Problème 1 : Estimation de la pose par la vision monoculaire
Etant donnée une scène 3D constituée d'un objet noté O, rigide opaque, immobile et de géométrie connue. L'objet O de cette scène contient 7 points caractéristiques 3D (non tous coplanaires) qui sont perçus par une caméra calibrée (la matrice K des paramètres intrinsèques a été identifiée au préalable et est supposée constante dans tout le problème, sauf pour la question Q5). Cela peut être illustré par la figure ci-contre lorsque les points caractéristiques sont constitués des sommets d'un parallelépipède. Un repère lié à la caméra a comme origine le centre de projection. La relation géométrique entre la scène et l'image acquise par la caméra est modélisée par une projection perspective. Celle-ci est représentée, pour l'objet O, par la matrice réelle 3x4
M3x4 = (m1,m2,m3,m4) = s K [R T]
où R et T sont respectivement une matrice de rotation 3D et un vecteur de position 3D entre un repère
attaché à O et celui de la caméra (et exprimés dans le repère de la caméra). s est un facteur d'échelle inconnu.
Q1) Combien de points caractéristiques de O sont nécessaires à l'estimation linéaire des composantes de M3x4 ? Justifier votre réponse. En déduire une méthode permettant d'estimer les composantes de M3x4 (à un facteur d'échelle près) à partir des coordonnées Pi=(xi,yi,zi,1)T (i=1,...,7) des points caractéristiques et de leurs projections dans l'image pi = (ui,vi,1)T . (On a : pi = M3x4 . Pi, égalité à un coefficient près. Utiliser le produit vectoriel).
Q2) On suppose dans cette question que les composantes de M3x4 ont été déterminées à un coefficient près lors de la réponse à la question précédente. Sachant que la matrice de rotation R est telle que (RTR = I et det(R) = +1), proposer une méthode pour déterminer le facteur s (au signe près).
Q3) En choisissant l'axe z du repère de la caméra selon l'orientation de l'axe optique et pointant vers la scène, en déduire le signe de s. En déduire R et T.
Q4) Suite à l'estimation précédente de R et de T, on souhaite utiliser une méthode purement numérique. Parmi les nombreuses méthodes, indiquer une méthode adaptée à ce type de problème. Décrire alors cette méthode pour le problème posé.
Q5) Si la caméra n'avait pas été calibrée au préalable, aurait-il été possible d'estimer certains paramètres de K avec l'objet O et les projections de ses points caractéristiques ? Justifier votre réponse. Problème 2 : radar automatique On souhaite dimensionner le radar automatique décrit par la figure 2.
Oc
xc zc
d=3m xo xr
Oo zo Or zr 10m Véhicule 50m
Fig 2 : Radar automatique
Soient Ro le repère lié au véhicule, Rr, un repère de référence fixe et Rc le repère lié à la caméra. Le véhicule se déplace en ligne droite suivant zr.
1. On veut mesurer la vitesse du véhicule entre 50 m et 10 m avant la position du radar. Quelle doit être l'ouverture angulaire 2 de l'objectif et l'inclinaison de la caméra ? 2. En déduire la longueur focale f de l'objectif sachant que le capteur est un carré de diagonale ½ pouce (1 pouce = 2.54 cm). 3. Le point Or, origine du repère Rr est situé à l'intersection de l'axe optique de la caméra avec l'axe zo du repère lié au véhicule qui définit aussi la direction et le sens de déplacement de celui-ci. Quelle est la coordonnée m de 0r suivant zc ? 4. Soit xp la coordonnée suivant xc de la projection de Oo dans le plan image. Donner l'expression de xp en fonction de Zr (coordonnée de Oo dans Rr suivant zr), f, m et . 5. Que vaut la vitesse ẋ p de la projection de Oo dans le plan image suivant xc en fonction de Zr, Ż r , et f ? 6. Donner la vitesse en pixels/s dans l'image suivant xc lorsque Ż r =90 km/h , et Zr = 0 pour un capteur de résolution 1000x1000 pixels.
