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Analyse des mécanismes

Présentée par :
E. BENCHARA
Prof Agrégé
Etude des mécanismes

Degré d’hyperstatisme
Degré de mobilité
Chaîne fermée
Analyse statique
Analyse cinématique
Etude d’un mécanisme :
Maxpid

Analyse statique
À partir d’une modélisation du maxpid :
- Essayer de résoudre un problème de statique
- Introduire la notion et la définition de
l’hyperstatisme
Etude d’un mécanisme :
Maxpid
Analyse Cinématique
À partir du schéma cinématique du maxpid :
- Paramétrer le schéma
- Ecrire les relations cinématiques
(fermeture cinématique)
Etude d’un mécanisme :
Maxpid
Analyse Cinématique
- Résoudre le système associé
- Définir un ou des paramètres « pilote »
- Introduire la notion et la définition de
la mobilité

Montrer la dualité entre l’étude statique et l’étude cinématique


Etude d’un mécanisme :
Maxpid

Montrer la dualité entre l’étude


statique et l’étude cinématique
Analyse statique

Ecrou Bras 5
4

Pesanteur
Vis 3 (5)

Pivot ( A, z )
Stator
2 Bâti 1
Bâti 1 5



Pivot (C , z ) (5)
Pivot (B, z )
(5)
4
2

(5) Hélic. ( B, x2 )
Pivot ( B, x2 ) (5)
 moteur
3
Nombre d’inconnues : ( )
Analyse statique

On isole 3

 X 23 0 
 
   
  23   Y23 M 23   0 Cmot x2
Z N  C , R2 Le PFD donne 6 équations :
 23 23 C ,R2

 p  p
 X 43  X 43  X 23  0 C X 43  0
X 2 2
 43 
  43   Y43 M 43  Y43  Y23  0 M 43  M 23  0
Z N 43 
 43 
 C ,R2 Z43  Z23  0 N43  N23  0
Analyse statique

On isole 4
 X 54 L54 
 
  54   Y54 M 54 
Z
 54 0 
C ,R2
Le PFD donne 6 équations :
 p  p
 X X 43  X 54  X 43  0 L54  X 43  0
43 2 2
 
  34    Y43  M 43  Y54  Y43  0 M 54  M 43  0
 Z  N 43 
 43 
 C ,R2 Z54  Z43  0 N43  0
Analyse statique

On isole 5
 X15 L15 
 
 15   Y15 M 15 
Z
 15 0 
A,R2
Le PFD donne 6 équations :

 X 54  L54  mg sin   X15  X 54  0 L15  L54  b sin(   )Z54  0


 
  45   Y54 M 54 
 Z 0 C ,R mg cos   Y15  Y54  0 M15  M 54  b cos(   )Z54  0
 54 2

Z15  Z54  0 lmg cos  b cos(   )Y54  b sin(   ) X 54  0


 pes 5    
 mg y1 0  G,R 2 b   AC 

l   AG5 
Analyse statique

On isole 2
 X12 L12 
 
 12   Y12 M 12 
Z
 12 0 
B,R2
Le PFD donne 6 équations :

 X 23 0  X12  X 23  0 L12  0
 
  32   Y23  M 23 
 Z  M12  M 23  xZ23  0
 23  N 23 C ,R2 Y12  Y23  0

Z12  Z23  0  N23  Y23  0


Analyse statique
24 équations pour 25 inconnues de liaison

p p
X 43  X 23  0 C X 43  0 X 54  X 43  0 L54  X 43  0
2 2
Y43  Y23  0 M 43  M 23  0 Y54  Y43  0 M 54  M 43  0

Z 43  Z 23  0 N 43  N23  0 Z54  Z 43  0 N 43  0

Inconnues :
mg sin   X 15  X 54  0 L15  L54  b sin(   )Z54  0
X 43 X 23 X 54 X 15 X12
mg cos   Y15  Y54  0 M15  M 54  b cos(   ) Z54  0
Y43 Y23 Y54 Y15 Y12
Z15  Z54  0 lmg cos   b cos(   )Y54  b sin(   ) X 54  0
Z 43 Z 23 Z 54 Z15 Z12

L54 L15 L12


X12  X 23  0 L12  0
M 43 M 23 M 54 M15 M12
Y12  Y23  0 M12  M 23  xZ 23  0
N 43 N23
Z12  Z23  0  N23  Y23  0
Analyse statique
24 équations pour 25 inconnues de liaison
23
p p
X 43  X 23  0 C X 43  0 X 54  X 43  0 L54  X 43  0
2 2
Y43  Y23  0 M 43  M 23  0 Y54  Y43  0 M 54  M 43  0

Z 43  Z23  0 N43  N 23  0 Z54  Z43  0 N43  0

Inconnues :
mg sin   X15  X 54  0 L15  L54  b sin(   )Z54  0
X 43 X 23 X 54 X15 X12
mg cos   Y15  Y54  0 M15  M 54  b cos(   )Z54  0
Y43 Y23 Y54 Y15 Y12
Z15  Z54  0 lmg cos   b cos(   )Y54  b sin(   ) X 54  0
Z 43 Z 23 Z 54 Z15 Z12

L54 L15 L12


X12  X 23  0 L12  0
M 43 M 23 M 54 M15 M 12
Y12  Y23  0 M12  M 23  xZ23  0
N43 N 23
Z12  Z 23  0  N23  Y23  0

Cette équation permet de calculer le couple moteur, X 43 étant déterminée.


Analyse statique
Inconnues :
X 43 X 23 X 54 X15 X 12

Z43  Z23  0 Y43 Y23 Y54 Y15 Y12

M 43  M 23  0 Z 43 Z 23 Z 54 Z15 Z12

L54 L15 L12


Z54  Z 43  0

M 43 M 23 M 54 M15 M 12
M 54  M 43  0
N43 N 23 9 équations pour 11 inconnues
Z15  Z54  0
de liaison non déterminées
L15  L54  b sin(   )Z54  0

M15  M 54  b cos(   )Z54  0

Z12  Z23  0

M12  M 23  xZ 23  0 dans le cas d'une chaîne fermée :


On peut proposer une (ou des) modification(s) permettant
de rendre le modèle isostatique 
Modification du modèle

Conformité avec la maquette maxpid (écart) ?

Domaine physique

Maquette Réel

Ecart
Modèle
Modifications
Z43  Z23  0
Inconnues :
M 43  M 23  0
X 43 X 23 X 54 X 15 X 12
Z54  Z 43  0
Y43 Y23 Y54 Y15 Y12
M 54  M 43  0
Z 43 Z 23 Z 54 Z15 Z12 9 équations pour 11 inconnues
Z15  Z54  0
L54 L15 L12 de liaison non déterminées
L15  L54  b sin(   )Z54  0
M 43 M 23 M 54 M15 M12
M15  M 54  b cos(   )Z54  0
N 43 N 23
Z12  Z23  0

M12  M 23  xZ 23  0

Choix d’inconnues hyperstatiques :


Ex. : Z54 = 0 (transformation d’une pivot en pivot glissant)
Modifications
Z43  Z23  0
Inconnues :
M 43  M 23  0
X 43 X 23 X 54 X 15 X 12
Z54  Z 43  0
Y43 Y23 Y54 Y15 Y12
M 54  M 43  0
Z 43 Z 23 Z 54 Z15 Z12
5 équations pour 6 inconnues
Z15  Z54  0
L54 L15 L12 de liaison non déterminées
L15  L54  b sin(   )Z54  0
M 43 M 23 M 54 M15 M12

M15  M 54  b cos(   )Z54  0 N 43 N 23

Z12  Z23  0

M12  M 23  xZ 23  0

Choix d’inconnues hyperstatiques :


Ex. : Z54 = 0 (transformation d’une pivot en pivot glissant)
Modifications
Z43  Z23  0
Inconnues :
M 43  M 23  0
X 43 X 23 X 54 X15 X 12

Z54  Z 43  0 Y43 Y23 Y54 Y15 Y12

M 54  M 43  0 Z 43 Z 23 Z 54 Z15 Z12
9 équations pour 11 inconnues
Z15  Z54  0 L54 L15 L12
de liaison non déterminées
L15  L54  b sin(   )Z54  0 M 43 M 23 M 54 M15 M12

M15  M 54  b cos(   )Z54  0 N43 N 23

Z12  Z23  0

M12  M 23  xZ 23  0

Choix d’inconnues hyperstatiques :


Ex. : L15 = 0 et M15 = 0
(transformation d’une pivot en rotule)
Modifications
Z43  Z23  0
Inconnues :
M 43  M 23  0 X 43 X 23 X 54 X 15 X12

Z54  Z 43  0 Y43 Y23 Y54 Y15 Y12

M 54  M 43  0 Z 43 Z 23 Z 54 Z15 Z12

L54 L15 L12


Toutes les inconnues de liaison
Z15  Z54  0
sont déterminées
L15  L54  b sin(   )Z54  0 M 43 M 23 M 54 M15 M12

N 43 N23
M15  M 54  b cos(   )Z54  0

Z12  Z23  0

M12  M 23  xZ 23  0

Choix d’inconnues hyperstatiques :


Ex. : L15 = 0 et M15 = 0
(transformation d’une pivot en rotule)
Inconnues :
X 43 X 23 X 54 X15 X 12

Z43  Z23  0 Y43 Y23 Y54 Y15 Y12

M 43  M 23  0 Z 43 Z 23 Z 54 Z15 Z12

L54 L15 L12


Z54  Z 43  0

M 43 M 23 M 54 M15 M 12
M 54  M 43  0
N43 N 23 9 équations pour 11 inconnues
Z15  Z54  0
de liaison non déterminées
L15  L54  b sin(   )Z54  0

M15  M 54  b cos(   )Z54  0

Z12  Z23  0
Analyse des mécanismes
M12  M 23  xZ 23  0

• degré de mobilité d'un mécanisme ;


• degré d'hyperstatisme d'un mécanisme et
contraintes géométriques associées.

Conditions géométriques élémentaires


Analyse cinématique
(1)

Pivot ( A, z )
Bâti 1 5



Pivot (C , z ) (1)
Pivot ( B, z )
(1) Ecrou
4
Bras 5

4
2

(1) Hélic. ( B, x2 )
Pivot ( B, x2 ) (1)
 moteur Vis 3
3 Stator
2 Bâti 1

Dans le cas d'une chaîne fermée :


écrire les relations de fermeture de la chaîne cinématique,
résoudre le système associé et en déduire le degré de mobilité
et le degré d’hyperstatisme.
Analyse cinématique

Mouvement de 2/1 : Mouvement de 3/2 : Mouvement de 4/3 :


  
Liaison pivot d’axe ( B, k1 ) . Liaison pivot d’axe ( B, x2 ) . Liaison hélicoïdale d’axe (C , x2 ) .

0 0   0   x 
      p
 2 /1 B  0 0  3/ 2  B  0 0  4 / 3  B  0 0 x  .
0 2

 0 B , B 0
 0   0 C , B
1 B , B2 2

Mouvement de 5/4 : Mouvement de 5/1 :


 
Liaison pivot d’axe (C , k1 ) . Liaison pivot d’axe ( A, k1 ) . a  70 mm
b  80 mm
0 0 0 0 c  80 mm
    p  4 mm ( pas )
 5/ 4  C  0 0  5 /1 B  0 0
 0 C , B  0  A, B
 1
 1
Analyse cinématique

2/1  1/5  5/4  4/3  3/2   0


0 0 0 b cos   a sin   0 0    x    0
       
 2 /1  0 0  5/1

 0 b sin   a cos  

 5 / 4   0  x   4 / 3   0 0  3/ 2   0 0
 0  B, B  0 0  B, B 0 0 
  0 
 0 B,B  
2   B, B2 2 2 B , B2

0  0  0      0 0  b cos  a sin   0  x  0  0


p
00000  0 0  b sin   a cos  x  0  0  0 et x 
2
.
      0  0  0 00000  0

4 équations indépendantes 2 équations supplémentaires (0 = 0)


5 inconnues cinématiques :  ,  ,  ,  et  h=2
mobilité = 1 (1 paramètre pilote)
Dualité entre l’étude statique et l’étude cinématique

X 43  X 23  0 L15  L54  b sin(   )Z54  0


X 54  X 43  0 p
L54  X 43  0
0  b cos  a sin   0  x  0  0 2 0  0  0      0
mg sin   X15  X 54  0 L12  0
p
X12  X 23  0 C X 43  0
2

mg cos   Y15  Y54  0 M15  M 54  b cos...


Y54  Y43  0 M 54  M 43  0
0  b sin   a cos  x  0  0  0 00000  0
Y12  Y23  0 M12  M 23  xZ23  0
Y43  Y23  0 M 43  M 23  0

Z15  Z54  0 lmg cos   b cos...

Z54  Z43  0 N43  0


00000  0  N23  Y23  0       0  0  0
Z12  Z23  0
Z 43  Z 23  0 N 43  N23  0
Théorie des mécanismes - résumé