Vous êtes sur la page 1sur 2

Master ISTI (PARI) et ENSPS 3A

Vision et commande (ISAV 3211/AR M3)


Examen : 21 Février 2006

Les notes de cours sont autorisées.

Problème 1 : Estimation de la pose par la vision monoculaire


Etant donnée une scène 3D constituée d'un objet noté O, rigide
opaque, immobile et de géométrie connue. L'objet O de cette
scène contient 7 points caractéristiques 3D (non tous
coplanaires) qui sont perçus par une caméra calibrée (la matrice
K des paramètres intrinsèques a été identifiée au préalable et
est supposée constante dans tout le problème, sauf pour la
question Q5). Cela peut être illustré par la figure ci-contre
lorsque les points caractéristiques sont constitués des sommets
d'un parallelépipède. Un repère lié à la caméra a comme origine
le centre de projection. La relation géométrique entre la scène et
l'image acquise par la caméra est modélisée par une projection
perspective. Celle-ci est représentée, pour l'objet O, par la
matrice réelle 3x4

M3x4 = (m1,m2,m3,m4) = s K [R T]

où R et T sont respectivement une matrice de rotation 3D et un vecteur de position 3D entre un repère


attaché à O et celui de la caméra (et exprimés dans le repère de la caméra). s est un facteur d'échelle
inconnu.

Q1) Combien de points caractéristiques de O sont nécessaires à l'estimation linéaire des composantes
de M3x4 ? Justifier votre réponse.
En déduire une méthode permettant d'estimer les composantes de M3x4 (à un facteur d'échelle près) à
partir des coordonnées Pi=(xi,yi,zi,1)T (i=1,...,7) des points caractéristiques et de leurs projections dans
l'image pi = (ui,vi,1)T . (On a : pi = M3x4 . Pi, égalité à un coefficient près. Utiliser le produit vectoriel).

Q2) On suppose dans cette question que les composantes de M3x4 ont été déterminées à un coefficient
près lors de la réponse à la question précédente.
Sachant que la matrice de rotation R est telle que (RTR = I et det(R) = +1), proposer une méthode pour
déterminer le facteur s (au signe près).

Q3) En choisissant l'axe z du repère de la caméra selon l'orientation de l'axe optique et pointant vers la
scène, en déduire le signe de s. En déduire R et T.

Q4) Suite à l'estimation précédente de R et de T, on souhaite utiliser une méthode purement numérique.
Parmi les nombreuses méthodes, indiquer une méthode adaptée à ce type de problème. Décrire alors
cette méthode pour le problème posé.

Q5) Si la caméra n'avait pas été calibrée au préalable, aurait-il été possible d'estimer certains paramètres
de K avec l'objet O et les projections de ses points caractéristiques ? Justifier votre réponse.
Problème 2 : radar automatique
On souhaite dimensionner le radar automatique décrit par la figure 2.


Oc

xc
zc

d=3m

xo xr 

Oo zo Or zr
10m
Véhicule
50m

Fig 2 : Radar automatique

Soient Ro le repère lié au véhicule, Rr, un repère de référence fixe et Rc le repère lié à la caméra. Le
véhicule se déplace en ligne droite suivant zr.

1. On veut mesurer la vitesse du véhicule entre 50 m et 10 m avant la position du radar. Quelle doit
être l'ouverture angulaire 2  de l'objectif et l'inclinaison  de la caméra ?
2. En déduire la longueur focale f de l'objectif sachant que le capteur est un carré de diagonale ½
pouce (1 pouce = 2.54 cm).
3. Le point Or, origine du repère Rr est situé à l'intersection de l'axe optique de la caméra avec l'axe
zo du repère lié au véhicule qui définit aussi la direction et le sens de déplacement de celui-ci.
Quelle est la coordonnée m de 0r suivant zc ?
4. Soit xp la coordonnée suivant xc de la projection de Oo dans le plan image. Donner l'expression
de xp en fonction de Zr (coordonnée de Oo dans Rr suivant zr), f, m et .
5. Que vaut la vitesse ẋ p de la projection de Oo dans le plan image suivant xc en fonction de Zr,
Ż r ,  et f ?
6. Donner la vitesse en pixels/s dans l'image suivant xc lorsque Ż r =90 km/h , et Zr = 0 pour un
capteur de résolution 1000x1000 pixels.

Vous aimerez peut-être aussi