TD N°5 Automatique Exercice 1 : Un asservissement de position angulaire peut être représenté par le schéma-bloc de la figure 1.
Figure 1 1. On suppose que le correcteur est un simple amplificateur c.à.d C(p) = K. 1.1. Calculer la FTBF du système corrigé. En déduire les expressions du coefficient d'amortissement z, de la pulsation propre n du gain statique G0. 1.2. Justifier physiquement la valeur du gain statique. 1.3. On impose pour cette boucle un amortissement z en déduire le réglage de K. Evaluer tr(5%), tpic, Tp, D1%. 1.4. La consigne est un échelon d'amplitude 2V c-a-d e(t) = 2u(t). Calculer la sortie S1 en régime permanent (S est une position angulaire qui s'exprime en radian). Tracer l’allure de s(t) 2. Correction PI On considère un correcteur PI décrit par la fonction de transfert : 2.1. Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée du système. 2.2. En utilisant le critère de Routh, déterminer pour quelles valeurs de K et Ti le système reste stable en boucle fermé. 2.3. A partir du résultat de la question précédente, expliquer pourquoi la technique de réglage par compensation (c-a-d Ti=0,1s) , n'est pas pertinente ici. 3. PID avec compensation. On utilise un correcteur PID non standard dont la fonction de transfert est donnée par :
On choisit de compenser la constante de temps du système à corriger en fixant T1 = 0,1s.
3.1 Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée du système. 3.2 En utilisant le critère de Routh, montrer que le système en boucle fermé reste stable quelque soit la valeur de K et T1. Ce résultat est-il surprenant ? 3.3 Déterminer les expressions de l'amortissement z et de la pulsation propre n du système en boucle fermée. Pour répondre à cette question, on négligera la présence du zéro au numérateur. 3.4. On impose un amortissement m = 0,5 et un temps de réponse tr = 0,5s. En déduire les valeurs de K et T2.
Exercice 2 : La figure 2 présente la réponse indicielle d'un système soumis à un échelon d'entrée d'amplitude E = 2V . 1. A partir du graphe ci-dessus, déterminer l’ordre du système ainsi que l’expression numérique de la fonction de transfert. 2. Tracer l’allure du diagramme de Bode (gain et déphasage) de ce système. 3. Calculer la marge de gain ainsi que la marge de phase. A.I.A.C Filières G.I.P – G.I S1 2018-2019
