión igual a 2 , ya que se veían bastante
bien y no algo exagerado en el caso de los 160 RPM, se procedió a elegir los
engranes, obteniendo para el motriz un modulo de 2 y 10 dientes , y para el
engrane de salida un modulo de 2 y 20 dientes, obteniendo así 20 y 40 mm de
diámetros primitivos respectivamente.

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Obteniendo todos estos datos empieza el hecho de como poder juntar todo esto
y llevarlo a cabo, primero se comenzó el diseño del acople con doble engrane
quedando como el de la figura 17

Figura 17 "Engrane doble"

Ahora con esto podemos determinar la distancia entre los centros de los
engranes, para estos diámetros primitivos dichos con anterioridad, se obtiene
una distancia de 30 mm utilizando la ec 3.
Ya teniendo esta distancia, sabemos a que distancia colocar el soporte del eje
para que coincidan y el sistema engrane de manera correcta.
Ahora falta determinar la distancia en los que se realizaran los cambios de
posición a lo largo del eje, esta distancia se evaluó con respecto al tamaño del
soporte del motor, dando una distancia entre los engranes de 35 mm, con esto
se realizan la perforación en la caja base, quedando como en la figura18.

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Figura 18 "Distribución Sistema de transmisión"

Teniendo ya el movimiento del eje, había que pensar en como llevar este
movimiento a las patas, para lo cual se imprimirá una rueda con que contara con
un saliente para ubicar una chaveta en R, que perforara el eje que transmite el
movimiento, esto se hace para una pata a cada lado.
Las distintas posiciones que adopta el soporte se observaran junto con una
imagen explosionada del ensamble en el anexo 1

Desarrollo practico
El proceso practico de este proyecto se realizo mayormente en el Taller
mecánico de la Universidad de al Frontera, donde se utilizaron sierras,
guillotinas, pistolas de calor, perforadora, sierra caladora.
Estas se utilizaron para el diseño de eslabones, su cantidad se obtuvo del plano
con lista de materiales, este se encuentra en el anexo 1 donde se obtuvieron las
piezas que se ven en las figuras 19 y 20.

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 Figura 19 "Eslabones de 80 y 110 mm"

Figura 20 "Eslabón triangular abajo "

El proceso de construcción, no se pudo llevar a cabo completamente por hechos

recientes de índole de la salud, por lo que la construcción quedo en los eslabones
anteriormente vistos.
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 6. Bibliografía

Ghassaei, A. (2011). El diseño y la optimización de un mecanismo de pierna

basado en manivela Recuperado de
http://www.amandaghassaei.com/files/thesis.pdf
Shigley, J. (1960). La mecánica de los vehículos que caminan: un estudio de
viabilidad. Recuperado de https://apps.dtic.mil/dtic/tr/fulltext/u2/419858.pdf
Wade Vagle. (2011). Strandbeest. 2019, de DIYWALKERS Sitio web:
https://www.diywalkers.com/strandbeest-optimizer-for-lego.html

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