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Cours 03 - Introduction à l’Automatique Lycée Fermat Toulouse - CPGE MPSI/PCSI

Introduction à l’Automatique
EXEMPLES DE SYSTEMES AUTOMATIQUES DE LA SALLE DE TP
DIRECTION ASSISTEE ELECTRIQUE, MAXPID, CORDEUSE DE RAQUETTE ...

1 - DEFINITIONS

Système automatique :
Un système automatique est un système dont les éléments le constituant coordonnent entre
eux pour réaliser des opérations et pour lequel l'intervention humaine est limitée à la
programmation du système et à son réglage préalable. Les systèmes automatiques
permettent généralement :

 De réaliser des tâches trop complexes ou dangereuses pour


l'homme, (Exemple : Module d’exploration Martien)

 De substituer la machine à l’homme pour faire des tâches


répétitives et pénibles, (Exemple : Bras de soudage de chaîne
d’assemblage automobile)

 D’accroître la précision (Exemple : Robot chirurgical)

Automatique :
L'automatique est la discipline scientifique traitant, d'une part, de la caractérisation des
systèmes automatiques et d'autre part, du choix de la conception et de la réalisation du
système de commande afin d’obtenir, en sortie du système, un comportement déterminé.

Les systèmes de commande automatiques s'inspirent le plus souvent du comportement de


l'homme.
Exemple : Voiture avec système de stationnement automatique (Xpark)

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2 - BREF HISTORIQUE

L'automatique a pour étymologie le mot automate, mais pour origine scientifique la


régulation et les techniques utilisées pour mettre en œuvre la régulation.
De l'antiquité jusqu'au 19ème siècle, on
rencontre des mécanismes construits de
manière intuitive. On peut citer l'exemple :
 de la Clepsydre (horloge à eau inventée
par Ctesybios 250 av. J.C.)
 du régulateur de Watt qui a pour but de
maintenir constante la vitesse de
rotation d'une turbine à vapeur (1788).
C’est par le développement de l’électronique, avec en particulier l’intégration des calculateurs
numériques (calcul opérationnel), que cette discipline a acquis par la suite ses lettres de
(1)
noblesse tant sur le plan des réalisations que sur le plan théorique. Pendant de nombreuses
PID = Proportionnel
années, les régulateurs se sont limités à la classique structure « PID(1) » car toutes les solutions
Intégral Dérivé
plus élaborées étaient difficiles à réaliser industriellement. Aujourd’hui, l’évolution de
l’électronique vers des solutions numériques qui se traduisent par l’intégration de
calculateurs numériques puissants, la création de langages de haut niveau maîtrisant les
problèmes liés au temps « réel », voire une approche entièrement graphique de la
programmation, offrent un développement quasiment sans limite des méthodes modernes de
l’automatique.

3 - CLASSIFICATION DES SYSTEMES AUTOMATIQUES

Les systèmes automatiques sont classés en fonction de la nature de leurs informations de


commande et de mesure. On distingue deux types d'informations : analogiques et discrètes.
(2)
Les grandeurs
physiques (vitesse,
température, Information (signal) analogique (2)
position, tension, ...) Une information analogique peut prendre, de manière continue, toutes les valeurs possibles
sont par exemple des dans un intervalle donné. Un signal analogique peut être représenté par une courbe continue.
informations
analogiques.
Information (signal) discrète
Une information discrète est constituée d'un nombre fini de valeurs. On distingue :
 une information logique du type « vrai/faux » ou « 0/1 ». Elle est associée à l'état d'une
variable qui ne peut prendre que deux valeurs possibles. Ces informations peuvent aussi
être appelées des informations binaires (bit) ou « Tout Ou Rien » (TOR).
(3)
On parle de  une information numérique sous la forme d'un mot binaire, constitué de plusieurs bits
Conversion (variables binaires 0/1). Cette information numérique est en général issue d'un
analogique traitement (échantillonnage et codage) d'une information analogique (3).
Numérique (CAN).

Exemple : Signal analogique (à gauche) et signal numérique (échantillonné puis codé) (à


droite)

Mot codé

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On peut découper les systèmes automatiques suivant 3 catégories :

Système automatique
Etudié au 2ème semestre Etudié au 2ème semestre
de PCSI/MPSI èr de PCSI/MPSI
Etudié au 1 semestre
de PCSI/MPSI
Système automatique Système asservi Système automatique
à logique combinatoire à événements discrets

Un signal logique (ou une Les signaux traités sont La sortie du système est
combinaison de signaux analogiques ou numériques et élaborée à partir d'un
logiques) conduit toujours à leurs valeurs ne peuvent pas ensemble de signaux
un unique état de la sortie être prédéterminées. Une logiques d'entrée mais elle
du système. Dans ces mesure du signal de sortie est prend également en compte
systèmes, l'information en permanence réalisée par la chronologie des
logique est traitée de un capteur et la valeur est évènements logiques.
manière instantanée. comparée à l'entrée, puis
corrigée.

La distinction entre système


asservi numérique ou
analogique est fonction du
type de partie commande
Exemple : Digicodes utilisée.
Exemple : Trieur de boites
Dans ce cours, on ne traite que des systèmes asservis.

4 - NOTION DE SYSTEME ASSERVI


Un système simple peut être tout à fait satisfaisant du point de vue de son comportement s'il
n'est pas perturbé. On parle dans ces conditions d'un système en boucle ouverte ou d’un
système commandé. Ce n’est pas un système asservi.
Exemple : Schéma fonctionnel d’un système commandé de chauffage
Température Température
désirée Pièce à de la pièce
Radiateur
chauffer

(4)
on parle alors de Cependant, lorsqu’un système commandé est perturbé par un événement extérieur (4), la
perturbation
valeur de la sortie ne correspond pas à la valeur attendue et peut même être très éloignée de
la valeur attendue.
Exemple : Schéma fonctionnel d’un système commandé de chauffage avec perturbation
Ouverture
d’une fenêtre
Température Température
(5)
supprimer désirée Pièce à de la pièce
l'intervention humaine Radiateur
chauffer
pour ne pas agir en
permanence sur les
radiateurs dans Pour automatiser le système (5), on introduit une boucle de retour (ou rétroaction). Le
l'exemple système est alors appelé système en boucle fermée ou système asservi.

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La boucle de retour, constituée d’un capteur, permet d'évaluer la situation à l'instant t sur la
(6)
La température chaîne d’énergie et fournit un état de la sortie à la chaîne d’information. Cette information y
désirée (fixée par un est analysée et comparée à la consigne d’entrée. La chaîne d’information élabore ensuite un
thermostat) est signal qui permet de commander la chaîne d’énergie.
comparée à la
température de la
pièce mesurée par un
Exemple : Schéma fonctionnel d’un système asservi de régulation de chauffage (6)
thermocouple. Si une Ouverture
perturbation intervient Action sur le d’une fenêtre
(ouverture de la Température radiateur Température
fenêtre), le régulateur
désirée Comparaison Pièce à de la pièce
déclenche alors une Régulateur Radiateur
action correctrice dont des T°C chauffer
le sens et l'intensité
dépendent de la valeur
et du signe de l'écart
Thermocouple
entre la température
souhaitée et la
température de la
pièce. Les systèmes asservis peuvent être classés en deux grandes familles :

Système asservi

Système suiveur Système régulateur

Les systèmes asservis suiveurs ou en Les systèmes régulateurs pour lesquels la


poursuite d'une loi de référence dans consigne d'entrée est fixe, comme par
lesquels la consigne d'entrée varie en exemple pour une régulation de
permanence, comme par exemple pour une température, de débit...
machine-outil à commande numérique, un Ils sont destinés à maintenir une sortie
missile, un radar de poursuite ... L'objectif constante pour une consigne d'entrée
de ce système est d'ajuster en permanence constante.
le signal de sortie au signal d'entrée.

Exemple : Radar de poursuite Exemple : Régulateur de débit

5 - REPRESENTATION SCHEMATIQUE DES SYSTEMES ASSERVIS


Pour représenter un système asservi, on utilise toujours un schéma-bloc fonctionnel qui met
en relation les entrées et sorties du système et qui permet de comprendre la structure du
système selon un point de vue commande. On distingue quatre types d'éléments graphiques :

 La flèche qui représente une grandeur d’entrée ou de sortie ainsi que son orientation

Consigne e(t)

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 Le bloc : le nom du bloc est en général le nom du composant (moteur, réducteur, roue...)
ou bien encore l'opérateur mathématique associé à une fonction particulière (exemple :
l'opérateur ∫ pour décrire une intégraƟon du type passage d'une vitesse à une position
mais qui n'a pas de matérialisation physique). Une entrée secondaire correspond en
général à une perturbation.
Perturbation
Entrée secondaire
Entrée principale

Consigne e(t) Nom du Sortie s(t)


bloc

(7) (7)
A l’usage, on utilise  Le point de sommation (ou sommateur, soustracteur, comparateur) qui réalise des
plutôt le mot
sommateur.
opérations du type addition ou soustraction

w(t) s(t)=v(t)+w(t)-u(t) w(t)

v(t) + s(t) + s(t)


+ v(t) + +
- -

u(t) u(t)

 Le point de prélèvement ou de jonction : une variable est réutilisée comme entrée d'un
bloc

x(t) y(t) w(t)

z(t) y(t)

 Les systèmes industriels sont par nature complexes et la représentation en schéma-bloc


fonctionnel permet de décomposer ce système en plusieurs sous-systèmes élémentaires.
Chaque sous système, plus facilement modélisable, correspondra à un bloc. Par
« assemblage » des différents blocs, il est ensuite possible d’étudier le comportement
global du système complexe.
 Un diagramme chaîne énergie/chaîne d’information est très utile pour s’aider à
construire un schéma-bloc fonctionnel.

Un système asservi pluri-technologique présente généralement une structure en schéma-bloc


fonctionnel comme celle présentée ci-dessous.
Chaîne directe
Perturbation
Consigne
Entrée Ecart Sortie
e(t) Mise en forme ε(t) Amplificateur Système s(t)
+ Actionneur
du signal - ou correcteur dynamique

Chaine d’énergie
Capteur
Chaîne d’information Chaîne de retour

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6 - DEMARCHE DE MODELISATION ET D’ETUDE DES SYSTEMES ASSERVIS EN CPGE


(8)
Les modèles de En automatique, l'objectif principal est d’établir un modèle théorique du système à
connaissance
proviennent
commander pour pouvoir ensuite élaborer sa commande. Ce modèle comportemental est
d'équations obtenu après plusieurs étapes.
correspondant aux
lois fondamentales La première étape correspond à une phase de modélisation des entrées du système ainsi que
issues de la physique.
du système lui-même. Le modèle théorique est élaboré principalement à partir de modèles
Cependant des
modèles de de connaissance couplés parfois à de modèles de comportement(8). Le modèle théorique
connaissances ne sont complet du système, constitué de plusieurs modèles de connaissance et/ou modèles de
pas toujours comportement, se traduit souvent au final par une relation mathématique non linéaire qui
disponibles pour peut être assez complexe.
modéliser certain
composants trop
Pour palier à ce problème, on
Domaine Physique (réel) simplifie le modèle théorique
complexes. On utilise
alors des modèles de Comportement réel du système en le linéarisant autour d’un
comportement. point de fonctionnement.
On construit un
On obtient à l’issue de cette
modèle de
comportement en Objectif d’étude étape, un modèle théorique
identifiant des lois Modélisation linéarisé ou modèle de calcul
mathématiques des entrées et Validation dont la validité reste limitée à
permettant de du système Domaine de simulation de petites variations autour du
modéliser le Comportement simulé du système
composant complexe
point de fonctionnement
à partir des courbes Modèle Modèle de choisi.
obtenues par théorique calcul Le modèle est caractérisé à ce
l'expérimentation. stade par une fonction
mathématique que l’on appel-
Linéarisation
Outils adaptés le fonction de transfert.
La réponse théorique du système est ensuite simulée grâce à des outils de simulation
adaptés.

Enfin, une fois analysée, la réponse obtenue doit être validée par rapport aux résultats
expérimentaux du système réel ou aux exigences du cahier des charges.

 Le domaine de validité des différents outils utilisés dans le domaine virtuel implique la
mise en place d’hypothèses simplificatrices lors de la phase de modélisation. Plus le
modèle est proche du système réel, plus les résultats obtenus seront satisfaisants.
 Les outils informatiques peuvent être très utiles lors des différentes étapes de simulation
du système.
 Si le modèle de connaissance est déjà linéaire, il est inutile de passer par l'étape de
linéarisation.

7 - MODELISATION DES ENTREES DES SYSTEMES ASSERVIS - SIGNAUX TESTS


Pour étudier un système d'un point de vue expérimental ou pour réaliser une validation d'un
modèle, il est nécessaire d'utiliser des consignes simples ou signaux d'entrée test. On utilise
majoritairement les modèles de signaux suivants :

(9)  Impulsion de Dirac : δ(t) avec δ(t)=0  t≠0


Exemple : choc ou δ(t)
impact tels que Cette fonction modélise une action s'exerçant pendant un
l'action d'un marteau. temps très court (9).
La réponse à une impulsion de Dirac s'appelle une réponse
0 t
impulsionnelle.

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 Échelon unité : u(t) avec u(t)=0 si t<0 et u(t)=1 si t≥0


(10) Cette fonction modélise un signal qui passe très rapidement u(t)
Exemple : appui
sur un interrupteur
de 0 à 1 et qui reste ensuite à 1 (10).
(mise sous tension) La réponse à un échelon s'appelle une réponse indicielle.
0 t

Toute fonction mathématique simple, nulle pour les temps négatifs, peut s'écrire à l'aide d'un
échelon unitaire u(t). Exemples : Rampe de pente unitaire ou signal sinusoïdal.

f(t)=t.u(t)
 Rampe de pente unitaire : f(t) avec f(t)=0 si t<0 et
f(t)=a.t.u(t) avec a=1 si t≥0
0 t

 Signal sinusoïdal : f(t) avec f(t)=0 si t<0 et f(t)=sin(ωt).u(t) si f(t)


t≥0
0 t
T=2π/ω période du signal

8. GENERALITES SUR LES CARACTERISTIQUES DES PERFORMANCES DES SYSTEMES


ASSERVIS

(11)
Une simulation ayant été réalisée, il est alors nécessaire d'analyser et de valider la réponse du
Attention, la seule
système obtenue. Si une expérience a été menée en parallèle, on peut confronter la réponse
comparaison visuelle
des courbes ne suffit expérimentale à la réponse simulée (11). D’autre part le cahier des charges fonctionnel définit
pas !! les critères et les valeurs associées pour qualifier et quantifier les performances du système.
Quatre critères principaux permettent d'analyser la réponse d'un système automatique :
 la stabilité
 la précision
 la rapidité
 l'amortissement

L'asservissement « idéal » est un système ayant une bonne stabilité, une bonne précision
ainsi qu’un régime transitoire rapide et bien amorti. Cependant ces critères de performances
ne sont pas toujours compatibles. Par exemple, un processus rapide est généralement léger, il
a ainsi une faible inertie et risque d'être peu amorti voire instable. D'autre part si on veut
améliorer la précision, on raidit l'asservissement et on risque de tomber alors sur un
phénomène d'instabilité. Tout l'art de l'automaticien est de réaliser une partie commande
permettant de respecter au mieux ces critères.

Stabilité
Un système est stable si à une entrée bornée correspond une sortie bornée. Le bouclage peut
déstabiliser un système. C'est le critère que l'on regarde en premier, car sinon on ne peut pas
analyser les autres critères. On souhaite toujours que le système asservi soit stable.
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s2(t)
s(t) s(t) s(t)
e(t) = u(t) e(t) = u(t)
e(t) e(t) e(t)

s(t) avec s1(t)


s(+∞) = +∞ s(t) avec s(+∞) = +∞
e(t) = u(t)
t t t
0 0 0
Réponse s(t) à un échelon e(t) d’un Réponse s(t) à un échelon e(t) d’un Réponses s1(t) et s2(t) à un échelon
système instable système instable e(t) de 2 systèmes stables

Précision
La précision qualifie l'aptitude du système à atteindre la valeur visée. Elle est caractérisée par
l’erreur er(t) entre la consigne en entrée et la valeur asymptotique effectivement atteinte par
la grandeur de sortie. Si l’erreur est nulle, on dit que le système est précis.
s(t) s(t)
e(t) e(t) = u(t) e(t)
Erreur e(t) = a.t.u(t)
Erreur
(12)
Dans la pratique, s(t)
on utilise le temps de s(t)
réponse à 5% (t5%),
c'est le temps mis par t t
le système pour 0 0
atteindre sa valeur de Rapidité
régime permanent à La rapidité est caractérisée par le temps que met le système à réagir à une variation brusque
±5% près et y rester.
de la grandeur d'entrée. Cependant, la valeur finale étant le plus souvent atteinte de manière
Méthode pour asymptotique, on retient alors comme principal critère d'évaluation de la rapidité d'un
déterminer le temps système, le temps de réponse à n% (12).
de réponse à 5% :
s(t) s(t)
1. On trace la droite
correspondant à la
e(t) e(t) = u(t) e(t)
valeur asymptotique. 5% de la valeur Valeur e(t) = u(t) 5% de la valeur
2. On trace la bande asymptotique asymptotique asymptotique
correspondant à 5% s(t)
de la valeur
asymptotique. s(t)
3. On en déduit
t t
graphiquement le 0 t5% 0 t5%
temps de réponse à
5%. Attention le temps de réponse à 5% n’est pas le temps mis pour atteindre 5% de la valeur
souhaitée !!!

Amortissement (ordre >2)


L'amortissement est caractérisé par le rapport entre les amplitudes successives des
oscillations de la sortie. Plus ces oscillations s'atténuent rapidement, plus le système est
amorti.
Système sur-amorti Système « bien » amorti Système sous-amorti

s(t) s(t)
s(t) e(t) = u(t) e(t) = u(t) e(t) = u(t)
e(t) e(t)
e(t)
s(t) s(t)
s(t)

t t t
0 0 0

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