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Asservissements et Régulation Industrielle

Book · January 2004

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Abdelouahab Zaatri
LATA
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SOMMAIRE

ASSERVISSEMENTS ET REGULATION
INDUSTRIELLE

PREMIERE PARTIE

INTRODUCTION GENERALE 01

LES EQUATIONS DIFFERENTIELLES


CHAPITRE (01) 02
1. Introduction 03
2. Solution des équations différentielles linéaires par la méthode
de la variation des constantes 06
3. Solution générale des équations différentielles linéaires

CHAPITRE (02) TRANSFORMATION DE LAPLACE

1. Transformation de Laplace
2. Propriétés de la Transformée de Laplace 09
3. Fonctions particulières 10
4. Tableau de quelque transformées de Laplace 12
5. Méthode de Laplace (calcul opérationnel) 14
15

CHAPITRE (03) MODELISATION DES SYSTEMES

1. Introduction 19
2. Fonction de transfert 20
3. Etude de quelques systèmes linières 21

CHAPITRE (04) ANALYSE TEMPORELLE DES SYSTEMES LINEAIRES

1. Caractérisation des systèmes linéaires invariants 29


2. La réponse temporelle d’un système linéaire 29
3. Exemple de réponses typiques 30
4. Un exemple d’application 37

I
CHAPITRE (05) ETUDE DE LA REPONSE FREQUENTIELLE
DES SYSTEMES LINEAIRES

1. La réponse en fréquence 38
2. simulation de la réponse en fréquence 39
3. Diagrammes pour l’étude fréquentielle 41

CHAPITRE (06) STABILITE DES SYSTEMES LINEAIRES

1. Introduction 49
2. Stabilité à partir de la réponse temporelle 49
3. Conditions générales de stabilité 53
4. degré de stabilité 57

CHAPITRE (07) PRINCIPE DES SYSTEMES ASSERVIS

1. Introduction 59
2. L’asservissement des systèmes 60
3. Concept de base dans le contrôle par feedback 61
4. Structure fondamentale d’un système asservi 62
5. Quelques exemples de schémas de systèmes asservis
64

CHAPITRE (08) ELEMENTS DE SYSTEMES ASSERVIS

1. Fonction de transfert d’un système asservi 68


2. Etude de l’influence de la réaction 70
3. Exemple de l’effet de la feedback 72
4. Feedforward 75
5. Propriétés des fonctions de transfert 76
6. Schémas fonctionnels 77

CHAPITRE (09) PRECISION DES SYSTEMES ASSERVIS


1. Définition 79
2. Etude de la précision statique 79
3. Précision dynamique d’un système asservi 83
4. Erreur d’un système asservi soumis à une 83
perturbation 88

II
CHAPITRE (10) STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS

1. Stabilité d’un système en boucle fermée 89


2. Critère algébrique de stabilité d’un système asservi 89
3. Critère de Revers 90
4. Critère de NYQUIST 92
5. Stabilité relative pour un système asservi 95

CHAPITRE (11) CORRECTION DES SYSTEMES ASSERVIS

1. Position du problème 98
2. Correcteurs proportionnel –intégrateur –Dérive (PID) 98
3. Exemple d’application d’un correcteur PID 100
4. Détermination des paramètres d’un correcteur classique 106
5. Détermination des paramètres d’un correcteur spécifique
108

CHAPITRE (12) SYNTHESE DES ASSERVISSEMENTS PAR


LA METHODE DU LIEU D’EVANS

1. Définition du lieu d’EVANS 110


2. Construction du lieu des pôles 110
3. représentation graphique du lieu des racines 114
4. exemple de synthèse par le lieu des racines 116

CHAPITRE (13) REPRESENTATION DANS L’ESPACE D’ETAT

1. Introduction 119
2. Représentation dans l’espace d’état 119
3. Observabilité 120
4. Commandabilité 122
5. Synthèse de la régulation dans l’espace d’état 126

CHAPIT (14) ELEMENTS DE COMMANDE PAR


CALCULATEUR NUMERIQUE

1. Les calculateurs numériques dans la commande 128


automatique
2. Eléments mathématiques pour les systèmes échantillonnés 129
3. transformation en z 132
4. Système linéaire discret 133
5. Conception des filtres numériques
134

REFERENCES 138

III
IV

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