Chapitre 3

Modélisation cinématique des liaisons

Dans ce chapitre, nous allons voir comment utiliser les outils définis au chapitre 2 pour modéliser les
contacts réels entre solides à l’aide de liaisons, afin de pouvoir analyser et simplifier les graphes des
liaisons et, par la suite, analyser cinématiquement les mécanismes.

I Contact entre solides

Nous allons nous intéresser aux contacts réels entre solides afin d’y associer des modèles de compor-
tement cinématique.

I.1 Géométrie générale des contacts entre deux solides

Deux solides (1) et (2) sont en contact lorsqu’une surface géométrique élémentaire liée à (2) est en
contact avec une surface géométrique élémentaire liée à (1). Les surfaces de contact géométriques
élémentaires sont le plan, le cylindre de révolution, et la sphère.

Les contacts sont dits ponctuels (cas du contact sphère/plan) ou linéaires (cas des contacts
sphère/cylindre et cylindre/plan) lorsque l’aire de la surface de contact tend vers 0. Ils sont dits
surfaciques dans les autres cas (cas des contacts sphère/sphère, cylindre/cylindre, et plan/plan).

Lorsque le contact est linéaire, deux configurations particulières sont à citer :

• le contact linéaire rectiligne, pour lequel la ligne de contact est un segment de droite, toutes
les normales étant identiques : c’est le cas du contact cylindre/plan, comme illustré sur la
Figure 3.1,
• le contact linéaire annulaire, pour lequel la ligne de contact est un cercle, toutes les normales
étant coplanaires et concourantes : c’est le cas du contact sphère/cylindre, comme illustré sur
la Figure 3.2.

57
 Figure 3.1 – Deux solides en contact selon une ligne rectiligne

#»
z
#»
z #»
x

O #»
y
O
n#»
i
#»
y
Mi
#»
x

Figure 3.2 – Deux solides en contact selon une ligne circulaire

I.2 Degrés de liberté

Nous avons vu au chapitre 2 que le mouvement d’un solide (2) par rapport à un solide (1) peut être
entièrement caractérisé par le torseur cinématique du mouvement 2/1 :
 #»
Ω(2/1) = p21 #»
x + q21 #»
y + r21 #»

z
{V(2/1)} = #» #» A #» A #»
V (A, 2/1) = uA21 x + v21 y + w21 z A

Ce torseur est donc complètement déterminé à l’aide de 6 composantes :

#»
• les 3 composantes p21 , q21 , r21 du vecteur rotation, Ω(2/1),
#»
• les 3 composantes uA A A
21 , v21 , w21 du vecteur vitesse au point de réduction du torseur, V (A, 2/1).

Définition 32 (Degré de liberté).

On appelle degré de liberté l’un des 6 mouvements indépendants autorisés entre un

solide (1) et un solide (2).

Ces degrés de liberté peuvent être de deux types : des degrés de liberté en rotation (au nombre de
3, qui correspondent à p21 , q21 , r21 ), et des degrés de liberté en translation (au nombre de 3, qui
correspondent à uA A A
21 , v21 , w21 ).

58
Parmi ces 6 degrés de liberté :
• certains vont être supprimés en raison de la nature du contact entre les deux solides (par
exemple, un contact plan/plan supprime un degré de liberté en translation et deux degrés de
liberté en rotation),
• les degrés de liberté restants correspondent aux mouvements relatifs indépendants autorisés
par le contact entre les deux solides.
Ainsi, deux solides sans relation possèdent 6 degrés de liberté, alors que deux solides fixés l’un par
rapport à l’autre n’admettent aucun degré de liberté.

I.3 Cinématique du contact ponctuel entre deux solides indéformables

Considérons deux solides indéformables (1) et (2) en contact ponctuel en un point P et en mouvement
l’un par rapport à l’autre. Soit #»
n le vecteur unitaire de la normale au plan (π) tangent en P aux
deux solides, comme illustré sur la Figure 3.3.
#»
Ω p (2/1) #»
Ω(2/1)

#»
n
(2)

(π)

P #»
#» Ω r (2/1)
V (P, 2/1)

(1)

Figure 3.3 – Cinématique du contact ponctuel entre deux solides indéformables (1) et (2)

Le torseur cinématique du mouvement 2/1 a alors pour expression, au point P :

 #» 
Ω(2/1)
{V(2/1)} = #»
V (P, 2/1) P
#»
Il est possible de décomposer le vecteur rotation Ω(2/1) en la somme d’un vecteur contenu dans le
plan tangent (π) et d’un vecteur normal à ce plan grâce au double produit vectoriel, comme nous

59
l’avons vu à la section III.4 du chapitre 1. On a ainsi :
#» #» #»
Ω(2/1) = #» n ∧ ( Ω(2/1) ∧ #»
n ) + ( Ω(2/1) · #»
n ) #»
n
#» #»
| {z } | {z }
roulement Ω r (2/1) pivotement Ω p (2/1)
#»
La composante normale du vecteur rotation est appelée pivotement et notée Ω p (2/1), et sa com-
#»
posante tangentielle est appelée roulement et notée Ω r (2/1).

Tout comme nous avons décomposé le vecteur rotation, il est possible de décomposer le vecteur
vitesse exprimé au point P . On a ainsi :
#» #» #»
V (P, 2/1) = #»
n ∧ (V (P, 2/1) ∧ #»
n ) + (V (P, 2/1) · #»
n ) #»
n
| {z } | {z }
vitesse de glissement vitesse de pénétration
La composante normale du vecteur vitesse est appelée vitesse de pénétration, et sa composante
tangentielle est appelée vitesse de glissement.

Condition cinématique de maintien du contact

#»
Pour que le contact entre (1) et (2) soit maintenu, il faut que V (P, 2/1) soit inclus dans le plan
tangent (π) à (1) et (2), et donc que la vitesse de pénétration soit nulle. Par conséquent, la condition
cinématique de maintien du contact est :
#»
V (P, 2/1) · #»
n =0

Condition de roulement sans glissement

Il y a roulement sans glissement du solide (2) par rapport au solide (1) si la vitesse de glissement
est nulle, et donc si :
#» #»
V (P, 2/1) = 0
Il peut y avoir pivotement du solide (2) par rapport au solide (1), mais le roulement est influencé
par cette condition de vitesse de glissement nulle, raison pour laquelle on parle de « roulement sans
glissement » sans rien dire au sujet du pivotement.

II Modélisation du contact entre deux solides par des liaisons ciné-

matiques
II.1 Définition d’une liaison
Définition 33 (Liaison).

On appelle liaison la relation qui existe entre deux solides en contact suivant au moins
une structure géométrique commune (un point, une ligne ou une surface).

60
La forme de la surface de contact entre ces deux solides est à l’origine des particularités géométriques
et cinématiques de la liaison.

II.2 Liaisons élémentaires

Définition 34 (Liaison élémentaire).

On appelle liaison élémentaire entre deux solides (1) et (2) une liaison obtenue à partir
du contact d’une surface sphérique liée à (1) sur une surface géométrique élémentaire liée
à (2).

Cette association de surfaces géométriques élémentaires permet d’obtenir trois liaisons :

• la liaison rotule (contact sphère/sphère),
• la liaison sphère-cylindre,
• la liaison sphère-plan.

II.3 Liaisons composées

Définition 35 (Liaison composée).

On appelle liaison composée entre deux solides (1) et (2) une liaison obtenue :
• soit à partir de l’association de surfaces géométriques élémentaires non sphériques,
• soit par association cohérente de liaisons élémentaires (comme nous le verrons à la
section IV.4).

Les autres associations de surfaces géométriques élémentaires permettent d’obtenir les trois liaisons
suivantes :
• la liaison pivot glissant (contact cylindre/cylindre),
• la liaison cylindre-plan,
• la liaison appui plan (contact plan/plan).

II.4 Du contact réel à la liaison

Dans le cas de mécanismes réels, les surfaces de contact entre les pièces ne sont jamais parfaites
(une surface plane ne sera jamais un plan en pratique, mais plutôt une surface parcourue de creux
et de bosses).

61
Les contacts réels entre les pièces d’un mécanisme font apparaître certaines imperfections :
• défauts micro-géométriques (caractérisés par la rugosité des surfaces) et macro-géométriques
(caractérisés par le défaut de forme des surfaces),
• présence de jeux entre les surfaces (qui sont nécessaires au fonctionnement du mécanisme) qui
interdisent une coïncidence parfaite entre elles et localisent donc les contacts,
• déformations dues aux efforts,
• frottement qui entraîne de l’usure,
• etc.
Le modèle de liaison retenu résulte donc de la prise en compte de tout ou partie de ces imperfections.

II.5 Liaisons cinématiques normalisées entre solides

Du fait de leurs imperfections, il est difficile de maîtriser le comportement des contacts réels. Ces
contacts réels vont donc être modélisés par des liaisons que nous appellerons liaisons cinéma-
tiques, du fait que ces liaisons seront classées en fonction des mouvements élémentaires qu’elles
autorisent entre deux solides.

Cette modélisation a les conséquences suivantes, qui sont parfois qualifiées à tort d’« hypothèses » :
• le contact s’établit selon un point, une ligne (rectiligne ou circulaire), ou une surface géomé-
trique élémentaire,
• les surfaces de chacun des solides sont géométriquement parfaites,
• la liaison est sans jeu,
• le contact est bilatéral (il n’y a jamais de perte de contact).

Par la suite, nous parlerons simplement de liaisons pour faire référence aux liaisons parfaites (et donc
au modèle), par opposition aux contacts, qui font référence au réel.

II.6 Liaisons cinématiques normalisées 3D

Les Tables 3.1 et 3.2 récapitulent le nom, les schémas plans et spatial et le nombre de degrés de
liberté des 11 liaisons cinématiques normalisées 3D. Leur torseur cinématique peut être déterminé
assez facilement en analysant les surfaces selon lesquelles les solides (1) et (2) sont en contact. Les
différentes liaisons cinématiques normalisées 3D peuvent être décrites de la manière suivante :
• la liaison sphère-plan autorise 3 mouvements relatifs de rotation et 2 mouvements relatifs
de translation : elle possède donc 5 degrés de liberté. Elle est caractérisée géométriquement
par son point de contact et par le vecteur normal au contact. Par exemple, pour une liaison
sphère-plan de point de contact A et de vecteur normal au contact #» z (comme illustré sur la
Table 3.1), 3 mouvements relatifs de rotation sont possibles autour des axes (A, #»x ), (A, #»
y ) et
#» #» #»
(A, z ), et 2 mouvements relatifs de translation sont possibles selon les directions x et y . Le
torseur cinématique associé est donc le suivant :
p21 #»
x + q21 #»
y + r21 #»
 
z
{V(2/1)} =
uA #»
21x + v A #»
21 y A

62
 en n’importe quel point de l’axe (A, #»
z ) et dans n’importe quelle base contenant la direction
#»
z.
• la liaison cylindre-plan autorise 2 mouvements relatifs de rotation et 2 mouvements relatifs
de translation : elle possède donc 4 degrés de liberté. Elle est caractérisée géométriquement par
sa ligne de contact et par le plan tangent au contact. Par exemple, pour une liaison cylindre-
plan de ligne de contact (A, #»
x ) et de plan tangent au contact (A, #»x , #»
y ) (comme illustré sur la
Table 3.1), 2 mouvements relatifs de rotation sont possibles autour des axes (A, #» x ) et (A, #»
z ),
et 2 mouvements relatifs de translation sont possibles selon les directions #» x et #»
y . Le torseur
cinématique associé est donc le suivant :
p21 #»
x + r21 #»
 
z
{V(2/1)} = #» A #»
uA
21 x + v21 y A

en n’importe quel point du plan (A, #»

x , #»
y ).
• la liaison sphère-cylindre autorise 3 mouvements relatifs de rotation et 1 mouvement relatif
de translation : elle possède donc 4 degrés de liberté. Elle est caractérisée géométriquement
par le centre de la sphère et par la direction de la translation. Par exemple, pour une liaison
sphère-cylindre de centre A et de direction #» x (comme illustré sur la Table 3.1), 3 mouvements
relatifs de rotation sont possibles autour des axes (A, #» x ), (A, #»
y ) et (A, #»
z ), et 1 mouvement
#»
relatif de translation est possible selon la direction x . Le torseur cinématique associé est donc
le suivant :
p21 #»
x + q21 #»
y + r21 #»
 
z
{V(2/1)} = #»
uA
21 x A
au centre A de la sphère et dans n’importe quelle base contenant la direction #» x.
• la liaison appui plan autorise 1 mouvement relatif de rotation et 2 mouvements relatifs de
translation : elle possède donc 3 degrés de liberté. Elle est caractérisée géométriquement par
le vecteur normal au contact. Par exemple, pour une liaison appui plan de vecteur normal au
contact #»z (comme illustré sur la Table 3.1), 1 mouvement relatif de rotation est possible autour
de l’axe (A, #»
z ), et 2 mouvements relatifs de translation sont possibles selon les directions #»
x et
#»
y . Le torseur cinématique associé est donc le suivant :
r21 #»
 
z
{V(2/1)} = #» A #»
uA
21 x + v21 y A

en n’importe quel point de l’espace et dans n’importe quelle base contenant la direction #»
z.
• la liaison rotule (ou liaison sphérique) autorise 3 mouvements relatifs de rotation : elle
possède donc 3 degrés de liberté. Elle est caractérisée géométriquement par son centre. Par
exemple, pour une liaison rotule de centre A (comme illustré sur la Table 3.1), 3 mouvements
relatifs de rotation sont possibles autour des axes (A, #»
x ), (A, #»
y ) et (A, #»
z ). Le torseur cinéma-
tique associé est donc le suivant :
p21 #»
x + q21 #»
y + r21 #»
 
z
{V(2/1)} = #»
0 A

au centre A de la liaison rotule et dans n’importe quelle base.

63
• la liaison rotule à doigt (ou liaison sphérique à doigt) est une liaison rotule dotée d’une
tige cylindrique appelée doigt qui fait obstacle à une rotation, et qui autorise 2 mouvements
relatifs de rotation : elle possède donc 2 degrés de liberté. Elle est caractérisée géométriquement
par son centre, par le plan de la rainure et par la direction du doigt. Par exemple, pour une
liaison rotule à doigt de centre A, dont la rainure se trouve dans le plan (A, #» y , #»
z ) et dont le
#»
doigt est orienté par le vecteur z (comme illustré sur la Table 3.1), 2 mouvements relatifs de
rotation sont possibles autour des axes (A, #» x ) et (A, #»
z ). Le torseur cinématique associé est
donc le suivant :
p21 #»
x + r21 #»
 
z
{V(2/1)} = #»
0 A
au centre A de la liaison rotule à doigt.
• la liaison pivot glissant autorise 1 mouvement relatif de rotation et 1 mouvement relatif
de translation : elle possède donc 2 degrés de liberté. Elle est caractérisée géométriquement
par son axe. Par exemple, pour une liaison pivot glissant d’axe (A, #» x ) (comme illustré sur la
Table 3.1), 1 mouvement relatif de rotation est possible autour de l’axe (A, #» x ) et 1 mouvement
relatif de translation est possible selon la direction #»
x . Le torseur cinématique associé est donc
le suivant :
p21 #»
 
x
{V(2/1)} = #»
uA
21 x A
#»
en n’importe quel point de l’axe (A, x ) et dans n’importe quelle base contenant la direction
#»
x.
• la liaison hélicoïdale autorise un mouvement relatif de vissage, c’est-à-dire 1 mouvement
relatif de rotation et 1 mouvement relatif de translation couplés : elle possède donc 1 degré de
liberté (du fait que les deux mouvements relatifs ne sont pas indépendants). Elle est caractérisée
géométriquement par son axe. Par exemple, pour une liaison hélicoïdale d’axe (A, #» x ) (comme
illustré sur la Table 3.2), 1 mouvement relatif de rotation est possible autour de l’axe (A, #»x)
et 1 mouvement relatif de translation couplé est possible selon la direction #» x . Le torseur
cinématique associé est donc le suivant :

p21 #»
 
x
{V(2/1)} =
k p21 #»
x A
p
où k = est le pas réduit de l’hélice associée au mouvement relatif et p son pas réel, comme
2π
expliqué à la section IV.4 du chapitre 2, en n’importe quel point de l’axe (A, #» x ) et dans
n’importe quelle base contenant la direction x .#»

Bien que la représentation de la Table 3.2 corresponde à la dernière norme en vigueur, il est
possible de trouver dans la littérature d’autres représentations issues d’une ancienne norme.
Ces anciennes représentations sont représentées sur les Figures 3.4 et 3.5 pour des pas à gauche
et à droite.

64
 #»
z
2 #» #» #»
y z #»
x
z
A 1 #»
x
2 2
#»
#»
x y A 1 1 A #»
y

Figure 3.4 – Ancienne représentation d’une liaison hélicoïdale à pas à gauche

#»
z
2 #» #» #»
y z #»
x
z
A 1 #»
x
2 2
#»
#»
x y A 1 1 A #»
y

Figure 3.5 – Ancienne représentation d’une liaison hélicoïdale à pas à droite

• la liaison glissière autorise 1 mouvement relatif de translation : elle possède donc 1 degré de
liberté. Elle est caractérisée géométriquement par sa direction. Par exemple, pour une liaison
glissière de direction #»
x (comme illustré sur la Table 3.2), 1 mouvement relatif de translation
est possible selon la direction #»
x . Le torseur cinématique associé est donc le suivant :
 #» 
0
{V(2/1)} = #»
uA
21 x A

en n’importe quel point de l’espace et dans n’importe quelle base contenant la direction #»
x.
• la liaison pivot autorise 1 mouvement relatif de rotation : elle possède donc 1 degré de liberté.
Elle est caractérisée géométriquement par son axe. Par exemple, pour une liaison pivot d’axe
(A, #»
x ) (comme illustré sur la Table 3.2), 1 mouvement relatif de rotation est possible autour
de l’axe (A, #»
x ). Le torseur cinématique associé est donc le suivant :

p21 #»
 
x
{V(2/1)} = #»
0 A

en n’importe quel point de l’axe (A, #»

x ) et dans n’importe quelle base contenant la direction
#»
x.
• enfin, la liaison encastrement n’autorise aucun mouvement relatif : elle ne possède donc
aucun degré de liberté. Le torseur cinématique associé est donc le suivant :
 #» 
0
{V(2/1)} = #» = {0}
0 A

en n’importe quel point de l’espace et dans n’importe quelle base.

65
 Liaison Schéma Schéma Degrés de
cinématique spatial plan liberté
#»
z #» 1
1 z
#»
y
A A
sphère-plan 5
#»
y #»
x
#»
x 2 2
#»
z 1 #»
z #»
#»
z 1 x
cylindre-plan #» 1 4
x
A #»
y
#» A A #»
y
#»
x
2 y 2 2
#» #»
1
z #» #»
z x
#» z
A y 1 1
sphère-cylindre A A 4
2 #» #» #»
#»
x y x
2 2
y
#»
z A
#» A
1 1 z #»
appui plan y 3
#»
y
#» 2 #»
x
x 2
#»
z #»
2 2 z
1 1
rotule A A 3
#» #»
y #» #»
y
x x
#»
2 z #»
z
2
1 1
rotule à doigt A A 2
#» #»
y #» #»
y
x x
#»
z
2 #» #» #»
y z #»
x
z
pivot glissant 1 #» 2 2
A x 2
#»
#»
x y A 1 1 A #»
y

Table 3.1 – Liaisons cinématiques normalisées 3D

66
 Liaison Schéma Schéma Degrés de
cinématique spatial plan liberté
#»
z
2 #» #» #»
y z #»
x
z
hélicoïdale 1 #» 2 1
A x 2
#»
#»
x y A 1 1 A #»
y
#»
z 2
#» #» #»
1 y z #»
x
z
glissière A #» 2 1
x A 2
#»
#» y
A 1 1 #»
y
x
#»
z
2 #» #» #»
y z #»
x
z
pivot 1 #» 2 1
A x 2
#»
#»
x y A 1 1 A #»
y
#»
z A
#»
x A
encastrement 2 1 #»
y 0
1 #»
#» y #» 2
x z

Table 3.2 – Liaisons cinématiques normalisées 3D (suite)

Il est possible que vous rencontriez certaines de ces liaisons cinématiques sous des noms légèrement
différents :
• la liaison sphère-plan s’appelait autrefois liaison ponctuelle (du fait que le contact s’établit
selon un point),
• la liaison cylindre-plan s’appelait autrefois liaison linéaire rectiligne (du fait que le contact
s’établit selon une ligne droite),
• la liaison sphère-cylindre s’appelait autrefois liaison linéaire annulaire (du fait que le contact
s’établit selon une ligne circulaire).
Les noms utilisés dans ce cours sont cependant les plus récents, il vaut donc mieux vous les approprier.

67
III Cas particulier de la modélisation plane
III.1 Modélisation plane des liaisons cinématiques normalisées
Dans le cas d’une modélisation plane, certains mouvements sont délibérément omis de l’étude, et
l’on ne prend en compte dans le torseur cinématique que :
• les composantes des vecteurs rotation qui sont normales au plan d’étude,
• les composantes des vecteurs vitesse qui sont contenues dans le plan d’étude,
afin que le problème soit plan, comme nous l’avons vu à la section VII du chapitre 2. Les autres
composantes sont tout simplement cachées : cela simplifiera l’étude, et cette étude plus simple sera
généralement suffisante dans un premier temps. Les torseurs ne seront donc pas écrits sous leur forme
complète, et les composantes des torseurs qui sont omises seront représentées par des carrés noirs :
ces composantes peuvent être nulles ou non, elles ne sont juste pas prises en compte.

Considérons, par exemple, une liaison cylindre-plan de ligne de contact (A, #»

x ) et de plan tangent au
#» #»
contact (A, x , z ) telle que représentée sur la Figure 3.6.
#»
y
2
1
#»
x

#»
z

Figure 3.6 – Une liaison cylindre-plan de ligne de contact (A, #»

x ) et de plan tangent au contact
#» #»
(A, x , z )

Le torseur cinématique de cette liaison s’écrit, au point A :

A
 
 #» #»
p21 x + q21 y
  p21 u21 
{V(2/1)} = #» A #» = q21 0
uA21 x + w21 z A A 
0 w21

A,( #»
x , #»
y , #»
z)

Si l’on se ramène à une modélisation plane dans le plan ( #»

x , #»
y) :
#» #» #»
• les composantes selon x et y du vecteur Ω(2/1) ne sont pas prises en compte,
#»
• la composante selon #»
z du vecteur V (A, 2/1) n’est pas prise en compte.
Le torseur cinématique de la liaison devient donc :
  uA
 
21 
{V(2/1)} =  0
0 
 
A,( #»
x , #»
y , #»
z)

68
Ce torseur est le torseur cinématique d’une liaison glissière de direction #»
x : la liaison cylindre-plan
de la Figure 3.6 se dégrade donc en une liaison glissière plane de direction #»x dans le plan ( #»
x , #»
y ),
comme illustré sur la Figure 3.7.
#»
y
#»
z 2
1 #»
x
A

Figure 3.7 – Dégradation de la liaison cylindre-plan de la Figure 3.6 dans le plan ( #»

x , #»
y)

III.2 Liaisons cinématiques normalisées 2D

Considérons une modélisation plane dans le plan (A, #» x , #»
y ). Nous avons vu à la section III.1 que
cette modélisation implique que seules sont prises en compte :
• les composantes des vecteurs rotation selon #»
z,
• les composantes des vecteurs vitesse selon #»
x et #»
y.
Par conséquent, 23 = 8 formes de torseurs peuvent être obtenues en associant ces composantes prises
en compte :
 
  0 
1. {V(2/1)} =  0 ∀P ∈ E, ce qui correspond à une liaison encastrement plane,
0  P,( #»
 
x , #»
y , #»
z)
appelée liaison fixe,
 
  0 
2. {V(2/1)} =  0 ∀P ∈ (A, #» z ), ce qui correspond à une liaison pivot plane
r21  P,( #»
 
#»
x,y ,z ) #»
d’axe normal au plan du mouvement, appelée liaison articulation de centre A,
  uP21 
 

3. {V(2/1)} =  0 ∀P ∈ E, ce qui correspond à une liaison glissière plane de

0 
 
P,( #»
x , #»
y , #»
z)
direction incluse dans le plan du mouvement,
 
  0 
P
4. {V(2/1)} =  v21 ∀P ∈ E, ce qui correspond à une liaison glissière plane de
0 
 
P,( #»
x , #»
y , #»
z)
direction incluse dans le plan du mouvement,
  uA
 
21 
5. {V(2/1)} =  0 , ce qui correspond à une liaison cylindre-plan de ligne de
r21 
 
A,( #»
x , #»
y , #»
z)
contact (A, z ) et de plan tangent au contact (A, #»
#» x , #»
z ) dégradée, appelée liaison ponctuelle
#»
plane de direction x ,

69
  
  0 
A
6. {V(2/1)} =  v21 , ce qui correspond à une liaison ponctuelle plane de direc-
r21 
 
#» #» #»
A,( x , y , z )
tion #»
y,
A
 
  u21 
A
7. {V(2/1)} =  v21 , ce qui correspond à une liaison appui plan de vecteur
r21 
 
A,( #»x , #»
y , #»
z)
normal z , mais cette liaison cinématique ne peut pas être représentée dans le plan (A, #»
#» x , #»
y)
et ne sera donc pas retenue,
P
 
  u21 
P
8. {V(2/1)} =  v21 ∀P ∈ E, qui ne correspond à aucune liaison cinématique
0 
 
P,( #»
x , #»
y , #»
z)
normalisée, dégradée ou non.

Il n’existe donc que 4 liaisons cinématiques normalisées 2D dont le nom, le schéma plan et le nombre
de degrés de liberté sont récapitulés dans la Table 3.3 :
1. la liaison ponctuelle plane autorise 1 mouvement relatif de rotation autour d’un axe per-
pendiculaire au plan du mouvement et 1 mouvement relatif de translation dans le plan du
mouvement : elle possède donc 2 degrés de liberté. Par exemple, pour une liaison ponctuelle
plane de direction #»
x (comme illustré sur la Table 3.3), 1 mouvement relatif de rotation est pos-
sible autour de l’axe (A, #»
z ) et 1 mouvement relatif de translation est possible selon la direction
#»
x . Le torseur cinématique associé est donc le suivant :

  uA
 
21 
{V(2/1)} =  0
r21 
 
A,( #»
x , #»
y , #»
z)

Seules quelques liaisons se dégradent en liaison ponctuelle plane : par exemple, la liaison sphère-
cylindre de centre A et de direction #» x devient,  après dégradation dans le plan (A, #»
x , #»
y ),
 p21 uA

21 
une liaison ponctuelle plane car {V(2/1)} = q21 0 devient {V(2/1)} =
r21 0
 
A,( #»
x , #»
y , #»
z)
A
 
  u21 
 0 .
r21 
 
A,( #»
x , #»
y , #»
z)
2. la liaison glissière plane autorise 1 mouvement relatif de translation dans le plan du mou-
vement : elle possède donc 1 degré de liberté. Par exemple, pour une liaison glissière plane de
direction #»
x (comme illustré sur la Table 3.3), 1 mouvement relatif de translation est possible
selon la direction #»
x . Le torseur cinématique associé est donc le suivant :

  uA
 
21 
{V(2/1)} =  0
0 
 
A,( #»
x , #»
y , #»
z)

70
 Plusieurs liaisons se dégradent en liaison glissière plane : par exemple, la liaison pivot glissant
d’axe (A, #»
x )devient, après #» #»
 dégradation dans le plan (A,x , y ), une liaison glissière plane car
A
 p21 u21    uA21 
{V(2/1)} = 0 0 devient {V(2/1)} =  0 .
0 0 0 
   
#» #» #»
A,( x , y , z ) #» #» #»
A,( x , y , z )
3. la liaison articulation autorise 1 mouvement relatif de rotation autour d’un axe perpendicu-
laire au plan du mouvement : elle possède donc 1 degré de liberté. Par exemple, pour une liaison
articulation de centre A (comme illustré sur la Table 3.3), 1 mouvement relatif de rotation est
possible autour de l’axe (A, #»
z ). Le torseur cinématique associé est donc le suivant :
 
  0 
{V(2/1)} =  0
r21  A,( #»
 
x , #»
y , #»
z)

Plusieurs liaisons se dégradent en liaison articulation : par exemple, la liaison rotule de centre
A
 devient, après dégradation dans le plan  (A, #»
x , #» une liaison articulation car {V(2/1)} =
y ), 
 p21 0    0 
q21 0 devient {V(2/1)} =  0 .
r21 0 A,( #» r21  A,( #»
   
x , #»
y , #»
z) x , #»
y , #»
z)
4. la liaison fixe n’autorise aucun mouvement relatif : elle ne possède donc aucun degré de liberté.
Le torseur cinématique associé est donc le suivant :
 
  0 
{V(2/1)} =  0
0  A,( #»
 
x , #»
y , #»
z)

Plusieurs liaisons se dégradent en liaison fixe : par exemple, la liaison pivot #»

d’axe (A, 
x ) devient,
p
 21 0
après dégradation dans le plan (A, #»x , #»

y ), une liaison fixe car {V(2/1)} = 0 0
0 0 A,( #»
 
  x , #»
y , #»
z)
  0 
devient {V(2/1)} =  0 .
0  A,( #»
 
x , #»
y , #»
z)

71
 Liaison cinématique Schéma plan Degrés de liberté
#»
y #»
z
1
ponctuelle plane 2
A #»x
2
#» #»
y
z
2 #»
glissière plane x 1
A 1
#»
#»
z
y
articulation 2 1
1 A #» x
#»
y A
1 #»
x
fixe 0
2

Table 3.3 – Liaisons cinématiques normalisées 2D

IV Modélisation cinématique des mécanismes

IV.1 Définitions
Mécanisme
Définition 36 (Mécanisme).

Un mécanisme est défini comme un ensemble de pièces mécaniques (ou « solides » au

sens de la mécanique du solide) reliées entre elles par des contacts surfaciques bloquant
certains mouvements.

Classe d’équivalence

Définition 37 (Classe d’équivalence).

Des pièces d’un mécanisme sont dites cinématiquement liées si ces pièces sont soli-
daires, c’est-à-dire si elles ne possèdent aucun degré de liberté entre elles. On dit alors que
l’ensemble de ces pièces cinématiquement liées constitue une classe d’équivalence.

72
IV.2 Modélisation par le graphe des liaisons
Définition 38 (Graphe des liaisons).

On appelle graphe des liaisons une représentation graphique d’un mécanisme fondée sur
la description des liaisons qui existent entre ses différentes classes d’équivalence.

Les graphes des liaisons permettent d’identifier la structure d’un mécanisme en identifiant ses classes
d’équivalence et les liaisons qui existent entre elles.

Graphiquement, un graphe des liaisons est un ensemble de sommets et d’arcs :

• chaque sommet représente une classe d’équivalence : cette classe d’équivalence est représentée
par un repère placé dans un cercle,
• chaque arc relie deux sommets et représente une liaison cinématique entre deux classes d’équi-
valence : cette liaison cinématique doit être décrite aussi précisément que possible à l’aide de
ses caractéristiques géométriques (centre, axe ou direction).
La Figure 3.8 présente un exemple de graphe des liaisons.

1 0 4

2 3 5

Figure 3.8 – Un exemple de graphe des liaisons

La pièce fixe (bâti) est souvent matérialisée par un support hachuré. La construction d’un graphe
des liaisons s’effectue en 3 étapes :
1. identifier les classes d’équivalence en contact,
2. identifier ou définir à partir de l’observation les mouvements relatifs qui existent entre ces
classes d’équivalence,
3. choisir une liaison cinématique pour modéliser ces mouvements relatifs.

73
IV.3 Modélisation par le schéma cinématique
Définition 39 (Schéma cinématique).

Un schéma cinématique est la représentation graphique d’un graphe des liaisons au

moyen des symboles des liaisons cinématiques normalisées reliés par des traits symbolisant
les pièces du mécanisme.

Les étapes suivantes peuvent être suivies pour construire un schéma cinématique d’un mécanisme :
1. mise en place de la géométrie du mécanisme : les différents points et axes sont indiqués
sur le schéma,
2. installation des symboles : le symbole normalisé de chaque liaison cinématique est tracé sur
le schéma tout en respectant ses caractéristiques géométriques (centre, axe ou direction),
3. jonction matière : ces symboles sont reliés entre eux à l’aide de traits afin de représenter les
sous-ensembles de pièces qui n’ont aucun mouvement relatif ; il est conseillé d’utiliser différentes
couleurs pour ces différents sous-ensembles, et d’indiquer les repères associés à leurs pièces,
4. repérage des pièces : les repères associés aux pièces sont indiqués, et les axes des repères
associés sont tracés, de même que les paramètres permettant de comprendre aisément le fonc-
tionnement du mécanisme modélisé.

Les schémas cinématiques vont s’avérer très utiles, notamment pour l’analyse cinématique des mé-
canismes. Nous en verrons quelques exemples au chapitre 8.

IV.4 Réduction de la complexité du modèle cinématique par associations ciné-

matiques de liaisons
Principe
Le graphe des liaisons permet de mettre en évidence les associations de liaisons qui peuvent s’effec-
tuer :
• soit entre plusieurs solides reliés entre eux par une seule liaison, comme c’est le cas pour les
solides (0) et (4) reliés entre eux par l’intermédiaire des solides (2) et (3) sur la Figure 3.9 : il
s’agit alors d’une association de liaisons en série,
• soit entre deux solides par l’intermédiaire de plusieurs liaisons, comme c’est le cas pour les
solides (1) et (5) reliés entre eux par deux liaisons sur la Figure 3.9 : il s’agit alors d’une
association de liaisons en parallèle.
Nous avons vu à la section II.2 qu’il existe 3 liaisons dites élémentaires :
• la liaison rotule,
• la liaison sphère-cylindre,
• la liaison sphère-plan.

74
 1 0 2

5 4 3

Figure 3.9 – Associations cinématiques de liaisons

Ces liaisons sont dites élémentaires parce que leur association en série ou en parallèle permet de
reconstituer toutes les liaisons cinématiques des Tables 3.1 et 3.2, comme nous allons le voir.

Du fait que les liaisons usuelles sont des modèles dont les caractéristiques sont complètement définies,
il est possible de les combiner afin de déterminer des liaisons équivalentes à des associations de liaisons
et ainsi de simplifier ces associations de liaisons et de rendre plus explicites les mouvements possibles
entre les pièces.

Définition 40 (Liaison équivalente).

Une liaison cinématique entre deux solides (1) et (2) est équivalente à l’ensemble des
liaisons cinématiques situées entre ces deux solides si elle autorise les mêmes mouvements
relatifs entre eux.

Liaison équivalente à une association en série de liaisons

Considérons l’association en série de deux liaisons cinématiques connues (définies par leurs torseurs
cinématiques {V(3/2)} et {V(2/1)}) entre deux solides (1) et (3), comme illustré sur la Figure 3.10.

1 2 3

Figure 3.10 – Association en série de deux liaisons cinématiques

Il est alors possible de déterminer la liaison cinématique équivalente entre les solides (1) et (3) en
déterminant ses six inconnues scalaires cinématiques par la résolution de l’équation torsorielle :

{V(3/1)} = {V(3/2)} + {V(2/1)} ,

où les 6 inconnues sont les 3 composantes de chacun des 2 éléments de réduction du torseur {V(3/1)}.

Ainsi, par exemple, reprenons l’exemple de la Figure 3.10 en considérant que les deux liaisons ciné-
matiques sont une liaison glissière de direction #»
x et une liaison pivot d’axe (B, #»
x ). Une association

75
possible de ces deux liaisons cinématiques est représentée sur la Figure 3.11, dans le cas où les deux
liaisons sont coaxiales.
#»
y #»
x
3

#»
y B
#»
z
2

A
1 #»
z

Figure 3.11 – Association en série d’une liaison glissière et d’une liaison pivot coaxiales

Les torseurs cinématiques des deux liaisons ont pour expressions :

 #» 
p32 #»
 
0 x
{V(2/1)} = #» et {V(3/2)} = #»
uA21 x A
0 B

Ces deux torseurs ne peuvent être sommés que s’ils sont exprimés au même point. Or comme {V(2/1)}
est un torseur couple, ses éléments de réduction sont les mêmes en tout point de l’espace (∀A ∈
E, uA
21 = u21 ), et donc en particulier au point B. On a donc :
 #» 
p32 #» p32 #»
   
x 0 x
{V(3/1)} = {V(3/2)} + {V(2/1)} = #»
u21 #» u21 #»
+ =
0 B
x B x B

Le torseur cinématique {V(3/1)} est le torseur cinématique d’une liaison pivot glissant d’axe (B, #»x ).
#»
La liaison cinématique équivalente à l’association en série d’une liaison glissière de direction x et
d’une liaison pivot d’axe (B, #»
x ) coaxiales est donc une liaison pivot glissant d’axe (B, #»
x ), comme
illustré sur la Figure 3.12.

76
 #»
y

#»
x
3

B
1 #»
z

Figure 3.12 – Liaison cinématique équivalente à l’association en série d’une liaison glissière de
direction #»
x et d’une liaison pivot d’axe (B, #»
x ) coaxiales : une liaison pivot glissant d’axe (B, #»
x)

Cette approche peut être généralisée au cas de l’association en série de n liaisons cinématiques.

Propriété 9 (Association en série de n liaisons cinématiques).

La liaison cinématique équivalente à l’association en série de n liaisons cinématiques peut

être identifiée à partir de son torseur cinématique {V(Sn /S0 )} défini comme la somme des
torseurs cinématiques {V(Si /Si−1 )} de ces n liaisons cinématiques :
n
X
{V(Sn /S0 )} = {V(Si /Si−1 )}
i=1

Cette relation s’appelle la relation de composition des mouvements, et elle signifie

qu’un mouvement relatif est possible s’il est autorisé par au moins une liaison intermé-
diaire.

Liaison équivalente à une association en parallèle de liaisons

Considérons l’association en parallèle de deux liaisons cinématiques connues L1 et L2 (définies par
leurs torseurs cinématiques {VL1 (2/1)} et {VL2 (2/1)}) entre deux solides (1) et (2), comme illustré
sur la Figure 3.13.

L1

1 2

L2

Figure 3.13 – Association en parallèle de deux liaisons cinématiques

77
Il est alors possible de déterminer la liaison cinématique équivalente Leq entre les solides (1) et (2)
en déterminant ses six inconnues scalaires cinématiques par la résolution de l’équation torsorielle :

VLeq (2/1) = {VL1 (2/1)} = {VL2 (2/1)} , (3.1)

où les 6 inconnues
 sont les 3 composantes de chacun des 2 éléments de réduction du torseur
VLeq (2/1) . L’équation (3.1) résulte du fait que le torseur cinématique de la liaison cinématique
équivalente Leq doit être compatible avec les torseurs cinématiques des deux liaisons cinématiques
L1 et L2 , c’est-à-dire que les mouvements autorisés par Leq sont ceux autorisés par L1 et L2 .

Ainsi, par exemple, reprenons l’exemple de la Figure 3.13 en considérant que les deux liaisons ciné-
matiques sont deux liaisons sphère-plan. Une association possible de ces deux liaisons cinématiques
est représentée sur la Figure 3.14, dans le cas où les deux surfaces planes associées au solide (1) sont
considérées comme coplanaires.
#»
y #»
x
1
#»
x

A
B #»
z
2

Figure 3.14 – Association en parallèle de deux liaisons sphère-plan à plans coplanaires

Les torseurs cinématiques des deux liaisons ont pour expressions :

p21L1 #»
x + q21L1 #»
y + r21L1 #» p21L2 #»
x + q21L2 #»
y + r21L2 #»
( ) ( )
z z
{VL1 (2/1)} = A
v21 #» A
y + w21 #»
z
, {VL2 (2/1)} =
v21B #» B
y + w21 #»
z
L1 L 1 L L 2 2
A B

Pour résoudre l’équation (3.1), il faut que ces deux torseurs soient exprimés au même point. Nous
# »
pouvons choisir, par exemple, pour point de réduction commun le point B. En posant AB = c #» z , on
a:
#» #» #» # »
V L1 (B, 2/1) = V L1 (A, 2/1) + Ω L1 (2/1) ∧ AB
= v A #»y + wA #»
21L1 z + (p
21L1
#»
x +q 21L1 21L1
#»
y + r21L1 #»
z ) ∧ c #»
z
= q21L1 c #» A
x + (v21L
− p21L1 c) #» A
y + w21L
#»
z
1 1

L’équation (3.1) s’écrit alors :

p21L1 #»
x + q21L1 #»
y + r21L1 #» p21L2 #»
x + q21L2 #»
y + r21L2 #»
( ) ( )
 z z
q21L1 c #» − p21L1 c) #» #» #» #»
VLeq (2/1) = A A = B B ,
x + (v21 L
y + w21 L
z v21 L
y + w21 L
z
1 1 B 2 2 B

78
 p21 #»
x + q21 #»
y + r21 #»
 
 z
soit, en posant VLeq (2/1) = #» B #» B #» :
uB
21 x + v21 y + w21 z B

p21 #»
x + q21 #»
y + r21 #» p21L1 #»
x + q21L1 #»y + r21L1 #»
( )
z
 
z
#» B #» B #» q21L1 c #» − p21L1 c) #» #»
= A A
uB
21 x + v21 y + w21 z B
x + (v21 L1
y + w21 L1
z
B
#» #» #»
( )
p21L2 x + q21L2 y + r21L2 z
= B
v21 #»
y + w21B #»
z
L 2 L 2 B

où les inconnues sont les 6 inconnues cinématiques p21 , q21 , r21 , uB B B

21 , v21 et w21 . On a ainsi :

 p21 = p21L1 = p21L2



 q 21 = q21L1 = q21L2
p21 #»
x + r21 #»

 r21 = r21 = r21
  
L1 L2  z
=⇒ VLeq (2/1) = B #» B #»

 uB21 = q21L1 c = 0 v21 y + w21 z B
B A B
v = v − p c = v

21L1


 21 21L1 21L2
 B
 A B
w21 = w21 L
= w 21L
1 2


Le torseur cinématique VLeq (2/1) est le torseur cinématique d’une liaison cylindre-plan de ligne
de contact (B, #»z ) et de plan tangent au contact (B, #» y , #»
z ). La liaison cinématique équivalente à
l’association en parallèle de deux liaisons sphère-plan à plans coplanaires est donc une liaison cylindre-
plan dont la ligne de contact est la droite passant par les points de contact des deux liaisons sphère-
plan, et dont le plan tangent au contact est le plan commun aux deux liaisons sphère-plan, comme
illustré sur la Figure 3.15.
#»
y
1 #»
x
#»
x
A

2 B #»
z

Figure 3.15 – Liaison cinématique équivalente à l’association en parallèle de deux liaisons sphère-
plan à plans coplanaires : une liaison cylindre-plan

Cette approche peut être généralisée au cas de l’association en parallèle de n liaisons cinématiques.

79
 Propriété 10 (Association en parallèle de n liaisons cinématiques).

La liaison cinématique Leq équivalente à l’association en parallèle de n liaisons cinéma-

tiques L1 , L2 , . . . , Ln entre deux
solides (1) et (2) peut être identifiée à partir de son
torseur cinématique VLeq (2/1) , qui est égal aux n torseurs cinématiques {VLi (2/1)} de
ces n liaisons cinématiques :
 
VLeq (2/1) = {VL1 (2/1)} = {VL2 (2/1)} = · · · = VLn−1 (2/1) = {VLn (2/1)}

Cette relation s’appelle la relation de compatibilité cinématique, et elle signifie qu’un

mouvement relatif est possible s’il est autorisé par toutes les liaisons intermédiaires.

Modèle cinématique minimal

Le remplacement, quand c’est possible, des associations de liaisons en série et en parallèle par leurs
liaisons équivalentes permet de construire des graphes des liaisons minimaux et des schémas
cinématiques minimaux (au sens du nombre de liaisons). Ainsi, la Figure 3.14 représente un
schéma cinématique spatial, et la Figure 3.15, un schéma cinématique minimal spatial.

80