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TP1 : Utilisation Du Logiciel Matlab Pour l'Etude

Des Fonctions De Transferts

I. Simulation des systèmes dynamiques avec Matlab


L'application de nombreux outils d'analyse et synthèse de lois de commande des systèmes
dynamiques est basée sur l'utilisation de modèles mathématiques. Une solution complète à un
problème peut nécessiter la visualisation graphique sous différents formats. Notons que les
caractéristiques graphiques représentent un outil essentiel d'analyse et de synthèse de lois de
commande. Le logiciel Matlab peut être employé pour décrire les propriétés des systèmes
dynamiques. Avec Matlab on obtient un affichage sous forme de fenêtre pour représenter les
graphiques. L'objectif de cette séance de travaux pratiques est d'exploiter les fonctions de
"control Toolbox" de Matlab pour l'analyse des systèmes dynamiques modélisés par des
fonctions de transfert.

Les fonctions principales utilisées pour le calcul des différentes réponses harmoniques des
systèmes linéaires sont:

w=logspace(d1,d2,N) Génère un vecteur de N points


d d
logarithmiquement espacés entre 10 1 et 10 2 .
[module,phase]=bode(num,den,w) Calcul du diagramme de Bode (gain,phase) de la
fonction de transfert pour les pulsations définies
dans le vecteur w.
[Re, Im]=nyquist(num,den,w) Calcul dans le plan de nyquist (partie réelle,
partie imaginaire) de la fonction de transfert pour
les pulsations définies dans le vecteur w.
[mod,phase]=nichols(num,den,w) Calcul dans le plan de Black (gain,phase) de la
fonction de transfert pour les pulsations définies
dans le vecteur w.
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(num,den) Calcul de la marge de gain, la marge de phase et
des pulsations associées.

Les fonctions utilisées pour la simulation des réponses temporelles sont les suivantes:

y=impulse(num,den,t) Calcul de la réponse à une impulsion de Dirac


dans y pour le temps défini dans le vecteur t.
y=step(num,den,t) Calcul de la réponse à un échelon dans y pour le
temps défini dans le vecteur t.
y=lsim(num,den,u,t) Calcul de la réponse dans y pour la commande
précisé dans u et le temps défini dans le vecteur t
La visualisation des graphiques peut être obtenue en utilisant les fonctions suivantes:

plot(x,y) Trace le vecteur y en fonction du vecteur x. les deux axes x


et y sont linéaires
semilogx(x,y) Trace le vecteur y en fonction du vecteur x. l'axe x est en
coordonnées logarithmiques, l'axe y est linéaire.
semilogy(x,y) Trace le vecteur y en fonction du vecteur x. l'axe x est
linéaire, l'axe y est en coordonnées logarithmiques
lolog(x,y) Trace le vecteur y en fonction du vecteur x. Les deux axes x
et y sont en coordonnées logarithmiques.

Les fonctions suivantes peuvent servir pour la personnalisation du graphique.


Grid Dessine une grille sur le graphique courant
Subplot(m,n,p) Dessine le graphique initiale en plusieurs graphiques
(matrice (m,n)). Exemple (2,2,p) divise le plan en quatre,
p=1,2,3, ou 4 et (2,1,p) divise le plan en 2, p=1 ou 2.
title('texte') Affiche la chaîne 'texte' en titre
xlabel('texe') Affiche la chaîne 'texte' en l'axe des abscisses
ylabel'text') Affiche la chaîne 'texte' en l'axe des ordonnées

II. Travail demandé


On considère les systèmes dont les diagrammes asymptotiques de gain et les réponses
indicielles sont données par la figure 1.
A. Partie théorique
Analyser ces graphiques et donner les fonctions de transfert correspondantes à chacun des
systèmes.

B. Partie simulation
B.1. Etude fréquentielle:
a) A l'aide de Matlab, tracer les diagrammes de gain des fonctions trouvées. Ces graphiques
sont –t-elles cohérentes.
c) Mesurer la bande passante des différents systèmes.

B.2. Etude temporelle:


a) Tracer les réponses indicielles des fonctions de transferts trouvées.
b) Mesurer:
 le temps de réponse à 5%.
 Le dépassement D1 (s'il y a lieu).
Système 1

Système 2

Système 3

Système 4

Figure 1
TP 2 : Modélisation, simulation et commande d'un système
masse ressort

On considère le système mécanique suivant:


K=400 N/m
M=1 Kg
Le coefficient d’amortissement f peut prendre
les valeurs suivantes: f=16 N(ms-1)-1,
f=48 N(ms-1)-1 et f=5 N(ms-1)-1
Initialement le système est au repos.

I. Calcul Théorique à faire obligatoirement avant le début du TP


Le système mécanique peut être représenté par le schéma fonctionnel suivant:

Où S(t) peut être la position mécanique x(t), la vitesse v(t) ou l’accélération a(t) de la masse.

I.1 Modélisation
a) lorsque S(t)=x(t), écrire l'équation différentielle qui régit l'évolution temporelle de ce
système lors de l'application d'une force F. Déduire la fonction de transfert Hx du système
d'entrée F(t) et de sortie la position de la masse x(t).
b) Lorsque S(t)=v(t), montrer que la fonction de transfert Hv peut être donnée par :
1
s
V(s) m
H v (s)  
F(s) f k
s2  s 
m m
c) lorsque S(t)=a(t), déduire la fonction de transfert Ha

I.2. réponse indicielle


On suppose qu'à t=0 on applique une force constante F=50N (par l'intermédiaire d'un
générateur d'effort) sur le système. Quelle est la valeur de la position x, de la vitesse v et de
l'accélération a en régime permanent

I.3. Réponse à une entrée variable


On suppose maintenant que l'effort appliqué est sinusoïdale: F(t)=50 sin(w.t) (N)
Donner les expressions de x(t), v(t) et a(t).

II. Partie simulation


II.1. réponse en position
A l’aide de Simulink, construire le schéma suivant :
Prenez comme entrée un échelon d’amplitude 50. visualiser les courbes de variation de
x(t) pour les trois valeurs de f et remplir le tableau suivant :

Coefficient Dépassement D1% Temps de réponse à 5%


d’amortissement
5 N(ms-1)-1
16 N(ms-1)-1
48 N(ms-1)-1

II.2. réponse en vitesse


Refaire la simulation précédente en remplaçant Hx par Hv
II.3. réponse en acclération
Refaire la simulation précédente en remplaçant Hx par Ha
II.4. Conclure quant à l’influence de la variation de f sur les oscillations, et la rapidité de la
réponse.

II.5. Réponse à une entrée variable


Pour f=5 N(ms-1)-1, Simuler le comportement temporel de x(t), v(t) et a(t) en réponse à une
force F(t) de fréquence 50Hz, d'amplitude 50 N. Le schéma de simulation est de type suivant :

Conclure.

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