ESTABILIDAD III

Departamento de Estabilidad
Facultad de Ingeniería
Universidad de Buenos Aires

Método de las Incógnitas Cinemáticas a partir del Teorema

de la Mínima Energía Potencial
En las notas que siguen se muestra que las ecuaciones de equilibrio del método de
incógnitas cinemáticas resultan naturalmente de la imposición del equilibrio mediante el
teorema de la mínima energía potencial.

En notas anteriores hemos visto que la función que define la configuración deformada
de un modelo estructural bajo cargas puede expresarse como la combinación de n + 1
configuraciones deformadas elementales, de las cuales n corresponden a los n desplazamientos
linealmente independientes desconocidos de los nudos de la estructura (incógnitas cinemáticas)
y la restante a la acción de las cargas exteriores, con valor nulo de estas incógnitas. Para el caso
de tres incógnitas cinemáticas resulta:

v( x) = X 1 .v1 ( x) + X 2 .v 2 ( x) + X 3 .v3 ( x) + v0 ( x)

d 2v d 2 v1 d 2 v2 d 2 v3 d 2 v 0
= X . + X . + X . +
∴
1 2 3
dx 2 dx 2 dx 2 dx 2 dx 2

La expresión de la energía de deformación es:

2 2 2
EJ  d 2v  EJ  d 2 v1  EJ  d 2 v2 
U =∑  2  dx = X 12 ∑  2  dx + X 22 ∑
L L L

2 ∫ 0
 dx  2 ∫o
 dx  2 ∫0
 2
 dx
 dx +


2 2
EJ  d 2 v3  EJ  d 2 v0  2 2
L d v d v
+X ∑  2  dx + ∑  dx + X 1 X 2 ∑ EJ ∫
L L
∫ ∫  dx 2 dx +
2 1 2
3
0 dx 2 dx 2
2  dx  2  
0 0

d 2 v1 d 2 v3 2 2
L d v d v
2 2
L d v d v
+ X 1 X 3 ∑ EJ ∫ 1∑ 3∑
L
+ ∫ + ∫ dx +
1 0 2 0
2 2
dx X EJ 2 2
dx X 2 X EJ 2 2
0 dx dx 0 dx dx 0 dx dx

d 2 v 2 d 2 v0 2 2
L d v d v
+ X 2 ∑ EJ ∫ dx + X 3 ∑ EJ ∫
L
3 0
dx
0 dx 2 dx 2 0 dx 2 dx 2

La energía potencial de las cargas exteriores vale:

V = −∑ ∫ qvdx = − X 1 ∑ ∫ qv1 dx − X 2 ∑ ∫ qv 2 dx − X 3 ∑ ∫ qv3 dx − ∑ ∫ qv0 dx

L L L L L

0 0 0 0 0

La energía potencial total del sistema es:

Π = U +V

Por la condición de mínimo de la energía potencial total, resulta:

2
∂Π L d v 
2 2 2 2 2
L d v d v L d v d v
= X 1 ∑ EJ ∫  21  dx + X 2 ∑ EJ ∫ 1 2
dx + X 3∑ EJ ∫
1 3
dx +
∂X 1 0
 dx 
0 2
dx dx 2 0 2
dx dx 2

3.1- Método de las Incógnitas Cinemáticas a partir del Teorema de la Mínima Energía Potencial
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d 2 v1 d 2 v0
+ ∑ EJ ∫ dx − ∑ ∫ qv1 dx = 0
L L
2 2
0 dx dx 0

2
∂Π L d v 
2 2 2 2 2
L d v d v L d v d v
= X 2 ∑ EJ ∫  22
  dx + X 1 ∑ EJ ∫ 1 2
dx + X 3 ∑ EJ ∫ 2 3
dx +
∂X 2 0
 dx 
0 dx 2 dx 2 0 dx 2 dx 2

d 2 v 2 d 2 v0
+ ∑ EJ ∫ dx − ∑ ∫ qv 2 dx = 0
L L
2 2
0 dx dx 0

2
∂Π L d v 
2 2 2 2 2
L d v d v L d v d v
= X 3 ∑ EJ ∫  23  dx + X 1 ∑ EJ ∫ 1 3
dx + X 2∑ EJ ∫
2 3
dx +
∂X 3 0
 dx 
0 dx 2
dx 2 0 dx 2
dx 2

d 2 v3 d 2 v 0
+ ∑ EJ ∫ dx − ∑ ∫ qv3 dx = 0
L L
2 2
0 dx dx 0

En estas ecuaciones aparecen tres tipos de integrales:

a) Integrales de la forma:

2
d 2 vi d v j
∑ EJ ∫
L
dx
0 dx 2 dx 2 (i, j = 1,2,3)

Recordando que:

d 2 vi M
2
=− i
dx EJ

Resulta:

2
d 2 vi d v j 1
∑ EJ ∫ dx = ∑
L L

0 2
dx dx 2
EJ ∫
0
M i M j dx = Rij
(Ver demostración del segundo teorema de reciprocidad)

b) Integrales de la forma

d 2 vi d 2 v 0 1
∑ EJ ∫ dx = ∑
L L

0 2
dx dx 2
EJ ∫0
M i M 0 dx

Esta integral resulta de hacer trabajar las fuerzas del sistema equilibrado i (que son todas
reacciones de vínculo) en la deformación virtual del sistema 0, en la que no hay ningún
sedimento de vínculo. Por lo tanto, resulta:

d 2 vi d 2 v 0
∑ EJ ∫
L
dx = 0
0 dx 2 dx 2

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c) Integrales de la forma:
d 2 vi d 2 v 0 1
∑ EJ ∫ dx = ∑
L L

0 2
dx dx 2
EJ ∫0
M i M 0 dx

Estas integrales resultan de hacer trabajar las fuerzas del sistema equilibrado 0 (cargas
exteriores y reacciones de vínculo) en la deformación virtual i, en la que existe un único
cedimiento de vínculo. Escribiendo la ecuación de trabajos virtuales:

1
Ri 0 .1 + ∑ ∫ qvi dx = ∑
L L

0 EJ ∫
0
M 0 M i dx = 0

O sea:

∑∫
L
qvi dx = − Ri 0
0

Por lo tanto, las ecuaciones que minimizan la energía potencial total equivalen a
escribir:

∂Π
= R11 X 1 + R12 X 2 + R13 X 3 + R10 = 0
∂X 1

∂Π
= R21 X 1 + R22 X 2 + R23 X 3 + R20 = 0
∂X 2

∂Π
= R31 X 1 + R32 X 2 + R33 X 3 + R30 = 0
∂X 3

Que son las ecuaciones básicas del método de incógnitas cinemáticas.

Ing. José T. Rusell – septiembre de 2006

3.1- Método de las Incógnitas Cinemáticas a partir del Teorema de la Mínima Energía Potencial
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