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Chapitre III Simulations, réalisations et résultats obtenus

III.1. Introduction
Dans ce chapitre nous avons présenté dans un premier temps, les schémas de simulation de notre
système, nous avons utilisé le PROTEUS comme un environnement de simulation, ainsi, nous avons
donné les résultats des simulations obtenus sous cet environnement.
Ce chapitre a été consacré dans un deuxième temps à la représentation des résultats expérimentaux, tel
que la carte de commande réalisée et les mesures effectuées pour évaluer et valider notre travail par
rapport au celui de simulation.

III.2. Simulations et résultats obtenus


Dans le développement de notre simulation, nous avons procédé à subdiviser notre travail en
trois étapes :

Etape 1: Dans notre cas, nous avons utilisé le logiciel de compilation « Mikro C for PIC». Cet
environnement est ensemble des instructions nous permettent de modéliser notre problème en
langage C.

Etape 2: Après l’obtention d’un programme compilé, le besoin de simuler son bon déroulement
devient une nécessite puisqu’il nous permet d’avoir une idée claire sur le côté matériel, de plus
nous pouvons visualiser le comportement du PIC avec ses périphériques. Dans notre cas nous
avons opté pour le logiciel « PROTEUS» qui nous permettra de chargé facilement le programme
compilé dans le PIC.

Etape 3: dans la phase terminal, une fois le fichier source compilé et simulé, il va falloir le
transférer dans la mémoire PIC.
Pour cela il faut un programmateur et un logiciel de transfert, dans notre situation nous avons
utilisé « WIN PIC USB ».
La figure (III.1) résume les étapes de développement de notre algorithme de simulation.

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Programme *.hex LOGICIEL


COMPILATION MICRO1er
Fichier source C
C Etape

Algorithme
LOGICIEL
Résultats de simulation DE SIMULATION
PROTEUS 2em Etape

LOGICIEL
Programme *.hex
3em Etape
TRANSFERT WIN PIC USB
(Code machine
+adresses)

Transfert du programme vers PIC

Carte de programmateur de PIC

Fig. III.1: Cheminement de programmation et simulation

Nous avons adopté la simulation sous PROTEUS, afin de vérifier le fonctionnement du PIC avec
tous les périphériques de la carte de commande. De plus, pour vérifier le fonctionnement du programme
avant le transférer vers la mémoire de microcontrôleur réel, et cela nous permet d’économiser le temps et
également d’augmenter la durée de vie de notre PIC.

Dans la figure (III.2) nous représentons le schéma de la carte de commande, ce schéma inclus aussi
le moteurs M1 pour le mouvement pour l’assistance gauche te droite. A cause de l’indisponibilité des
capteurs de couple et de vitesse, nous avons utilisé des potentiomètres.

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Q6(D)

Q7
Q6
IRF520
GAUCHE Droite

IRF520

A
MOTEUR D'ASSISTANCE
PWM B

COUPLE COUPLE C

U1
13 33
CAPTEUR DE 14
OSC1/CLKIN RB0/INT
34
Q8
OSC2/CLKOUT RB1
COUPLE 35
RB2
2 36 Q9
17%

RA0/AN0 RB3/PGM
3 37 IRF520
RA1/AN1 RB4
4 38
RA2/AN2/VREF-/CVREF RB5 DROITE Gauche
5 39
RA3/AN3/VREF+ RB6/PGC
6 40
RA4/T0CKI/C1OUT RB7/PGD
7 IRF520
RA5/AN4/SS/C2OUT
15
RC0/T1OSO/T1CKI
8 16
RE0/AN5/RD RC1/T1OSI/CCP2
9 17
RE1/AN6/WR RC2/CCP1 PWM
10 18
RE2/AN7/CS RC3/SCK/SCL
23
RC4/SDI/SDA
1
MCLR/Vpp/THV RC5/SDO
24 Q1
25 IRF520
RC6/TX/CK
26
RC7/RX/DT
19
RD0/PSP0
20
RD1/PSP1
21
RD2/PSP2
22
RD3/PSP3
27
RD4/PSP4
8

RD5/PSP5
28 U2:A
29 3

62%
RD6/PSP6
30 1
RD7/PSP7
2 CAPTEUR DE
PIC16F877A VITESSE
4

1458
U2:A(-IP)

Fig. III.2: Schéma de simulation du système d’assistance de direction de véhicule

Les tensions aux bornes des potentiomètres (Capteur de couple e capteur de vitesse) représentent
tensions délivrées par les capteurs et sont appliquées aux ports analogique RA0/AN0│RD0│ du
microcontrôleur respectivement.

Résultats et interprétations
Dans les figures suivantes nous illustrons les résultats de simulation obtenus sous PROTEUS. Nous
représentons les tensons aux bornes des potentiomètres, c’est les tensions appliquées aux pines de
microcontrôleur configurées en entrées. Ainsi, nous représentons les états du moteur (Gauche droit, arrêt).

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Temps (ms)
200ms
Fig. III.3: Evolution du couple et des commandes gauche-droit
pour une commande vers droit

Commande vers la droit.


PWM.
Couple.
Commande vers la gauche.

D’après le résultat illustré dans la figure (III.3), en constat que pondant la variation du couple
pour le sens vers droite, seulement la commande du moteur vers la droite qui déclenche (signale en
jaune) la commande vers la gauche reste égale à zéro.

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Temps (ms)
200ms
Fig. III.4: Evolution du couple et des commandes gauche-droit
pour une commande vers gauche

Commande vers la droit.


PWM.
Couple.
Commande vers la gauche.

D’après le résultat illustré dans la figure (III.4), en constat que pondant la variation du couple
pour le sens vers gauche, seulement la commande du moteur vers la gauche qui déclenche (signale en
vert) la commande vers la droit reste égale à zéro.

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Fig. III.5: Evolution du couple et des commandes gauche-droit


pour une commande vers la gauche et la droit
III.3. Réalisations et résultats expérimentaux
Dans le cadre d’effectuer notre projet de fin d’étude et afin de valider les résultats de simulations
obtenus et enrichir notre connaissance expérimentale, nous avons réalisé la carte électronique de
commande pour notre système de contrôle. Ce travail est effectué au niveau du laboratoire de
l’asservissement, (Dep. Génie Electrique).

Le circuit réalisé est celui utilisé à la simulation, il est illustré à la figure (III.6). Dans cette figure
nous représentons la carte de commande et le circuit de puissance.

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Chapitre III Simulations, réalisations et résultats obtenus

Fig. IV.10: Représentation de la carte de commande et de puissance

III.4. Conclusion
Ce chapitre a été consacré, dans un premier temps, à la partie de simulation. Nous avons montré la
commande du moteur de traction à l’aide d’un microcontrôleur et par l’intermédiaire d’un circuit de
puissance constitué de cinq transistors de puissance IRF520. Ce circuit nous permet de piloter les moteurs
dans les deux sens, en plus ce circuit nous permet d’amplification de la puissance..

De même, dans la seconde étape nous avons présenté les résultats expérimentaux obtenus grâce à
notre réalisation pratique. Afin de prouver l’influence des grandeurs délivrées par les potentiomètres qui
représentent le rôle de capteurs. Nous avons visualisé l’évolution de la tension à la sortie du potentiomètre
qui est proportionnelles à la tension qui commande le moteur.

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