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Cours 14 - Composition de Mouvement Lycée Fermat Toulouse - CPGE MPSI/PCSI

Composition de Mouvement

y0
Système réel 
y1 x  Modèle
x1
Nacelle 3 x α x
O1 x0
Bras 2
x
1 
x2
x

y2

β x1
P3 / 0 ? x x
3
Bras 1 
 x2
O2 x3
2 O3 x x 
z3
φ x
0

O3 z2
P x
Exemple de Système Mécanique
MANEGE MAGIC ARMS
Pour aborder une étude cinématique, on s’intéresse systématiquement à la nature du
mouvement des solides et on constate souvent que ce mouvement peut être complexe. Pour
calculer un vecteur vitesse, il peut donc être judicieux de décomposer ce mouvement complexe
en plusieurs mouvement simples : c’est la composition de mouvement.

1 - COMPOSITION DES VECTEURS VITESSE

1.1. Définition
Soit le solide 2 en mouvement par rapport au repère R1 lui-même en mouvement par rapport
au repère R. Pour tout point M  2 on montre que :

y0
VM 2 / R  VM 2 / R1  VM R1 / R
 x
y1

x1
x α x VM 2 / R
 VM 2 / R est le vecteur vitesse O1 x0
absolue (l’observateur est fixe par x
1 VM 2 / R1
rapport à R et observe le 
x2 VM 2 / R1
mouvement de M)
x 

y2
 VM 2 / R1 est le vecteur vitesse β x1
x VM R1 / R
relative (l’observateur est fixe par 2 x
rapport à R1 et observe le
O2
mouvement de M) M O3
 VM R1 / R est le vecteur vitesse
d’entrainement (l’observateur est 0
3
fixe par rapport à R et observe le
mouvement du point de R1 qui
coïncide à l’instant t avec le point M)

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Ne pas oublier les précautions d’usage pour le calcul du vecteur vitesse VM R1 / R car le point M
est cinématiquement lié au repère R1 mais n’a aucune réalité physique sur le solide 1 !

1.2. Démonstration de la formule VM 2 / R  VM 2 / R1  VM R1 / R


On cherche à définir la relation entre VM 2 / R et VM 2 / R1 .
d d d d
On a par définition : VM 2 / R  VM / R  OM  OO1  O1M  OO1  O1M
dt R dt R dt R dt R

d
Pour la 1ère dérivée vectorielle, comme O1 est l’origine du repère R1 on a : OO1  VO1  R1 / R
dt R
Pour la 2ème dérivée vectorielle, on a en utilisant la formule de la dérivée vectorielle :
d d
O1M  O1M  R1 / R  O1M
dt R dt R1

d
Et par définition : O1M  VM / R1  VM2 / R1
dt R1

D’où : VM 2 / R  VO1  R1 / R  VM2 / R1  R1 / R  O1M


Soit en réordonnant la relation : VM 2 / R  VM2 / R1  VO1  R1 / R  R1 / R  O1M
Or : VM R1 / R  VO1  R1 / R  R1 / R  O1M

D’où : VM 2 / R  VM 2 / R1  VM R1 / R

1.3. Généralisation
De manière encore plus générale, si un solide S est en mouvement par rapport au repère Rn, lui-
même en mouvement par rapport au repère Rn–1, …, lui-même en mouvement par rapport au
repère Ri, …, lui-même en mouvement par rapport au repère Ri–1, …, lui-même en mouvement
par rapport au repère R, alors, pour tout point appartenant à S :

VM S / R  VM S / Rn  ...  VM Ri / Ri1  ...  VM R1 / R

La composition des vecteurs vitesse reprend, au niveau des repères, le principe de la relation de
Chasles des vecteurs.

Lorsqu’il y a plus de 3 repères en jeu, les termes « vecteur vitesse relative », et « vecteur vitesse
d’entrainement ne sont plus significatifs.


2/1 : mouvement de rotation autour de l’axe (O2, z )
3/0 : mouvement complexe

Exemple du manège Magic-Arms : VP 3 / 0  VP 3 / 2  VP 2 / 1  VP 1 / 0



3/2 : mouvement de rotation autour de l’axe (O, y2 )

1/0 : mouvement de rotation autour de l’axe (O1, z )

2 - COMPOSITION DES VECTEURS VITESSE INSTANTANE DE ROTATION

2.1. Définition
Si on considère le solide 2 auquel est associé le repère R2, en mouvement par rapport au repère

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R1 lui-même en mouvement par rapport au repère R, les mouvements relatifs des 3 repères R,
R1, R2 induisent l’existence des 3 vecteurs vitesse instantanée de rotation R2 / R , R2 / R1 et
R1 / R . On montre que :

R 2 / R  R 2 / R 1  R 1 / R

2.2. Démonstration de la formule R2 / R  R 2 / R 1  R 1 / R



On considère un vecteur dépendant du temps u

d d d d
Par définition on a : u  u  R2 / R1  u (1) et u  u  R / R1  u (2)
dt R1 dt R2 dt R1 dt R

En soustrayant membre à membre les 2 relations précédentes, (1) – (2), on obtient :


d d

u  u  R2 / R1  R1 / R  u
dt R dt R2

d d
Or par définition u  u  R 2 / R  u
dt R dt R2

On en déduit donc que : R2 / R  R2 / R1  R1 / R

2.3. Généralisation
De manière encore plus générale, si un solide S est en mouvement par rapport au repère Rn, lui-
même en mouvement par rapport au repère Rn–1, …, lui-même en mouvement par rapport au
repère Ri, …, lui-même en mouvement par rapport au repère Ri–1, …, lui-même en mouvement
par rapport au repère R, alors, pour tout point appartenant à S :

 S / R   S / Rn  ...   Ri / Ri 1  ...   R1 / R


2/1 : mouvement de rotation autour de l’axe (O2, z )
3/0 : mouvement complexe

Exemple du manège Magic-Arms :  3 / 0   3 / 2   2 / 1   1 / 0



3/2 : mouvement de rotation autour de l’axe (O, y2 )

1/0 : mouvement de rotation autour de l’axe (O1, z )

3 - COMPOSITION DES TORSEURS CINEMATIQUES

Définition
La composition des torseurs cinématiques n’est qu’une forme condensée des compositions des
vecteurs vitesse et des vecteurs vitesse instantanée de rotation.

Si un solide S est en mouvement par rapport au repère Rn, lui-même en mouvement par
rapport au repère Rn–1, …, lui-même en mouvement par rapport au repère Ri, …, lui-même en
mouvement par rapport au repère Ri–1, …, lui-même en mouvement par rapport au repère R,
alors, pour tout point appartenant à S :

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V
M S / R  VM S / Rn  ...  VM R i / R i1  ...  VM R 1 / R
 soit en utilisant la notation torseur cinématique :
 S / R   S / Rn  ...  Ri / Ri1  ...  R1 / R

  S / R    S / R    R / R    R / R 
    ...     ...  
i 1
 
n i 1

 V   V 
M  M S / R  M  M S / Rn  M
 V 
M R i / R i  1 
M
 VM R 1 / R 

Soit : CS / R   CS / R  ...  CR / R  ...  CR / R 


n i i 1 1


2/1 : mouvement de rotation autour de l’axe (O2, z )
3/0 : mouvement complexe

Exemple du manège Magic-Arms : C3 / 0   C3 / 2  C2 / 1  C1 / 0 


3/2 : mouvement de rotation autour de l’axe (O, y2 )

1/0 : mouvement de rotation autour de l’axe (O1, z )

4 - COMPOSITION DES VECTEURS ACCELERATION

Définition
Soit le solide S en mouvement par rapport au repère R1 lui-même en mouvement par rapport
au repère R. Pour tout point M  S on montre que :

M S / R  M S / R1  M R1 / R  Coriolis

 M S / R est le vecteur accélération absolue


 M S / R1 est le vecteur accélération relative
 M R1 / R est le vecteur accélération d’entrainement
 Coriolis  2.R1 / R  VM S / R1 est le vecteur accélération de Coriolis

Dans la pratique on n’utilise que très rarement (pour ne pas dire jamais) la composition des
vecteurs accélération ! On peut s’en servir à limite comme moyen de vérification, une fois le
vecteur accélération calculé par un autre biais.

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