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Cours 12 - Cinématique d’un Point d’un Solide Lycée Fermat Toulouse - CPGE MPSI/PCSI

Cinématique d’un Point d’un Solide



y0
Système réel  x  Modèle
y1 x1
Nacelle 3 x α x
O1 x0
Bras 2
x
1 
x2
 
y2 x x1
P3 / 0 ? β
x x
3
Bras 1 
 x2
O2 x3
2 O3 x x 
z3
 x
0

O3 z2
P x

Le manège Magic-Arms est composé d’une structure métallique d’environ 12 m de haut avec deux bras mobiles.
Les passagers s’assoient sur 39 sièges disposés sur une plate-forme tournante. Dès que tous les passagers sont
assis et attachés, la nacelle tourne autour de son axe, le bras principal (bras 1) et le bras secondaire (bras 2), liés
l’un à l’autre au début du cycle, commencent à tourner. Après 9 secondes, le maximum de hauteur est atteint et
les deux bras se désindexent et se mettent à tourner indépendamment l’un de l’autre. Tous les mouvements sont
pilotés par un ordinateur.
Exemple de Système Mécanique
MANEGE MAGIC ARMS

La mécanique du solide a pour objet l'étude des lois du mouvement ou d’équilibre des
systèmes mécaniques constituant les systèmes complexes. La cinématique est la discipline qui
permet l’étude de ces lois du mouvement. Le calcul de la vitesse trouve son utilité par exemple
(1)
dans l’écriture d’une loi d’entrée sortie cinématique de mécanisme. L’accélération est une
la dynamique notion qui intervient dans l’écriture du principe fondamental de la dynamique (1) afin d’établir le
ème
sera vu en 2
année PSI et MP lien entre le mouvement d’un système et les efforts qu’il subit.

1 - RAPPELS DE NOTIONS DE PHYSIQUE UTILES POUR LA SUITE


(2)
cette notion a été
vue cours 09 1.1. Référentiel (2)
On se place dans un système de référence constitué du temps et d’un espace physique.
Le temps (t) permet de repérer tout instant par la
Instant = point du repère (1) (2)
date.
0 t1 t2 t
Date = abscisse de l’instant
L’espace physique est associé à un espace affine

euclidien  de dimension 3 dans lequel on définit : z
- O : un point de  pris comme origine,   
Base : ( x , y , z )
- E : espace vectoriel réel associé à  muni d’une   
Repère : R(O, x , y , z )
base b orthonormée directe (sauf mention
contraire explicitement rarissime), O
- R(O, b) : un repère de l’espace .  
x y

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1.2. Trajectoire et vecteur position d’un point


Soit S(t,) un système de référence et P un point mobile par P
rapport à . P(t) est la position de P dans  à la date t. La
trajectoire (C) de P dans  entre les instants t1 et t2 est l’ensemble 
z
des points P(t) quant t décrit [t1, t2].   (C)
x y
On définit le vecteur position du point P dans  par le vecteur OP
O
où O est le point de  pris comme origine.

1.3. Vecteur vitesse d’un point P V(P / S, t)


La vitesse du point P par rapport au référentiel S(t,) à la date t
est par définition : 
z
d    (C)
V(P / S , t)   OP (t) O point de  pris comme origine. x y
 dt E O
 V(P / S, t) « est tangente » en P(t) à la trajectoire de P dans .
 Usuellement, on utilise la notation fonctionnelle et on écrit indifféremment : V(P / S) ,
d  d  d 
V(P /  ) ou V(P / R) =  OP ,  OP ou  OP
 dt b  dt    dt R
1.4. Vecteur accélération d’un point
L’accélération du point P par rapport au référentiel S(t,) à la date t est par définition :
d 
(P / S , t)   V(P / S , t) (t)
 dt E

2 - VECTEURS VITESSE ET ACCELERATION D’UN POINT D’UN SOLIDE

2.1. Vecteur vitesse d’un point d’un solide


On note le vecteur vitesse du point P du solide (S)
S

par rapport à R : VPS / R ou VP , S / R  Rs y s 
PS / R xs zs
x
Si P a une réalité physique sur le solide (S) : x x
Os
d P
VPS / R  V(P / R)  OP avec O point fixe de R.
dt R

z VPS / R
VPS / R est différent de V(P / R) si P n’a pas de
 R 
réalité physique sur le solide (S). x y
O

Le calcul du vecteur vitesse d’un point d’un solide par cette méthode peut être appelé « calcul
direct » dans le jargon du mécanicien.

2.2. Vecteur accélération d’un point d’un solide


On note le vecteur accélération du point P du solide (S) par rapport à R : PS / R ou P , S / R

d
Si P a une réalité physique sur le solide (S) : PS / R  (P / R)  V(P / R) avec O point fixe de R.
dt R

PS / R est différent de (P / R) si P n’a pas de réalité physique sur le solide (S).

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Pour calculer des vecteurs vitesse et accélération d’un point d’un solide il
est indispensable de maitriser la dérivation vectorielle !!

3 - VECTEUR VITESSE INSTANTANE DE ROTATION

3.1. Définition  
y2 y1
On appelle R 2 / R 1 le vecteur vitesse instantané de 
x2
rotation de R2 par rapport à R1. Cas 1
12 
x1
R2 / R1 quantifie :
 
 Par sa direction, la direction de l’axe autour duquel z1 = z2
R2 tourne autour de R1.
 Par sa norme, la vitesse angulaire avec laquelle se Sens de rotation
R 2 / R1
fait cette rotation (unité : rad/s).  
 Par son sens, le sens dans lequel se fait cette y2 y1

rotation. x2
Cas 2 12 
Ce n’est pas le sens de la flèche du paramètre x1
angulaire 12 qui définit le sens de rotation de R2 par
rapport à R1 :  
z1 = z2
 Cas 1 : 12 > 0 et 12 > 0 → R2 / R1 est de même
 Sens de rotation
sens que z1 R2 / R1
 Cas 2 : 12 > 0 et 12 < 0 → R2 / R1 est de sens R 2 / R 1
 
 12 .z1  12 .z2 .

opposé à z1

3.2. Notion de composition des vecteurs vitesse instantané de rotation


Soit deux vecteurs vitesse instantané de   
y1 y 
  z2 z1
rotation   .z et 
R1 / R 1  .x .
R 2 / R1 1  
x1 y2

On montre que R2 / R  R2 / R1  R1 / R  


 
    x   y1
soit R2 / R .x1  .z1 z = z1 x 1 = x2

4 - LA DERIVATION VECTORIELLE, OUTIL INDISPENSABLE DU MECANICIEN !


Les vecteurs vitesse et accélération d’un point sont issus de la dérivée temporelle du vecteur
position de ce point. Or le calcul de la dérivée temporelle d’un vecteur variable dans le temps
n’est pas aussi simple que celle d’une quantité scalaire.

4.1. Vocabulaire
La base dans laquelle on exprime les composantes d’un vecteur est appelée base de projection.
La base dans laquelle est effectuée la dérivation est indifféremment appelée base de
dérivation ou référentiel du mouvement.

Il ne faut absolument pas confondre base de dérivation et base de


projection sous peine de très grosses erreurs !!

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4.2. Formule de dérivation vectorielle


  
On suppose un premier repère R(O, e1 , e2 , e3 ) et un deuxième 
   x3 
repère Rs(A, x1 , x 2 , x 3 ) mobile par rapport à R. On exprime un x1
  x A
vecteur u dans Rs à l’aide de trois composantes (a1, a2, a3). e2 x
x 
    x2
Remarque : La base x1 , x 2 , x 3 du repère Rs correspond à la e3 
  x u
base de projection du vecteur u . e1
x O
x

Lors de la dérivation du vecteur u par rapport à R, il faut tenir compte du fait que les vecteurs

unitaires de Rs dans lequel est exprimé le vecteur u ne sont pas constants dans R.
   
Remarque : La base e1 , e2 , e3 du repère R correspond à la base de dérivation du vecteur u .

d d
On montre que : u  u  R S / R  u
dt R dt Rs
Avec R S / R comme étant le vecteur vitesse de rotation du repère Rs par rapport au repère R.

Cette formule est connue sous le vocable de formule de dérivation vectorielle ou formule du
repère mobile.

Démonstration :

La dérivation du vecteur u par rapport à R donne :
  
d da  da  da  dx dx dx
u  1 x1  2 x2  3 x 3  a1 1  a2 2  a3 3
dt R dt R dt R dt R dt R dt R dt R

A cette étape, on utilise la dérivée d’une somme et d’un produit



d 3
 da  dx 
Ou en notation indicielle :
dt R i1  dt R

u   i xi  ai i 
dt R 

d d 3
 dx  3
d ai  d
Soit : 
u  u   ai i  puisque
dt R dt R s i1  dt R  i1 dt R

xi  u
dt R s
A ce stade on a besoin de l’expression des dérivés des vecteurs unitaires de Rs par rapport à R.
L’orientation d’une base par rapport à une autre se définit à l’aide de trois angles de rotation
(k, où k=1, 2, 3)

 3  
d xi  xi d k 
D’où : 
 
dt R k1   k R dt 
i


 xi  
Par ailleurs, les paramètres k étant des angles de rotation, on a :  ek  xi
 k R

 d   
3
d xi
D’où : 
  k . ek  x i  i
dt R k1  dt 
3
d k  
Si l’on définit un vecteur rotation R S / R tel que : R S / R   
k 1 dt
. ek 

d d
On obtient la formule : u  u  R S / R  u
dt R dt Rs

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5 - 1ERE APPLICATION SIMPLE


Calcul du vecteur vitesse d’un point d’un rotor par le calcul direct
Objectif 1 : Calculer VA ,1 / 0 par le calcul direct.
Système réel Modèle

Rotor (1) z
de rayon R 
O  A y1
 
x  y
x1

(0)

Turbine bulbe de basse chute ALSTOM

On commence bien sûr par représenter le paramétrage sur  


une figure plane : y1 y

x1
Rappel : Il est IMPERATIF que le paramètre angulaire soit
représenté dans le premier cadran compris entre 0 et /2. On 
représente toujours cet angle indépendamment de sa valeur   
z1 = z x
et de son signe.

1 / 0   .z
d
Le point A a une réalité physique sur le solide 1, par conséquent VA ,1 / 0  V(A / 0)  OA
dt 0

On écrit ce vecteur sous forme vectorielle : OA  R.y 1 On doit effectivement dériver un vecteur
d d
D’où VA ,1 / 0  R.y 1  R. y 1 A cette étape, on utilise toujours la dérivée d’une somme et/ou
dt 0 dt 0 d’un produit

 d d   
Il faut ensuite dériver le vecteur y 1 : y1  y1  1 / 0  y 1  .z  y 1
dt 0 dt 1
d 
D’où y 1    .x 1 
dt 0 On choisit de dériver dans le repère 1 car y1 est fixe dans ce repère


On obtient donc VA ,1 / 0   R. .x 1

La dérivée d’un vecteur d’une base en rotation par rapport à  


la base de référence s’obtient facilement en multipliant la y1 y
dérivée du paramètre angulaire par le vecteur obtenu en 
x1
faisant tourner le vecteur de base d’un angle de +/2.

On peut donc ici écrire par « lecture » de la figure 2D :   
z1 = z x
d  d 
y1    .x1 et x 1   .y1
dt 0 dt 0

 
Objectif 2 : Calculer A ,1 / 0 . Réponse : A ,1 / 0   R..x1  R. 2 .y1

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