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3.

Analyse et synthèse des systèmes asservis :

I- On considère le système asservi donné par la figure suivante :

Avec :

- y (k )c : signal de commande.

-e (k ): erreur du système en boucle fermé.

-u(k) :loi de commande du système.

- y (k ): signal de sortie.

La fonction de transfert du système en boule ouvert est défini comme suit :

z−0.3
H d (z)= 2
z −1.3 z+ 0.7

 Déterminons la valeur de k :


On a injecté le système H d ( z) dans une boucle de régulation a routeur unitaire avec un gain
K , après on varie la valeur du gain K de façons à avoir un système de second ordre continu
qui possède les caractéristiques suivantes :
-un coefficient d’amortissement m=0,4.
-une pulsation propre wn=0,6 rad/s.
Pour cela on a utilisé les fonctions ‘zgrid’ et ‘rolcfind’ sur matlab ensuite on a trouvé le
resultat suivant :
(voir le script nommé scrp.sys2.p3.1 sur cd)

Donc
la valeur du gain k qu’on cherche est :
les pôles du système :

on peut aussi déduire


l’emplacement des
pôles du système à partir la
figure 3.1 

Fig 3.1 la représentation


dans le plan d’EVAN

On remplace k par sa valeur puis on


trouve la fonction de transfert
échantillonnée en boucle fermée
suivante :
 On attaque le système par une entrée echelon unitaire :
On observe la réponse indicielle sur la figure 3.2

Fig 3.2 la réponse indicielle y(k)

 On remarque la présence d’un erreur de position important en régime permanant


On voit clairement aussi un certain dépassement avec un temps de réponse très lente.
Fig3.3 l’erreur de sortie e(k)

-l’erreur de sortie du système en boucle fermée est représenté sur la figure 3.3

On remarque que l’erreur statique est à peu prés égale à 0.75 en régime permanent.

 On souhaite annuler l’erreur de position en régime permanent pour cela on propose d’utilisé
un régulateur de type intégrateur pour annuler cette erreur,c’est le simple regulateur qu’on
peut utiliser.
La fonction de transfert proposé est :
z
C (z)= ∗Ki
z−1

On choisi un gain Ki=1


Juste après on calcule la nouvelle fonction de
transfert en boucle fermée

On trace la réponse indicielle sur la figure 3.4

fig3.4 la nouvelle réponse


indicielle

On remarque que l’erreur de position est nulle en régime permanent mais on observe que le
nombre d’oscillation a augmenté, aussi le temps de réponse est devenu très grande.
Pour améliorer les performances du système on propose d’utiliser un correcteur PI pour
améliorer le temps de réponse et annuler l’erreur statique sans influencer la stabilité
Car en effet on n’utilise jamais un intégrateur tout seul.