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UE PHY1052-MECANIQUE DU POINT MATERIEL

Filière Physique - Groupe 2 - Mercredi : 16 h -19 h


Semestre 2-Année 2019/2020

Enseignant : Pr. HONA Jacques


Département de Physique
Faculté des Sciences, Université de Yaoundé I
(Cameroun)
CHAPITRE III : CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL
La cinématique est la branche de la mécanique qui étudie le mouvement d’un corps, c’est-à-dire la
modification apparente de : la position, la vitesse, et l’accélération en fonction du temps, en ignorant les
causes (les forces).

III.1 Définitions

III.1.1 Notion de point matériel

Les mouvements des corps sont souvent très complexes. Lorsque, dans l’étude du mouvement d’un
mobile, on ne considère que sa position, on peut, pour simplifier, réduire ce corps à un point matériel
ayant la même masse et localisé en son centre de gravité. Cela revient à négliger tout effet de rotation du
solide sur lui-même ou son extension spatiale.

Exemple : Système masse-ressort, la masse peut être réduite à un point matériel.

III.1.2 Notion de référentiel

Le repos et le mouvement sont deux notions relatives. En effet, un observateur A immobile voit un arbre
dans une position fixe alors que le conducteur B d’une voiture roulant à proximité le voit en mouvement
vers l’arrière. L’étude d’un mouvement exige de connaître la position dans l’espace à tout instant t par
rapport à un référentiel. Ce référentiel peut être lié à un repère orthonormé R(O, x, y, z ) dans lequel est
repérée la position M(x,y,z) d’un mobile. Le corps est au repos par rapport à ce repère si ses
coordonnées sont constantes au cours du temps. Cependant, si au moins l’une d’elles varie le corps est
en mouvement par rapport à R. Un repère d’espace : Exemple le repère cartésien R(O, x, y, z ) est défini
par une origine O fixe dans le référentiel et des axes et munis d’une base orthonormée directe.

III.1.3 Trajectoire

C’est le lieu géométrique des positions successives occupées par le point matériel au cours du temps et
par rapport au système de référence choisi. La trajectoire peut être une réalité matérielle (route, voie
ferrée….) ou une réalité physique qui n’est pas matérialisée (trajectoire d’un projectile). La longueur de
la trajectoire est l’abscisse curviligne qui est l’intégrale de la norme du vecteur déplacement élémentaire
dM telle que :

-En coordonnées cartésiennes


s   dM   ( dx) 2  ( dy ) 2  ( dz ) 2

-En coordonnées cylindriques


s   dM   ( dr ) 2  (rd ) 2  ( dz ) 2

-En coordonnées sphériques


s   dM   ( dr ) 2  ( rd ) 2  ( r sin d ) 2

-En coordonnées intrinsèques


1
s   dM  R

III.2 Vecteurs vitesse et accélération dans les systèmes de coordonnées

III.2.1 Vecteur vitesse

a) Vitesse moyenne
Si la position du point mobile M à l’instant t1 correspond au point M(t1) = M1 et à l’instant t2 au point
M(t2) = M2, le vecteur vitesse moyenne se définit par :

M1M 2 OM 2  OM 1
Vm  
t2  t1 t

b) Vitesse instantanée

Le vecteur vitesse V d’un mobile traduit le taux de variation de son vecteur position OM par rapport au
temps. Cette variation peut concerner la direction de OM, son module ou les deux.
- L’unité de la vitesse dans le système international (SI) est le mètre par seconde (m/s)

OM 2  OM1 dOM
V  lim Vm  lim 
t 0 t  0 t dt

III.2.2 Vecteur accélération

a) Accélération moyenne
Si la vitesse du point mobile M à l’instant t1 correspond à V(t1) = V1 et à l’instant t2 à V(t2) = V2, le
vecteur accélération moyenne est défini par :

V2  V1
Γm 
t

b) Accélération instantanée

Le vecteur accélération Γ d’un mobile traduit le taux de variation de son vecteur vitesse V par rapport au
temps.
- L’unité de l’accélération dans le système international (SI) est le mètre par seconde (m/s2)

V2  V1 dV d 2OM
Γ  lim Γm  lim  
t  0 t  0 t dt dt 2

III.2.3 Expressions des vecteurs vitesse et accélération en systèmes de coordonnées

a) En coordonnées cartésiennes

Les composantes du vecteur vitesse en coordonnées cartésiennes sont définies par :

dOM dx dy dz
V  e x  e y  e z  xe x  y e y  ze z  Vxe x  V y e y  Vz e z
dt dt dt dt
2
Les composantes du vecteur accélération en coordonnées cartésiennes sont définies par :

d 2OM d 2x d2y d 2z
Γ  ex  ey  e z  xe x  ye y  ze z  xe x  y e y  z e z
dt 2 dt 2 dt 2 dt 2

On montre aussi que:

dVx dV y dV dV V
Γ ex  ey  z ez    (V  grad )V
dt dt dt dt t

b) En coordonnées cylindriques

Les composantes du vecteur vitesse en coordonnées cylindriques sont définies par:

dOM dr d dz
V  er  r eθ  e z  re r  reθ  ze z  Vr e r  V eθ  Vz e z
dt dt dt dt

Les composantes du vecteur accélération en coordonnées cylindriques sont définies par :

d 2OM
Γ 2
 (r  r 2 )e r  (r  2r)eθ  ze z  r er   eθ  z e z
dt

On montre aussi qu’en coordonnées cylindriques:

dV V V2 VV
Γ   (V  grad )V   er  r  eθ
dt t r r

c) En coordonnées sphériques

Les composantes du vecteur vitesse en coordonnées sphériques sont définies par:

dOM dr d d
V  er  r eθ  r sin  e  rer  reθ  r sin e  Vr er  V eθ  V e
dt dt dt dt

Les composantes du vecteur accélération en coordonnées sphériques sont définies par :

d 2OM
Γ 2
 (r  r 2  r sin  2 )er  (r  2r  r cos 2 )e θ  (r sin   2r cos  r sin  )e
dt

On montre aussi qu’en coordonnées sphériques:

dV V  V2  V2  V V V2   VrV V V 


Γ   (V  grad )V   er   r 
 eθ    e
dt t  r   r rtag   r rtag 
   

d) En coordonnées curvilignes : la base de Frenet

Dans le cas d’un mouvement plan, il est possible d’exprimer le vecteur accélération en utilisant la
base de Frenet définie par (T, n). Le vecteur vitesse en un point M le long d’une trajectoire est :

3
ds
V T ,où ds est l’abscisse curviligne élémentaire ou la norme du vecteur déplacement
dt
élémentaire dM définie par :

ds  dM  Rd

et s l’abscisse curviligne ou coordonnée intrinsèque définie par s = R, R est le rayon de


courbure de la trajectoire. Le vecteur unitaire T est tangent à la trajectoire et défini par :

dM
T
ds
M T

n
.
C . n

T
M’

Le vecteur accélération est défini par :

dV dT dV V2
Γ T V  T n
dt dt dt R

dV V2
Avec T  = accélération tangentielle, n  = accélération normale, C = centre de courbure, R =
dt R
rayon de courbure de la trajectoire.

Il existe un vecteur unitaire binormal B perpendiculaire au plan du mouvement et est le troisième vecteur
de la base de Frenet défini par: B  T  n .
Le repère de Frenet (M, T, n, B) est un référentiel d’origine M, et dont la base est formée par les
vecteurs unitaires T, n et B représentant un trièdre orthonormé direct.
Le plan contenant le point M et les deux premiers vecteurs du repère de Frenet est appelé plan
osculateur (M, T, n).

III.3 Exemples de mouvements

III.3.1 Mouvements à accélération constante

C’est un mouvement pour lequel le vecteuraccélération est un vecteur constant et indépendant du temps.
En coordonnées cartésiennes par exemples,

(x, y, z) = cte

L’expression de la vitesse est alors  V(Vx = xt +V0x, Vy = yt +V0y,Vz = zt +V0z), où V0 (V0x, V0y, V0z) est
la vitesse à l’instant t = 0.

4
a) Le mouvement est rectiligne lorsque et V sont colinéaires, comme le cas d’un point matériel
en chute libre en l’absence de tout frottement.
b) Sinon le mouvement s’effectue dans le plan défini par les vecteurs et V, ainsi que la position
occupée par le point matériel à l’instant initial, comme le cas d’un projectile.

Application du projectile

Un projectile M, de masse m, est lancé à partir d’un point O avec une vitesse initiale V0 faisant un angle
avec l’horizontale. La résistance de l’air est négligeable et la pesanteur est g = gey.
1-Déterminer le vecteur position de M à un instant t quelconque.
2-Donner l’équation de la trajectoire. y
Solution g
1-C’est un mouvement en 2D à accélération constante V 0
x = 0
y =  g
Les composantes du vecteur vitesse sont telles que : 
dVx x
 x  0 , Vx = cte = V0cos
dt
dVy
 y  g , Vy = gt +V0sin
dt
Le vecteur position a pour composantes :
dx
 Vx  V0 cos , x(t) = (V0cost+ c1
dt
dy 1
 V y  gt  V0 sin  , y(t) =  gt 2  (V0 sin  )t  c2
dt 2
Si à l’instant t, le mobile M se trouve à l’origine O du mouvement, les constantes c1 et c2 sont nulles.
2-L’équation de la trajectoire est obtenue en substituant t et en écrivant une relation entre x et y, telle
g
que : y ( x)   2 2
x 2  (tag ) x
2V0 cos 

III.3.2 Mouvements uniforme, accéléré et décéléré


On distingue trois types de mouvements suivant l’évolution de la norme du vecteur vitesse :
a) En mouvement uniforme, la norme du vecteur vitesse est constante : .V = 0
b) En mouvement accéléré, la norme de la vitesse augmente :.V > 0
c) En mouvement décéléré, la norme de la vitesse diminue :.V < 0
V  
 
 V

V
Uniforme Accéléré Décéléré

III.3.3 Mouvement rectiligne

  
Uniforme V Accéléré V Décéléré V

5
Mouvement rectiligne
Mouvement rectiligne uniforme
uniformément varié

Accélération  x  0   x  a

Vitesse V = cte = x  V0 x (t)=V(t) = at + V0

1 2
position x(t) = V0t + x0 x (t )  at  V0t  x0
2

III.3.4 Mouvement rectiligne sinusoïdal

L’équation horaire est une fonction sinusoïdale du temps du type : x (t) = Xmax cos(wt + ).La quantité w
s’appelle la pulsation (unité en rad.s–1, homogène à l’inverse d’un temps). Attention, ce n’est pas une
vitesse angulaire même si l’unité est identique.
Xmax : est l’amplitude maximale du mouvement d’oscillation du point M autour du point O. La fonction
cosinus variant entre –1 et +1, x oscille entre –Xmax et Xmax .
(wt + ): est la phase à l’instant t.
est la phase à l’origine (à t = 0).
Exemple : le mouvement d’une masse accrochée à un ressort. L’équation différentielle du mouvement
est donc : x  w 2 x  0 .

III.3.5 Mouvement circulaire

Mouvement circulaire Mouvement circulaire Mouvement circulaire


uniforme uniformément varié sinusoïdal

Accélération   0   cte  0    w 2

Vitesse   cte  0  (t )  0t  0  (t) = maxwsin(wt + )

position (t) = 0t   0 1  (t) = max cos(wt + )


(t) = 0t 2  0t  0
2

III.3.6 Mouvement à accélération centrale

6
Le mouvement du point M est un mouvement à accélération centrale, si et seulement si, il existe un point
O du repère, tel que le vecteur position OM du point M soit colinéaire au vecteur accélération du point
M: =(), où () est un nombre réel dépendant ou indépendant du point M.

Un mouvement à accélération centrale est un mouvement à trajectoire plane. Il résulte de la définition


précédente qu’un mouvement est à accélération centrale si et seulement si : OM  Γ  0 .

d
Or, nous avons la relation : OM  V( M , t )  OM  Γ( M , t ) = 0
dt

Il vient que : OM  V ( M , t ) = Vecteur constant = C.

Si C est différent du vecteur nul, l’expression précédente montre que le point M appartient au plan
passant par le point O et de direction orthogonale au vecteur C.

Si C est égal au vecteur nul, la trajectoire est portée par une droite passant par le point O.

a) Vitesse aréolaire

Le mouvement du point M étant un mouvement plan, il est possible de repérer le point M par ces
coordonnées polaires (r, ) dans ce plan.
M(t+t)

M(t)

O
M(t)M(t+dt) = dM = drer+ rde.
L’aire dSbalayée par le Segment OM est égale à la surface du triangle OM(t)M(t+dt). Soit :
1 1
dS  OM  dOM  r 2d .
2 2
La grandeur S représente l’aire balayée entre une date prise comme origine des temps et la date t.
Sa dérivée par rapport au temps S est appelée vitesse aréolaire du mouvement à la date t.
dS 1 2 
 r .
dt 2

b) Loi des aires


Le vecteur vitesse du point M s’écrit :
V ( M , t )  rer  reθ .
Etant donné que le vecteur C a pour expression C = OM  V ( M , t ) . Il en ressort que :
C = r 2 ez = Cez, où C = r 2 .
Le vecteur C étant indépendant du temps, il en résulte que sont module C est aussi indépendant
du temps. Donc C est un vecteur constant en direction et en module. Par ailleurs, en comparant les
expressions :

7
dS  1 2  C
S r   .
dt 2 2
La constante C est alors appelée constante des aires.
Pour un mouvement à accélération centrale de centre O, le vitesse aréolaire relative au point O
est constante.

c) Formules de Binet
La vitesse du point M étant donnée par V ( M , t )  rer  reθ . Il vient que :
V 2  r2  r 22 .
1
En posant u  et sachant que C = r 2 ,il en ressort que : r 2 2 = C2u2. Par ailleurs,
r
2
dr dr d 1 du  du  du 
r    2   C . Par conséquent r2  C 2   . Le carré de la vitesse a alors
dt d dt u d d  d 
pour expression :

 du 2
2 2 2 

 u 
2 2 2
V  r  r   C 
  d  
 
L’accélération centrale a pour expression :
  r  r2 .
2
dr d dr  2 2 d u
Compte tenu de ce qui précède : r     C u 2
. De plus, r 2  C 2u 3 . On a
d dt d d
 d 2u 
alors :   r  r 2  C 2u 2  u  2 
 d 

Les formules de Binet expriment l’accélération et le carré du module de la vitesse.

III.3.7 Mouvement à accélération centrale de la forme  OM

Les coordonnées (x, y) du point M vérifient la relation


x   2 x y   2 y
D’où les équations du mouvement : x = Acost + Bsin t y = Dcost + Esin t
En choisissant une échelle des temps telle qu’à la date t = 0, le point M soit en M0 tel que
OM0 = x0i, avec une vitesse V0  x0i  y 0 j .
Les constantes A, B, D et E se calculent en fonction des conditions initiales x0 x0 et y0 :
x0 y
x  x0 cos t  sin t y  0 sin t
 
La trajectoire est alors une ellipse de centre O et d’équation :
2 2
1  x    
 x  0 y    y 1
2 y0   y0 
x0 
La trajectoire est un cercle si :
x0 = 0 et y0  x0

8
2
Quelque soit la trajectoire, le mouvement est périodique, de période : T 

avec pour constante des aires C = x0 y0 .
OM
III.3.8 Mouvement à accélération centrale de la forme Γ   K
OM 3
K est un nombre réel indépendant du point M.

a) Equation des trajectoires


d2 1 1 K
L’équation des trajectoires est de la forme    0
d 2  r  r C 2
1 K
Cette équation admet comme solution générale :  2  A cos(   0 )
r C
où A et 0 sont des constantes positives ou négatives déterminées par des conditions initiales.
1 K  AC 2 cos(   0 ) 
L’équation précédente peut être reécrite sous la forme :  2 1  .
r C  K 
Il en ressort que la forme de cette équation ne change pas, lorsque le couple (A, 0) est substitué par le
couple (A, 0 + ). Sans restreindre la généralité de l’étude, il est alors possible de choisir la quantité
AC2/K positive et on pose : e = AC2/K avec e ≥ 0. L’équation de la trajectoire s’écrit donc finalement :
1 K
 1  e cos( )
r C2
En lui faisant subir une rotation de centre O d’angle0, cette équation représente en coordonnées
C2
polaires une conique d’excentricité e, de paramètre p  .
K
dont l’un des foyers est le point O et d’axe focal Ox.
b) Etude des trajectoires
-cas ou K > 0 y y

p asymptote p

axe P X axe P X
focal O focal O
0 0

x Y x

y
(a) e > 1 (b) e = 1

p
A axe focal P X
C O
0
(c) 0 < e <1

x
9
C2
Le paramètre de la conique s’écrit p 
K
L’équation de la trajectoire devient
p
r
1  e cos(   0 )
1-Si e >1, la trajectoire est la branche d’hyperbole qui tourne sa concavité vers l’origine. Le point P de
p
plus petit rayon vecteur est appelé péricentre OP  rp 
1 e
p
2-Si e = 1, la trajectoire est une parabole. Le péricentre est alors défini par : OP  rp 
2
p
3-Si 0 < e < 1, la trajectoire est une ellipse. Le péricentre est alors défini par OP  rp 
1 e
p
Le point A le plus éloigné de l’origine O est appelé apocentre OA  rA 
1 e
4-Si e = 0, la trajectoire est un cercle de centre O.

-cas ou K < 0
C2
Le paramètre de la conique s’écrit p  
K
L’équation de la trajectoire devient
p
r
1  e cos(   0 )
La condition que r soit positif impose que l’excentricité e soit supérieure à 1. La trajectoire est la
p
branche d’hyperbole qui tourne son côté convexe vers O. Le péricentre est défini par OP  rp 
e 1
c) Intensité de la vitesse en un point de la trajectoire

On considère V, l’intensité de la vitesse en un point de la trajectoire. En posant  = , d’après les


formules de Binet :
2
2 2
d  1  C2
V C     2
 d  r   r
En d’autres termes :
K K2 2
V2  2  (e  1)
r C2
En posant :
1 K2 2
E (e  1)
2 C2
Ona :
K 
V 2  2  E 
 r 
Il en ressort que la quantité
V2 K
 reste constante au cours du mouvement, soit :
2 r

10
V2 K
 E
2 r
Le signe de E ne dépend que de l’excentricité de la
conique. -Si la trajectoire est elliptique E < 0.
-Si la trajectoire est une parabole, E = 0.
-Si la trajectoire est une hyperbole, E > 0.

III.3.9 Mouvement elliptique : loi de Kepler

a) Caractéristiques de la trajectoire elliptique


Dans le cas d’une trajectoire elliptique, la distance entre le péricentre et l’apocentre est égale au grand
axe 2a de l’ellipse. Soit :
p
a
1  e2
La distance c entre le centre C de l’ellipse et le foyer O, appelée distance focale est :
pe
c  a  OP 
1  e2
d’où l’expression de l’excentricité :
c
e
a
Dans le système d’axe CXY de l’ellipse, l’équation de l’ellipse s’écrit :
p = eX + (X2 + Y2)1/2

Ou en développant :
( X  ae) 2 Y 2
 2 1
a2 b
avec b2 = a2 (1 e2)
Le paramètre b représente le demi petit axe de l’ellipse. Dans le cas d’une trajectoire elliptique :
K
E
2a
2 1
Il en résulte que l’intensité de la vitesse s’écrit : V 2  K   
r a
La vitesse est donc maximale au péricentre (point le plus proche du foyer) et minimale à l’apocentre
(point le plus éloigné).

b) Période de révolution
La vitesse aréolaire étant constante, le mouvement du point M sur la trajectoire elliptique est périodique
de période T, égale à la durée mise pour parcourir une fois la trajectoire, soit :
1
ab  CT
2
La période de révolution s’écrit :
2
T a3 / 2
K

c) Lois de Kepler

11
Les lois de Kepler regroupent certains résultats établis et peuvent être énoncées de la manière suivante :
Si un repère en un point M a une accélération centrale de centre O fixe dans ce repère et si la
trajectoire de M n’a pas de branches infinies, il en résulte que :
1-La trajectoire de M est une ellipse dont un des foyer est le point O.
2-La vitesse aréolaire de M relativement au point O est constante.
3-Le carré du temps de révolution est proportionnel au cube du grand axe de l’ellipse.

III.4 Composition des vitesses et des accélérations

Soit un point matériel M, en mouvement à la fois par rapport à un repère R(O x y z) et parrapport à un
repère R’(O’x’y’z’).On va chercher la relation entre les vecteurs vitesses V(M/R) et V(M/R’), ainsi que
la relation entre les vecteurs accélération (M /R) et (M/R’). Ces relations, dites de composition du
mouvement, sont particulièrement utiles lorsqu’on étudie des mécanismesdans lesquels les mouvements
relatifs mutuels des pièces sont connus.
Soit R(Ox yz) lié à un observateur Oet à une base fixes.Soit R’(O’x’y’z’) lié à un observateur O’ et à une
base mobiles par rapport à R. En posant ex= i,ey= j,et ez= k,on a la représentation suivante :

z'
M

z
k'
y'
i' O' j'
x'
k
y
i O
j
x

III.4.1 Composition des vitesses


Dans le référentiel fixe R, le vecteur-position s’écrit : OM = xi+yj+zk.
Le vecteur-vitesse du point M par rapport au référentiel R est :

dOM
Va  V / R   xi  yj  zk
dt

On procède de même dans le référentiel R’ mobile pour obtenir l’expression du vecteur-vitesse du point
M par rapport au référentiel R’.
Dans le référentiel fixe R’, le vecteur-position s’écrit : O’M = x’i’+y’j’+z’k’.
L’expression du vecteur-vitesse du point M par rapport au référentiel R’ est :
dO' M
Vr  V / R'   x ' i' y ' j' z ' k ' .
dt
Or OM = OO’+O’M, ce qui implique que :

12
dOM dOO' dO' M dOO' dx' dy ' dz' di ' dj' dk '
    i ' j' k ' x '  y '  z '
dt dt dt dt dt dt dt dt dt dt
Il existe un vecteur appelé vecteur rotation défini par :

di' dj' dk '


 Ω  i' ,  Ω  j' ,  Ω  k ' . Il vient que :
dt dt dt

dOM dOO' dO' M dOO' dx' dy ' dz'


    x' Ω  i ' y ' Ω  j' z ' Ω  k ' i ' j' k ' .
dt dt dt dt dt dt dt

Or x' Ω  i ' y ' Ω  j' z' Ω  k '  Ω  ( x' i' y ' j' z' k ' )  Ω  O' M . On a alors l’expression suivante :

dOM dOO' dO' M dOO' dx ' dy ' dz '


    Ω  O' M  i' j' k'
dt dt dt dt dt dt dt

dO' M dO' M
Autrement dit :   Ω  O' M
dt R dt R'
En général, pour tout vecteur A, on a la relation suivante :

dA dA
 ΩA
dt R dt R'

dOO'
Ve   Ω  O' M =vitesse d’entraînement du point M.
dt

dx ' dy ' dz '


Vr  i' j' k '  x ' i ' y ' j' z' k ' = vitesse relative du point M. On a alors :
dt dt dt

Va= Vr+ Ve

Vitesse absolue = Vitesse relative + Vitesse d’entraînement

dOO'
- Si le repère R’ est seulement en translation par rapport au repère fixe R : Ve 
dt
- Si le repère R’ est seulement en rotation par rapport au repère fixe R : Ve  Ω  O' M
Si le repère R’ n’est ni en rotation, ni en translation par rapport au repère fixe R : Va= Vr

III.4.2 Composition des accélérations

Nous partons de la relation suivante de la vitesse absolue :

dOO'
Va  Vr   Ω  O' M
dt

13
dA dA
Compte tenu du fait que :   Ω  A , on a la relation suivante :
dt R dt R'

dVa dVr d 2OO' dΩ  dO' M 


Γa    Ω  Vr  2
  O' M  Ω    Ω  O' M 
dt dt R' dt dt  dt R' 

dO' M
Sachant que  Vr ,il vient que :
dt R'

dVa dVr d 2OO' dΩ


Γa    Ω  Vr  2
  O' M  Ω  Vr  Ω  Ω  O' M  ,
dt dt R' dt dt

On obtient :
dV dV d 2OO' dΩ
Γa  a  r  2
  O' M  Ω  Ω  O' M   2(Ω  Vr )
dt dt R' dt dt
On pose :
dV
Γr  r = accélération relative,
dt R'

d 2OO' dΩ
Γe  2
  O' M  Ω  Ω  O' M  = accélération d’entraînement,
dt dt
Γc  2(Ω  Vr ) =accélération de coriolis ou accélération complémentaire.

Finalement : a = r + e + c

-Si le repère R’ est seulement animé d’un mouvement de translation uniforme par rapport à R: a = r
d 2OO'
-Si le repère R’ est seulement animé d’un mouvement de translation par rapport à R: Γe 
dt 2
-Si le repère R’ est seulement animé d’un mouvement rotation uniforme par rapport à R:
dVa dVr
Γa    Ω  Ω  O' M   2(Ω  Vr )
dt dt R'
- Si le repère R’ est seulement animé d’un mouvement rotation par rapport à R:
dVa dVr dΩ
Γa     O' M  Ω  Ω  O' M   2(Ω  Vr )
dt dt R' dt

Exercices d’application

Exercice 1
un point matériel se déplace dans le plan (xOy) suivant les équations horaires suivantes :
x(t)= t et y(t)=t²
-Donner l’équation de la trajectoire du mobile
-Calculer les vecteur vitesse et l’accélération du point M.

Solution
14
-Equation de la trajectoire :y(x) = x²
-Vitesse : V(1, 2t) ; L’accélération : (0, 2).

Exercice2
Un joueur de base balle frappe une balle qui atteint une vitesse de 14m/s et fait un angle α=30°
avec l’horizontale. Un autre joueur distant de x=30.5m du premier et dans le même plan de la
trajectoire, commence à courir quand le premier frappe la balle.
1- Calculer la vitesse maximale pour que le deuxième joueur puisse attraper la balle, quand
elle est à une hauteur de 2.44m, sachant que cette balle était à 0.6m au moment de sa frappe.
2- Quelle est la distance que doit parcourir.(g = 10 m/s2)

Solution
1-Le ballon est en mouvement dans un champ de
pesanteur uniforme :( x1  0 , y1  g) y

Le vecteur vitesse du ballon : g


V0
V1 ( x1  V0 cos  , y1  gt  V0sin  ) Joueur M2

Le vecteur position du ballon : 


y0=0.6
1 2 X= 30.5 m x
OM1 ( x1  (V0 cos  )t , y1   gt  ( V0sin  )t  0.6)
2
Le vecteur position du deuxième joueur est tel que OM2(x2 =Vt + 30.5, y2 = 2.44).

Pour attraper le ballon x1 = x2 et y1 = y2, d’où t = 1.049s , Vmax = 16.95m/s


2-Distance parcourue d = 12,71 m.

Exercice 3
On considère deux milieux séparés par une surface plane, dans lesquels une particule se déplace avec
des vitesses différentes V1et V2, toutes deux étant des vecteurs constants.
Quelle relation les angles i1 et i2 doivent-ils vérifier pour que le trajet A1IA2 ait une durée minimale, A1
et A2 étant fixes ? Que vous rappelle ce résultat ?

A1
i1
I

i2
A2
Solution
Il y a réfraction au point I et d’après la deuxième loi de Descartes : n1sini1 = n2sini2. Or, pour un milieu
quelconque, l’indice de réfraction n et la vitesse de la lumière V dans ce milieu sont liés par la relation :
n = c/V où c est la célérité, d’où la relation : sin i1  V1
sin i2 V2

15
Exercice 4
L’accélération d’un point matériel M est donnée par la relation suivante :

eti + coswtj + t2k

A t = 0s la position et la vitesse du mobile sont (1 ; (-1/w²) ;0) et (1 ;0 ;-1) respectivement. Donner les
expressions des vecteurs vitesses et position du mobile à l’instant t.

Solution
-La vitesse est donnée par :

1 1 
V  et i  sin wt j   t 3  1k
w 3 

-Le vecteur position est donné par :

1 1 
OM  et i  cos wt j   t 4  1k
2
w  12 
Exercice 5
Un point matériel se déplace sur une ligne droite suivant l’équation horaire suivante : x(t)=-6t²+16t
(t en seconde)
1-Quelle est la position de ce corps à t =1s.
2-A quelle instant t, il passe par la position O(origine).
3-Quelle est la vitesse moyenne dans l’intervalle de temps compris entre 0s et 2 s.
4-Quelle est l’expression de la vitesse moyenne dans l’intervalle de temps compris t0 < t < ∆t+t0.
5-Donner l’expression de la vitesse instantanée, déduire sa valeur a t=0s.
6-Quelle est l’expression de l’accélération moyenne durant le temps t0 < t < ∆t+t0.
7- Donner l’expression de l’accélération instantanée.

Exercice 6
On se propose d’étudier le mouvement d’un point matériel dans le système des coordonnées polaires, il
décrit une trajectoire suivant une loi suivante : r = 2acosθ avec θ = wt (a et w étant des constantes).
1- Déterminer la vitesse et l’accélération de M ainsi que leurs normes, dans le système des coordonnées
polaires.
2- Déterminer la vitesse et l’accélération de M ainsi que leur normes, dans le système des coordonnes
intrinsèques (Frenet).
3- Déterminer le rayon de courbure.
4- Déterminer la vitesse et l’accélération de M ainsi que leurs normes, dans le système des coordonnées
cartésiennes.

Solution
1-V=2aw(-siner+ cose), V = 2aw

=4aw2(coser + sine),  =4aw2

2-V = 2awT, V = 2aw

 = 4aw2n,  = 4aw2

V2
3- R    a
n

16
4-V = 2aw(sin2i + cos2j), V = 2aw

=4aw2(cos2i + sin2j),  =4aw2

Exercice 7
Un point P se déplace dans un plan Oxy, ses coordonnées à l’instant t sont données par :
x = 20(t), y = 10(t)2
1-Quelle est la dimension de ,  et .
2-Trouver l’équation cartésienne de la trajectoire ?
3-Calculer les composantes cartésiennes de la vitesse et de l’accélération ainsi que leurs modules.
4-Donner les expressions de la vitesse et de l’accélération dans la base de Frenet.
5-donner les vecteurs vitesses et accélérations à t = 3s.
6-Calculer le rayon de courbure lorsque t = 3s.
7-Donner les coordonnées du centre de courbure de la trajectoire.

Exercice 8
Le mouvement d’une particule M se déplaçant dans le plan (xoy) est décrit par les équations suivantes :
x(t) = t cost et y(t) = t sint
1- Déterminer les composantes du vecteur vitesse et son module.
2- Déterminer les composantes du vecteur accélération et son module.
3- Déterminer les expressions des composantes intrinsèques de l’accélération en fonction du temps t.
4-Calculer le rayon de courbure à l’instant t.
5-Donner les coordonnées du centre de courbure de la trajectoire.

Exercice 9
Un point matériel M décrit la courbe d’équation polaire rcos2(/2)= a ou a est une constante.
1- Montrer que la trajectoire de M est une parabole.
2- On suppose de plus que le module du vecteur vitesse est toujours proportionnel à r : v = kr, ou k est
une constante positive.
3- Calculer, en fonction de , les composantes radiale et orthoradiale du vecteur vitesse de M.
4- Déterminer la loi du mouvement (t) en supposant que  est nul à l’instant t = 0.

Exercice 10 z
Soit un triangle OAB rectangle en O,
d’hypoténuse AB = 2a, tel que l’angle B = ,et le côté A
OA confondu avec l’axe vertical Oz. Ce triangle tourne
dans le sens positif autour de Oz suivant la loi = angle
(Ox, OB) = wt. Simultanément, un point matériel M
H C
oscille le long de l’hypoténuse, de part et d’autre de son
milieu C. L’élongation de M comptée positivement de M
C vers B, est donnée : CM = a sin (wt).
On considère le repère fixe R (O, i , j , k ) et le repère O y

mobile R (O, i ' , j ' , k ' ) lié m j'
x  B
au triangle OAB tel que :
i ' = e r , j ' = e  et k ' = k sont des vecteurs de la base cylindrique définis à partir de M. i'
1-Calculer la vitesse absolue de M dans le repère R à partir du vecteur OM . Vérifier le résultat obtenu
avec la loi de composition des vitesses.
2- Calculer les accélérations relative, d’entraînement, et de Coriolis de M. En déduire l’accélération
absolue de M dans R. Vérifier avec le calcul direct.

17
Chapitre IV Dynamique du Point Matériel

Dans le cas de la cinématique, le mouvement du point matériel est étudié


indépendamment des causes qui le produisent. C'est-à-dire les forces appliquées à ce point et
produisant ce mouvement sont ignorées. Cependant, la dynamique consiste à étudier ce
mouvement en tenant compte des causes qui le produisent.

I. Masse et quantité de mouvement


Les points matériels sont caractérisés par une grandeur scalaire positive appelée masse
et notée, m. La masse est constante au cours du temps (au cours du mouvement)
m(t ) = m(t1 ) ( t ≠ t1 ) et invariante par tout changement de référentiel (m)ℜ = (m)ℜ1 . Elle est
exprimée dans le Système International (S.I) par le kilogramme (kg).
Par définition, le vecteur quantité de mouvement d’un point matériel M de masse m et
r
de vecteur vitesse V (m / ℜ ) dans un référentiel ℜ est donné par :
r r
P (M / ℜ ) = mV (M / ℜ )
Le vecteur quantité de mouvement est ainsi défini par rapport à un référentiel ℜ. Son
r r
module P = P (M / ℜ ) = m V (M / ℜ ) s’exprime en kg.m.s-1.

II. Lois de Newton


II.1. 1ère loi de Newton : Principe d’inertie
II.1.1 Particule isolée
C’est une particule n’exerçant ou ne subissant aucune action c'est-à-dire, elle est très
éloignée de tout système matériel (absolument seule dans l’espace). Elle est dite pseudo-
isolée, si la résultante des forces extérieures qu’elle subit est nulle.

II.1.2. Enoncé de la 1ère loi de Newton


Il existe au moins un référentiel privilégié ℜ dans lequel une particule M isolée est au
r r r
repos ( V (M / ℜ ) = 0 ), ou en mouvement rectiligne uniforme ( V (M / ℜ ) = cte ).

II.1.3. Référentiel galiléen


Le référentiel privilégié dans lequel le principe d’inertie s’applique, s’appelle un
référentiel galiléen ou inertiel.
Avec une bonne approximation, on peut supposer que les référentiels terrestres locaux
(liés à la terre) et géocentriques (dont l'origine est le centre de la terre et dont les trois axes
pointent vers des étoiles lointaines qui apparaissent fixes) comme des référentiels galiléens
pour des phénomènes étudiés au voisinage de la terre. Les repères terrestres sont utilisés pour
l'étude des mouvements sur la terre tandis que ceux géocentriques sont adaptés à l'étude des
satellites naturels ou artificiels de la terre.
Les référentiels de Copernic (c'est un référentiel dont l'origine est le centre du système
solaire et dont les axes sont dirigés vers des étoiles fixes) et héliocentrique (c'est un
référentiel dont l'origine est le centre du soleil et dont les axes sont dirigés vers des étoiles
fixes) satisfont avec une bonne approximation aux conditions de repère galiléen. Ils sont
adaptés à l'étude du mouvement des planètes du système solaire.

II.1.4. Référentiel non galiléen


Un référentiel non galiléen, est un référentiel qui ne vérifie pas les conditions
nécessaires pour être galiléen. Les lois du mouvement de Newton n'y sont pas vérifiées: sur
tout corps s'y exercent des forces, souvent dites fictives ou forces d'inertie, que l'on peut
considérer comme étant dues à un mouvement accéléré (mouvement de translation non
uniforme ou de rotation) du référentiel par rapport à un référentiel galiléen.

II.2. 2ème loi de Newton : Principe fondamental de la dynamique (PFD)


II.2.1. Enoncé de la 2ème loi de Newton
Dans un référentiel galiléen ℜ, la dérivée par rapport au temps du vecteur quantité de
r
mouvement, P (M / ℜ ) , d’un point matériel M est égale à la somme de toutes les forces,
r
∑ Fext , appliquées sur M :

18
r
dP (M / ℜ ) r
dt / ℜ
= ∑F ext
r r
dP (M / ℜ ) dV (M / ℜ ) r
Si la masse est constante, cette loi s’écrit :
dt / ℜ
=m
dt / ℜ
= ∑F ext
r r
⇒ ∑
Fext = mγ (M / ℜ )
Ce principe est appelé dans ce cas le théorème de la quantité de mouvement dans un
référentiel galiléen.
r r r r r r
Si ∑ Fext = 0 → γ (M / ℜ ) = 0 ⇒ V (M / ℜ ) = cte , P (M / ℜ ) = cte

II.2.2. Conséquences
La masse m qui intervient en dynamique s’appelle le coefficient d’inertie. En effet, si
deux point matériels de masses différentes, initialement au repos dans un référentiel ℜ et
r
soumis à la même force F , celui dont la masse est la plus petite acquiert l’accélération la plus
r
forte et son aptitude à s’opposer à l’effet de la force F est plus petite.

II.3. 3ème loi de Newton : Principe de l’action et de réaction


Soient M1 et M2 deux points matériels en interaction mutuelles.
r r r
Si M1 subit une force F1 de la part de M2 alors M2 subit une force F2 = −F1 de la part de
M1.
Ce principe est indispensable pour passer de la mécanique du point matériel à celle des
systèmes matériels. Il permet d’établir un résultat important relatif à un système de points
matériels soumis à leurs seules actions réciproques :
r r
dP1 (M1 / ℜ ) r dP2 (M2 / ℜ) r
= F1 et = F2
dt / ℜ dt / ℜ
r r
dP1 (M1 / ℜ ) dP (M / ℜ )
r r
F2 = −F1 →
dt / ℜ
= − 2 2
dt / ℜ

d
dt / ℜ
r
( r
)r
P1 (M1 / ℜ ) + P2 (M2 / ℜ ) = 0
r r
⇒ P1 (M1 / ℜ ) + P2 (M2 / ℜ ) = cte
Donc, la quantité de mouvement d’un système isolé de deux points matériels est une
constante vectorielle au cours du temps. Cette relation est particulièrement utile pour les chocs
de particules.

II.4. Principe de l’invariance galiléenne


( r r r
)
Soit ℜ1 O1 , i1 , j1 , k1 un référentiel en mouvement de translation uniforme par rapport
( r r r
)
à un référentiel galiléen ℜ O , i , j , k . Donc ℜ1 est un référentiel galiléen.
Soit M un point matériel de masse m en mouvement.
r dOM d OO1 d O1 M r d O1 M r
OM = OO1 + O1 M → V (M / ℜ ) = = + = V (O1 / ℜ ) + + Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ O1 M
dt / ℜ dt / ℜ dt / ℜ dt / ℜ1
r r r r r
ℜ1 est en translation par rapport à ℜ → Ω (ℜ1 / ℜ ) = 0 ⇒ V (M / ℜ ) = V (O1 / ℜ ) + V (M / ℜ1 )
r r
r dV (M / ℜ ) r dV (M / ℜ1 ) r r r r
γ (M / ℜ) = = γ (O1 / ℜ ) + + Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ V (M / ℜ1 ) = γ (O1 / ℜ ) + γ (M / ℜ1 )
dt / ℜ dt / ℜ1
r r r
ℜ1 est en translation par rapport à ℜ → V (O1 / ℜ ) = cte → γ (O1 / ℜ ) = 0
r r r r
⇒ γ (M / ℜ ) = γ (M / ℜ1 ) ⇒ mγ (M / ℜ ) = mγ (M / ℜ1 )

Appliquant le principe fondamental de la dynamique dans ℜ et ℜ1, on trouve :


r r r r
mγ (M / ℜ ) =
r

Fext (dans ℜ) et mγ (M / ℜ ) =
r

F1 ext (dans ℜ1)
r r
⇒ ∑
Fext = ∑
F1 ext = mγ (M / ℜ ) = mγ (M / ℜ1 )
Donc, l’équation de la dynamique a la même forme dans deux référentiels galiléens
différents.
Enoncé du principe de l’invariance galiléenne :
Toutes lois de la physique sont identiques dans les référentiels galiléens.

19
II.5. Transformation de Galilée
(
r r r
) (
r r r
)
Considérons les repères ℜ O , i , j , k et ℜ1 O1 , i1 , j1 , k1 tel que O et O1 sont confondus
à t = 0. Soit M un point matériel en mouvement.
On suppose que ℜ est galiléen et ℜ1 est en translation rectiligne uniforme avec une
r
vitesse V (O1 / ℜ ) constante par rapport à ℜ .
r
OM = OO1 + O1 M = V (O1 / ℜ )t + O1 M
r d OM d OO1 d O1 M r r r r
V (M / ℜ ) = = + = V (O1 / ℜ ) + V (M / ℜ1 ) ( Ω (ℜ1 / ℜ ) = 0 )
dt / ℜ dt / ℜ dt / ℜ
r
r 2
d OM dV (M / ℜ1 ) r r r r r
γ (M / ℜ ) = = = γ (M / ℜ 1 ) ( γ (O1 / ℜ ) = 0 et Ω (ℜ 1 / ℜ ) = 0 )
dt 2 / ℜ dt / ℜ1
Donc :
r
OM = O M + V (O / ℜ )t
1 1
r r r

V (M / ℜ ) = V (O1 / ℜ ) + V (M / ℜ1 )
γr (M / ℜ ) = γr (M / ℜ )
 1

r r
Ces équations, donnant OM , V (M / ℜ ) et γ (M / ℜ ) en fonction de ceux dans ℜ1 ,
forment la transformation de Galilée.

III. Classification des forces


III.1. Forces réelles (ou extérieures)
Les forces réelles sont deux types :
III.1.1. Force à distance
C’est une force s’exerçant sans l’aide d’un support matériel.
Exemple :
• Force électrostatique
r : force exercée par une charge sur une autre
r r
A er f B qq ′ r
→ f = k 2 er (loi de coulomb)
q q ′ r
r
f :force électrostatique exercée sur q’ par q, AB = r et k = 9.10 9 (SI) constante de Coulomb.

• Force électromagnétique : c’est une force exercée sur un point de charge q, de vitesse
r r r r r r
V , placé dans un champ électrostatique E et un champ magnétique B : F = q E + V ∧ B
r
( )
• Force de gravitation : c’est une force s’exerçant entre deux masses :
r r r
A er f B → f = −k mm′ er (loi de Newton)
r
m m′ r2
r
La masse m attire la masse m’ avec la force f où AB = r et k = 6.6710 −11 (SI) constante de

gravitation.

III.1.2. Force de contact


C’est une force de liaison à courte distance par contact.
Une particule peut être assujettie à rester sur une courbe (trajectoire imposée). On dit
alors qu’il y a une liaison entre la particule et le support.

Exemple :
• Force élastique :
(cas d’un ressort : force de rappel).
• Réaction d’un support :
r
La résultante R des actions de contact que le support exerce sur une particule M est
appelée force de liaison ou réaction du support. Réciproquement, on dira que la particule M
r
exerce sur le support une force − R .
r
Si le support est une courbe, la réaction R peut être décomposée en la somme d’une
r r
force Rt portée par la tangente à la courbe et d’une force Rn normale à la courbe et qui peut
prendre toutes les directions dans le plan perpendiculaire à la courbe.

20
r
Si le support est une surface, la composante Rn est normale à cette surface et la
r
composante Rt peut prendre toutes les directions tangentes à cette surface en M.
r
Si le support est horizontal, Rn est suffisante pour maintenir l’équilibre statique d’un
r r r
corps (S) sur le support et la réaction R est normale
r au plan de contact c'est-à-dire R = Rn .
R

(S)
support
r
Dans de nombreuses situations, Rn est insuffisante pour maintenir l’équilibre relatif
entre le corps (S) et le support (le support est incliné par exemple). Toutefois cet équilibre
peut être maintenu par développement de frottement (ou de force de frottement) dont
l’intensité dépend de la nature des surface en contact. Cette force de frottement statique est
r
tangente à la surface de contact c'est-à-dire la composante Rt qui s’oppose au mouvement du
corps (S) sur le support qui tend à s’établir. On définit classiquement le coefficient de
frottement statique k s comme le rapport de la force de frottement à la réaction normale juste
r r
à la rupture de l’équilibre ( Rt = k s Rn : la limite correspondante au déséquilibre). A
r r
l’équilibre, on aura Rt ≤ k s Rn .
r r
R R
r r
r Rn r Rn
support Rt support Rt

r (S) r (S)
Rt Rt
tan(α 0 ) = r = ks r = kd
Rn Rn
α = α0 α

équilibre : α ≤ α 0 déséquilib re : α > α 0


Lorsque les frottements ne sont pas suffisantes, l’équilibre n’est plus possible et le
mouvement relatif entre le corps (S) et le support se déclanche. Les frottements sont toujours
r r
présents, mais l’expérience montre que Rt = k d Rn où k d est le coefficient de frottement
dynamique
Souvent k s ≥ k d (exemple :acier ( k s ≈ 0.8 , k d ≈ 0.4 )). Plus que k s est faible (devant
1) plus le déséquilibre est facile à produire. Les contacts font généralement intervenir les deux
r r
composantes Rt et Rn . Ils sont indépendants de la vitesse relative (tant que celle-ci reste
faible).
r r r r r
S’il n’y a pas de frottement alors : Rt = 0 et R = Rn ( R est perpendiculaire au plan de
contact).
r r r r
R = Rn (S) R = Rn
support
r r
(S) V V
support

III.2. Forces d’inertie


La force d’inertie est la résistance que manifestent les corps au mouvement due à leurs
masses :
r r
• Force d’inertie d’entraînement : Fe = −mγ e (M) .
r r
• Force d’inertie de Coriolis : Fc = −mγ c (M) .
r r
Les Fe et Fc apparaissent que dans les repères non galiléens.

21
IV. Principe fondamental de la dynamique dans un référentiel non galiléen
Il arrive souvent que l’on doive étudier le mouvement d’un point matériel dans un
référentiel quelconque. Quelle est alors l’expression de la relation fondamentale de la
dynamique dans un référentiel ℜ1 ayant un mouvement quelconque par rapport à un
référentiel galiléen ℜ ? D’après la loi de composition des accélérations pour un point matériel
M, on a :
r r r r
γ (M / ℜ ) = γ (M / ℜ1 ) + γ e (M ) + γ c (M )
Le principe fondamental de la dynamique dans ℜ galiléen s’écrit :
r r r r r r
mγ (M / ℜ ) = ∑
Fext ⇒ mγ (M / ℜ1 ) + mγ e (M ) + mγ c (M ) =
r r r
Fext
r

r r r
r
⇒ mγ (M / ℜ1 ) = ∑
Fext − mγ e (M ) − mγ c (M ) =
r

Fext + Fe + Fc

dP (M / ℜ1 ) r dP (M / ℜ1 ) r r r
On a
dt / ℜ1
= mγ (M / ℜ1 ) , il vient :
dt / ℜ1
= ∑
Fext + Fe + Fc

Cette équation montre que la relation fondamentale de le dynamique peut s’appliquer


dans tout référentiel pourvu que l’on ajoute aux forces extérieures appliquées au point
r r
matériel M des forces d’inertie Fe et Fc .

V. Equilibre d’un point matériel


• Référentiel galiléen ℜ :
r r r r r
M est en équilibre dans ℜ → V (M / ℜ ) = cte ou V (M / ℜ ) = 0 → γ (M / ℜ ) = 0
r r
⇒ ∑
Fext = 0
• Référentiel non galiléen ℜ1 :
r r r r r
M est en équilibre dans ℜ1 → V (M / ℜ1 ) = cte ou V (M / ℜ1 ) = 0 → γ (M / ℜ1 ) = 0
r r r r
⇒ ∑
Fext + Fe + Fc = 0

VI. Application du principe fondamental de la dynamique


VI.1. Pendule conique r
ω
( r r r
)
Dans un référentiel fixe ℜ O , i , j , k , une bille M quasi
K

ponctuelle de masse m est accrochée à l’extrémité d’un fil


C
inextensible de longueur ℓ et de masse négligeable. L’autre
extrémité du fil est fixée en un point C de l’axe vertical (Oz).
L’axe (Oz) tourne sur lui-même à la vitesse angulaire ω
α
constante. Pour une valeur suffisante de ω le fil s’incline d’un
angle α constant et inférieur à π/2 et le point M décrit un
l r
mouvement circulaire uniforme dans le plan (xOy) autour de j
r ∧  O
l’axe (Oz), sa position étant repérée par l’angle ϕ =  i , OM  . ϕ r
  eϕ
1°) Déterminer les expressions des vecteurs vitesse et M
accélération de M par rapport au référentiel ℜ, en fonction r
de ω , ℓ et α. i r

2°) Montrer que la norme T de la tension du fil ne dépend pas de ω.
3°) Déterminer l’expression de la vitesse angulaire ω en fonction de g, ℓ et α.
4°) Déterminer la valeur minimale ω0 de ω au-dessous de laquelle α = 0.
Le mouvement de M et plan et circulaire, donc il préférable de choisir les coordonnées
polaires pour simplifier l’étude du mouvement de M.
Avant de répondre aux questions, on fait le calcul suivant :

( r r r
) r ∧ r   r ∧ r 
On pose ℜ1 M , e ρ , eϕ , k le référentiel lié au point M tel que  i , e ρ  =  j , eϕ  = ϕ . Il
   
vient :
r r
r r r r r r de ρ r r deϕ r r
e ρ = cos(ϕ )i + sin(ϕ ) j , eϕ = − sin(ϕ )i + cos (ϕ ) j , = ϕ&eϕ = ωeϕ , = −ϕ&e ρ = −ωe ρ ,
dt / ℜ dt / ℜ
r r
Ω (ℜ1 / ℜ ) = ϕ&k = ωk

22
r r
Le vecteur position de M dans ℜ s’écrit : OM = OM e ρ = l sin(α )e ρ

1°) - On détermine l’expression du vecteur vitesse de M par rapport au référentiel ℜ :


r d OM ( r
)
d l sin(α )e ρ
r
de ρ r
V (M / ℜ ) = = = l sin(α ) = lω sin(α )eϕ
dt / ℜ dt / ℜ dt / ℜ
r r
⇒ V (M / ℜ ) = lω sin(α )eϕ
- On détermine l’expression du vecteur accélération de M par rapport au référentiel ℜ :
r
r
( r
)
dV (M / ℜ ) d lω sin(α )eϕ
r
deϕ r
γ (M / ℜ ) = = = lω sin(α ) = −lω 2 sin(α )e ρ
dt / ℜ dt / ℜ dt / ℜ
r r
⇒ γ (M / ℜ ) = −lω sin(α )e ρ
2

2°) On montre que la norme T de la tension du fil ne dépend pas de ω :


En utilisant le principe fondamental de la dynamique dans ℜ, on trouve :
ℜ est un référentiel est galiléen car il est fixe. Alors ce principe s’écrit dans ℜ :
r r r r
mγ (M / ℜ ) = ∑ Fext = P + T
r r r r r r MC MC
où p = mg = −mgk est le poids de M et T = Tu ( u = = ) est la tension du fil.
MC l

r r r r r
MC = MO + OC = −l sin(α )e ρ + l cos(α )k ⇒ T = −T sin(α )e ρ + T cos(α )k
r r r r
Finalement on trouve : − mgk − T sin(α )e ρ + T cos(α )k = −mlω 2 sin(α )e ρ (*)
r
Multipliant la relation (*) par k , on obtient :
mg
− mg + T cos(α ) = 0 ⇒ T = ⇒ la norme de T ne dépend pas de ω.
cos(α )

3°) On détermine l’expression de la vitesse angulaire ω en fonction de g, ℓ et α :


r
Multipliant la relation (*) par e ρ , on obtient :
mg g
− T sin(α ) = −mlω 2 sin(α ) ⇒ T = mlω 2 ⇒ = ml ω 2 ⇒ ω2 =
cos (α ) l cos(α )

4°) On détermine la valeur minimale ω0 de ω au-dessous de laquelle α = 0 :


g g
α = 0 → cos(α ) = 1 → ω 2 = ⇒ ω0 = (pulsation propre)
l l
g
cos(α ) ≤ 1 ⇒ ω ≥ = ω 0 c’est la condition pour que le mouvement soit possible.
l

VI.2. Pendule simple


En physique, le pendule simple est une masse ponctuelle fixée à l'extrémité d'un fil sans
masse, inextensible et sans raideur et oscillant sous l'effet de la pesanteur. Il s'agit du modèle
de pendule pesant le plus simple. Il est parfois appelé pendule de gravité idéal et, par
opposition, tout pendule de gravité réel est appelé pendule pesant composé. Par extension on
appelle aussi parfois pendule simple un dispositif dans lequel le fil inextensible est remplacé
par une tige rigide de masse nulle pouvant tourner sans frottement dans un plan vertical
autour de son extrémité fixe.
Il est possible d'approcher expérimentalement cet objet théorique en suspendant une
masse de faible dimension au bout d'un fil (voir illustration). À cause de sa nature relativement
simple, il se prête à des études théoriques poussées sur le plan mathématique. Ces études ont
trouvé plusieurs applications en physique théorique, notamment dans les systèmes
harmoniques simples.
Sous l'effet de son poids, lorsque le pendule est écarté de sa position d'équilibre (la
verticale), le point matériel de masse m se déplace sur un arc de cercle: l'effet du poids
tendant constamment à ramener le pendule vers sa position d'équilibre stable, celui-ci se met
à osciller.

23
On repère la position du pendule simple par l'angle ϕ qu'il fait avec la verticale
r
(
r r r
)
descendante ( Oi ) d’un référentiel fixe ℜ O , i , j , k ((xOy) étant le plan vertical). On choisit une
orientation positive : la position de la masse est donc repérée par l'élongation angulaire
r ∧ 
algébrique ϕ =  i , OM  .
 
rO r
k i

ϕ
r
T eϕ
r
g
M

r

r
P
r
j
r
On note g l'accélération due à la pesanteur et on suppose que les frottements de l’air
sont négligeables et que la projection de M sur l’axe (Oz) est nulle quelque soit le temps.
Le mouvement de M est plan et circulaire, alors on travaille avec les coordonnées
r r r
polaires ( ρ , ϕ ) pour simplifier l’étude du mouvement. On désigne par ℜ1 M , e ρ , eϕ , k le ( )
r r   r r 
∧ ∧
référentiel lié au point M tel que  i , e ρ  =  j , eϕ  = ϕ . Il vient :
   
r r
r r r r r r de ρ r deϕ r r
e ρ = cos(ϕ )i + sin(ϕ ) j , eϕ = − sin(ϕ )i + cos (ϕ ) j , = ϕ&eϕ , = −ϕ&e ρ , Ω (ℜ1 / ℜ ) = ϕ&k
dt / ℜ dt / ℜ
r r
M ∈ (xOy ) → z = 0 ⇒ OM = ρe ρ = le ρ (fil inextensible → longueur du fil est
constante: l = cte ).
Les vecteurs de vitesse et d’accélération s’écrivent :
r
r d OM r r dV (M / ℜ ) r r
V (M / ℜ ) = = lϕ&eϕ et γ (M / ℜ ) = = −lϕ& 2 e ρ + lϕ&&eϕ
dt / ℜ dt / ℜ
r r r
r
Le frottement de l’air est négligeable →
r r r

Fext = P + T
r r
avec P = mgi = mg cos(ϕ )e ρ − mg sin(ϕ )eϕ est le poids de M et T = −Te ρ est la tension du fil.
Ainsi, le principe fondamental de la dynamique dans ℜ s’écrit :
r r r r r r r r
mγ (M / ℜ ) = P + T ⇒ − mlϕ& 2 e ρ + mlϕ&&eϕ = mg cos(ϕ )e ρ − mg sin(ϕ )eϕ − Te ρ (*)
r r
En multipliant l’équation (*) par e ρ et eϕ , on trouve :
− mlϕ& 2 = mg cos(ϕ ) − T et mlϕ&& = −mg sin(ϕ )
Finalement on trouve :
T = mg cos(ϕ ) + mlϕ& 2 : Norme de la tension du fil.
et
g
sin(ϕ ) = 0
ϕ&& +
l
(équation différentiel du mouvement de M vérifiée par le paramètre ϕ )
Pour des oscillations de faibles amplitudes (c-à-d ϕ ≈ 0 → sin(ϕ ) = ϕ ), cette équation
s’écrit :
g
ϕ&& + ϕ = 0 (*).
l

24
VI.3. Ressort horizontal
On considère un ressort, de raideur k et de longueur initiale l 0 , posé horizontalement
et auquel est accrochée une masse m. On écarte légèrement la masse m de sa position
d’équilibre (x = 0) et on la lâche sans vitesse initiale. On suppose que le mouvement de M se
( r r r
)
fait sans frottement. On désigne par ℜ O , i , j , k , le référentiel lié à m à l’instant initiale.

r
j

r
t =0 O i
r r
l0 R g
r
F
t ≠0 m

∆l r
P

r
r r
OM = xi ⇒ V (M / ℜ ) =
d OM r r
= x& i et γ (M / ℜ ) =
d V (M / ℜ) = x&&ir
dt / ℜ dt / ℜ
Bilan des forces appliquées sur la masse m :
r r r
- Force de rappel (force appliquée par le ressort) : F = −k∆li = −kxi , ∆l = l 0 + x − l 0 = x
r r
- Poids : P = −mgj
r r r r r r r r
- Réaction du support : R = Rn j = R j = Rj (mouvement sans frottement : Rt = 0 ).
En utilisant le principe de la dynamique dans ℜ galiléen, on trouve :
r r r r r r r r
mγ (M / ℜ ) = P + F + R ⇒ mx
&&i = −mgj − kxi + Rj
r r
En multipliant cette équation par i et j , on obtient :

&& + k x = 0 (**): Equation différentielle du mouvement de la masse m ;


x
m
R = mg : la norme de la réaction du support.

Remarque :
Les équations différentielles du mouvement (*) et (**) obtenues dans les deux
applications précédentes (pendule simple et ressort horizontal), peuvent être mises sous la
forme suivante :
y&& + ω 02 y = 0 (***) ( y = ϕ ou y = x )
g k
avec ω 0 = ou ω 0 = est la pulsation.
l m
Alors les deux systèmes représentent des oscillateurs harmoniques non amortis (sans
frottements) (voir chapitre VI).
L’équation (***), a pour solution : y (t ) = Ae iω0t + Be − iω0t qui peut être écrite sous la
forme : y (t ) = y m cos(ω 0 t + θ ) où y m est l’amplitude du mouvement et θ étant la phase à
l’origine. Ces deux constantes sont déterminées à partir des conditions initiales.

T = .est la période des oscillations autour de la position d’équilibre y = 0 .
ω0

VI.4. Calcul du poids


(r r r
)
Soit ℜ OT , i , j , k un référentiel lié au centre de la terre et qui garde une orientation
( )
r
fixe par rapport au référentiel de Copernic ( OT k est l’axe de rotation propre de la terre). Soit

25
( r r r
ℜ1 O1 , er , eθ , eϕ )
un référentiel sphérique lié à la particule M de masse m et fixée sur la
r r r
surface de la terre( OT M = RT er = RT cos(θ )k + RT sin(θ )eρ , RT étant le rayon de la terre).
En appliquent le principe fondamental de la dynamique dans ℜ1, on trouve :
r r r r
mγ (M / ℜ1 ) = Fext + Fe + Fc ∑
avec :
rr r r r −GmMT r r
- ∑F= R + Fg : R est la réaction de la terre et Fg =
ext
RT2
e r = m a est la force

de gravitation appliquée par la terre (MT est la masse de la terre, G est la constante de
r −GMT r
gravitation, a = er est le champ gravitationnel crée par la terre).
RT2
r r r r r
- Fc = −2mΩ (ℜ1 / ℜ) ∧ V (M / ℜ1 ) = −2mΩ (ℜ1 / ℜ ) ∧ V (O1 / ℜ1 ) = 0 ( M ≡ O1 → O1 M = 0 )
r
r r r
- Fe = −mγ e (M ) = −m γ (O1 / ℜ ) +

d Ω
dt / ℜ
1 1 1 1 [
(ℜ1 / ℜ) ∧ O M + Ωr (ℜ / ℜ) ∧ Ωr (ℜ / ℜ) ∧ O M 

]
 
r d 2 OT O1
= −mγ (O1 / ℜ ) = −m
dt 2 / ℜ
r
r d OT O1 de r r r d 2 OT O1 r
OT O1 = RT er → = RT = RT sin(θ )ϕ&eϕ = RT sin(θ )ωeϕ → = −RT sin(θ )ω 2 e ρ
dt / ℜ dt / ℜ 2
dt / ℜ
r r
θ
⇒ Fe = mRT sin(θ )ω e ρ 2

r r
- γ (M / ℜ1 ) = 0 (ℜ1 est lié à M)
r r r r
⇒ R + F g + Fe = 0
r
k
z
r
k r r
R er
r
Plan équatorial er
r

θ
M ⊗r
r eϕ r r

Fe eρ
θ r r M
j
O y θ
ϕ ρ r ε

N r αr r
r Fg p eθ

r
i
x

MT = 6 10 24 kg , RT = 6.370 10 6 m , ω = 7.2921 10 −5 rad.s −1 , G = 6.67 10 −11 S.I


π r r
α = − θ est la latitude → sin(θ ) = cos(α ) ⇒ Fe = mRT cos(α )ω 2 e ρ
2
Pour la région Tadla-Azilal, on α = 32.33° N.

Application numérique :
r
γ e = RT cos(α )ω 2 = 0.02862m / s 2

r − GMT
a = 2
= 9.8628m / s 2
RT

26
Calcul du poids :
Par définition, le poids est la force de la pesanteur, d'origine gravitationnelle et
inertielle, exercée par la terre sur un corps massique en raison uniquement du voisinage de la
terre. Elle est égale à l'opposé de la résultante des autres forces appliquées au centre de
gravité du corps lorsque celui-ci est immobile dans le référentiel terrestre. Cette force est la
résultante des efforts dus à la gravité et à la force d'inertie d'entraînement due à la rotation de
la terre sur elle-même. Elle s'applique au centre de gravité du corps et sa direction définit la
verticale qui passe approximativement par le centre de la terre. Le poids est une action à
distance toujours proportionnelle à la masse.
En toute rigueur le poids n'est défini que dans le référentiel terrestre et ne prend en
compte que les effets gravitationnels et inertiels. Néanmoins, lorsqu'on prend également en
compte d'autres forces telles que de la poussée d'Archimède par exemple, ou qu'on étudie
l'équilibre d'un corps dans un référentiel en mouvement dans le référentiel terrestre, on parle
alors de poids apparent.
Dans le cas présent, on aura donc :
r r r r
P = F g + Fe = − R
r r
Quel que soit le corps, le rapport du poids P à sa masse m est identique et noté g :
r r r r
P = mg où g est l'accélération de la pesanteur ( g = g est en unité m.s-2, qui est l'unité de
l'accélération). Ainsi :
r r r r r r r r r
P = F g + F e → mg = ma − m γ e ⇒ g = a − γ e
r r
r r r r r r r
( r r
⇒ g = − a cos(θ )k − a sin(θ ) − γ e e ρ = − a cos(θ )k − a sin(θ ) + γ e e ρ )
r
r r r
( r r
⇒ g = − a sin(α )k − a cos(α ) + γ e eρ )
r
⇒ g= g =
r2
(r r
a sin2 (α ) + a cos(α ) + γ e )
2
= 9.8869m / s2

Remarque :
r
- γ e est maximum à l’équateur et nul aux pôles.
r r r r
- γ e <<< a → Fe <<< F g ⇒ tout référentiel lié au laboratoire (terrestre) peut être
considéré galiléen avec de très bonne approximation.

- ε est l’angle qui donne la dérivation du poids par r


R
rapport à la verticale
A partir de la figure suivante, la relation liant les angles
d’un triangle s’écrit :
r r r r
Fe P Fg Fg
= = =
sin(ε ) sin(α ) sin(π − α − ε ) sin(α + ε ) r
r r
sin(ε ) Fg sin(α ) Fg M Fe
→ sin(α + ε ) = r = r
Fe P ε

r αr
Fg p
r r
Fe γe R cos(α )ω 2 R ω2
→ sin(ε ) = r sin(α ) = r sin(α ) = T sin(α ) = T sin(2α ) = 0.001548
P g g 2g

⇒ ε = 0.0887° → ε est faible ⇒ la direction du poids est approximativement verticale


passant par le centre de la terre.

27
Chapitre V Théorèmes Généraux de la Dynamique du Point Matériel
La détermination des caractéristiques du mouvement d’une particule M peut se faire par
intégration de la loi fondamentale de la dynamique. En combinant cette loi avec les relations
cinématiques établies, on démontre ce qu’on nomme les théorèmes généraux de la dynamique
du point matériel. L’utilisation de ces théorèmes permet de résoudre d’une manière plus aisée
toute une classe de problèmes de mécanique du point matériel.

I. Théorème de la quantité de mouvement


Dans un référentiel ℜ, la dérivée par rapport au temps du vecteur quantité de
mouvement, est égale à la résultante des forces réelles appliquées à un point matériel M :
r r
dP (M / ℜ ) dV (M / ℜ ) r r
dt / ℜ
=m
dt / ℜ
= mγ (M / ℜ ) = ∑
Fext
r
r r dP (M / ℜ ) r r
- Si M est isolé ( ∑ Fext = 0 ), alors
dt / ℜ
= 0 ⇒ P (M / ℜ ) = cte (conservation de la

quantité de mouvement).
- Dans un référentiel non galiléen ℜ1, ce théorème s’écrit :
r
dP (M / ℜ1 ) r r r r
dt / ℜ1
= mγ (M / ℜ1 ) = ∑
Fext + Fe + Fc

Si ℜ1 est en translation rectiligne uniforme par rapport à ℜ, donc :


r r
r r r dP (M / ℜ ) dP (M / ℜ1 ) r
Fe = Fc = 0 ⇒
dt / ℜ
=
dt / ℜ1
= ∑Fext : la dérivée temporelle du vecteur quantité de

mouvement est invariante au cours d’une transformation galiléenne.

II. Théorème du moment cinétique


II. 1. Moment d’une force
II.1.1. Moment d’une force par rapport à un point
Le moment d'une force par rapport à un point donné est une grandeur physique
vectorielle traduisant l'aptitude d'une force à faire tourner un système mécanique autour de ce
point, appelé souvent pivot. Il s'exprime en N.m (newton-mètre).
r
Le moment d’une force F appliquée à un point matériel M, par rapport à un point
quelconque O est exprimé par :
()
r r r r
mO F = OM ∧ F , M étant le point d’application de F
()
r r r
- Le vecteur mO F est perpendiculaire à F et à OM
()
r r
( r r r
( ))
- Le sens de mO F est tel que OM , F , mO F constitue un trièdre direct.
()
r r r r r
- mO F = 0 ⇔ OM // F ⇒ le support de F passe par le point O (car M appartenant à ce
support).
r r
- Pour un point quelconque A appartenant au support de F ( AM // F ), on aura :
r r
() r r
mO F = OM ∧ F = OA ∧ F + 1 42∧4
AM
r r r
F ⇒ mO F = OA ∧ F
3 r
r
()
0
r r
() r
⇒ mO F ne dépend pas de la position de M sur le support de F .
- Pour un point quelconque O ′ différent du point O, on a :
r r
() r r
mO′ F = O ′M ∧ F = O ′O ∧ F + OM ∧ F
r

r r
() r r
()
⇒ mO′ F = mO F + O ′O ∧ F
r

II.1.2. Moment d’une force par rapport à un axe


r
Le moment d’une force F appliquée à un point matériel M, par rapport à un axe (∆)
r
quelconque de vecteur unitaire u et passant par un point O, est le scalaire :
()
r r r r
() (
r r
m∆ F = mO F .u = OM ∧ F .u )
- Pour un point quelconque O ′ de (∆) différent du point O, on a :

28
()
r r
()
r r
( ) (
r r
m∆ F = mO′ F .u = O ′M ∧ F .u = 1
r r
) (r r
) ( r r
) r r r
′O ∧ F .u + OM ∧ F .u = OM ∧ F .u = mO F .u
O42r
43 ()
0
r
()
⇒ m∆ F est indépendant du point O appartenant à (∆) (O est quelconque de (∆))

II. 2. Moment cinétique


II.2.1. Moment cinétique par rapport à un point
r
Le moment cinétique σ O (M / ℜ ) , d’un point matériel M de masse m en mouvement dans
un référentiel ℜ, par rapport à un point quelconque O, est le moment de son vecteur quantité
r
de mouvement P (M / ℜ ) par rapport au même point O :
r r r
( ) r r
σ O (M / ℜ ) = mO P (M / ℜ ) = OM ∧ P (M / ℜ ) = OM ∧ mV (M / ℜ )
- Le point O peut être mobile dans ℜ.
r
- σ O (M / ℜ ) est relatif au référentiel dans lequel on exprime la vitesse de M.
( r r
)
- OM , P (M / ℜ ), σ O (M / ℜ ) constitue un trièdre direct.
- Pour un point quelconque O ′ différent du point O, on aura :
r r r r
σ O′ (M / ℜ ) = O ′M ∧ mV (M / ℜ ) = O ′O ∧ mV (M / ℜ ) + OM ∧ mV (M / ℜ )
r r r
⇒ σ O′ (M / ℜ ) = σ O (M / ℜ ) + O ′O ∧ mV (M / ℜ )

II.2.2. Moment cinétique par rapport à un axe


Le moment cinétique, d’un point matériel M de masse m en mouvement dans un
r
référentiel ℜ, par rapport à un axe (∆) de vecteur unitaire u et passant par un point O, est le
moment de son vecteur quantité de mouvement par rapport à cet axe :
(r
) (
r r r
) r
( r r r
σ ∆ (M / ℜ ) = m∆ P (M / ℜ ) = mO P (M / ℜ ) .u = σ O′ (M / ℜ ).u = OM ∧ mV (M / ℜ ) .u)
(O est quelconque de (∆))

II. 3. Théorème du moment cinétique


II. 3.1 Théorème du moment cinétique par rapport à un point
Cas d’un référentiel galiléen :
(
r r r
Soit M un point matériel en mouvement dan un référentiel galiléen ℜ O , i , j , k
r
)
r
r r dσ O (M / ℜ ) dOM r dV (M / ℜ )
σ O (M / ℜ ) = OM ∧ mV (M / ℜ ) → = ∧ mV (M / ℜ ) + OM ∧ m
dt / ℜ dt / ℜ dt / ℜ
r
dσ O (M / ℜ ) r r r r

dt / ℜ
=V (M
144442/ ℜ ) ∧
r
m V (M
44443 / ℜ ) + OM ∧ m γ (M / ℜ ) = OM ∧ ∑ F ext
0
r
dσ O (M / ℜ )
r
Or mO (∑
r
)
Fext = OM ∧
r

Fext donc on aura :
dt / ℜ
(∑
= mO
r r
)
Fext (O est fixe dans

ℜ)
D’où l’énoncé du théorème du moment cinétique dans un référentiel galiléen :
La dérivée par rapport au temps, dans un référentiel galiléen, du moment cinétique
d’un point matériel M, par rapport à un point fixe O, est égale au moment de la résultante des
forces extérieures appliquées à M, par rapport au même point O.

Remarques :
- Le théorème du moment cinétique est valable quelque soit le point fixe dans un
référentiel galiléen.
- Le théorème du moment cinétique par rapport un point mobile A dans ℜ, s’écrit :
r
dσ A (M / ℜ )
dt / ℜ
r
= mA(∑ r
) r r
Fext + mV (M / ℜ ) ∧ V ( A / ℜ )

Démonstration :
r r r
σ A (M / ℜ ) = σ O (M / ℜ ) + AO ∧ mV (M / ℜ )
r r r
dσ A (M / ℜ ) dσ O (M / ℜ ) d AO r dV (M / ℜ )
→ = + ∧ mV (M / ℜ ) + AO ∧ m
dt / ℜ dt / ℜ dt / ℜ dt / ℜ

29
r
dσ A (M / ℜ )

dt / ℜ
r
= mO
r
(∑ r
) r
Fext − V (A / ℜ ) ∧ mV (M /
r
ℜ ) + AO ∧ mγ (M / ℜ )
r
dσ A (M / ℜ )

dt / ℜ
r
= mO
r
(∑ r
) r
Fext + mV (M / ℜ ) ∧ V ( A / ℜ ) + AO ∧ ∑F
r
ext

r
Or m A (∑ r
)
Fext = AM ∧ ∑
r
Fext = AO ∧
r
Fext + OM ∧ ∑ ∑
r r
Fext = mO (∑ Fr ) + AO ∧ ∑ Fr
ext ext

Donc, il vient :
r
dσ A (M / ℜ )
dt / ℜ
= mA
r r
(∑ r r
)
Fext + mV (M / ℜ ) ∧ V (A / ℜ )

Si A est un fixe dans ℜ, cette dernière expression est simplifiée :


r
dσ A (M / ℜ )
dt / ℜ
r
= mA
r
Fext (∑ )
⇒ Il est préférable de choisir un point fixe pour appliquer le théorème du moment
cinétique.
r r r r n r
- Si ∑ Fext = F1 + F2 + ...... + Fn = Fi ∑i =1
r
⇒ mO (∑ ) r r r
∑ F r= OM ∧ F + OM
Fext = OM ∧
r
∧F ext 1 2
r
+ ... + OM ∧ Fn
r
⇒ mO (∑ ) ( ) mr (F ) + ... + mr (Fr )
r r r
Fext = mO F1 + O 2 O n

(∑ Fr ) = ∑ mr (Fr )
n
r
⇒ mO ext O i
i =1
- Si le point M est isolé (moment de la résultante des forces est nul), alors :
r
dσ O (M / ℜ ) r r
= 0 ⇒ σ O (M / ℜ ) = cte
dt / ℜ

Cas d’un référentiel non galiléen :


Si O1 un point fixe dans un référentiel non galiléen ℜ1, le théorème du moment
cinétique par rapport au référentiel ℜ1 , s’écrit :
r
dσ O1 (M / ℜ1 )
dt / ℜ1
r
= mO1
r r r
(∑r r
Fext + mO1 Fe + mO1 Fc ) ( ) ( )
Démonstration :
r r
σ O1 (M / ℜ1 ) = O1 M ∧ mV (M / ℜ1 ) →
r
dσ O 1 (M / ℜ1 )
dt / ℜ1
r r r
= V (M / ℜ1 ) ∧ mV (M / ℜ1 ) + O1 M ∧ mγ (M / ℜ1 ) = O1 M ∧ (∑ Fr ext
r r
+ Fe + Fc )
r
dσ O1 (M / ℜ1 )

dt / ℜ1
r
= mO1 (∑ Fr ) + mr (Fr ) + mr (Fr )
ext O1 e O1 c

- Si A est un point mobile dans ℜ1 , alors :


r
dσ A (M / ℜ1 )
dt / ℜ1
r
= mA (∑ r
)
r r r r
( ) r r
( )
Fext + m A Fe + m A Fc + mV (M / ℜ1 ) ∧ V (A / ℜ1 )

II. 3.2 Théorème du moment cinétique par rapport à un axe


Cas d’un référentiel galiléen :
Soit (∆) un axe fixe dans un référentiel galiléen ℜ. Le théorème du moment cinétique
par rapport au référentiel ℜ et par rapport à l’axe (∆), s’écrit :
dσ ∆ (M / ℜ )
dt
= m∆
r
Fext (∑ )
Cas d’un référentiel non galiléen :
Soit (∆1) un axe fixe dans un référentiel non galiléen ℜ1. Le théorème du moment
cinétique par rapport au référentiel ℜ1 et par rapport à l’axe (∆1), s’écrit :
dσ ∆1 (M / ℜ1 )
dt
= m∆1
r r
(∑
Fext + m∆1 Fe + m∆1 Fc
r
) ( ) ( )
30
II. 4. Application du théorème du moment cinétique
Dans ce paragraphe, on va appliquer le théorème du moment cinétique, pour le cas du
pendule simple et on retrouve l’équation différentielle du mouvement obtenue dans le chapitre
précédant (on conserve les mêmes hypothèses). rO r
k i

ϕ
r
T eϕ
r
g
M

r

r
P
r
j
D’après le paragraphe VI.2. (chapitre III), on a:
r d OM r r r r
V (M / ℜ ) = = lϕ&eϕ (vitesse de M), P = mg cos(ϕ )e ρ − mg sin(ϕ )eϕ (poids de M) et
dt / ℜ
r r
T = −Te ρ (tension du fil).
Le moment cinétique de M par rapport à O et à ℜ est exprimé par :
r r r r r
σ O (M / ℜ ) = OM ∧ mV (M / ℜ ) = le ρ ∧ mlϕ&eϕ = ml 2ϕ&k
r r r
(
Appliquant le théorème du moment cinétique dans le référentiel ℜ O , i , j , k galiléen (ℜ )
est fixe), on obtient :
r
dσ O (M / ℜ )
dt / ℜ
(∑
r
= mO
r
) r r
() r r
Fext = mO P + mO T ()
Or
r
dσ O (M / ℜ ) r
= ml 2ϕ&&k
dt / ℜ
()
r r r r
( r r
)
r
mO P = OM ∧ P = le ρ ∧ mg cos(ϕ )e ρ − mg sin(ϕ )eϕ = −lmg sin(ϕ )k
()
r r r r r
mO T = OM ∧ T = le ρ ∧ −Te ρ = 0
r

Donc, il vient :
r r
ml 2ϕ&&k = −lmg sin(ϕ )k
r
En multipliant cette équation par k , on retrouve finalement :
g
ϕ&& + sin(ϕ ) = 0
l
(Equation différentiel du mouvement de M vérifiée par le paramètre ϕ )

III. Théorème de l’énergie cinétique


III.1. Travail d’une force
(
r r r
Soit M un point matériel en mouvement dans un référentiel ℜ O , i , j , k , de vecteur
r r
)
position OM , de vecteur vitesse V (M / ℜ ) et soumis à la résultante des forces F .
r
Pendant un intervalle de temps dt, M se déplace d’une quantité dOM = V (M/ℜ )dt .
r
On appelle travail élémentaire dW de la force F pendant dt (ou bien au cours du
déplacement élémentaire dOM ) calculé dans le référentiel ℜ, la quantité :
(r
)r
r rr
dW F / ℜ = FdOM = FV (M/ℜ)dt (Joule(J)=N.m)
r
Pour obtenir le travail de F sur un trajet fini (AB) (travail effectué par F lorsqu’elle se
déplace entre les positions A et B), on intègre l’équation précédente :

31
B B B
r
(
W F /ℜ =
A→B
) ∫ dW (Fr / ℜ) = ∫ FrdOM = ∫ FrVr (M/ℜ)dt
A A A
- Cette intégrale doit être prise le long de la trajectoire décrite par le point M (le travail
dépend de A et B et du chemin suivi pour aller de A à B) sauf pour les forces dites
conservatives où le travail ne dépend pas de ce trajet particulier.
- Le travail dépend de la vitesse, donc il dépend du référentiel.

( ) ∑ ( )
r n r r n r
- Si F = ∑
Fi , alors W F / ℜ =
i =1
W Fi / ℜ
A→B
i =1
A→B
r
( rr
) r r r r rr
- dW F / ℜ = FV (M/ℜ )dt = F V (M/ℜ ) τ dt = Fτ V (M/ℜ ) dt avec Fτ = Fτ (dans la base de
r r r r r
Frenet : F = Fτ τ + Fn n + Fb b ) ⇒ uniquement la composante tangentielle de F qui
travaille.

III.2. Puissance d’une force


r
A un instant t, la puissance d’une force F dans un référentiel ℜ est définie par :
r
PF /ℜ =
r
dW F / ℜ
=F (
r d OM
) ( )
dt dt / ℜ
r rr
( )
P F / ℜ = FV (M/ℜ ) (watts(w) = J/s = N.m/s)

( ) ∑ P (Fr )
r n r r n
Si F = ∑
i =1
Fi , alors P F / ℜ =
i =1
i /ℜ

III.3. Energie cinétique


On appelle énergie cinétique d’un point matériel M, de masse m animé d’une vitesse
r
V (M / ℜ ) dans un référentiel ℜ, la quantité :
1 r 2 1 r
E c (M / ℜ ) = m V (M/ℜ ) = mV 2 (M/ℜ )
2 2

III.4. Théorème de l’énergie cinétique

Cas d’un référentiel galiléen :


r r
Soient ℜ un référentiel galiléen et F = ∑F ext la résultante des forces extérieures
appliquées sur M.

∑F
r
ext
r r rr
(
= mγ (M / ℜ ) → dW F / ℜ = FV (M/ℜ )dt = ) ∑F
r r
ext V (M/ℜ)dt r r
= mγ (M / ℜ )V (M/ℜ )dt
r r
( ) r 1 r 1 r 
→ dW F / ℜ = mV (M/ℜ )dV (M/ℜ ) = mdV 2 (M/ℜ ) = d  mV 2 (M/ℜ )
2 2 
r
⇒ dW F / ℜ = dE c (M/ℜ ) ( )
En intégrant entre deux positions A et B, on trouve :
r
E cB (M/ℜ ) − E c A (M/ℜ ) = W F / ℜ =
A→B
( )
D’où le théorème de l’énergie cinétique pour un référentiel galiléen :
La variation de l’énergie cinétique d’un point matériel M dans un référentiel galiléen
entre deux positions A et B est égale au travail de la résultante des forces extérieures
appliquées sur M entre A et B.

Cas d’un référentiel non galiléen :


r r r
( ) r
Soient ℜ1 O1 , i1 , j1 , k1 un référentiel non galiléen et F = ∑F
r
ext la résultante des
forces extérieures appliquées sur M.
r r r r
On a F + Fe + Fc = mγ (M / ℜ1 ) , alors :
r r r
( r r r r
) ( r r
dW F + Fe + Fc / ℜ1 = F + Fe + Fc V (M/ℜ1 )dt = mγ (M / ℜ1 )V (M/ℜ1 )dt )
32
r
( r r r
) r 1 r 1 r 
⇒ dW F + Fe + Fc / ℜ1 = mV (M/ℜ1 )dV (M/ℜ1 ) = mdV 2 (M/ℜ1 ) = d  mV 2 (M/ℜ1 )
2  2 
r r r
(
⇒ dW F + Fe + Fc / ℜ1 = dE c (M/ℜ1 ) )
r r
( r
⇒ dE c (M/ℜ1 ) = dW F / ℜ1 + dW Fe / ℜ1 + dW Fc / ℜ1 ) ( ) ( )
Or
r
( r
) r r r r
dW Fc / ℜ1 = Fc .dO1 M = Fc V (M / ℜ1 )dt = −mγ c (M )V (M / ℜ1 )dt
r r
[ r
= −m 2Ω (ℜ1 / ℜ ) ∧ V (M / ℜ1 ) V (M / ℜ1 )dt = 0
r
]
La force de Coriolis ne travaille pas dans ℜ1 ( Fc est perpendiculaire à dO1M ).
Alors :
dE c (M/ℜ1 ) = dW (∑ Fr ext
) r
/ ℜ1 + dW Fe / ℜ1( )
Cette équation représente la forme différentielle du théorème de l’énergie cinétique
dans un référentiel non galiléen.

En intégrant entre deux positions A et B, on obtient :


E cB (M/ℜ1 ) − E c A (M/ℜ1 ) = W
r
F
r
/ ℜ 1 + W F e / ℜ1
A→B
(∑ ext
) A→B
( )
(théorème de l’énergie cinétique dans un référentiel non galiléen)

Remarques :

(
r
- dE c (M/ℜ )= dW F / ℜ → ) =
r
dE c (M/ℜ ) dW F / ℜ rr ( r
= FV (M / ℜ ) = P F / ℜ
) ( )
dt dt
dE c (M/ℜ )
dt
r
(
= P F / ℜ (ℜ galiléen) (*) )
- dE c (M/ℜ1 ) = dW F(∑
r
ext
r
)
/ ℜ1 + dW Fe / ℜ1 ( )

dE c (M/ℜ1 ) dW
=
r
F
ext
(∑
/ ℜ1
+
r
dW Fe / ℜ1 ) ( )
dt dt dt
dEc (M/ℜ1 )

dt
=
r r

r r
Fext V (M / ℜ ) + Fe V (M / ℜ ) = P
r r
Fext / ℜ1 + P Fe / ℜ1 (∑ ) ( )
dEc (M/ℜ1 )

dt
=P
r
(∑ r
) (
Fext / ℜ1 + P Fe / ℜ1 (ℜ1 non galiléen) (**) )
Les équations (*) et (**) permettent de déterminer les équations différentielles du
mouvement d’un point matériel M.

IV. Théorème de l’énergie mécanique


IV.1. Energie potentielle
IV.1.1. Définition
L'énergie potentielle est l'énergie que possède un système, du fait de sa position ou de sa
forme, et qui se transforme en énergie cinétique. Exemple : - Position : énergie potentielle de
pesanteur - Forme : énergie potentielle élastique (cas d’un ressort).
Elle est une fonction de ce système, dépendant des coordonnées d'espace, et
éventuellement du temps, ayant la dimension d'une énergie et qui est associée à une force
dite conservative dont l'expression s'en déduit par dérivation. La différence entre les énergies
potentielles associées à deux points de l'espace est égale à l'opposé du travail de la force
concernée pour aller d'un point à l'autre, et ce quelque soit le chemin utilisé.
Une force de frottement n'est pas conservative et ne dérive pas d'une énergie potentielle.

IV.1.2. Relation liant l’énergie potentielle et le travail d’une force


r
Une force F dérive d’un potentiel, s’il existe une fonction scalaire E p telle que :
r
F = − grad E p ( )
r
E p est l’énergie potentielle associée à la force F exercée sur le point M dans le référentiel ℜ :
E p = E p (M / ℜ )

33
r
Au cours d’un déplacement élémentaire dOM , le travail élémentaire dW de F est :
r r
dW F / ℜ = FdOM ( )
( )
D’une autre part, on a dE p = grad E p d OM , donc :
r
dE p (M / ℜ ) = −dW F / ℜ ( )
Remarques :
- L'énergie potentielle est définie à une constante additive près. Celle-ci n'a aucune
influence sur les résultats puisque l'énergie potentielle est utilisée dans des opérations de
dérivation (calcul d'une force conservative) ou de variation (calcul d'un travail). Ces deux
opérations faisant disparaître la constante, le choix de cette dernière est donc purement
arbitraire et sa détermination se fait généralement de façon à simplifier les calculs.
r
( ) ( ) ( )
( F = − grad E p = −grad E p + cte = −grad E p − grad (cte ) = −grad E p ) ( )
r
(
- rotF = rot − grad E p ( )) = −rot (grad (E p )) = 0 ,
r r
r r
ainsi pour montrer qu’une force F dérive

d’une énergie potentielle, on montre que rotF = 0 .


r r
- F est une force conservative s’il existe une fonction E p telle que F = − grad E p ( ) ou
r r
bien si rotF = 0 .

IV.1.3. Energie potentielle d’un point M en chute libre


Chute libre : est un mouvement sous le seul effet de la pesanteur. Un objet en chute
libre est donc soumis à une force unique, son propre poids. Les autres forces agissant sont
alors soit inexistantes, soit négligées. Parmi les forces fréquemment négligées, on compte la
résistance de l'air du milieu. r
r
Le point M soumis uniquement à propre poids P , donc k
r r r
(
l’énergie potentielle de M dans le référentiel ℜ O , i , j , k est celle
r M
)
dérivée par son poids ( P est toujours une force conservative).
r r r r
On calcule l’énergie potentielle de P dans ℜ O , i , j , k : ( r
P
)
1ère méthode :
( ) ( )
r r r r r r r
dE p (M / ℜ ) = −dW F / ℜ = −PdOM = mgk dxi + dyj + dzk = mgdz i • r
O
→ E p (M / ℜ ) = mgz + cte = E p (z ) j
Si E p (z = 0) = 0 → cte = 0 ⇒ E p (M / ℜ ) = mgz Sol

2ème méthode :
r r ∂E p r ∂E p r ∂E p r ∂E p ∂E p ∂E p
( )
P = −grad E p → − mgk = −
∂x
i −
∂y
j −
∂z
k ⇒
∂z
= mg (1),
∂x
= 0 (2),
∂y
= 0 (3)

(1) → E p = mgz + cte(x , y )


∂E p ∂cte(x , y )
(2) → = = 0 → cte(x , y ) = cte(y ) → E p = mgz + cte(y )
∂x ∂x
∂E p ∂cte(y )
(3) → = = 0 → cte(y ) = cte
∂y ∂y
⇒ E p = mgz + cte

IV.1.4. Energie potentielle d’une charge placée dans un champ électrostatique


r
Soit une charge q placée dans un champ électrostatique E , donc q subit à la force
r r
électrostatique F = qE .
r r
Comme E = − grad (V ) où V est le potentiel électrostatique, on aura : F = −grad (qV ) ,
r
donc F dérive d’une énergie potentielle E p telle que E p = qV + cte .

34
IV.1.5. Energie potentielle dérivée par la force de rappel d’un ressort
Considérons un ressort au repos (non r
j
tendu) disposé horizontalement suivant l’axe
(Ox). Soit M une masse accrochée à son
extrémité libre (l’autre extrémité est fixe).
Ecartons la masse M de sa position d’équilibre r
d’une distance x. Donc le ressort va exercer t = 0 O i
sur l’opérateur une force de rappel : r r
r r r l0 R g
F = −k∆li = −kxi r
r r r F
rotF = 0 → F est une force conservative. t ≠0 m
()
r r
dE p = −dW F = −F dOM = kxdx
x r
1 P
⇒ Ep =kx 2 + cte
2
En général, on prend cette constante égale à zéro de façon à rendre E p = 0 pour
x = 0 , ce qui donne :
1
Ep = kx 2
2
Remarques :
r
- En général, la résultante des forces F , appliquées sur un point matériel M en
mouvement dans un référentiel ℜ, peut être décomposée comme suit :
r r r
F = Fcon + Fncon
r r
avec Fcon est la résultante des forces conservatives et Fncon est celle des forces non
conservatives.
r r r r
- Si Fcon = Fc1 + Fc 2 + ...... + Fcn , alors l’énergie potentielle de M est :
E p = E p1 + E p2 + ....... + E pn
r
où E pi est l’énergie potentielle dérivée par la force conservative Fci .
- La force de frottement est une force non conservative.
r
- Si F est conservative, alors
dE p (M / ℜ )
= −
r
dW F / ℜ ( r ) (
rr
)
= −P F / ℜ = −FV (M / ℜ )
dt dt

IV.2. Energie mécanique


L'énergie mécanique est une quantité utilisée en mécanique classique pour désigner
l'énergie d'un système emmagasinée sous forme d'énergie cinétique et d'énergie potentielle
mécanique. C'est une quantité conservée lorsque aucune force extérieure ou force non
conservative (le frottement ou encore un choc) n'intervient dans le système et s'avère, pour
cela, pratique à utiliser.
Donc, l’énergie mécanique d’un point matériel dans un référentiel ℜ, E m (M / ℜ ) , est
égale à la somme des énergies cinétique, E c (M / ℜ ) , et potentielle, E p (M / ℜ ) , par rapport au
même référentiel ℜ :
E m (M / ℜ ) = E c (M / ℜ ) + E p (M / ℜ )
L’énergie mécanique dépend du référentiel choisi.

IV.3. Conservation de l’énergie mécanique


r
Soit F la résultante des forces appliquées à un point matériel M dans un référentiel
galiléen ℜ.
r
On suppose que F dérive d’une énergie potentielle (c-à-d toutes les forces exercées sur
M sont conservatives).
D’après le théorème de l’énergie cinétique dans ℜ galiléen, on a :
(r
) [
dW F / ℜ = dE c (M/ℜ )= −dE p (M/ℜ ) → dE c (M/ℜ )+ dE p (M/ℜ ) = 0 → d E c (M/ℜ )+ E p (M/ℜ ) = 0 ]
⇒ dE m (M / ℜ ) = 0
⇒ E m (M / ℜ ) = cte
(Intégrale première de l’énergie ou bien intégrale première des équations de mouvement)

35
Ainsi, dans le cas où toutes les forces, appliquées sur un point matériel M dans un
référentiel galiléen ℜ, dérivant d’une énergie potentielle, l’énergie mécanique se conserve dans
ℜ (reste constante au cours du mouvement).

Remarques :
- Si le point M est soumis en outre à des forces ne dérivant pas d’un potentiel, l’énergie
mécanique ne se conserve pas (il y a une dissipation de l’énergie).
- S’il y a conservation de l’énergie mécanique au cours du mouvement, l’énergie
mécanique peut se transformer en énergie cinétique et inversement. Cependant, la somme des
deux énergies potentielle et cinétique reste constante au cours du mouvement.
- Dans un référentiel non galiléen ℜ1 , si le travail des forces réelles non conservatives
est nul et la force d’inertie d’entraînement est conservative, alors il y a conservation de
l’énergie mécanique de M dans ℜ1 :
E m (M/ℜ1 )= E c (M/ℜ1 )+ E p (M/ℜ1 ) = cte
E p (M/ℜ1 ) contient l’énergie potentielle dont dérive la force d’inertie d’entraînement.

Exemple :
r r r
Considérons un point matériel M en mouvement dans un référentiel ℜ O , i , j , k passant ( )
par la position M 0 (x 0 , y 0 , z 0 ) avec une vitesse v 0 à un instant initial t 0 et soumis uniquement
à des forces conservatives
Si (x , y , z ) et (x& , y& , z& ) sont respectivement les cordonnées de la position et de la
vitesse, alors on peut écrire :
(1 &2
2
) 1
x + y& 2 + z& 2 + E p (x , y , z ) = v 02 + E p (x 0 , y 0 , z 0 )
2

IV.4. Théorème de l’énergie mécanique

Cas d’un référentiel galiléen :


r
Soit F la résultante des forces extérieures appliquées à un point matériel M dans un
référentiel galiléen ℜ.
Le théorème de l’énergie cinétique dans ℜ permet d’écrire :
(
r
) r
( r
) ( r
dE c (M/ℜ ) = dW F / ℜ = dW Fcon / ℜ + dW Fncon / ℜ = −dE p (M/ℜ )+ dW Fncon / ℜ ) ( )
r
⇒ dE c (M/ℜ )+ dE p (M/ℜ ) = dW Fncon / ℜ ( )
r
⇒ dE m (M/ℜ )= dW Fncon / ℜ ( )
En intégrant cette équation entre deux positions A et B, on obtient :
r
EmB (M/ℜ ) − EmA (M/ℜ ) = W Fncon / ℜ
A→B
( )
D’où l’énoncé du théorème de l’énergie mécanique dans un référentiel galiléen :
Dans un référentiel galiléen, la variation de l’énergie mécanique entre deux positions
quelconques A et B est égale au travail de toutes les forces non conservatives appliquées sur M
entre A et B.

Cas d’un référentiel non galiléen :


Dans un référentiel non galiléen ℜ1 , il suffit de tenir compte de la force d’inertie
d’entraînement. Alors le théorème de l’énergie mécanique dans un référentiel non galiléen
(
r
) r
(
r
)
s’écrit : dEm (M/ℜ1 )= dW Fncon / ℜ1 + dW Fe / ℜ1 si Fe est non conservative
r r
Si Fe est conservative, ce théorème s’écrit : dEm (M/ℜ1 )= dW Fncon / ℜ1 , en tenant
r
( )
compte de l’énergie potentielle dérivée par Fe dans le référentiel ℜ1 .
En intégrant entre deux positions A et B, on obtient :
r
( r r
) (
EmB (M/ℜ1 ) − EmA (M/ℜ1 ) = W Fncon / ℜ1 + W Fe / ℜ1 si Fe est non conservative
A→ B A →B
)
( ) ( )
r
( r
)
EmB M/ℜ1 − EmA M/ℜ1 = W Fncon / ℜ1 si Fe est conservative dans le ℜ1 .
A→ B

36
Remarque :

- =
r
(
dEm (M / ℜ ) dW Fncon / ℜ r ) ( r r
)
= P Fncon / ℜ = FnconV (M / ℜ ) (1)
dt dt

- =
r
(
dE m (M / ℜ1 ) dW Fncon / ℜ1 ) (
r r r
)
= P Fncon / ℜ1 = FnconV (M / ℜ1 ) (2)
dt dt
(1) et (2) ⇒ Equations différentielles du mouvement de M.

V. Stabilité et conditions de stabilité d’un équilibre


V.1. Equilibre
Une particule M est en équilibre en un point M0 dans un référentiel galiléen ℜ, si
abandonnée en ce point sans vitesse initiale, elle y demeure au repos. Dans ce cas, il suffit que
r
la résultante des forces réelles, F , appliquées sur M placé en M0 soit nulle :
r r r r r
F = ∑
Fext = 0 ⇒ γ (M / ℜ ) = 0
Dans un référentiel ℜ1, la particule M est soumise aux forces d’inertie en plus des forces
réelles. Pour qu’elle soit au repos dans ℜ1 en une position M0, il faut que :
r r r r

r

Fext + Fe + Fc = 0
r
Or au point M0 la vitesse relative V (M / ℜ1 ) = 0 est nulle, d’où la force d’inertie de
Coriolis est nulle aussi. Donc si le point M est placé en M0, il est en équilibre relatif si :
r r r r r
∑Fext + Fe = 0 ⇒ γ (M / ℜ1 ) = 0

V.2. Stabilité d’un équilibre


Soit M0 une position d’équilibre d’un point matériel M dans un référentiel ℜ. Ecartons le
point M de sa position d’équilibre M0 :
- Si la résultante des forces qui apparaît tend à ramener le point M en M0, alors
l’équilibre est dit stable.
- Si la résultante des forces qui apparaît tend à éloigner le point M de M0, alors
l’équilibre est dit instable.
- Si aucune force n’apparaît, alors l’équilibre est dit indifférent.

V.3. Relations exprimant la stabilité d’un équilibre à partir de la force appliquée


Soit M un point matériel en mouvement dans un référentiel ℜ.
On suppose que M est entièrement connue par la connaissance d’un seul paramètre q.
Ce paramètre est distance si le mouvement est rectiligne ou un angle s’il est circulaire.
r r
Soit τ le vecteur unitaire tangent à la trajectoire (c) en M et soit F la résultante des
forces exercées sur M.
r rr
On désigne par Fτ (q ) , la composante tangentielle de F ( Fτ (q ) = Fτ ) c'est-à-dire la
composante qui travaille. Alors si M 0 (q0 ) est une position d’équilibre de M dans ℜ, on aura :
Fτ (q0 ) = 0 en M0
Ecartons le point M de M0 vers un point M1 d’une quantité dq :
r
M 0 M1 = dqτ , dq > 0
r
En M1, apparaît une résultante des forces F1 (q0 + dq ) dont la composante tangentielle
r r r
est Fτ (q0 + dq ) = F1 (q0 + dq )τ . Si Fτ (q0 + dq ) < 0 , la force F1 (q0 + dq ) tend à ramener M en M0,
r
ainsi M0 est une position d’équilibre stable. Si Fτ (q0 + dq ) > 0 , la force F1 (q0 + dq ) tend à
éloigner M de M0 et donc M0 est une position d’équilibre instable. Si Fτ (q0 + dq ) = 0 , M
demeure en M1 et M0 est une position d’équilibre indifférent.
Le développement aux limites d’ordre 1 de la fonction Fτ (q ) au voisinage de q0 , donne:
∂Fτ 
Fτ (q0 + dq ) = Fτ (q0 ) +  dq
∂q  q0
Or Fτ (q0 ) = 0 . Il vient donc :

37
∂Fτ 
Fτ (q0 + dq ) =  dq (*)
∂q  q0
D’après l’équation (*), on aura :
∂Fτ 
- Equilibre stable : Fτ (q0 + dq ) < 0 , dq > 0 ⇒  < 0
∂q  q0
∂Fτ 
- Equilibre instable : Fτ (q0 + dq ) > 0 , dq > 0 ⇒  > 0
∂q  q0
∂Fτ 
- Equilibre indifférent : Fτ (q0 + dq ) = 0 , dq > 0 ⇒  = 0
∂q  q0

V.4. Relations exprimant la stabilité d’un équilibre à partir de l’énergie potentielle


r
On suppose que la résultante des forces F , dérive d’une énergie potentielle E p , c'est-
r
à-dire F = −gradE p .
r rr
La composante de F qui travaille est Fτ (q ) = Fτ = − gradE pτ
v
r
r V (M / ℜ ) d OM 1 dOM dOM
τ = r = = ⇒ Fτ (q ) = −gradE p
V (M / ℜ ) dt dq dq dq
dt
dE p
gradE p d OM = dE P ⇒ Fτ (q ) = −
dq
Alors si M0 (q0 ) est une position d’équilibre de M dans ℜ, on aura :
dE p 
Fτ (q0 ) = 0 ⇒  =0
dq q =q
0

Cette relation exprime que l’énergie potentielle est extrémale (maximale ou minimale)
en M0 .
La condition de stabilité peut, donc s’exprimer de la façon suivante :
∂Fτ  d 2E p 
- Equilibre stable :  < 0 ⇒ 2 
> 0 ( E P est minimale en M 0 (q0 ) )
∂q  q dq
0 q =q0

∂Fτ  d 2E p 
- Equilibre instable :  > 0 ⇒  < 0 ( E P est maximale en M 0 (q0 ) )
∂q  q0 dq 2 
 q = q0
∂Fτ  d 2E p 
- Equilibre indifférent :  = 0 ⇒ =0
∂q  q0 dq2 
q =q 0
r
r R
Exemple : r
R M0 R M0
r M M
P r M
P r
P
M0
M0 position d’équilibre stable Equilibre instable Equilibre indifférent

38
Chapitre VI Applications

I. Oscillateurs Harmoniques
Oscillateur harmonique non amorti
On appelle oscillateur harmonique non amorti, tout système physique qui obéit à
2
l’équation différentielle suivante : x&& + ω 0 x = 0 (*)
ω 0 : pulsation propre

T0 = : période propre
ω0
1
N0 = : fréquence propre
T
x = x (t ) : grandeur caractéristique du système ; distance, angle ; etc…

&& = d x (t ) : accélération du point M.


2
x
dx 2
2
L’équation caractéristique de l’équation (*) s’écrit : r 2 + ω 0 = 0 ⇒ r = ±iω 0
( ) ( )
La solution de (*) est : x (t ) = Ae i ω0t + Be − i ω0t qui peut s’écrire sous la forme suivante :
x (t ) = x m cos(ω 0 t + ϕ )
xm : amplitude du mouvement
ϕ : phase à l’origine
xm et ϕ sont des constantes calculées à partir des conditions initiales.
x = 0 : position d’équilibre stable autour de laquelle le système oscille.

Exemple d’un oscillateur harmonique non amorti


r
-Ressort horizontal : j
Par application des théorèmes généraux
de la dynamique on obtient, pour le cas d’un
mouvement sans frottement, l’équation r
différentielle suivante vérifiée par la variable x : t =0 r i
j
2 k r r
x&& + ω 0 x = 0 avec ω 0 = , k est la raideur du l0 R g
m r
ressort. F
t ≠0 m

∆l r
-Pendule simple P
Si on néglige les frottements dues à l’air, on
trouve l’équation différentielle suivante, déduite de
rO r
l’application des théorèmes généraux de la i
dynamique : k

g ϕ
ϕ&& + ω 0 2 sin(ϕ ) = 0 avec ω 0 = r
l
T eϕ
l est la longueur du fil inextensible. r
Si l’angle ϕ est faible , cette équation g
s’écrit : M
ϕ&& + ω 0 2ϕ = 0
r
j r r

P
Oscillateur harmonique amorti (Oscillateur libre amorti)
Un oscillateur harmonique est dit amorti s’il est soumis à l’action d’une force de
frottement agissant en sens contraire de son mouvement. C’est un oscillateur dont l’équation
du mouvement est de type :
&& + 2λx& + ω 0 2 x = 0 (**)
x

39
L’équation caractéristique de (**) s’écrit :
2 2
r 2 + 2λr + ω 0 = 0 et ∆ ′ = λ2 − ω 0

cas d’un amortissement important (régime sur amorti)


∆ ′ = λ2 − ω 0 2 > 0 ⇒ λ > ω 0
La solution x (t ) a la forme suivante :

x (t ) = e − λt  Ae − ∆′t + Be 
∆ ′t

 
Après un certain temps, on remarque que :
- Le système revient à sa position d’équilibre sans osciller. Le mouvement est dit
apériodique (mouvement non périodique). On dit aussi régime apériodique.
- Plus λ est grand (frottement important), plus le système mettra du temps à revenir à
sa position d’équilibre.
- Quand le système est sur-amorti, toute oscillation a disparu. Ce système peut ne pas
être utile pour étudier les mouvements des sols car il n’est pas possible que le sismomètre
enregistre correctement ces mouvements.

cas d’un amortissement critique (régime critique)


∆ ′ = λ2 − ω 0 2 = 0 ⇒ λ = ω 0
La solution X (t ) a la forme suivante :
x (t ) = e −λt (A + Bt )
C’est un mouvement apériodique critique limitant le mouvement pseudo périodique et
le mouvement apériodique. Il est plus rapide que le mouvement apériodique. Le système
revient sans osciller à position d’équilibre sans la quitter.

cas d’un amortissement faible (régime sous amorti)


∆ ′ = λ2 − ω 0 2 < 0 ⇒ λ < ω 0
L’équation caractéristique a donc deux racines complexes. La solution x (t ) a la forme
suivante :
( )
x (t ) = e −λt Ae −ωt + Be ωt avec ω = ω 0 2 − λ2
qui peut s’écrire aussi :
x (t ) = Ae −λt cos(ωt + ϕ )
L’allure de la solution x (t ) est bien une sinusoïdale en enveloppée par deux courbes
exponentielles d’équations x (t ) = ± Ae − λt . Il s’agit d’un mouvement amorti de pseudo période T
(périodicité dans le temps ave diminution de l’amplitude). On l’appelle aussi mouvement
sinusoïdale exponentiellement amorti (sous amortissement). La pseudo période de l’oscillateur
reste toujours supérieure à la période propre T0. de plus, la solution x (t ) tend à annuler après
un certain temps.
1

2π 2π 1   λ 
2  2
T = = = T0 1 −  



ω ω0  λ 
2   ω0 
1 −    

 ω0 

Oscillateur forcé
Dans le cas d’un oscillateur libre amorti, le système une fois écarté de sa position
d’équilibre stable y revient sans effectuer d’oscillations dans le cas où ( λ > ω 0 ou λ = ω 0 ).
Après un certain nombre d’oscillations, le système revient à sa position d’équilibre lorsque
( λ < ω 0 ). Pour entretenir ces oscillations avec une amplitude constante, il faut imposer une
force excitatrice à cet oscillateur. Cette force fournit à l’oscillateur autant d’énergie qu’il en
perd (via la force de viscosité ou de frottement) au cours de chaque période.

40
Exemple : Ressort horizontal r
j
r
Rn
r r
Fr m F r
O i
r
Rt r
P
Bilan des forces :
r r
- F (t ) = F0 cos(Ωt )i : Force excitatrice ( F0 et Ω désignent respectivement l’amplitude et la
pulsation des oscillations forcées.
r r
- Fr (t ) = −kx (t )i : Force de rappel du ressort
r r
- P = −mgj : Poids de la masse m
r r r r r r r r r
- R : Réaction du support : R = Rt + Rn , Rt = −Cx& (t )i et Rn = R n j
r r r r r r r
P.F.D dans ℜ : mx &&i = −kxi − mgj − Cx& i + Rn j + F0 cos(Ωt )i ⇒ mx
&& = −kx − Cx& + F0 cos(Ωt )
&& + kx + Cx& = F0 cos(Ωt )
⇒ mx
F
&& + 2λx& + ω 02 x = ω 02 x 0 cos(Ωt ) avec λ = C , ω 02 = k et x 0 = 0
⇒ x
2m m k

La solution approximative de cette équation s’écrit : x (t ) ≈ A cos(Ωt + φ ) où A et φ sont


des constantes à déterminer.

Détermination des constantes A et φ :


&& ≈ − AΩ 2 cos(Ωt + φ )
x (t ) ≈ A cos(Ωt + φ ) ⇒ x& ≈ − AΩ sin(Ωt + φ ) , x
⇒ − AΩ 2 cos(Ωt + φ ) − 2λAΩ sin(Ωt + φ ) + ω 02 A cos(Ωt + φ ) = ω 02 x 0 cos(Ωt )
A et φ sont indépendante du temps, on peut les déterminer en considérant :
- Ωt + φ = 0 ⇒ Ωt = −φ ⇒ − AΩ 2 + ω 02 A = ω 02 x 0 cos (φ )
π π 
- Ωt + φ = ⇒ − 2λAΩ = ω 02 x 0 cos − φ  = ω 02 x 0 sin(φ )
2 2 
2 2
− AΩ 2 + ω 02 A −2λAΩ  − AΩ 2 + ω 02 A   
⇒ cos(φ ) = et sin (φ ) = ⇒   +  − 2λAΩ  = 1
2 2  2
ω0 x 0   2 
ω0 x0 ω0 x0    ω0 x0 
F0 −2λAΩ
2
ω0 x0 ω 02 x 0 2λAΩ
⇒ A= = m et tan(φ ) = = 2
( ) 2
ω02 − Ω 2 + 4λ2Ω 2 ( 2
)
ω02 − Ω 2 + 4λ2Ω 2
2
− AΩ + ω 0 A 2
Ω − ω 02
ω 02 x 0

(
On pose f (Ω ) = ω 02 − Ω 2 )2
+ 4λ2 Ω 2 ⇒ A(Ω ) =
ω 02 x 0
⇒ si Ω → 0 ⇒ A → x 0 , si
f (Ω )
Ω →∞⇒ A→0
La fonction A(Ω ) est extrémale si f (Ω ) est extrémale.
df (Ω )
dΩ
( ) 2
= −4Ω ω 02 − Ω 2 + 8λ2 Ω = 0 ⇒ Ω = 0 ou Ω = ω 0 1 − 2λ f = Ω f avec λ f =
λ
ω0
<
1
2
ω 02 x 0
⇒ si Ω = 0 ⇒ A = x 0 , si Ω = Ω f ⇒ A =
(
4λ2f ω 04 1 − λ2f )
x0
⇒ L’amplitude maximale est : Amax =
2λ f (1 − λ )2
f
Si A = Amax , on dit qu’il y a une résonance d’amplitude entre l’oscillateur et la force
excitatrice.

41
II. Mouvements à Forces Centrales
r
On dit que M est soumis à une force centrale F lorsqu’il existe un point O fixe dans (ℜ)
r r
galiléen tel que, à chaque instant, F // OM et F ne dépend que de ρ = OM .
y
r
F
M
r OM r r
eρ = , F = F ( ρ , t )e ρ
r OM

(C )
z •
x
O
Exemple de forces centrales

Interaction gravitationnelle r
m1 m eρ
O M
r m m r
Loi de Newton : FO → M = −G 1 e ρ
OM²
G : constante de gravitation ( G = 6,67.10 -11 kg −1 m3 s −2 )
m1 m −Gm1 m
Si O est fixe dans un référentiel galiléen : F ( M ) = −G =
OM² ρ²
La force gravitationnelle est une force centrale (exemple : soleil – planète, planète –
satellite)

Interaction coulombienne r
q1 q eρ ρ = OM
O M
r 1 q1q r
Loi de Coulomb : FO → M = e ρ (dans le vide) où ε0 est la permittivité électrique
4πε 0 r²
1
du vide ( = 9.10 9 N.m 2 .C - 2 = 9.10 9 kg.m 3 A 2 s − 4 ).
4πε 0
Cette force est une force centrale si O est fixe dans (ℜ) galiléen (exemple : proton –
électron)

Interaction newtonienne
r −k r
C’est une force s’exprimant sous la forme FO → M = e ρ ( ρ = OM ). Elle est attractive si
ρ²
k > 0 , et répulsive si k < 0 . L’interaction newtonienne est un exemple de force centrale

Lorsque un point matériel est soumis à une force centrale :


- le moment cinétique par rapport au point O se conserve au cours du temps.
r
dσ O (M / ℜ ) r r r
= OM ∧ F = 0 ⇒ σ O (M / ℜ ) = cte
dt / ℜ
r
- la trajectoire est plane et appartenant au plan formé par OM et V (M / ℜ ) .

Lois des aires


r
Considérons une particule matérielle M soumise à une force centrale F de centre le
point O. Donc le mouvement de M est plan supposé le plan (xoy).
Soient M et M’ deux position voisines de la particule, sur sa trajectoire, aux instants t et
r d OM MM'
t + dt. Par définition le vecteur vitesse de la particule est : V (M / ℜ ) = =
dt / ℜ dt / ℜ

42
r
⇒ MM' = V (M / ℜ )dt
y
r
V (M / ℜ )
M ′(t + dt )

M (t )
ds
r (C )
σ O (M / ℜ )

x
O
Comme M et M’ sont très voisines, on peut confondre l’arc MM’ et le segment MM’. Soit
1 1 r
ds l’aire du triangle OMM’ : ds = A(OMM ′) = OM ∧ MM ′ = OM ∧ V (M / ℜ ) dt
2 2
r r ds σO
σ O = σ O (M / ℜ ) = OM ∧ mV (M / ℜ ) ⇒ = = cte : la vitesse aréolaire (Loi de Kepler ou
dt 2m
loi des aires)
r r r r r r
OM = ρe ρ ⇒ V (M / ℜ ) = ρ&e ρ + ρϕ&eϕ ⇒ σ O (M / ℜ ) = mρ 2ϕ&k ⇒ σ O = mρ 2ϕ&
σO
⇒ ρ 2ϕ& = = 2 A = C : constante des aires
m

Formules de Binet
1ère loi de Binet
Le vecteur vitesse dans le référentiel ℜ en coordonnées polaires s’écrit :
r r r
V (M / ℜ ) = ρ&e ρ + ρϕ&eϕ

1 dρ du dϕ − 1 du ϕ& du du
On pose u = =⇒ ρ& = = 2 ϕ& = − 2 = − ρ 2ϕ&
ρ
dt du dϕ dt u d ϕ u d ϕ d ϕ
du r du r r
C = ρ 2ϕ& ⇒ ρ& = −C ⇒ V (M / ℜ ) = −C e ρ + Cueϕ
dϕ dϕ
r 2  du  2 
⇒ V (M / ℜ ) = C 2   + u 2  : 1ère formule de Binet
 dϕ  
 

2ème loi de Binet


r
( r
) r
γ (M / ℜ ) = ρ&& − ρϕ& 2 e ρ + (2 ρ&ϕ& + ρϕ&&)eϕ

2 ρ&ϕ& + ρϕ&& =
( )
2
1 d ρ ϕ&
=
1 d (C ) r
(
r
= 0 ⇒ γ (M / ℜ ) = ρ&& − ρϕ& 2 e ρ )
ρ dt ρ dt
d  dρ  d  du  d  du  dϕ d 2u C
ρ&& =  =−  C  = −  C  = −C 2 u 2 , C = ρ 2ϕ& ⇒ = ϕ& ⇒ ϕ& = Cu 2
 dϕ  dϕ  dϕ  dt
2
dt  dt  dt dϕ ρ2
ρ 4ϕ& 2
ρϕ& 2 = = C 2u 3
ρ3
r  d 2u 
2 3 r
⇒ γ (M / ℜ ) =  − C 2 u 2 − C u e
 dϕ 2  ρ
 
r  d 2u r
⇒ γ (M / ℜ ) = −C 2 u 2  + u e ρ
 dϕ 2 
 
r r  d 2u r
⇒ F = mγ (M / ℜ ) = −mC 2 u 2  + u e ρ : 2ème formule de Binet
 dϕ 2 
 
r
La 2ème loi de Binet permet de déterminer ρ = ρ (ϕ ) , si on connaît la force F et les
r
conditions initiales. Elle permet aussi de déterminer l’expression de F si ρ = ρ (ϕ ) est connue.

43
Equation de la trajectoire
Soit un point matériel M de masse m en mouvement et soumis à l’action d’une force
r k r
centrale F = − e ρ de centre le point O avec k est un scalaire positif.
2
ρ
D’après la 2ème loi de Binet permet on aura :
 2 1  
d   
  2   ρ 2   2
k d u k C 1
− 2 = −mC 2 u 2  + u ⇒− = − m   
+ 
ρ  dϕ 2  ρ2 ρ 2  dϕ 2 ρ
 
 
 
1
La solution de cette équation sans second membre est : = a cos (ϕ − φ ) où a et φ sont
ρ
des constantes d’intégration qui dépendent des conditions initiales.
1 k
Une solution particulière d’une telle équation est : =
ρ mC 2
1 k
Donc, la solution finale est : = a cos(ϕ − φ ) +
ρ mC 2
L’axe polaire peut être toujours choisit de façon à ce que φ = 0 , donc la solution de
1 k
l’équation du mouvement devient : = a cos(ϕ ) + qui peut être mise sous la forme
ρ mC 2
p mC 2
suivante : ρ = où p = et e = ap
1 + e cos(ϕ ) k
Cette dernière équation représente l’équation d’une conique dont le foyer coïncide avec
l’origine O. alors p et e représentent respectivement le paramètre et l’excentricité de la
conique.
Si on prend l’axe (Ox) comme axe de la conique on obtient x = ρ cos(ϕ ) , y = ρ sin(ϕ )
p
ρ = ⇒ p = ρ + eρ cos (ϕ ) = ρ + ex ⇒ ρ = p − ex
1 + e cos(ϕ )
(
ρ 2 = x 2 + y 2 ⇒ p 2 − 2 pex + e 2 x 2 = x 2 + y 2 ⇒ 1 − e 2 x 2 + y 2 + 2 pex − p 2 = 0 )
La nature de la trajectoire dépend de la valeur de e :
- Si e = 0 ⇒ x 2 + y 2 = p 2 ⇒ la trajectoire est un cercle.
p 
- Si e = 1 ⇒ y 2 = 2 p − x  = 0 ⇒ la trajectoire est une parabole
 2 
2
 ep  y2 p2
Si e ≠ 1 ⇒  x +  + =
 1 − e2  1 − e2 (
1 − e2 )2

ep Y2 p2 X2 Y2
On pose X = x + et Y = y ⇒ X 2 + = ⇒ + =1
1 − e2 1 − e2 (1 − e ) 2 2 p2 p2
(1 − e )2 2 1 − e2

X2 Y2 p2 p2
Si 0 < e < 1 ⇒ + = 1 avec A 2 = et B 2 = ⇒ la trajectoire est une
A2 B2 (1 − e )2 2 1 − e2
ellipse.
X2 Y2 p2 p2
Si e > 1 ⇒ − = 1 avec A 2 = et B 2 = ⇒ la trajectoire est une hyperbole.
A2 B2 (1 − e ) 2 2 e2 − 1

Energie mécanique
L’énergie mécanique du point matériel M s’écrit :
E m (M / ℜ ) = E C (M / ℜ ) + E P (M / ℜ )

44
r k r r
( r
) k r r r
(k k
F = − 2 e ρ ⇒ dW F / ℜ = −Fd OM = 2 e ρ dρe ρ + ρdϕeϕ = 2 dρ = −d   )
ρ ρ ρ ρ
r
( ) k
⇒ dW F / ℜ = dE P avec E P = − + cte
ρ
r k
⇒ F est une force conservative dérivant d’une énergie potentielles E P (M / ℜ ) = − + cte
ρ
On choisit la référence de l’énergie potentielle à l’infini c'est-à-dire E P (M / ℜ ) = 0 si
k
ρ → ∞ ⇒ cte = 0 ⇒ E P (M / ℜ ) = −
ρ
1 + e cos (ϕ )
⇒ E P (M / ℜ ) = −ku = −k
p
L’énergie cinétique de M est :
1 r 1  du  2 
E C (M / ℜ ) = mV 2 (M / ℜ ) = mC 2   + u 2 
2 2  dϕ  
 
p 1 1 + e cos(ϕ ) du e sin(ϕ )
ρ = ⇒u = = ⇒ = −
1 + e cos(ϕ ) ρ p dϕ p
1  e 2 sin 2 (ϕ ) 1 1 2 1 
⇒ E C (M / ℜ ) = mC 2  + + e cos 2
(ϕ ) + 2e cos (ϕ )
2  p2 p2 p2 p2 
1  e2 1 1 
⇒ E C (M / ℜ ) = mC 2  2 + 2 + 2 2e cos (ϕ )
2  p p p 

⇒ E C (M / ℜ ) =
1
2p 2
[
mC 2 e 2 + 1 + 2e cos(ϕ ) ]
⇒ E C (M / ℜ ) =
k
2p
[
e 2 + 1 + 2e cos(ϕ ) ]
L’énergie mécanique est :
1 + e cos(ϕ )
E m (M / ℜ ) =
k
2p
[
e 2 + 1 + 2e cos(ϕ ) − k
p
]
⇒ E m (M / ℜ ) =
k
2p
e2 − 1 [ ]
r
La force F est conservative, donc l’énergie mécanique est constante
⇒ E m (t ) = E m (t = 0) = E 0
k
e2 − 1
⇒ E0 =
2p
[ ]
Si on connaît la valeur de E 0 , on peut déterminer celle de e et déduire ainsi la nature
de la conique.
2
1 k mC 2 σ
La valeur initiale de l’énergie mécanique est : E 0 = mV02 − , p= = O
2 ρ0 k Km
* V0 est le module du vecteur vitesse initial
* ρ 0 est le module du vecteur position initial
r r
* σ O = OM ∧ mV (M / ℜ ) = OM0 ∧ mV0 (M / ℜ )

k
- Si e = 0 ⇒ E 0 = − ⇒ la conique est un cercle.
2p
- Si e = 1 ⇒ E 0 = 0 ⇒ la conique est une parabole
k
- Si 0 < e < 1 ⇒ − < E 0 < 0 ⇒ la conique est une ellipse.
2p
- Si e > 1 ⇒ E 0 > 0 ⇒ la conique est une hyperbole.

45
UE PHY1052 − MECANIQUE DU POINT MATERIEL
TRAVAUX DIRIGES

I- Dans l’espace affine euclidien de dimension 3 rapporté à un repère orthonormé Oxyz où Oxy est le plan
horizontal et Oz la verticale ascendante. On considère un point matériel M dont le mouvement est repéré par
les coordonnées cylindriques habituelles (r, θ, z).
( )
1-Placer sur une figure les coordonnées (r, θ, z) et la base cylindro-polaire er , eθ , k .
2-Etablir les relations permettant de calculer les coordonnées cartésiennes (x, y, z) en fonction de (r, θ, z),
donner les relations réciproques et les intervalles de définition des différentes coordonnées.
( )
3- Calculer les composantes du vecteur déplacement élémentaire dans la base er , eθ , k et en déduire
l’abscisse curviligne élémentaire.
4-Calculer les composantes des vecteurs vitesse V et accélération Γ .

II- Dans l’espace affine euclidien de dimension 3 rapporté à un repère orthonormé Oxyz où Oxy est le plan
horizontal et Oz la verticale ascendante. On considère un point matériel M dont le mouvement est repéré par
les coordonnées sphériques habituelles (r, θ, φ).
( )
1-Placer sur une figure les coordonnées (r, θ, φ) et la base sphérique er , eθ , eφ .
2-Etablir les relations permettant de calculer les coordonnées cartésiennes (x, y, z) en fonction de (r, θ, φ),
donner les relations réciproques et les intervalles de définition des différentes coordonnées.
( )
3- Calculer les composantes du vecteur déplacement élémentaire dans la base er , eθ , eφ . En déduire
l’abscisse curviligne élémentaire.

III. Déterminer les coordonnées cylindriques et les coordonnées sphériques d’un point M sachant que ses
coordonnées cartésiennes sont données par :
a) x = 2 cm, y = 2 3 cm, z = 3 cm b) x = −2 cm, y = 2 3 cm, z = 3 cm
c) x = 2 cm, y = −2 3 cm, z = 3 cm d) x = 2 cm, y = 2 3 cm, z = −3 cm
e) x = −2 cm, y = −2 3 cm, z = 3 cm f) x = −2 cm, y = 2 3 cm, z = −3 cm
g) x = 2 cm, y = −2 3 cm, z = −3 cm h) x = −2 cm, y = −2 3 cm, z = −3 cm
i) x = 2 3 cm, y = −2cm, z = −3 cm j) ) x = −2 3 cm, y = −2cm, z = −3 cm

IV. Soient les points A et B de coordonnées cylindriques A(2; 20°; 3) et B(1; 120°;−1).
1-Déterminer les coordonnées cylindriques du point I, milieu de [AB].
2-Calculer la distance AB.

V. Soient les points A, B et C de coordonnées cylindriques A(3; 25°; 2), B(5; 150°;−1) et C(1; 0°; 1).
1-Déterminer les coordonnées cartésiennes des trois points.
2-Déterminer une mesure de l’angle ABC.

VI.
1-Donner les coordonnées cartésiennes et des coordonnées sphériques du point A ayant pour coordonnées
cylindriques (r = 3, θ = 5π/6, z = −3)
2-Donner les coordonnées cartésiennes et des coordonnées cylindriques du point B ayant pour coordonnées
sphériques (r = 6, θ = π/4, φ = 2π/3)
3-Calculer des coordonnées cylindriques et des coordonnées sphériques du point C de coordonnées
cartésiennes (0, − 8, 8).
1/8
 
VII. On considère en coordonnées cylindriques des champs de vecteurs A , B et un champ scalaire f définis
par :
 
 er  eθ µ
A=λ 3 , B = −α 2 , f = 2 où λ, α et µ sont des constantes.
r r r
1-Calculer :
   
a) div( A) , b) div(B) , c) rot ( A) , d) rot (B)

2-Calculer :
a) grad f , b) ∆f , c) df, d) ∆(ln f )

VIII- Un mobile M se déplace sur une droite x’Ox, de vecteur unitaire i . A partir de l’instant t = 0, où elle
passe en O (x = 0) avec une vitesse V 0 = 20 m/s. On soumet le mobile à une accélération négative,
proportionnelle à la puissance n-ème de la vitesse V à chaque instant telle que :
Γ = − K V n i , où K et n sont des constantes positives.
1- Pour chacun des trois cas, n =1, n = 2 et n = 4, écrire en fonction de V 0 et K les expressions de la vitesse
V(t), de l’abscisse x(t) et de la vitesse au point M d’abscisse x, V(x).
2- A quelle vitesse et à quel instant le mobile passera-t-il à 150 m de l’origine O si le module de
l’accélération à l’instant t = 0 est 2 m/s2.
3- Le mobile se déplace maintenant sur l’axe x’Ox avec une accélération Γ = − K x− n i .
A l’instant t = 0, il est au repos à l’abscisse x 0 . Déterminer la loi V(x) dans les trois cas suivants : n =1, n = 2
et n = 4.

IX- Le mouvement d’un mobile M étudié dans un repère cartésien orthonormé direct Oxyz est décrit par les
équations horaires suivantes :
x = 3t2, y = t3−3t, z = t3 + 3t avec x, y, z en mètres et 0 ≤ t ≤ π /2s.
1- Déterminer les vecteurs vitesse et accélération.
2-Quelle est la distance parcourue par le mobile entre les instants t = 0 et t = π /2 s ?
3-Trouver les valeurs des accélérations tangentielle et normale.
4-Calculer le rayon de courbure de la trajectoire à tout instant.
5-Déterminer les composantes cartésiennes des deux premiers vecteurs du repère de Frenet.
6-Trouver les coordonnées cartésiennes du centre de courbure C de la trajectoire à tout instant t.

X- Une tige homogène OA, de longueur r, est animée autour d’un point O, d’un mouvement circulaire
uniforme, dans le sens trigonométrique, de vitesse angulaire constante w. Une deuxième tige AB de
longueur L, permet de transformer le mouvement de rotation de OA en mouvement de translation, si B est
assujetti à se déplacer sur Ox. (On a r ≤ L).
A
r
Ө x
O B

1-Etablir en fonction du temps, la loi de variation de l’abscisse x de B. (à t = 0, Ө = 0).


2-En déduire l’expression de la vitesse de B. Pour quelles valeurs de t la vitesse de B est nulle?
3-Que se passe-t-il si r = L.

2/8
XI- Un mobile, supposé ponctuel, décrit la courbe plane dont l’équation, en coordonnées polaires (r, θ) est :
1
r = r0 (1 + cosθ ) où r 0 est une longueur donnée.
2
1- Quelle est l’allure de la trajectoire du mobile ? Préciser les positions des points d’intersection de cette
trajectoire avec les axes cartésiens Ox et Oy.
2- Exprimer en fonction de l’angle polaire θ , l’abscisse curviligne s du mobile, comptée à partir du point A
qui correspond à θ = 0. Pour quel angle polaire a-t-on s = r 0 ? On notera B la position correspondante du
mobile.
3- En déduire le périmètre de la trajectoire fermée, étudiée ici.
4- Sachant w est la vitesse angulaire constante du mobile et que l’origine des temps est l’instant de passage
au point A, déterminer la vitesse linéaire du mobile :
a- en fonction du temps t.
b- en fonction du rayon polaire r.
5- Déterminer les composantes radiale γ r et orthoradiale γ θ de l’accélération.

XII- On donne le mouvement rectiligne sinusoïdal d’une particule matérielle :


x = a cos (wt) + b sin (wt).
1-Montrer qu’il existe deux grandeurs A et φ telles qu’à chaque instant t, x puisse s’exprimer :
x = A cos (wt + φ ).
2- Etablir la relation entre l’abscisse x et l’accélération d’un tel mouvement.
3-Etudier la trajectoire d’une particule dont les coordonnées dans le repère orthonormé (O, i , j ) sont : x =
a cos (wt) et y = b cos (wt − φ ) avec a et b des constantes réelles positives. Discuter suivant les valeurs de φ.

XIII- Les coordonnées cylindriques d’une particule mobile sont :


r = R, θ = wt et z = at, où R, w et a sont des constantes. La trajectoire est une hélice enroulée sur un cylindre
circulaire, le pas h de cette hélice est la distance séparant deux positions successives du mobile sur une
même génératrice.
1- Etablir la relation entre a et h.
2- Déterminer les vecteurs vitesse et accélération en un point quelconque de la trajectoire.
3- Calculer le rayon de courbure ρ de la trajectoire, le comparer au rayon R du cylindre.

XIV- Une échelle AB de longueur a est appuyée contre un mur vertical OA.
Le pied B de l’échelle est éloigne du mur à la vitesse constante V 0 .
1- Montrer que le milieu M de l’échelle décrit un arc de cercle de
rayon a/2 centré en O.
2-Le point B étant à la distance b (b < a) de O, calculer :
a) Le vecteur vitesse de M et son module.
b) Les vecteurs vitesse et accélération du point A ainsi que leurs modules.
A.N : a = 7,5 m, b = 4,5 m et V 0 = 3,6 m.
y

O B x

3/8
z

XV- Soit un triangle OAB rectangle en O,


d’hypoténuse AB = 2a, tel que l’angle B = θ, et le côté A
OA confondu avec l’axe vertical Oz. Ce triangle tourne
dans le sens positif autour de Oz suivant la loi φ = angle
(Ox, OB) = wt. Simultanément, un point matériel M H
C
oscille le long de l’hypoténuse, de part et d’autre de son
milieu C. L’élongation de M comptée positivement de M
C vers B, est donnée : CM = a sin (wt). O
y
On considère le repère fixe R (O, i , j , k ) et le repère j'
φ
mobile R (O, i ' , j ' , k ' ) lié x m θ
au triangle OAB tel que : B
i'
i ' = er , j ' = eθ et k ' = k sont des vecteurs de la base cylindrique définis à partir de M.
1-Calculer la vitesse absolue de M dans le repère R à partir du vecteur OM. Vérifier le résultat obtenu avec
la loi de composition des vitesses.
2- Calculer les accélérations relative, d’entraînement, et de Coriolis de M. En déduire l’accélération absolue
de M dans R. Vérifier avec le calcul direct.

EXERCICE 16 : Soit un train de masse m, roulant à 120 km/h, sur une ligne droite. Sachant que le freinage
correspond à une force de frottement égale à 1/8 du poids du train (on prend g =10m/s2) ; calculer le temps
de freinage et la distance de freinage.

EXERCICE 17 : Un corps est en mouvement de descente sur un plan incliné d’un angle α = 30o par
rapport à l’horizontale. Le plan incliné exerce sur le corps une force de frottement dont le coefficient est
3 /3 . Le mouvement de ce corps est-il : uniformément accéléré, uniformément décéléré, ou uniforme ?

EXERCICE 18 : Une personne pesant 70kg se trouve dans un ascenseur qui sert à monter des passagers du
pied du Mont Cameroun à son sommet situé à 4070 m. Le démarrage et l’arrêt sont des mouvements
uniformément varies de durées respectives 250 s et 500 s. Le mouvement uniforme réalisé entre les deux
périodes s’effectue à la vitesse de 4,6m/s.
1-calculer la valeur de l’accélération du mouvement de l’ascenseur au démarrage.
2- trouver la valeur de l’accélération du mouvement de l’ascenseur à l’arrêt.
3- déterminer la durée du trajet. O
EXERCICE 19
α
Un point matériel M de masse m est suspendu en un
point fixe O par un fil de longueur L inextensible et de masse
négligeable. Il décrit un cercle horizontal à la vitesse angulaire constante w. L
1-Calculer la tension du fil.
2-L’inclinaison α du fil par rapport à la verticale.
En déduire la vitesse minimale w 0 en dessous de laquelle A M
le pendule reste vertical.
3-Dans le cas w > w 0 , calculer le moment cinétique de M par rapport
à O et vérifier le théorème du moment cinétique.

4/8
EXERCICE 20 : On pose un solide (S) de masse 420 g, sur une piste rectiligne. La piste étant horizontale,
le solide (S) reste immobile, son centre d’inertie étant en un point O d’une droite x’x. On lui applique, à une
date considérée comme origine des dates, pendant une durée ∆t = 10 s, une force horizontale, constante et de
valeur 0,21 N. On admet que le contact piste-solide (S) se fait sans frottements.
1)- Faire à l’aide d’un schéma, l’inventaire des forces qui s’exercent sur le solide (S).
2)- Déterminer la nature du mouvement du centre d’inertie du solide (S) pendant les dix secondes au cours

desquelles le solide est soumis à la force F . On calculera son accélération et on écrira son équation horaire.

3)- A la fin des dix secondes, l’action de la force F cesse. Le centre d’inertie du solide (S) a alors une
vitesse de valeur V = 5m/s. Quelle est la nature de son mouvement ultérieur ?
4)- Au bout de la piste, le solide (S) heurte une butée solidaire à la piste et repart en sens inverse, et son
centre d’inertie ayant une vitesse de valeur V’ = 5 m/s.
4.1)- Pourquoi peut-on dire que pendant le choc, la butée a exercé une force sur le solide (S).
4.2)- Quels sont la direction et le sens de la force que la butée exerce pendant le choc sur le solide (S) ?
Justifier la réponse.

EXERCICE 21
Un point matériel M, de masse m, placé dans la champ de pesanteur
d’accélération g, peut se déplacer sur la face intérieure d’un cercle
vertical (C) de rayon R, et de centre O. La masse m, placée initialement O
y
au point A le plus bas du cercle, est lancée avec une vitesse horizontale
θ M
V0 = V0 i . La position de M pendant son mouvement est repérée
par l’angle polaire (Ox, OM), Ox étant l’axe issu du point O
et passant par la position initiale A. A
V0

x
A La particule glisse sans frottement
1- Montrer qu’il existe une valeur maximale θ m telle que, pour les positions de M vérifiant 0 ≤ θ ≤ θ m , la
masse m reste en contact avec (C), quelque soit la valeur de la vitesse initiale.
2-Montrer que si la vitesse initiale V 0 est supérieure à une valeur minimale V min que l’on déterminera, la
masse m reste en contact avec (C) pour toute position de M.
3- Pour quelles valeurs de V 0 (exprimées en fonction de g et R) la masse m est-elle animée d’un mouvement
révolutif de même sens ? que se passe-t-il pour V0 = gR ?
4-Les conditions décrites dans les questions précédentes ne sont pas vérifiées. Déterminer le point P où la
masse m quitte le cercle (C). Quelle est la vitesse du point matériel M à cet instant ? ( On prendra
V0 = 4 gR ).
B La particule glisse avec frottement
Le coefficient de frottement est f = T/N, où T et N sont les intensités de la force de frottement et de la
réaction N du cercle sur la masse m.
5-Etablir l’équation différentielle du second ordre en θ contenant les seules données f, g, et R.
6- On donne f = 1/4 et V0 = (7 / 5) gR . Exprimer le carré de la vitesse angulaire en fonction de θ, g et R. En
déduire la loi N = N(θ).
7-calculer la valeur maximale θ 0 de l’élongation et déterminer les forces T et N sachant que m = 0,2 Kg et g
= 10 m/s2.

5/8
EXERCICE 22
1)- Etude dynamique d’un oscillateur harmonique A

1.1)- Un ressort hélicoïdal R à spires non jointives, parfaitement élastique, de constante de


R
raideur k, de masse négligeable et de longueur à vide l o = 18 cm, est fixé par l’une de ses
extrémités à un point fixe A d’un support horizontal. On suspend à l’autre extrémité

une barre de centre de gravité G, de masse m = 320 g et d’épaisseur négligeable.


La longueur du ressort devient alors l = 23 cm. Déterminer k. On prendra g = 10 m/s2. G
1.2)- On exerce sur la barre une force verticale, dirigée vers le bas qui l’écarte de sa position d’équilibre
d’une longueur a = 1 cm. A cet instant, pris comme origine des temps, on abandonne la barre sans vitesse
initiale.
En appliquant la relation fondamentale de la dynamique au centre d’inertie G de la barre, montrer que ce
point est animé d’un mouvement rectiligne sinusoïdal. Quelle est son équation horaire ?

1.3)- L’énergie potentielle totale de pesanteur et élastique du système est prise égale à zéro pour la position
d’équilibre. Quelle est l’énergie mécanique de ce système ?
2)- Etude dynamique d’un oscillateur harmonique de translation constitué d’une association de deux
ressorts identiques A
On considère deux ressorts R 1 et R 2 identiques au précédent R, toujours tendus,
k = 64 N/m. La barre de masse m est reliée à R 1 et R 2 comme l’indique la figure ci-contre.
A et B étant deux points fixes situés sur la même verticale telle que AB = 50 cm. R1
2.1)- Déterminer la distance AG lorsque la barre est au repos.
2.2)- La barre est écartée de sa position d’équilibre, puis elle oscille verticalement.
G
Déterminer la période de cet oscillateur et montrer que ce système est équivalent à
un ressort unique de constante de raideur que l’on calculera.
2.3)- La barre est lancée vers le bas, à partir de sa position d’équilibre, à la vitesse
R2
V o = 1m/s et à la date t = 0. Ecrire l’équation horaire du mouvement de G.

EXERCICE 23 : On considère deux ressorts R 1 et R 2 de constantes de raideurs K 1 et K 2 ,


de longueur l 0 au repos, et une masse m ponctuelle.
Déterminer la période des oscillations dans les deux cas suivants :
1-La masse m est reliée aux deux ressorts placés verticalement
en opposition (Fig. 1), les extrémités fixes des ressorts étant distantes de a > 2l 0 .
1.1- m peut se déplacer verticalement ;
1.2- m peut se déplacer horizontalement de x << a.
2- La masse m est reliée à l’extrémité libre des deux ressorts placés
verticalement, en série (Fig. 2) et m peut se déplacer verticalement. K1 K1
A.N : g = 10 N/kg ; m = 1.5 kg ; K 1 = 100 N/m; K 2 = 50 N/m,
l 0 = 25 cm; a = 60 cm.
Fig.1 m Fig.2

K2 K2

6/8
EXERCICE 24 : Un canon au repos de masse M = 800 kg tire horizontalement un obus de masse m = 2kg
avec une vitesse initiale V 0 = 600 m/s.
1- Calculer la vitesse de recul du canon.
2- Pour limiter la course de recul du canon à une distance maximale d =1 m, on utilise un système
hydraulique assimilable à un ressort de raideur K, dont l’une des extrémités est fixe et l’autre fixée au
canon. Quelle doit être la valeur minimale de K.

EXERCICE 25 :Un entraîneur se propose d’étudier un coup franc direct en football en faisant les
hypothèses simplificatrices suivantes :
-Le ballon est une sphère de rayon r = 15 cm sur laquelle l’influence de l’air est négligeable.
-Le champ de pesanteur est uniforme et a une valeur de 10N / Kg.
-Le ballon est posé sur le sol horizontal, face aux buts de hauteur h = 2,44m et à une distance d = 25 m de
ceux-ci.
  
On définit un repère orthonormé (O, i , j ). L’origine O est le centre du ballon posé sur le sol. i est dirigé

perpendiculairement vers les buts et j selon la vertical ascendante.
 
Le joueur tirant le coup franc, communique au ballon une vitesse Vo dans le plan (O, i , j ), inclinée par
rapport à l’horizontale d’un angle α = 30o.
1)- Schématiser la situation.
2)- Montrer que la trajectoire du centre du ballon est plane.
 
3)- Déterminer l’équation de cette trajectoire dans le repère orthonormé (O, i , j ) en fonction de g, α et V o .
4)- Quelle doit être la vitesse initiale du ballon pour qu’il pénètre dans les buts au ras de la barre
transversale ? (Conseil : ne pas oublier les dimensions du ballon).
5)- De quel temps (entre l’instant de tir et celui de l’arrivée du ballon sous la barre) dispose le gardien des
buts pour évaluer la trajectoire et intercepter le ballon ?

EXERCICE 26 : Une particule de masse m, de vitesse initiale V 0 , se déplace verticalement de haut en bas.
La résistance de l’air, opposée à la vitesse, est proportionnelle à la vitesse instantanée : f = −bmV (b =
constante). Déterminer :
1-La vitesse V de la particule à l’instant t.
2-La vitesse limite V l de la particule.
3-L’équation horaire exprimant le chemin parcouru z en fonction du temps.
4-A quel instant la particule atteint-elle sa vitesse à 1% près ? Quelles sont alors son accélération et la
distance parcourue ?
A.N : g = 10 m/s2, b = 25s−1, V 0 = 10 cm/s.

EXERCICE 27 : Une fusée balistique assimilée à un point matériel M, de masse m, est mise à feu à la
surface de la terre, de rayon R, avec une vitesse V 0 , inferieure à la vitesse de satellisation, sur une orbite
circulaire, sous un angle α avec l’horizontale. On tient compte de la résistance de l’air, opposée à la vitesse
de la fusée : f = −bm V (b = constante positive).
1-Ecrire les équations paramétriques x(t) et z(t) du mouvement de M.
2-Sachant que V 0 = 1 km/s et α = 30ο, la fusée atteint sa trajectoire au bout d’un temps t 0 = 46 s, déterminer
b puis l’équation de l’asymptote verticale de la trajectoire de M, et enfin la vitesse limite de M. On fera les
approximations nécessaires (b << 1).

7/8
EXERCICE 28 : On considère une particule M qui se déplace dans le champ de forces
F = ( x − ay )i + (3 y − 2 x) j .
1- Calculer le travail effectué par la force F en fonction de a si la particule se déplacé en ligne droite du
point O (0, 0) au point A (2, 4).
2- Calculer en fonction de a le travail effectué par la force F quand la particule effectue un tour le long du
cercle centré en O, de rayon 2, dans le sens trigonométrique.
3- Calculer en fonction de a, la puissance reçue a l’instant t, par la particule dans le cas où celle-ci se
déplace suivant les lois x(t) = 3t et y(t) = 2t2.

EXERCICE 29 : Un oscillateur est constitué d’une particule A de masse m, suspendue à l’extrémité


inférieure d’un ressort vertical à spires non jointives, de raideur k 1 , dont l’autre extrémité O est fixe. On
désignera y(t) le déplacement vertical de A par rapport à sa position d’équilibre. On donne : g = 10 N/kg ; m
= 200g ; k 1 = 12 N/m.
1-On néglige la masse du ressort. Etablir l’équation différentielle du second ordre en y(t). Calculer la
période T 0 des oscillations.
2-On tient compte de la masse m r du ressort, supposée repartie uniformément. On admettra que la vitesse de
chaque point P ( OP = z ) du ressort varie linéairement le long du ressort. On donne m r = 30 grammes.
2.1-Exprimer l’énergie cinétique du système masse-ressort en fonction de m, m r et dy/dt.
2.2-En déduire la nouvelle équation différentielle en y(t) et calculer la période T des oscillations.
2.3-Quelle erreur relative commet-on sur la mesure de la période si on néglige la masse du ressort.

8/8