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Configurer un bloc Sélecteur

Ce bloc est exécuté si


La condition est définie à l’aide du mode et
la condition est vraie. des paramètres du bloc Sélecteur. Lorsque
le programme arrive au bloc Sélecteur, il
vérifie si la condition est vraie. En fonction
Condition : le capteur du résultat, il exécute l’ensemble approprié
tactile connecté au de blocs de programmation du sélecteur.
port 1 est enfoncé.
Il existe un mode pour chaque type de
capteur. Dans cet exemple, choisissez celui
du capteur tactile, c’est-à-dire Capteur tac-
tile – Comparer – État (c’est la seule option
disponible). Après le choix du mode, indiquez
à l’aide du paramètre d’état si le capteur
tactile doit être enfoncé (1) ou relâché (0)
pour que la condition soit vraie. Comme pré-
cédemment, fixez le port à 1 de façon à pré-
ciser la connexion du capteur tactile à l’EV3.

Le bloc Sélecteur en action


Ces blocs sont exécutés si
avec les capteurs
la condition est fausse.
Le programme TouchSwitch que nous allons
écrire commence par faire avancer le robot
pendant trois secondes. Puis, si le capteur
tactile est enfoncé, il le fait reculer pendant
un cour t instant. Dans le cas contraire,
le robot doit dire « No Objec t ». Enf in,
quelle que soit la décision prise par le bloc
Sélecteur, le robot termine en jouant une
note. Créez à présent ce programme, illustré
Figure 6-12 : Le bloc Sélecteur vérifie si une condition est satisfaite ou non et exécute les blocs à la figure 6-13.
correspondants. La condition est précisée à l’aide du mode et des paramètres du bloc Sélecteur.

Figure 6-13 : Le programme TouchSwitch laisse le robot prendre une décision en fonction de la mesure d’un capteur.

70 Chapitre 6

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Testez ce programme plusieurs fois et essayez de savoir à
quel moment vous devez appuyer sur le capteur tactile pour que
EXERCICE 28 :
le robot recule. Vous devriez en conclure que le robot examine
la valeur du capteur lors de l’exécution du bloc Sélecteur et DES CHOIX DIFFICILES !
qu’il se sert de cette unique lecture pour évaluer la condition.
Dans ce programme, la lecture de la valeur du capteur se fait Difficulté :   Durée :
juste après que le robot a fini d’avancer. Quelle que soit l’action Amusez-vous avec le bloc Sélecteur ! Créez un pro-
effectuée ensuite (reculer ou annoncer « No Object »), le robot gramme qui met en œuvre l’arbre de décision repré-
termine en émettant un son. senté à la figure 6-15. Comment allez-vous configurer
le bloc Sélecteur et pourquoi devez-vous placer un bloc
Ajouter des blocs au Sélecteur Attendre à la fin du programme ?

Un bloc Sélecteur peut être constitué d’un nombre illimité


de blocs. Lorsqu’une branche en comprend plusieurs, ils sont
Reculer pendant
simplement exécutés en séquence. Il est également possible deux secondes.
de laisser vide l’une des deux parties du bloc Sélecteur (voir
figure 6-14).
Exécutez cette version modifiée du programme pour étu- Le capteur tactile
dier son fonctionnement. Si la condition est vraie (le pare-chocs est-il relâché?
est enfoncé), le robot doit annoncer « Object » puis reculer, avant Oui Non
que le programme ne poursuive en jouant le son. Si la condi-
tion est fausse (le capteur n’est pas enfoncé), le programme ne Actionner le moteur Actionner le moteur
trouve aucun bloc dans la partie inférieure du sélecteur et passe gauche vers l’avant droit vers l’arrière
immédiatement au bloc Son qui suit. pendant deux tours. pendant trois tours.

EXERCICE 27 :
Afficher un visage souriant
RESTER À L’ARRÊT OU PARTIR ? sur l’écran de l’EV3.

Difficulté :   Durée :
Faites en sorte que le robot reste immobile pendant trois Attendre pendant
secondes. Ensuite, si le capteur tactile est relâché, faites-le cinq secondes.
pivoter et avancer pendant cinq rotations de roues. En
revanche, si le capteur est enfoncé, le robot ne doit pas
bouger et le programme doit se terminer immédiatement. Figure 6-15 : Le déroulement du programme de l’exercice 28.

Figure 6-14 : Une version modifiée du programme TouchSwitch. Lorsque la condition est fausse, le sélecteur n’a aucun bloc à exécuter. Par conséquent, si le capteur
n’est pas enfoncé après que le robot a fini d’avancer, le programme joue immédiatement une note.

Maîtriser les capteurs 71

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Vue à plat et Vue avec onglets Répétition de sélecteurs
Par défaut, l’intégralité du bloc Sélecteur est affichée à l’écran Chaque fois que le programme atteint le bloc Sélecteur, il
avec la Vue à plat. Lorsque le programme est long et comprend examine l’état du capteur tactile de façon à exécuter les blocs
de nombreux blocs Sélecteur, il peut être difficile de visualiser associés à la condition Vrai ou à la condition Faux.
son fonctionnement. Dans ce cas, il est préférable de passer Pour que le robot vérifie à plusieurs reprises une condition,
des blocs dans la Vue avec onglets afin de diminuer leur taille nous pouvons placer le bloc Sélecteur dans un bloc Boucle. Par
(voir figure 6-16). Les deux parties du sélecteur sont toujours exemple, si un bloc Sélecteur est configuré pour que le robot
présentes dans le programme, mais elles se trouvent dans des annonce « Yes » lorsque le capteur tactile est enfoncé et « No »
onglets séparés. Pour les ouvrir, cliquez simplement dessus. dans le cas contraire, son ajout à l’intérieur d’un bloc Boucle
fera que le robot lira en boucle le capteur et répétera, selon la
valeur obtenue, « Yes » ou « No ».
Écrivez à présent le programme RepeatSwitch illustré à la
figure 6-17.

Cliquer sur un onglet pour afficher la partie


correspondante du bloc Sélecteur.

Basculer entre les vues à plat


et avec onglets.

Figure 6-16 : Réduisez la taille du bloc Sélecteur en le passant dans la Vue avec onglets. Cette option change uniquement la présentation du bloc,
non le fonctionnement du programme.

Figure 6-17 : Le programme RepeatSwitch

72 Chapitre 6

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Suivre une ligne
Le projet suivant exploite le capteur de couleur pour que le robot
suive une ligne sur la piste de test. Examinons la stratégie mise
en œuvre par le programme.
Lorsque le robot suit une ligne noire sur un fond blanc,
le capteur détecte toujours l’une des deux couleurs : blanc ou
noir. Dans un tel contexte en noir et blanc, le programme peut
employer un bloc Sélecteur qui recherche la couleur noire.
Lorsque le capteur l’identifie, le bloc Sélecteur bascule vers un
bloc Déplacement et direction qui effectue un mouvement.
S’il voit une autre couleur (du blanc), il réalise un mouvement
différent. La figure 7-7 illustre ce principe.
Lorsque le robot détecte du blanc, il ne sait pas de quel côté
de la ligne il se trouve. Nous devons donc faire en sorte qu’il
reste toujours du même côté, sinon il s’écartera de la ligne pour
se promener dans la zone blanche. Pour cela, il suffit de diri-
ger EXPLOR3R vers la droite lorsqu’il détecte du noir et vers la
gauche lorsque c’est du blanc. En faisant avancer légèrement le
robot pendant qu’il tourne et en répétant indéfiniment ce com-
portement, le robot va suivre la ligne. Le programme ColorLine
implémente cette stratégie (voir figure 7-8). Le capteur de couleur Le capteur de couleur
voit du noir. voit du blanc.

N O T E Si le robot s’écarte de la ligne dans les angles ou


les courbes prononcées, faites-le avancer plus lentement
Figure 7-7 : EXPLOR3R se dirige vers la droite lorsqu’il rencontre la ligne noire
(configurez une vitesse de 20 % à la place de 25 %).
(a) et vers la gauche lorsqu’il détecte la surface blanche (b). Puisqu’il continue
à avancer pendant qu’il tourne, il suffit que le programme reproduise ce
Examinons à présent le comportement du robot pendant comportement en boucle pour que le robot suive la ligne.
qu’il suit la ligne. Vous remarquerez qu’il suit en réalité le bord
du trait. Le programme ajuste en permanence la direction du
robot en fonction de la mesure du capteur, ce qui le fait zig-
zaguer le long du bord : dès qu’il détecte la ligne noire, il s’en
éloigne en pivotant vers la droite, et dès qu’il détecte la surface
blanche, il revient vers la ligne en tournant vers la gauche.
Par conséquent, le robot garde toujours la ligne à gauche
du capteur. Autrement dit, si vous placez le robot sur la ligne de
sorte qu’il suive le cercle dans le sens des aiguilles d’une montre,
il se guide à l’aide du bord intérieur du cercle. Si vous l’orientez
dans le sens contraire, il suit le bord extérieur. Faites le test en
retournant manuellement le robot pendant que le programme
s’exécute ; il doit suivre l’autre bord du trait.

Capteur de couleur –
Comparer – Couleur

Figure 7-8 : Le programme ColorLine. Notez que les blocs Déplacement


et direction sont en mode Activé. Lorsque le robot commence à pivoter, le
programme revient immédiatement au début pour déterminer si une couleur
différente a été détectée et si le virage doit continuer dans la même direction.
Le mode Activé se contente de mettre en marche les moteurs, avant que le
programme ne continue.

Le capteur de couleur 79

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Le bloc Sélecteur en mode Mesure mesure du rouge, et au orange si sa valeur correspond au jaune.
Si aucune couleur n’est détectée ( ), le témoin s’éteint. Lorsque
Le bloc Sélecteur du programme ColorLine dirige le robot vers
le programme arrive au bloc Sélecteur, il exécute les blocs qui
la droite si le capteur détecte la ligne noire, et vers la gauche
correspondent au cas détecté.
s’il identifie n’importe quelle autre couleur, comme du vert ou
Que se passe-t-il lorsque le capteur identifie du noir, du
du rouge. En configurant ce bloc Sélecteur en mode Capteur
bleu, du blanc ou du marron ? Si aucune des conditions ne cor-
de couleur – Mesure – Couleur, nous pouvons déclencher une
respond à la valeur du capteur, le sélecteur choisit celle qui a
action différente pour chaque couleur.
été déclarée Condition par défaut, c’est-à-dire celle qui est
Le programme ShowColor de la figure 7-9 modifie la cou-
signalée par un point (voir figure 7-9). Dans le programme étu-
leur du témoin lumineux de la brique en fonction de la mesure
dié, il exécute les blocs associés à l’absence de détection d’une
effectuée par le capteur de couleur. Son bloc Sélecteur com-
couleur.
prend quatre conditions. Chacune correspond à une mesure de
Créez à présent le programme et, pour le tester, déplacez
couleur différente et contient un ou plusieurs blocs. Le témoin
le capteur au-dessus du graphique de référence des couleurs.
passe au vert lorsque le capteur détecte du vert, au rouge s’il

Condition par défaut

Ajouter la condition.

Capteur de couleur –
Mesure – Couleur

Supprimer la condition.

Modifier la couleur définie


pour la condition.

Figure 7-9 : Le programme ShowColor. Pour configurer les conditions du bloc Sélecteur, mettez-le tout d’abord
en mode Capteur de couleur – Mesure – Couleur, puis ajoutez deux conditions en cliquant deux fois sur le signe +.
Puisque le sélecteur comprend à présent quatre conditions, sélectionnez la couleur appropriée pour chacune
d’elles. N’oubliez pas de cocher la case Condition par défaut pour le cas qui correspond à Aucune couleur.

80 Chapitre 7

EV3DB_02.indb 80 16/12/2016 12:30:11


Fixer la valeur du seuil Comparer la mesure du capteur à un seuil
En mode Couleur, le capteur pouvait déterminer si la piste était Nous allons à présent créer un nouveau programme de suivi
noire ou blanche. Observez à présent la mesure de la lumière d’une ligne. Il utilisera le mode Intensité de la lumière
réfléchie pendant que vous déplacez manuellement (et très len- réfléchie et une valeur de seuil pour déterminer si le capteur
tement !) le robot vers la zone blanche de la piste d’essai. Vous se trouve au-dessus du trait noir ou de la zone blanche. Comme
devriez constater que la valeur passe progressivement d’environ précédemment, le robot tournera à droite s’il détecte du noir, et
6 % (noir) à environ 62 % (blanc). Lorsque le capteur voit en à gauche s’il identifie du blanc.
partie le trait noir et en partie le papier blanc, la valeur se trouve Nous utilisons un bloc Sélecteur en mode Capteur de
entre ces deux extrêmes, comme s’il détectait une surface grise. couleur – Comparer – Intensité de la lumière réfléchie (voir
Nous pouvons exploiter cette mesure plus fine pour améliorer le figure 7-12). La valeur de seuil calculée précédemment est indi-
robot de suivi d’une ligne. quée dans le paramètre Valeur de seuil. Le paramètre Type de
Le robot doit savoir quelle est la valeur qui représentera la comparaison précise les valeurs du capteur qui feront passer la
surface blanche et celle qui signalera la ligne noire. Pour cela, condition à Vrai, autrement dit, celles qui déclencheront l’exé-
nous devons fixer un seuil dans le programme. Toute mesure cution des blocs placés en partie supérieure du sélecteur. Voici
supérieure à ce seuil sera traitée comme du blanc, toute mesure les différentes possibilités de test par rapport au seuil.
inférieure étant alors considérée comme du noir. Autrement dit,
0. Égal à (=)
le gris foncé sera pris pour du noir et le gris clair, pour du blanc
(voir figure 7-11). 1. Différent de (≠)

2. Supérieur à (>)

3. Supérieur ou égal à (≥)


La valeur du capteur augmente 4. Inférieur à (<)
progressivement lorsqu’il
se déplace de la ligne vers 5. Inférieur ou égal ()
la zone blanche.
Puisque le robot doit tourner vers la droite lorsque le cap-
teur détecte du noir, c’est-à-dire lorsque la mesure est infé-
6% Ligne noire 34 % Zone blanche 62 % rieure au seuil, nous pouvons en faire la condition d’exécution
des blocs en partie haute. Créez et exécutez le programme
ReflectedLine1 (voir figure 7-12). Testez-le pour comparer son
comportement à celui du programme précédent.

N O T E N’oubliez pas de calculer vos propres valeurs de seuil


au lieu d’utiliser celles indiquées dans les figures. En fonc-
tion de l’environnement, comme l’éclairage de la pièce, le
niveau de charge des piles du robot et le type de surface
utilisée, les mesures varieront.
Sur le bord du trait,
le capteur détecte
un mélange de noir
et blanc.

Noir + Blanc 6 + 62
Seuil = = = 34
2 2

Figure 7-11 : Sur le bord du trait, le capteur voit un mélange de noir et de


blanc. La mesure obtenue se situe donc entre les deux extrêmes, comme si
le capteur se trouvait au-dessus d’une surface grise. Le seuil correspond à la
moyenne entre la valeur lue pour le trait noir (faible) et celle lue pour la zone
blanche (élevée). Pour calculer cette moyenne, il suffit d’additionner ces deux
valeurs et de diviser le résultat par 2.

82 Chapitre 7

EV3DB_02.indb 82 16/12/2016 12:30:13


Suivre une ligne sans à-coups
Capteur de couleur – Comparer – Avec le mode Intensité de la lumière réfléchie, le robot peut
Intensité de la lumière réfléchie non seulement détecter le noir et le blanc, mais également un
niveau de gris lorsqu’il passe au-dessus du bord de la ligne.
Dans le programme ReflectedLine1, le robot effectue un virage
brutal vers la gauche en direction de la ligne dès qu’il détecte
du blanc.
De tels virages sont toutefois inutiles lorsque le capteur est
proche de la ligne. Si le robot identifie un gris clair, un léger
déplacement vers la gauche peut lui suffire pour revenir sur la
ligne. En procédant ainsi, le robot suivra la ligne de façon plus
régulière, sans à-coups ; il ne semble plus rebondir en perma-
nence de gauche à droite. Mais si le robot est trop éloigné de la
ligne (lorsqu’il détecte du blanc), un virage léger ne suffira pas et
Type de comparaison
il devra alors effectuer un virage serré.
Pour savoir si le robot détecte du noir, du gris foncé, du gris
clair ou du blanc, il faut ajouter deux seuils supplémentaires, à
mi-chemin des trois valeurs déjà connues (voir figure 7-13).
Valeur
Le diagramme de la figure 7-14 montre comment le robot
de seuil
détermine la direction du virage et sa courbe (légère ou serrée).
Exécutez le programme ReflectedLine2 (voir figure 7-15) pour
vérifier que le robot suit la ligne de façon plus régulière que
Figure 7-12 : Le programme ReflectedLine1 permet à votre EXPLOR3R de
précédemment. Les blocs Témoin d’état de la brique indiquent
suivre la piste de test en exploitant le mode Intensité de la lumière réfléchie.
La comparaison Inférieur à (<) correspond à l’option 4 dans la liste Type de
si le robot effectue un virage serré (rouge) ou léger (vert).
comparaison.

Seuil
Noir d’origine Blanc

6% 34 % 62 %

Seuil 20 % 48 % Seuil
Noir + Blanc +
Seuil d’origine Seuil d’origine
= = 20 % = = 48 %
gris foncé 2 gris clair 2

Figure 7-13 : Deux seuils supplémentaires sont nécessaires pour faire la différence entre le noir, le gris foncé, le gris clair et le blanc. Comme précédemment,
chaque seuil correspond à la moyenne de deux valeurs. Par exemple, le seuil du gris foncé (20 %) est la moyenne du noir (6 %) et du seuil d’origine (34 %).

Le capteur de couleur 83

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Noir :
Oui virage serré à droite
Valeur du capteur
Oui inférieure à 20 % ? Gris foncé :
Non
virage léger à droite
Valeur du capteur
inférieure à 34 % ?
Blanc :
Non Oui virage serré à gauche
Valeur du capteur
supérieure à 48 % ? Gris clair :
Non
virage léger à gauche

Figure 7-14 : Le diagramme de déroulement du programme ReflectedLine2

Figure 7-15 : Le programme ReflectedLine2. Notez que le bloc Sélecteur situé en partie inférieure est configuré de façon à exécuter les
blocs de sa branche supérieure lorsque la valeur du capteur est supérieure à la valeur de seuil du gris clair. La comparaison Supérieur à (>)
correspond à l’option 2 dans la liste Type de comparaison.

84 Chapitre 7

EV3DB_02.indb 84 16/12/2016 12:30:14


Éviter des obstacles Par exemple, le capteur infrarouge n’est pas toujours en
mesure de voir les petits objets qui se trouvent sur le chemin
Bien que le capteur ne mesure pas précisément la distance qui
du robot, mais le capteur tactile y parvient aisément. À l’inverse,
le sépare d’un objet, il est parfaitement capable de déterminer
le capteur tactile ne pourra pas détecter certains obstacles
si un obstacle se trouve sur son chemin. La valeur mesurée doit
mous, comme des rideaux, contrairement au capteur infra-
être égale à 100 % lorsque le capteur ne détecte rien, et tomber
rouge. En combinant les mesures des différents capteurs, votre
aux environs de 30 % lorsque le robot est près d’un mur. En
EXPLOR3R aura moins de risques de rester bloqué par un obs-
programmant le robot pour qu’il avance, mais s’éloigne dès qu’il
tacle au cours de ses déplacements.
s’approche d’un objet à moins de 65 % (la valeur de seuil), vous
Pour exploiter différentes mesures, une solution consiste
lui permettrez d’éviter les obstacles. Le programme Proximity­
à mettre en œuvre un bloc Sélecteur à l’intérieur d’un autre
Avoid représenté à la figure 8-2 emploie un bloc Attendre qui
bloc Sélecteur. La figure 8-3 illustre le déroulement d’un tel
détecte les mesures inférieures à 65 %.
programme. Créez et exécutez le programme CombinedSensors,
qui implémente l’arbre de décision de la figure 8-4.
Combiner des capteurs
Rien n’interdit d’exploiter plusieurs capteurs dans un même N O T E N’oubliez pas de remonter le capteur tactile comme
programme. En réalité, il est possible d’utiliser tous les capteurs indiqué au chapitre 6. Il doit être connecté au port d’entrée 1.
connectés à l’EV3 dans un programme, et d’améliorer ainsi la
fiabilité du robot.

Capteur infrarouge – Comparer – Proximité

Figure 8-2 : Créez un nouveau projet EXPLOR3R-IR avec un programme nommé ProximityAvoid. Configurez les blocs comme indiqué. Vous remarquerez
la similarité entre ce programme et le programme TouchAvoid du chapitre 6.

EXERCICE 42 : GROS PLAN ! EXERCICE 43 : TROIS CAPTEURS !

Difficulté :   Durée : Difficulté :   Durée :


Programmez le robot pour qu’il répète « Detected » Étendez le programme CombinedSensors pour qu’il
lorsqu’il voit un objet à une distance inférieure à 50 %, gère un troisième capteur. Faites en sorte que le robot
et « Searching » sinon. Testez ensuite d’autres valeurs reste immobile lorsque le capteur de couleur identifie
de seuil, comme 5 % ou 95 %. Cela vous permettra de une surface bleue et qu’il continue à éviter les obstacles
connaître la fiabilité de détection des objets par le cap- lorsque l’objet bleu est retiré.
teur. Celui-ci ne mesure pas une distance précise et
vous découvrirez que les résultats varient en fonction
du type d’objet que vous essayez de détecter.

C O N S E I L Vous devrez placer un bloc Sélecteur dans


un bloc Boucle.

90 Chapitre 8

EV3DB_02.indb 90 16/12/2016 12:30:29


Faire marche
arrière et
Oui tourner.
Allumer Le capteur
les moteurs tactile est-il
pour avancer. appuyé?
Non Tourner.
Le capteur Oui
infrarouge
détecte-t-il
un objet?
Non Ne rien faire
(continuer
à avancer).

Recommencer.

Figure 8-3 : Le déroulement du programme CombinedSensors.

Cliquer pour attacher


de nouveau les blocs
s’ils étaient mal alignés.

Figure 8-4 : Le programme CombinedSensors. Si nécessaire, redimensionnez les blocs Sélecteur et Boucle.

Le capteur infrarouge 91

EV3DB_02.indb 91 16/12/2016 12:30:29


Le mode Télécommande
En mode Télécommande, le capteur infrarouge identifie les
boutons de la télécommande sur lesquels vous appuyez. Il est
ainsi possible d’écrire des programmes qui réalisent des actions
différentes pour chaque bouton. C’est de cette manière que vous
avez pu commander à distance le robot du chapitre 2. L’applica-
tion IR Control que vous avez utilisée sur la brique EV3 n’est rien Ajouter
d’autre qu’un programme qui dirige le robot en fonction du bou- condition.
ton sur lequel vous appuyez. Le capteur est capable de détecter
12 combinaisons de boutons, ou ID bouton (voir figure 8-5).
Un bloc Sélecteur en mode Mesure permet de choisir l’en-
semble de blocs à exécuter pour chaque valeur du capteur, c’est-
à-dire chaque ID bouton. Le programme CustomRemote utilise
un tel sélecteur pour faire avancer votre EXPLOR3R lorsque les Canal 1
deux boutons du haut sont enfoncés (ID bouton 5, ou ID 5). Il
le dirige vers la gauche lors d’un appui sur le bouton supérieur
gauche (ID 1) et vers la droite lorsque le bouton supérieur droit
est enfoncé (ID 3). Le robot s’arrête lorsque aucun bouton n’est
utilisé (ID 0). Et puisque l’arrêt correspond à la condition par
défaut, le robot s’arrête également si vous appuyez sur une
combinaison de boutons non traitée.
Le programme est configuré pour écouter la télécommande Condition
sur le canal 1. Celle-ci doit donc également se trouver sur ce par défaut
canal (voir figure 2-10). Si vous disposez d’un autre robot EV3,
basculez-le sur un canal différent (2, 3 ou 4) afin d’éviter les
interférences. Créez et exécutez le programme illustré à la
figure 8-6, puis pilotez votre robot à l’aide de la télécommande.
Cette technique est particulièrement utile (et amusante),
car elle permet de créer un programme de contrôle à distance
personnalisé pour tous vos robots. Par exemple, au chapitre 12, Figure 8-6 : Le programme CustomRemote.
vous construirez une voiture de course qui se pilote différem-
ment de l’EXPLOR3R. L’application IR Control de la brique EV3
ne fonctionnera pas avec ce robot, mais ce problème sera résolu
en créant votre propre programme de commande.

EXERCICE 44 : DÉVERROUILLER


LA TÉLÉCOMMANDE !
0 1 2 3 4 5
Difficulté :   Durée :
Saurez-vous protéger votre programme à
l’aide d’une combinaison de boutons secrète ?
Ajoutez au programme CustomRemote deux
blocs Attendre juste avant le bloc Boucle.
6 7 8 9 10 11 Configurez-les pour qu’ils attendent un
appui sur les ID boutons 10 et 11 avant que
la suite du programme ne puisse s’exécuter.
(En bonus, essayez de mettre en place un
code plus sécurisé en utilisant la technique
Figure 8-5 : Le capteur infrarouge peut détecter 12 combinaisons de boutons (ID bouton) apprise lors de l’exercice de conception 8,
sur la télécommande. Les boutons enfoncés sont représentés en rouge. page 88.)

92 Chapitre 8

EV3DB_02.indb 92 16/12/2016 12:30:31