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TP N°3

SYNTHESE H∞ AVEC PONDERATION FREQUENTIELLE

D’UN SYSTEME MECANIQUE

1. Objectif

Assurer le suivi de consigne d’un procédé du seconde ordre en assurant à priori les objectifs
de performance énoncés dans le cahier des charges.

2. Problème :

On considère L’actionneur piézoélectrique qui est souvent modelé comme un système masse
ressort amortisseur

Figure I. système masse ressort amortisseur

La réponse dynamique d’actionneur piézoélectrique est donnée par une équation du second
ordre
..
.

m x (t )  b x (t )  K m
x (t )  F e

Ou m est la masse de la partie mobile, b est le coefficient d’amortissement et K m est la


rigidité du ressort qui relie la masse mobile au point d’attache.

Le modèle définitive d’un actionneur piézoélectrique est :

k
G M (s) 
 2  s  
2 2
s
Avec:   2   1500   0 . 03 et k  2 .5  
2
.

1 On souhaite concevoir un Correcteur proportionnel-Intégral-Dérivé qui réduira le temps de


montée, le temps de réponse et éliminera l’erreur statique

Ecrire un programme sous un fichier Matlab, qui permet de :

 Calculer la fonction de transfert en boucle fermée du système avec


un correcteur proportionnel-Intégral.
 Afficher la réponse indicielle, en prenant les bonnes valeurs de Kp , Kd et Ki
afin de répondre au cahier de charge.
 Commenter votre resultats et donner vos conclusions.

2 On appliquera la synthèse H standard avec insertion des fonctions de pondérations dans la


boucle de régulation (Figure II).

Figure II : Mise en forme standard.

Ecrire un programme sous un fichier Matlab, qui permet de :

 Déterminer les fonctions de pondérations tel que :

Pour réduire l’erreur statique, la forme classiquement utilisée pour Le filtre W1 ( s ) est
donnée par :

s
 c
W1(s)  M
s   c e0

où M  2 représente le maximum du pic de la fonction de sensibilité. et


 c  600 rd / s désigne la bande passante souhaitée. e 0  0 correspond à l'erreur

statique autorisée.
Dans un premier temps, les filtres W 2 (s) et W3(s) sont choisis constants, avec W 3 ( s ) très
faible. (par_exemple W 2 ( s )  0 .1 et W 3 ( s )  0 . 001 ). La valeur de W 2 (s) est ajustée afin que
la fonction de sensibilité S suive au plus près le gabarit 1 / W 1 (en faisant à chaque fois le
calcul et le tracé par Matlab).

Par exemple pour W 2 ( s )  0 .1 on a obtenu le tracé de la figure IV.11.On remarque que l’écart
entre et 1 / W 1 est considérable, en particulier autour de la bande passante.

Après quelques ajustements de W 2 (s) on trouve la valeur pour laquelle S ( j ) suit son gabarit
de façon très proche.

On augmente ensuite progressivement la valeur de W3, jusqu’à ce qu’un effet significatif

aparaisse sur la valeur de , en veillant toute fois à ce que celui-ci ne dépasse pas
excessivement la valeur 1.

On introduit ensuite une atténuation en hautes fréquences sur le gabarit 1/ |W2|, L’objectif

est d’obliger le gain du correcteur à chuter dans les hautes fréquences, afin de réduire l’effet
du bruit

 Déduire sous matlab la représentation d’état du système augmenté P(s) .


 Déterminer le correcteur dynamique K solution du problème H, pour cela on
appliquera les fonctions : hinfsyn
 Tracer le lieu de Bode de G( p) et déterminer la marge de phase et la bande passante..
 Tracer le lieu de Bode de système corrigé et déterminer ses caractéristiques.
 Tracer la réponse indicielle du système.
 Commenter votre résultats et donner vos conclusions.
 Dans Simulink représenter le processus et observer sur le même oscilloscope
l’évolution de sa réponse à un échelon