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Dynamique et aspects énergétiques

CHAPITRE VI :
Dynamique et aspects énergétiques

I) Principe fondamental de la dynamique


Soit un système matériel (S) soumis à un ensemble d’efforts ou actions extérieurs
 
constituant un torseur qu'on notera Teext   F ext , M ext ( A) . F ext étant la résultante générale
des efforts extérieurs agissant sur le système et M ext (A) le moment général en un point A.
 
Soit (TD )  D R ,  R ( A) le torseur dynamique du système par rapport à un référentiel
galiléen Rg. Le principe fondamental de la dynamique s’énonce comme suit :

Le torseur dynamique d’un système dont le mouvement est rapporté à un référentiel


galiléen est, à tout instant, équivalent au torseur des efforts extérieurs s’exerçant sur le
 
système : TD   Teext
Remarque : On montre que le torseur que réalisent les efforts intérieurs d’un système
 
matériel Teint est nul.

Une conséquence immédiate est le théorème de l’action et de la réaction. En effet, si on


considère deux systèmes (S1) et (S2) formant un système isolé, c’est-à-dire Teext  0 , et  
   
1 2
on considère leurs torseurs dynamiques respectifs, T D et T D , alors on aura :

TD   T 1   TD2   0


D

   
Soit Te1 / 2 le torseurs des efforts exercées par (S1) sur (S2) et soit Te2 / 1 le torseurs des
efforts exercées par (S2) sur (S1), il s’en suit

TD   T 1/ 2  Te2 /1   0  T 1/ 2   Te2 /1 


e e

II) Théorème de la résultante dynamique

Soit F ext la résultante générale des efforts extérieurs agissant sur le système,  R (G )
l’accélération du mouvement du centre d’inertie, G par rapport à Rg, M la masse totale.
 
L’égalité des résultantes générales des deux torseurs TD  et Teext s’exprime par :

Mécanique du Solide Indéformable44


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M  R (G)  F ext

Ce résultat constitue le théorème de la résultante dynamique encore appelé théorème du


centre de masse.

III) Théorème du moment cinétique

L’égalité en un point arbitraire A du moment général M ext (A) , des efforts extérieurs
exercées sur le système matériel (S), de masse M et de centre de masse G, et du moment
dynamique,  R ( A) , de ce système par rapport à au repère galiléen Rg, constitue le théorème
du moment cinétique :

 R ( A)  M ext ( A)

Ce théorème décrit les mouvements de rotation du système matériel autour du point A. Ce


point A sera choisi de façon à avoir un calcul simple du moment dynamique ou de façon à
annuler le moment d’une force qu’on ne désire pas déterminer.

IV) Utilisation de repères non galiléens


Considérons un référentiel galiléen Rg considéré comme absolu et un référentiel non
galiléen R’ considéré comme relatif. Le principe fondamental de la dynamique sous sa
 
forme TD   Teext est valable seulement dans Rg.

Pour un point P d’accélération  R (P) par rapport à Rg,  R ' ( P) par rapport à R’, on sait
que :  a   r   e   c Ainsi, le torseur dynamique TD  du système par rapport à Rg
s’écrit : TD   TDr   TDe   TDc  .
TDe  étant le torseur dynamique d’entraînement et TDc  le torseur dynamique de Coriolis;
TDr  étant, quand à lui, le torseur dynamique du système par rapport à R’.
Le principe fondamental de la dynamique s’écrit donc

T   T  T  T 
r
D e
ext e
D
c
D

Le torseur  TDe  représente le torseur des forces d’inertie d’entraînement.


Le torseur  TDc  représente le torseur des forces d’inertie complémentaires.
Cette dernière relation exprime le principe fondamental de la dynamique dans un référentiel
non galiléen.

V) Puissance des efforts sur un système

Soit un système matériel (S) en mouvement par rapport au repère Rg et soit f (P ) la densité
de force par unité de volume à laquelle est soumis (S) (P étant un point du système). Les

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efforts (intérieurs et extérieurs) s’exerçant sur l’élément de volume dv centrée en P sont


données par :

dF ( P)  f ( P)dv

Ce qui permet de définir la puissance développée par les efforts par :

P  Pint  Pext   V R ( P )dF ( P )


(S )

où Pint est la puissance des efforts intérieurs au système (S) et Pext représente la puissance
des efforts extérieurs s’exerçant sur (S).

remarque :Une liaison est dite parfaite si la puissance de toutes les actions réalisant cette
liaison est nulle pour tout mouvement respectant cette liaison. Les liaisons réalisées par
contact sans frottement ou sans glissement sont parfaites.

Conséquence importante :
Dans le cas où le système (S) se réduit à un seul solide, on montre que la puissance des
efforts intérieurs à ce solide est nulle. On tiendra compte que des efforts extérieurs
s’exerçant sur (S). L’expression de la puissance prend une forme très simple. En effet, pour
deux point quelconques P et Q de (S), on a :

V R ( P)  V R (Q)   ( S / R)  QP

expression qu’on injecte dans la définition de la puissance :

Pext   V R ( P) f ext ( P)dv  V R (Q)  f ext ( P)dv   ( S / R)   QP  f ext ( P)dv


(S ) (S ) (S )

Or le torseur des efforts extérieurs s’exerçant sur le solide (S) est défini par ses éléments de
réduction au point Q :

F ext   f ext ( P)dv


(S )

M ext (Q)   QP  f ext ( P)dv


(S )

Par conséquent, la puissance des efforts extérieurs s’exerçant sur le solide n’est autre que

le produit de deux torseurs, le torseur cinématique du solide (Tc )   ( S / R),V R (Q) et le 
 
torseur des efforts extérieurs Teext   F ext , M ext (Q) s’exerçant sur (S) :

P  Pext  (Teext )  (Tc )  F exr V R(Q)  M ext (Q)   ( S / R)

On montre que cette expression est indépendante du choix du point Q.

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VI) Puissance des actions de contact ponctuel entre deux


solides
Considérons deux solides (S1) et (S2) en interaction. On supposera que le contact entre les
deux solides est ponctuel en I. D’après le théorème de l’action et de la réaction on a :

T   T   F
1/ 2
e e
2 /1
1/ 2   F 2 / 1 ; M 1/ 2 ( I )  M 2 / 1 ( I )

Calculons à présent la puissance totale :

P  P1 / 2  P2 / 1  (Tc2 )  (Te1 / 2 )  (Tc1 )  (Te2 / 1 )


 
P  V R ( I1 )  F 2 / 1   ( S1 / R)  M 2 / 1 ( I )  V R ( I 2 )  F 1 / 2   ( S 2 / R)  M 1 / 2 ( I ) 
En utilisant la loi de composition des vitesses de rotation et la définition de la vitesse de
glissement, on déduit l’expression de la puissance dans le cas de deux solides en interaction
ponctuel :

P  F 2 / 1 V g ( S1 / S 2 )  M 2 / 1 ( I )   ( S1 / S 2 )

VII) Puissance sur un système formé par plusieurs solides


Soit un système matériel (S) formé par N solide (Si), (S)={ Si } avec 1  i  N . Soit Rg un
repère dans le quel (S) est en mouvement.

(S) S2

R Si
(S)= { Si }
S1

La puissance P des efforts s’exerçant sur le système (S) est la somme des puissances des
efforts (extérieurs) s’exerçant sur chaque solide (Si) : P   Pexti  Pinti   Pexti .  
i i

L’expression des P i
ext est donnée par le produit du torseur cinématique du solide (Tci ) et le
 
torseur des efforts extérieurs Teext / i s’exerçant sur (Si) vu ci-dessus : Pexti  Teext / i  Tci .   

Or, T e
ext / i
 peux se mettre sous une forme plus explicite, à savoir :

Mécanique du Solide Indéformable47


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T   T
e
ext / i
e
ext à ( S ) / i
  T e
j/i

j i

où  T  représente la somme des torseurs des efforts intérieurs {(Sj)}à (S) appliqué à
j i
e
j/i

(Si) qui n’est pas forcement nulle. Donc la puissance P des efforts extérieurs s’exerçant sur
le système (S) se réécrit

 
P   Teext / i  Tci    Teext à ( S ) / i  Tci      Te j / i   Tci   Pext  Pint
i i i  j i 

où Pext représente la puissance des efforts extérieurs s’exerçant sur (S) et Pint représente la
puissance des efforts intérieurs au système de solides (S).

VIII) Travail développé par un ensemble de forces


Par définition, le travail W développé par un ensemble de forces, entre deux instants t1 et
t2, par rapport à un repère Rg, est donné par :

t2
W   Pdt
t1

IX) Théorème de l’énergie cinétique


Soit Rg un repère galiléen et soit Te  le torseur des efforts totaux (intérieurs et extérieurs)
exercés sur un système (S). La dérivée par rapport au temps de l’énergie cinétique du
système (S), Ec ( S / R) , relativement au repère galiléen Rg, est égale à la puissance, P,
relativement à ce même repère, des efforts totaux subis par (S).

dEc ( S / R)
P
dt R

Conséquence : Dans le cas où le système (S) se réduit à un seul solide, on aura :

dEc ( S / R)
Pext 
dt R

On en déduit que le travail des efforts extérieurs exercés sur ce solide entre les instants t1
et t2 est égal à la variation de l’énergie cinétique de (S) entre ces deux instants :

W  Ec (t 2 )  Ec (t1 )

où Ec (t1 ) est l’énergie cinétique du solide à l’instant t1 et Ec (t 2 ) son énergie cinétique à


l’instant t2.

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X) Forces conservatives

Dans un repère de référence Rg, une force F qui s’exerce sur un système matériel (S) est
dite conservative s’il existe une fonction scalaire Ep telle que, la puissance P de la force
s’exerçant sur (S) s’écrit :

dE p
P
dt R

où Ep est l’énergie potentielle dont dépend la force F .

XI) Energie mécanique


Soit un système matériel (S) en mouvement par rapport à un repère galiléen Rg et supposons
que (S) est soumis à différentes forces, intérieurs et extérieurs. Soient donc :

dE pext
Pext   la puissance de forces extérieurs qui dépendent d’une énergie potentielle.
dt
Rg

Pext' la puissance de forces extérieurs qui ne dépendent pas d’une énergie potentielle.

dE int
Pint  
p
la puissance de forces intérieurs qui dépendent d’une énergie potentielle.
dt
Rg

Pint' la puissance de forces intérieurs qui ne dépendent pas d’une énergie potentielle.

D’après le théorème de l’énergie cinétique on a :

dEc ( S / R)
 Pext  Pext'  Pint  Pint'
dt Rg

dEc ( S / R) dE pext dE int


  Pext   Pint'
' p

dt Rg dt dt

qu’on peut réécrire sous la forme :


d Ec ( S / Rg )  E pext  E int
p   Pext'  Pint'
dt
Rg

d Em 
 Pext'  Pint'
dt Rg

Mécanique du Solide Indéformable49


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où Em  Ec ( S / Rg )  E pext  E int
p est l’énergie mécanique du système. Ainsi on déduit que la

dérivée par rapport au temps de l’énergie mécanique est égal à la puissance des forces
intérieurs et extérieurs non conservatrices.

Conséquence : Dans le cas où le système (S) se réduit à un seul solide, on aura :


d Ec ( S / Rg )  E pext   Pext'
dt
Rg

d Em 
 Pext'
dt Rg

la dérivée par rapport au temps de l’énergie mécanique est égal uniquement à la puissance
des forces extérieurs non conservatrices.

XII) Intégrales premières

XII-1) Définition

On appelle intégrale première d’un système matériel (S) (dont la position dépend de N
paramètres qi) toute fonction f dépendante des paramètres qi, de leurs dérivées par rapport
au temps q i et du temps t et qui reste constante au cours du temps :

f qi , qi , t   cste, i  1, ,n

XII-2) Intégrale première de l’énergie

Soit un système matériel (S) formé par N solide (Si), (S)={ Si } avec 1  i  N . Soit Rg un
repère galiléen dans le quel (S) est en mouvement.
Si l’ensemble des efforts s’exerçant sur un solide (Si) de (S) dérive d’un potentiel Ep
(puissance des efforts non conservatrices est nulle), la puissance de ces efforts est donnée
par

dE p
P
dt Rg

En plus, si Ec(Si/Rg) est l’énergie cinétique de (Si), on a, par le théorème de l’énergie


cinétique

dEc ( S i / Rg )
P
dt Rg

On en déduit par intégration

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Em  Ec  E p  cste

Cette équation, traduit la conservation de l’énergie mécanique du solide (Si) du système (S),
est appelée intégrale première de l’énergie.

XII-3) Intégrale première du moment cinétique

Le théorème du moment cinétique appliqué à un système matériel (S), en un point O fixe


d’un repère galiléen Rg, relativement à ce même repère, s’écrit :


d  Rg (O)   M (O)
dt
Rg

où M (O) représente le moment, au point O, de tous les efforts s’exerçant sur le système
(S) et  Rg (O ) son vecteur moment cinétique par rapport au point O relativement à Rg.
S’il existe un axe fixe galiléen de direction unitaire u tel que u  M (O)  0 , il vient

u

d  Rg (O)  

d u   Rg (O)   u  M (O)
dt dt
Rg Rg

Ainsi, le moment des efforts s’exerçant sur le système (S), par rapport à un axe fixe galiléen,
étant égal à la dérivée du moment cinétique du système (S) en projection sur cet axe, il vient
dans le cadre de l’hypothèse formulée ci-dessus :


d u   Rg (O)   0  u   Rg (O)  cste
dt
Rg

Cette relation est une intégrale première du mouvement. On l’appelle intégrale première du
moment cinétique.

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