L2 SPI S4 2019-2020

Z224DU02

Devoir maison
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noir ou bleu et d’utiliser si nécessaire du rouge. L’utilisation d’un traitement de texte en mécanique
des solides ne nous paraı̂t pas adaptée car très chronophage. Veuillez indiquer sur votre ”copie” vos
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Dynamique des solides : exercice 1

˛ko

w
˛

G ◊
˛k ˛v
O
I Â
Â
˛ıo ˛äo
˛u ˛u
Figure 1: Solide (S)

Soit un référentiel galiléen R0 de repère associé (O, ı~0 , |~0 , k~0 ). L’axe (Ok~0 ) est vertical ascendant.
Le champ de pesanteur vaut ~g = g k~0 .

Le solide étudié (S) est constitué d’un disque homogène (D) de centre G, de rayon r et de masse
m, auquel est soudé suivant p son axe de révolution une tige (T ) de section et de masse négligeables.
! p ~
La longueur de la tige est 3 r, ce qui s’écrit OG = 3 rk.

L’articulation en O permet à (S) de tourner librement autour de O (liaison rotule parfaite).

La réaction de la liaison de l’articulation sur le solide (S) en O est modélisée par une force :
~ O = TO ~u + YO ~v + NO k~0 et le moment de la liaison en O est nul M!
R ~
O = 0.

Le mouvement de (S) est étudié par rapport à R0 . (S) roule sans glisser sur le plan horizontal
(O, ı~0 , |~0 ) et reste en contact ponctuel avec ce plan en un point I de sa circonférence (Voir Fig. 1) tel
! ~ I = TI ~u + YI ~v + NI k~0
que IG = rw. ~ La réaction de contact du plan sur le solide (S) en I est notée R

1
 On repère la position du solide (S) à l’aide des angles d’Euler ( , ✓, '). On note R1 (O, ~u, ~v , k~0 ),
~ ~k) les repères intermédiaires d’Euler et R (G,~ı, ~|, ~k) le repère lié à (S). Dans cet exercice,
R2 (O, ~u, w,
l’angle ✓ est constant et est égal à ⇡/3.

1. Définir les angles d’Euler : montrer sur des figures claires les trois rotations planes représentant
les angles d’Euler.
!
2. Exprimer le vecteur rotation du solide (S) par rapport à R0 : ⌦ R/R0 . Il sera exprimé sur la
~ ~k).
base (~u, w,
!
3. Montrer que OI = 2r~v .

4. Donner l’expression du torseur des vitesses en O, en déduire la vitesse ~vR0 (I), du point I du
solide (S) par rapport à R0 .

5. Écrire la condition de roulement sans glissement en I. En déduire une relation entre ˙ et '.
˙
~ ~k) s’écrit :
La matrice d’inertie I S du solide au point O dans la base (~u, w,
O

0 1
A 0 0
B C
@ 0 A 0 A
0 0 2A

S
6. Calculer le moment cinétique ~ R 0
(O) du solide en O dans son mouvement par rapport à R0 .

7. Exprimer le moment cinétique ~ R S

0
(O) du solide en O dans la base (~u, ~v , k~0 ) en fonction de A
et ˙ . On utilisera la relation trouvée à la question 5.

8. Calculer le moment dynamique ~⌧RS 0 (O) du solide en O dans son mouvement par rapport à R0 .
On l’exprimera dans la base (~u, ~v , k~0 ).

9. Faire l’inventaire des moments en O appliqués au solide (S).

10. Appliquer le théorème du moment dynamique en O au solide dans son mouvement par rapport
à R0 . Montrer que la projection sur ~v et la relation obtenue à la question 5, permettent de
conclure que les deux mouvements de rotation sont uniformes.

2
 L2 SPI S4
1ère SESSION
Z224DU02

DYNAMIQUE DES SOLIDES : Exercice 2

Le système ( ) étudié est composé de deux roues assimilées à des disques homogènes : (R1) de rayon 𝟐𝑹, de
masse 𝟒𝒎 et de centre d’inertie G1 et (R2) de rayon 𝑹, de masse 𝒎 et de centre d’inertie G2 et d’une barre
homogène (B3) de longueur 𝟔𝑹, de masse 𝒎 et de centre d’inertie G3 (figure 1).

On étudie le mouvement du système ( ) par rapport au repère galiléen ℛ0 (𝑂, 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ).

Figure 1.

La roue (R1) est en liaison pivot parfaite d’axe (𝐺1 , 𝑧⃗0 ) avec le la barre (B3). Le repère ℛ1 (𝑂, 𝑥⃗1 , 𝑦⃗1 , 𝑧⃗0 ) est
associé au solide (R1) et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺1 = 𝑥 𝑥⃗0 + 2𝑅𝑦⃗0 .
L’angle de rotation de (R1) par rapport à (𝐺1 , 𝑧⃗0 ) est 𝜃1 = (𝑥⃗̂ ⃗1 ) = (𝑦⃗̂
0, 𝑥 0, 𝑦
⃗1 ).

4 0 0
La matrice d'inertie de (R1) en G1, exprimée dans le repère ℛ1 , est : 𝐼((𝑅1 ), 𝐺1 ) = 𝑚𝑅 2 (0 4 0)
0 0 8 ℛ1

La roue (R2) est en liaison pivot parfaite d’axe (𝐺2 , 𝑧⃗0 ) avec le la barre (B3). Le repère ℛ2 (𝑂, 𝑥⃗2 , 𝑦⃗2 , 𝑧⃗0 ) est
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗2 = (𝑥 + √35𝑅) 𝑥⃗0 + 𝑅𝑦⃗0.
associé au solide (R2) et 𝑂𝐺
L’angle de rotation de (R2) par rapport à (𝐺2 , 𝑧⃗0 ) est 𝜃2 = (𝑥⃗̂ ⃗2 ) = (𝑦⃗̂
0, 𝑥 0, 𝑦
⃗2 ) .

1 0 0
𝑚𝑅 2
La matrice d'inertie de (R2) en G2, exprimée dans le repère ℛ2 , est : 𝐼((𝑅2 ), 𝐺2 ) =
( 0 1 0)
4
0 0 2 ℛ2
Les roues (R1) et (R2) roulent sans glisser sur l’axe (𝑂, 𝑥⃗0 ). Les forces de contact en I1 et I2 s’expriment
respectivement 𝐹⃗1 = 𝑁1 𝑧⃗0 + 𝑇1 𝑥⃗0 et 𝐹⃗2 = 𝑁2 𝑧⃗0 + 𝑇2 𝑥⃗0 .

Une force connue ⃗𝑭⃗ = 𝑭𝑥⃗0 est appliquée au point 𝐺3 .

Les paramètres du mouvement sont 𝑥, 𝜃1 et 𝜃2 .

⃗⃗⃗ = −𝒈𝑦⃗0.
Le système est soumis au champ de pesanteur ∶ 𝒈

Tous les vecteurs calculés devront être exprimés dans la base 𝐵0 (𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ).

Questions :

⃗⃗⃗1/0 et Ω
1. Exprimez les vecteurs rotations Ω ⃗⃗⃗2/0 des solides (R1) et (R2) par rapport au repère ℛ0 .

⃗⃗0 (𝐺1 ), 𝑉
2. Calculez les vitesses 𝑉 ⃗⃗0 (𝐺2 ) et 𝑉
⃗⃗0 (𝐺3 ) des points G1, G2 et G3 par rapport au repère ℛ0 .Quelle est
la nature du mouvement de la barre (𝐵3 ) par rapport au repère ℛ0 ?

Etude du système ( ) :
3. Faites le bilan des actions mécaniques appliquées au système ( ).
4. Donnez les équations de liaison correspondant aux conditions de roulement sans glissement en I1 et I2.

5. Calculez l’énergie cinétique de l’ensemble du système ( ) dans son mouvement par rapport au repère ℛ0 . En
vous servant des équations obtenues à la question 4, exprimez l’énergie cinétique du système ( ) en fonction de
𝑚 et 𝑥̇ .

Partie BONUS hors barème

6. Appliquez le théorème de l’énergie cinétique (forme puissance) au système ( ) afin d’obtenir l’équation de
mouvement (équation différentielle) relative au paramètre 𝑥, puis déduisez-en les équations de mouvement
relatives à 𝜃1 et 𝜃2 . Vous n’intégrerez pas ces équations.