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Transmission de puissance ÉLÉMENTS DE TRANSMISSION

Ouvrages de référence :
• Drouin, Gou, Thiry et Vinet «Éléments de
machines» Éditions de l'École Polytechnique,
1982-86, chapitre 11.
• Shigley and Mischke, «Mechanical
Engineering Design», 5e éd., McGraw Hill,
2000, chapters 13&14.
• Hamrock, Jacobson and Schmid
«Fundamentals of Machine Elements»
McGraw Hill, 1999, chapter 14.
• DUDLEY’S GEAR HANDBOOK, McGraw-Hill,
inc., 1962-92

12.0 Présentation générale 12.1.1


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Transmission de puissance ÉLÉMENTS DE TRANSMISSION

Engrenages dans un malaxeur industriel

Hamrock: Figure 14.27, page 655

12.0 Présentation générale 12.1.2


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Engrenages
$$$
Avantages :
bon rapport puissance / encombrement
rendement élevé
toutes puissances à toutes vitesses
fiabilité et durée de vie élevées

Désavantages :
niveau sonore important (surtout à haute vitesse)
lubrification nécessaire
coût plus élevé

12.0 Présentation générale 12.1.3


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Comparaison avec les autres éléments


de transmission
• Courroies :
• fonctionnement par frottement glissement (pas synchrone)
• crantées : synchrone, mais limitées en capacité (couple)
• mieux adaptées aux hautes vitesses
• ne nécessitent pas de lubrification

• Chaînes :
• effet corde (caténaire)
• mieux adaptées aux basses vitesses
• exigent de la lubrification
Les chaînes et courroies sont plutôt adaptés pour des arbres éloignés
et parallèles.

12.0 Présentation générale 12.1.4


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Engrenages
• éléments de transmission de puissance en acier à haute
résistance
• utilisés pour des axes de transmission rapprochés,
parallèles ou non,
> transmettent des puissances élevées à toutes vitesses

> il est indispensable de lubrifier les engrenages

12.0 Présentation générale 12.1.5


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Transmission de puissance ÉLÉMENTS DE TRANSMISSION

Notions de base sur les engrenages (plan)


> Description des principaux types d’engrenages

• Géométrie des engrenages

• Propriétés de la développante de cercle

• Définitions et normalisation

• Comparaison des engrenages

• Résumé des principales formules

12.1 Principaux types d’engrenages 12.1.6


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Engrenages internes / externes


Engrenages externes Engrenages internes

Entraxe fixe
ω 2 N1
2 roues : menée et menante RV = =
(gear) (pinion) ω1 N 2
12.1 Principaux types d’engrenages 12.1.7
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Engrenages usuels
Axes parallèles Axes concourants
Cylindriques extérieurs et intérieurs à Coniques à denture droite
denture droite et hélicoïdale (helical et spirale (bevel gears)
and spur gears)

12.1 Principaux types d’engrenages 12.1.8


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Engrenages usuels (suite)


Axes croisés Transmissions spéciales
À roues à vis (worm gears) Crémaillère (rack gears), etc.

12.1 Principaux types d’engrenages 12.1.9


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Transmission de puissance ÉLÉMENTS
7. TRANSMETTEURS
DE TRANSMISSION

Engrenages spéciaux

Rectangulaire

Elliptique

12.1 Principaux types d’engrenages 12.1.10


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Engrenages spéciaux (suite)

Spiral «Multiple-sector»

12.1 Principaux types d’engrenages 12.1.11


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Transmission de puissance ÉLÉMENTS DE TRANSMISSION

Notions de base sur les engrenages (plan)


> Description des principaux types d’engrenages

• Géométrie des engrenages (Art 11.2)

• Propriétés de la développante de cercle

• Définitions et normalisation

• Comparaison des engrenages

• Résumé des principales formules

12.2 Géométrie des engrenages 12.1.12


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Nomenclature Figure 13-5, p. 529

de la denture

• Cercle primitif 2R (pitch circle)


• Épaisseur (tooth thickness)
• Intervalle entre les dents (width of space)
• Nombre de dents : N
• Pas diamétral (diametral pitch) : P = N / 2 R [po-1]
• Module (système SI) : m = 2 R / N [mm]
• Pas primitif (circular pitch) : p = 2π R / N
• Saillie (addendum) et creux (dedendum)
12.2 Géométrie des engrenages 12.1.13
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Théorème du rapport de vitesse


Soit deux solides articulés, c’est-à-dire ayant un degré de liberté de
rotation par rapport à deux axes parallèles. On suppose qu’à un
instant donné ces deux solides sont en contact selon la ligne
d’intersection de leurs surfaces respectives. A chaque instant, les
vitesses angulaires instantanées sont inversement proportionnelles
aux distances entre les axes de rotation et le point d’intersection de
la normale commune avec la ligne de centres.

ω 2 O3 K
= = cte
ω3 O2 K

12.2 Géométrie des engrenages 12.1.14


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Théorème du rapport de vitesse (suite)


F
ω 2 O3 K Corps 1
= = cte
ω3 O2 K
V P
Pourquoi ? Corps 2
-F
1. Dans un contact sans glissement, les forces d’action et de réaction
F des deux corps sont dirigées selon la normale au plan tangent du
contact.
2. S’il y avait glissement, une vitesse relative V serait dirigée selon
la tangente commune aux deux surfaces au point de contact P.
12.2 Géométrie des engrenages 12.1.15
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Transmission de puissance ÉLÉMENTS DE TRANSMISSION

Théorème du rapport de vitesse (suite)


F
ω 2 O3 K
= = cte P
ω3 O2 K
ω2 ω3
Pourquoi ? O2 K O3

Dans le cas d’un mouvement de rotation des deux corps autour des
axes O2 et O3 respectivement, en l’absence de glissement la puissance
est conservée, donc :
T 2 ω 2 = T3 ω 3 F O2 P . ω2 = F O3 P . ω3
F ( O2 K + KP ) . ω2 = F ( O3 K + KP ) . ω3
12.2 Géométrie des engrenages 12.1.16
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Géométrie des engrenages (suite)


Corollaire :
Pour transmettre un mouvement uniforme (rapport de vitesse constant),
il faut que la normale commune coupe toujours au même point la ligne
des centres. Deux profils particuliers de surfaces courbes remplissent
ces conditions : 1 - cycloïde; 2 - développante de cercle.

ω2 O 3 K
= = constante
ω3 O 2 K

12.2 Géométrie des engrenages 12.1.17


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Profil de la dent : courbes planes particulières


Développante de cercle Cycloïde

Hypocycloïde Epicycloïde

12.2 Géométrie des engrenages 12.1.18


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Transmission de puissance ÉLÉMENTS
7. TRANSMETTEURS
DE TRANSMISSION

Géométrie des engrenages (suite)


Courbes hypocycloïde et épicycloïde
• Profils donnant un très bon rendement, parce qu’il y a roulement
au point du contact entre les deux surfaces
• La dent est fine et effilée peu résistante aux efforts de flexion
• Bon fonctionnement et rendement très sensibles aux erreurs de
taillage et surtout aux variations de l’entre-axe
• Usage maintenant réservé à l’horlogerie et à l’instrumentation à
cause du rendement et parce que les efforts transmis sont faibles

12.2 Géométrie des engrenages 12.1.19


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Développante de cercle

La développante de cercle est la courbe tracée par le


déroulement d’une corde attachée à un disque.

12.2 Géométrie des engrenages 12.1.20


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Génération de la développante de cercle

Disque 1

Rb

12.2 Géométrie des engrenages 12.1.21


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Génération de la développante de cercle

Disque 1

Rb

12.2 Géométrie des engrenages 12.1.22


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Génération de la développante de cercle

Disque 1

Rb

12.2 Géométrie des engrenages 12.1.23


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Développante de cercle

Propriétés remarquables :
• En tout point de son développement, la longueur déroulée de la
corde est égale à la longueur de l’arc.
• Une des extrémités de la corde est tangente au cercle de base,
donc normale au rayon en ce point.
• L’autre extrémité de la corde est normale à la tangente au profil.

12.2 Géométrie des engrenages 12.1.24


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Arc = Corde Corde = Rb ⋅ θ

θ Arc = Rb ⋅ θ
inv (ϕ )
O
Rb θ − ϕ = inv (ϕ )

φ = l ’angle de pression

12.2 Géométrie des engrenages 12.1.25


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Génération de la développante de cercle

Disque 2 Rb

12.2 Géométrie des engrenages 12.1.26


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Profil en développante de cercle ω1 O 2 P O2B


= =
ω 2 O1 P O1 A

Développante de cercle Développante de cercle Deux développantes


relative au disque 1 relative au disque 2 de cercle en contact
12.2 Géométrie des engrenages 12.1.27
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Contact entre deux développantes de cercle

Tangente commune
aux profils

Quand on met deux profils en contact, il y a toujours une tangente


commune au point de contact.
Quand il s’agit de profils en développante de cercle, la tangente
commune est la tangente aux profils à tous les points de contact
12.2 Géométrie des engrenages 12.1.28
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Contact entre deux développantes de cercle


Corde du
profil 1

Corde du
Tangente commune
profil 2
aux profils

Par définition, la corde du profil 1 est normale à la tangente


commune au point de contact, de même que la corde du profil 2.
Donc, les deux cordes sont continues et forment la ligne AB que l’on
appelle ligne de contact.
La ligne de contact AB est tangente aux deux cylindres de base et
coupe toujours la ligne des centres au même point P.
12.2 Géométrie des engrenages 12.1.29
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Contact entre deux développantes de cercle


Corde du
profil 1

Corde du
Tangente commune
profil 2
aux profils

Pour transmettre un mouvement


uniforme, il faut que la normale ω1 O 2 P O2B
= =
commune coupe toujours la ligne ω 2 O1 P O1 A
des centres au même point.

Le profil en développante permet d’obtenir un rapport de vitesse constant.

12.2 Géométrie des engrenages 12.1.30


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Géométrie des engrenages (suite)


Théorème du rapport de vitesse :
Pour une paire de surfaces courbes en contact, les vitesses
angulaires sont inversement proportionnelles aux distances
entre les centres de rotation et le point d’intersection de la
normale commune avec la ligne de centres
Ligne d ’action
ω1 O3 K
= = consante
ω 2 O2 K

La normale commune aux


profils est la ligne d ’action

12.2 Géométrie des engrenages 12.1.31


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Construction d’une dent


ETAPE 1 :
Pour un angle de pression ϕ donné, Rb ϕ
on trace un cercle de rayon Rb ;
c’est le cercle de base. O
Cet angle ϕ est appelé angle de R
pression normalisé.
Les angles normalisés sont 14,5o, 20o
et 25o. Le plus répandu actuellement
est ϕ = 200.
Rb
R=
Le cercle de rayon R est le cercle
primitif.
cos ϕ
12.2 Géométrie des engrenages 12.1.32
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Construction d’une dent


ETAPE 2 :
Sur le cercle primitif, on mesure p
une
2π R
distance p = Rb ϕ
N
p est le pas primitif
O
N est le nombre de dents sur la
roue (nécessairement entier)
Il y a certaines restrictions sur N
pour éviter l’interférence.
Ceci sera étudié plus loin.
On place, sur le cercle de base, un autre profil, parallèle au premier
et coupant le cercle primitif à une distance p du premier.
On répète ce processus N fois.
12.2 Géométrie des engrenages 12.1.33
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Construction d’une dent


En ajoutant ainsi des profils
parallèles, il faut remarquer que
la distance entre ces profils,
mesurée sur la ligne d’action, pb
Rb
est égale à un pas de base pb ϕ2
R pb
calculé comme : ϕ1

2 π Rb
pb = O
N

pb
d’où : p=
cos ϕ
12.2 Géométrie des engrenages 12.1.34
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Construction d’une dent


ETAPE 3 :
p/2
p/2
p
On trace un profil miroir au R
premier qui coupe le cercle Rb pb
ϕ
Ro
primitif à p / 2.
O
On écrête la dent à un rayon Ro
pour éviter d’avoir une dent
pointue.
On appelle le cercle de rayon Ro
cercle de saillie.

12.2 Géométrie des engrenages 12.1.35


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Construction d’une dent

ETAPE 4 : p/2 p/2


p
Finalement, on trace un R
Rb pb
rayon de raccordement ϕ
Ro
entre les deux profils
opposés et le cercle de O
Rr
creux de rayon Rr .

12.2 Géométrie des engrenages 12.1.36


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Construction d’une dent


FIN : p/2
p/2
Voilà a une dent R
complètement formée! Rb ϕ
Il suffit de répéter cette Ro
procédure N fois pour
obtenir une roue dentée O
Rr
complète.

12.2 Géométrie des engrenages 12.1.37


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Notions de base sur les engrenages (plan)


> Description des principaux types d’engrenages

• Géométrie des engrenages (Art 11.2)

• Propriétés de la développante de cercle

• Définitions et normalisation

• Comparaison des engrenages

• Résumé des principales formules

12.2 Géométrie des engrenages 12.1.38


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Propriétés fondamentales de la développante


Corde = Rb ⋅ θ φ : angle de pression

P
ϕ

θ Arc = Rb ⋅ θ
inv (ϕ )
O • longueur corde = longueur arc
Rb • Une des extrémités de la corde
est tangente au cercle de base,
donc normale au rayon en ce
point.
• L’autre extrémité de la corde
est normale à la tangente au
profil.
12.2 Propriétés de la développante de cercle 12.1.39
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Fonction développante ou “involute”


Fonction développante, inv(ϕ)
arcDG
∠DOG =
OG
Or :
arcDG = BG par définition de la développante

Donc : BG
∠DOG = = tan(ϕ B )
OG
et aussi ∠DOB = ∠DOG − ϕ B
D’où, finalement : ∠DOB = tan(ϕ B ) − ϕ B

inv(ϕ B ) = tan(ϕ B ) − ϕ B

12.2 Propriétés de la développante de cercle 12.1.40


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Angle de la développante
Angles de la développante :
ϕA et ϕB à deux positions A et B
sur le profil d’une dent

Rb = R A cos φ A
Rb = RB cos φ B
d' où :
RA
cos φ B = cos φ A
RB
12.2 Propriétés de la développante de cercle 12.1.41
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Épaisseur de la dent
tB : épaisseur de la dent au point B

1 tB 1 tB
∠DOE = ∠DOB + = inv(ϕ B ) +
2 RB 2 RB
1 tA
∠DOE = inv(ϕ A ) +
2 RA

D ’où :

é tA ù
t B = 2 RB ê + (inv(ϕ A ) − inv(ϕ B ) )
ë 2 RA

12.2 Propriétés de la développante de cercle 12.1.42


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Conclusion sur les propriétés


géométriques des engrenages

Pour connaître ϕB , il faut connaître RA et ϕA

Pour connaître tB, il faut connaître tA, RA et ΦA

On normalise RA et ΦA à partir des valeurs sur le


cercle primitif RA = R et ΦA = ϕ .

On choisit tA = t = p / 2 sur le cercle primitif.

12.2 Propriétés de la développante de cercle 12.1.43


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Propriétés de la développante (résumé)


• Fonction développante
inv Φ B = tan Φ B − Φ B

• Angle de la développante
RA
cos Φ B = cos Φ A
RB

• Épaisseur de la dent
é tA ù
t B = 2R B × ê + (inv Φ A − inv Φ B )
ë 2R A

12.2 Propriétés de la développante de cercle 12.1.44


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Notions de base sur les engrenages (plan)


> Description des principaux types d’engrenages

• Géométrie des engrenages (Art 11.2)

• Propriétés de la développante de cercle

• Définitions et normalisation

• Comparaison des engrenages

• Résumé des principales formules

12.3 Définitions et normalisation 12.1.45


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Définitions et normalisation (normes AGMA)

• Point primitif P • Angle de pression : Φ


• Cercle primitif (rayon primitif R) • Nombre de dents : N
• Cercle de base (rayon de base Rb) • Pas diamétral : P = N / 2 R
• Cercle de saillie (saillie a) • Pas primitif : p =2πR/N
• Cercle de creux (creux b) • Pas de base : pb = 2 π Rb / N
12.3 Définitions et normalisation 12.1.46
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Définitions et normalisation
Paramètres normalisées :
N
• le pas diamétral P , P =
D
où N est le nombre de dents et
D est le diamètre du cercle primitif
• l’angle de la développante Φ au
cercle primitif, appelé angle de
pression

Paramètres calculés :
• la saillie, a = 1,0 / P, distance radiale au dessus du cercle primitif
• le creux, b = 1,25 / P, distance radiale au dessous du cercle primitif
• l’épaisseur de la dent au cercle primitif, t = π / 2P
12.3 Définitions et normalisation 12.1.47
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Définitions et normalisation

Variable P < 20 P ∃≥ 20
Pas diamétral (P) 2, 2 ¼, 2 ½, 3, 4, , 8, 10, 12, 16 20, 24, 32, 40, 48, 64,
80, 96, 120, 150, 200

)
Angle de pression ( 20 o 25 o 20 o
1,000 1,000 1,000
Saillie (a)
P P P
1,250 1,250 1,200
Creux (b) + 0,002 ( po )
P P P
Épaisseur au cercle π π π
primitif (t) 2P 2P 2P
0,350 0,350 Non normalisé
Rayon à la racine (r f)
P P

12.3 Définitions et normalisation 12.1.48


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Définitions et normalisation
N
Parmi ces paramètres normalisés, on calcule : P=
D

p = π ⋅ D 1, 2 / N 1, 2 = π / P pas circulaire primitif

D b 1 , 2 = D 1 , 2 ⋅ cos Φ diamètre du cercle de base

p b = π ⋅ D b1, 2 / N 1, 2 pas circulaire de base

12.3 Définitions et normalisation 12.1.49


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Définitions et normalisation
N
Parmi les paramètres normalisés, on calcule aussi : P=
D

Do1,2 = D1,2 + a, diamètre du cercle de saillie

Dr1,2 = D1,2 − b, diamètre du cercle de creux

t1 = t2 = π / 2 P, épaisseur circulaire de la dent sur


le cercle primitif

12.3 Définitions et normalisation 12.1.50


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Définitions et normalisation
A partir des paramètres normalisés, on calcule :

πD1( 2) π
p= = pas circulaire primitif
N1( 2) P
Db1( 2) = D1( 2) cos φ diamètre du cercle de base
πDb1( 2)
pb = pas circulaire de base
N1( 2)
Do1( 2) = D1( 2) + a diamètre du cercle de saillie
Dr1( 2) = D1( 2) − b diamètre du cercle de creux

12.3 Définitions et normalisation 12.1.51


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Normalisation (AGMA)

AGMA
Grosseur des
dents en fonction
du pas diamétral
et de l’angle de
pression

12.3 Définitions et normalisation 12.1.52


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Notions de base sur les engrenages (plan)


> Description des principaux types d’engrenages

• Géométrie des engrenages (Art 11.2)

• Propriétés de la développante de cercle

• Définitions et normalisation

• Comparaison des engrenages

• Résumé des principales formules

12.2 Géométrie des engrenages 12.1.53


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Comparaison des engrenages


Petit angle de Grand angle de
pression : 14,5o pression : 20o

• Fonctionnement • Capacité de charge


doux et silencieux élevée
• Force radiale • Moins susceptibles à
réduite l’étranglement à la base

L’angle de pression ϕ = 20o est le plus répandu

12.4 Comparaison des engrenages 12.1.54


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Comparaison des engrenages (suite)

Petit pas Grand pas


diamétral, P < 20 diamétral, P > 20

• Capacité de charge élevée • Fonctionnement doux et


silencieux

Recommandation : choisir le plus grand pas diamétral


possible P qui rencontre les exigences de résistance.

12.4 Comparaison des engrenages 12.1.55


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Comparaison des engrenages (suite)

Petit nombre de Grand nombre


dents, N de dents, N

• Capacité de charge élevée • Fonctionnement doux


• Danger d’interférence et silencieux

Il faut éviter les roues de moins de 15 dents, car la dent


est alors étranglée à la base : sa capacité est réduite.

12.4 Comparaison des engrenages 12.1.56


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Notions de base sur les engrenages (plan)


> Description des principaux types d’engrenages

• Géométrie des engrenages (Art 11.2)

• Propriétés de la développante de cercle

• Définitions et normalisation

• Comparaison des engrenages

• Résumé des principales formules

12.2 Géométrie des engrenages 12.1.57


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Résumé (principales équations)


• Angle de pression: Φ
ω1 R2
• Nombre de dents : N Rapport de vitesse =
ω 2 R1
• Pas diamétral : P =N/2R
• Pas primitif : p =2πR/N
Angle de la développante :
• Pas de base : pb = 2 π Rb / N
RA
cos Φ B = cos Φ A
Épaisseur de la dent : RB
é t ù
t B = 2 RB × ê A + (inv Φ A − inv Φ B ) Fonction développante:
ë 2 RA
inv Φ B = tan Φ B − Φ B

R o21 − R 2b1 + R o2 2 − R 2b 2 − (R 1 + R 2 ) sin Φ


Rapport de conduite =
2πR b / N

12.4 Comparaison des engrenages 12.1.58


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Résumé (paramètres normalisés)


Variable P < 20 P ∃> 20
Pas diamétral (P) 2, 2 ¼, 2 ½, 3, 4, , 8, 10, 12, 16 20, 24, 32, 40, 48, 64,
80, 96, 120, 150, 200

)
Angle de pression ( 20o 25o 20o
1,000 1,000 1,000
Saillie (a)
P P P
1,250 1,250 1,200
Creux (b) + 0,002 ( po)
P P P
Épaisseur au cercle π π π
primitif (t) 2P 2P 2P
0,350 0,350 Non normalisé
Rayon à la racine (rf)
P P

12.4 Comparaison des engrenages 12.1.59


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Résumé (interférence)
4 4k 2 − N12 sin 2 Φ
( N1 ) minimum = − N1 + N + 2 ( kN 2 + k 2 )
2
( N 2 ) maximum =
sin Φ
2
2 N1 sin 2 Φ − 4k
35
32

Jamais d'interférence
Nombre de dents

25
18

23
12
15

Toujours l'interférence
13
9
5
13 15 17 19 21 23 25 27
Angle de pression
12.4 Comparaison des engrenages 12.1.60
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Jeu entre les engrenages,


entre les centres et au cercle primitif)
'
Si la distance entre les centres change : C = C + ∆C
ω1 N 2 R '2
= =
Le rapport de vitesse devient : ω2 N1 R1'
' éC ù
Φ = arccos ê × cos Φ
Le nouvel angle de pression : ë C'
æ N1 ö æ N2 ö
R1' = C ' çç ÷÷ et R '2 = C ' çç
Les rayons primitifs deviennent : è 1
N + N 2 è N1 + N 2

2πR '
2πR '

Le pas primitif devient : t1' + t 2' + B = 1


= 2

N1 N2
Et le jeu au cercle primitif : B = 2C ' × (inv Φ ' − inv Φ )
12.1.61
École Polytechnique de Montréal

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