Elément FI-GE-442: Modélisation énergétique et Simulation des

Systèmes Multi physiques

Modélisation Bond Graph et

Simulation du système de
suspension d’un quart de véhicule
Première Partie:
Construction du Modèle Bond Graph
 Première Partie:
Construction du modèle Bond Graph du système de suspension d’un quart de
véhicule

Dans cette partie on se propose de déterminer le modèle Bond Graph du système de

suspension d’un quart de véhicule à partir de son modèle physique en utilisant la
procédure de synthèse étudiée dans le cours; ce qui constitue une illustration
concrète de l’élément de module ‘Modélisation énergétique et Simulation des
Systèmes Multi physiques’.

A. Naitali, ENSET, Université Mohammed V de Rabat 2

Fonction d’usage et Modèle physique
du système de suspension d’un quart
de véhicule
La fonction d’usage d’un système de suspension
automobile consiste à absorber les secousses et
vibrations générées par les irrégularités de la route
pour assurer un minimum de confort des passagers
et de réduire les vibrations mécaniques au niveau
de la masse non suspendue. Il est essentiellement
composé:
• d’un ressort hélicoïdale de raideur ks et d’un
amortisseur de coefficient d’amortissement bs, et
•de la roue qui présente une élasticité de raideur kt
et un amortissement de coefficient bt

A. Naitali, ENSET, Université Mohammed V

3
de Rabat
 Objectifs de l’étude du système de
suspension
L’objectif de cette étude consiste à analyser le

comportement transitoire d’un système de suspension

automobile suite à une variation du profil longitudinale de

la route, et de vérifier son aptitude à remplir sa fonction

d’usage. Cette étude est organisée en trois parties

dépendantes:
• Construction du modèle Bond Graph
•Analyse du transfert d’énergie depuis la source jusqu’aux
passagers
•Détermination du modèle d’état du système
•Simulation des réponses du système vis-à-vis du
franchissement d’une irrégularité de la route comme une
‘dodanne’ par exemple.

A. Naitali, ENSET, Université Mohammed V

4
de Rabat
1. Construction du modèle Bond Graph du système de suspension
d’un quart de véhicule

Pour construire le modèle BG du système de suspension, on

applique la procédure de synthèse donnée en cours et qui est
rappelée ci-dessous .

A. Naitali, ENSET, Université Mohammed V

5
de Rabat
1. Construction du modèle Bond Graph du système de suspension
d’un quart de véhicule
1

1ère étape: Identification des

écoulements distincts et leurs
affectations de jonctions 1.
.

1
A. Naitali, ENSET, Université Mohammed V de Rabat 6
 1. Construction du modèle Bond Graph du système de suspension
d’un quart de véhicule

1 Pour Vs
1ère étape: Identification des
écoulements distincts et leurs
affectations de jonction-1);

Pour construire le modèle BG du système

de suspension , on commence par
identifier les vitesses distincts à savoir la 1 Pour Vu
vitesse verticale Vr générée par les
irrégularités de la route, la vitesse Vu de
la masse non suspendue, et la vitesse Vs,
de la masse suspendue et on fait
correspondre à chacune d’entre elles
une jonction 1

1 Pour Vr
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 1. Construction du modèle Bond Graph du système de suspension
d’un quart de véhicule

1 I : ms
2ème étape: Insertion des
éléments

On insère alors les éléments

d’inertie à savoir la masse
suspendue ms
1

1
A. Naitali, ENSET, Université Mohammed V de Rabat 8
 1. Construction du modèle Bond Graph du système de suspension
d’un quart de véhicule

1 I : ms
2ème étape: Insertion des
éléments

On insère alors les éléments

d’inertie à savoir la masse
suspendue ms et la masse
1 I : mu
non suspendue mu

1
A. Naitali, ENSET, Université Mohammed V de Rabat 9
 1. Construction du modèle Bond Graph du système de suspension
d’un quart de véhicule

1 I : ms
2ème étape: Insertion des
éléments

On insère alors les éléments

d’inertie à savoir la masse
suspendue ms et la masse
1 I : mu
non suspendue mu, puis les
éléments de sources à savoir
la source de vitesse Vr

Sf : v r 1
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 1. Construction du modèle Bond Graph du système de suspension
d’un quart de véhicule

1 I : ms
2ème étape: Insertion des
éléments

On insère alors les éléments

d’inertie à savoir la masse
suspendue ms et la masse Se :  mu g 1 I : mu
non suspendue mu, puis les
éléments de sources à savoir
la source de vitesse Vr et les
sources d’éffort –mug

Sf : v r 1
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 1. Construction du modèle Bond Graph du système de suspension
d’un quart de véhicule
Se :  m s g 1 I : ms
2ème étape: Insertion des
éléments

On insère alors les

éléments d’inertie à
savoir la masse suspendue
Se :  mu g 1 I : mu
ms et la masse non
suspendue mu, puis les
éléments de sources à
savoir la source de vitesse
Vr, et les sources d’éffort
–msg et -msg.

Sf : v r 1
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 1. Construction du modèle Bond Graph du système de suspension
d’un quart de véhicule
Se :  m s g 1 I : ms C : 1 / ks
2ème étape: Insertion des
éléments
1

On insère alors les éléments

d’inertie à savoir la masse R : bs
suspendue ms et la masse
Se :  mu g 1 I : mu
non suspendue mu
, puis les éléments de
sources à savoir la source de
vitesse Vr, et les sources
d’éffort –msg et -msg.
Puis les éléments de la
suspension ks et bs (liés par
une jonction 1)
Sf : v r 1
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 1. Construction du modèle Bond Graph du système de suspension
d’un quart de véhicule
Se :  m s g 1 I : ms C : 1 / ks
2ème étape: Insertion des
éléments
On insère alors les éléments 0 1
d’inertie à savoir la masse
suspendue ms et la masse
non suspendue mu
R : bs
, puis les éléments de
sources à savoir la source de Se :  mu g 1 I : mu
vitesse Vr, et les sources
d’éffort –msg et -msg.
Puis les éléments de la
suspension ks et bs (liés par
une jonction 1) à travers une
jonction 0

Sf : v r 1
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 1. Construction du modèle Bond Graph du système de suspension
d’un quart de véhicule
Se :  m s g 1 I : ms C : 1 / ks
2ème étape: Insertion des
éléments

On insère alors les éléments 0 1

d’inertie à savoir la masse
suspendue ms et la masse
non suspendue mu R : bs
, puis les éléments de
sources à savoir la source de Se :  mu g 1 I : mu C : 1 / kt
vitesse Vr, et les sources
d’éffort –msg et -msg.
Puis les éléments de la
suspension ks et bs (liés par 1
une jonction 1) à travers une
jonction 0; et de même pour
les élément kt et bt de la
roue (liés par une jonction 1) R : bt
Sf : v r 1
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 1. Construction du modèle Bond Graph du système de suspension
d’un quart de véhicule
Se :  m s g 1 I : ms C : 1 / ks
2ème étape: Insertion des
éléments
On insère alors les éléments 0 1
d’inertie à savoir la masse
suspendue ms et la masse
non suspendue mu
, puis les éléments de R : bs
sources à savoir la source de Se :  mu g 1 I : mu C : 1 / kt
vitesse Vr, et les sources
d’éffort –msg et -msg.
Puis les éléments de la
suspension ks et bs (liés par 1
une jonction 1) à travers une 0
jonction 0; et de même pour
les élément kt et bt de la
roue (liés par une jonction 1) R : bt
à travers d’une jonction 0 Sf : v r 1
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 1. Construction du modèle Bond Graph du système de suspension
d’un quart de véhicule
Se :  m s g 1 I : ms C : 1 / ks
3ème étape: Assignation
du sens de transfert de
puissance
0 1

Pour le sens de transfert de

puissance , on part de la R : bs
source de vitesse qui est la
Se :  mu g 1 I : mu C : 1 / kt
route et des sources des
efforts de pesanteur vers les
masses mu puis ms

0 1

R : bt
Sf : v r 1
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 1. Construction du modèle Bond Graph du système de suspension
d’un quart de véhicule
Se :  m s g 1 I : ms C : 1 / ks
3ème étape: Assignation
du sens de transfert de
puissance
0 1

Pour le sens de transfert de

puissance R : bs
Se :  mu g 1 I : mu C : 1 / kt

0 1

R : bt
Sf : v r 1
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 1. Construction du modèle Bond Graph du système de suspension
d’un quart de véhicule
Se :  m s g 1 I : ms C : 1 / ks
3ème étape: Assignation
du sens de transfert de
puissance
0 1

Pour le sens de transfert de

puissance , on part de la R : bs
source de vitesse qui est la
Se :  mu g 1 I : mu C : 1 / kt
route et des sources des
efforts de pesanteur vers la
masse suspendue ms en
passant par les éléments de
0 1
dissipation et de stockage de
l’énergie

R : bt
Sf : v r 1
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 1. Construction du modèle Bond Graph du système de suspension
d’un quart de véhicule
Se :  m s g 1 I : ms C : 1 / ks
3ème étape: Assignation
du sens de transfert de
puissance
0 1

Pour le sens de transfert de

puissance , on part de la R : bs
source de vitesse qui est la
Se :  mu g 1 I : mu C : 1 / kt
route et des sources des
efforts de pesanteur vers la
masse suspendue ms en
passant par les éléments de
0 1
dissipation et de stockage de
l’énergie au niveau de la
roue (bt et kt)
R : bt
Sf : v r 1
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 1. Construction du modèle Bond Graph du système de suspension
d’un quart de véhicule
Se :  m s g 1 I : ms C : 1 / ks
3ème étape: Assignation
du sens de transfert de
puissance
0 1

Pour le sens de transfert de

puissance , on part de la R : bs
source de vitesse qui est la
Se :  mu g 1 I : mu C : 1 / kt
route et des sources des
efforts de pesanteur vers la
masse suspendue ms en
passant par les éléments de
0 1
dissipation et de stockage de
l’énergie au niveau de la
roue (bt et kt),
R : bt
Sf : v r 1
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 1. Construction du modèle Bond Graph du système de suspension
d’un quart de véhicule
Se :  m s g 1 I : ms C : 1 / ks
3ème étape: Assignation
du sens de transfert de
puissance
0 1

Pour le sens de transfert de

puissance , on part de la R : bs
source de vitesse qui est la
Se :  mu g 1 I : mu C : 1 / kt
route et des sources des
efforts de pesanteur vers la
masse suspendue ms en
passant par les éléments de
0 1
dissipation et de stockage de
l’énergie au niveau de la
roue (bt et kt),
R : bt
Sf : v r 1
A. Naitali, ENSET, Université Mohammed V de Rabat 22
 1. Construction du modèle Bond Graph du système de suspension
d’un quart de véhicule
Se :  m s g 1 I : ms C : 1 / ks
3ème étape: Assignation
du sens de transfert de
puissance
0 1

Pour le sens de transfert de

puissance , on part de la R : bs
source de vitesse qui est la
Se :  mu g 1 I : mu C : 1 / kt
route et des sources des
efforts de pesanteur vers la
masse suspendue ms en
passant par les éléments de
0 1
dissipation et de stockage de
l’énergie au niveau de la
roue (bt et kt), puis au
niveau de la suspension (bs
et ks).
R : bt
Sf : v r 1
A. Naitali, ENSET, Université Mohammed V de Rabat 23
 1. Construction du modèle Bond Graph du système de suspension
d’un quart de véhicule
Se :  m s g 1 I : ms C : 1 / ks
3ème étape: Assignation
du sens de transfert de
puissance
0 1

Pour le sens de transfert de

puissance , on part de la R : bs
source de vitesse qui est la
Se :  mu g 1 I : mu C : 1 / kt
route et des sources des
efforts de pesanteur vers la
masse suspendue ms en
passant par les éléments de
0 1
dissipation et de stockage de
l’énergie au niveau de la
roue (bt et kt), puis au
niveau de la suspension (bs
et ks), jusqu’à la masse ms.
R : bt
Sf : v r 1
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 1. Construction du modèle Bond Graph du système de suspension
d’un quart de véhicule
Se :  m s g 1 I : ms C : 1 / ks
5ème étape: Simplification
du modèle BG
0 1

On simplifie alors le BG en
éliminant les jonctions et R : bs
bonds redondant en
Se :  mu g 1 I : mu C : 1 / kt
appliquant les règles de
simplification vues en cours.

0 1

R : bt
Sf : v r
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 1. Construction du modèle Bond Graph du système de suspension
d’un quart de véhicule
Se :  m s g 1 I : ms C : 1 / ks
6ème étape: Assignation
des causalités (intégrales)
Pour les causalités , on commence par 1
0
assigner les causalités des sources d’efforts
(forces) et d’écoulements (vitesses) et des
éléments de stockage des énergies cinétiques
(I) et potentiels (C). R : bs
Se :  mu g 1 I : mu C : 1 / kt

0 1

vr
R : bt
Sf : v r
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 1. Construction du modèle Bond Graph du système de suspension
d’un quart de véhicule
Se :  m s g 1 I : ms C : 1 / ks
6ème étape: Assignation
des causalités (intégrales)
Pour les causalités , on commence par 0 1
assigner les causalités des sources d’efforts
(forces) et d’écoulements (vitesses) et des
éléments de stockage des énergies cinétiques
(I) et potentiels (C). R : bs
Puis on assigne les Se :  mu g 1 I : mu C : 1 / kt
causalités des éléments
dissipatifs de l’énergie (R)

0 1

R : bt
Sf : v r
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 1. Construction du modèle Bond Graph du système de suspension
d’un quart de véhicule
Se :  m s g 1 I : ms C : 1 / ks
6ème étape: Assignation
des causalités (intégrales)
Pour les causalités , on commence par 1
0
assigner les causalités des sources d’efforts
(forces) et d’écoulements (vitesses) et des
éléments de stockage des énergies cinétiques
(I) et potentiels (C). R : bs
Puis on assigne les Se :  mu g 1 I : mu C : 1 / kt
causalités des éléments
dissipatifs de l’énergie (R)
Enfin on termine cette étape par assigner les
causalités des bonds de transfert restants; en 0 1
veillant à respecter les règles de causalité qui
stipulent qu’une jonction 0 (resp. 1) ne peut
être commandée en effort (resp. écoulement)
que par un seul bond. R : bt
Sf : v r
A. Naitali, ENSET, Université Mohammed V de Rabat 28
• Ce qui termine la procédure de synthèse du modèle BG du système de
suspension étudié.
• Il reste maintenant à développer le modèle d’état du système en
définissant les variables généralisées et en utilisant les relations
consécutives de chaque élément et les conditions primaires et
secondaires de chaque jonction. C’est ce que nous allons étudier dans la
deuxième partie de cette présentation.

A. Naitali, ENSET, Université Mohammed V

29
de Rabat
Merci pour votre attention et à la
séance prochaine

A. Naitali, ENSET, Université Mohammed V

30
de Rabat