Contrôle de la machine asynchrone:: Commande scalaire Commande vectorielle Commande directe du couple

‫ﺔ‬
‫ﻴ‬‫ﺒ‬
‫ﻌ‬‫ﻟﺸ‬
‫ﺍ‬‫ﺔ‬‫ﻴ‬
‫ﺍﻃ‬‫ﺮ‬
‫ﻘ‬‫ﻤ‬‫ﻳ‬
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‫ﺍ‬‫ﺍ‬
‫ﺔ‬‫ﻳ‬‫ﺮ‬
‫ﺋ‬‫ﺍ‬
‫ﺰ‬‫ﻟﺠ‬
‫ﺍ‬‫ﺔ‬‫ﻳ‬
‫ﺭ‬‫ﻮ‬‫ﻬ‬
‫ﻤ‬‫ﻟﺠ‬
‫ﺍ‬
République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique
Université Djillali Liabès –Sidi Bel-Abbès

Facul tédesSci encesdel ’
Ingéni eur
Département d'Electrotechnique
Contrôle de la machine asynchrone :
Commande scalaire
Commande vectorielle
Commande directe du couple
Simulation avec le logiciel Matlab/Simulink
Dr A. Meroufel
Maître de conférences
Année : 2008/2009
Intelligent Control & Electrical Power Systems Laboratory (ICEPS).
Avant Propos
Le recueil présenté contient trois techniques de commande de la machine asynchrone à

savoir :
- La commande scalaire
- La commande vectorielle
- La commande directe du couple (DTC : Direct Torque Control)
Les commandes proposées correspondent à la première partie du cours du module

« Commande des systèmes électromécaniques » enseigné depuis plusieurs années aux
étudi
ant
sdema gi
steroption‘ Conv er
siond’ éne r
gie
’dudé par
teme nté l
e ct
rote
chniquede
l’
univer
sit
édeSidiBel-Abbes.
s
Ce recueil est deti
néd’ unepa r
taux étudiants électrotechniques
- Ingénieurs : option commande électrique
- Magister :opt i
onc onve rsiond’ é
ne rgie
- Ecole doctorale : Electrotechnique et ses applications
Etd’ aut
rep art,auxingénieursé lectr
otechni que squidé sirenta
cqué
rirquelques connaissances
en commande des machines asynchrones.
Au début de chaque chapitre, on expose un rappel comportant les notions fondamentales de la

commande. On présente le schéma de principe du circuit de commande et de réglage ensuite
on détermine les fonctions de transfert du système. Puis, on détermine les coefficients
optimaux des régulateurs. Vers la fin du chapitre, on analyse le comportement de la machine
par une série de tests de simulation sous le logiciel Matlab/Simulink.
L’
étudiant doit avoir des connaissances de base du logiciel Matlab/Simulink.
Le but de ce recueil est defami l

iari
serl’é t
udia ntavec:
Les pr incipesdef onc tionneme ntdel ama chine,lac onc
ept i
onde scommande
s,l’
anal
ysedes
dispos i
t i
fsder égl
a g ee tsurtoutl’ét
udede a
s performances. D’ ut
repar
t,deluiappr
endr
eà
choisir judicieusement et correctement la commande appropriée.
Les méthodes de commande sont présentées da

nsunor
drepr
ogr
ess
ifd’
amé
lior
ati
onr
ela
tive
des performances.
A la fin, on trouve des indications bibliographiques permettant un approfondissement général

de la modélisation de la machine asynchrone, de l ’é l
ec tr
onique de pui ss
ance et de
l’
élec tr
oni queder églagee tdec omma nde .
J’e
spè r
equ ec erecueil sera apprécié par mes collègues et les étudiants et je serais très
heureux de recevoir avec reconnaissance leurs remarques, critiques et suggestions.
Dr A. Meroufel
E_mail : ameroufel@yahoo.fr
SOMMAIRE
Avant Propos
Introduction générale……….
……………………………………………..………….
..
..
.1
Chapitre 1 : Modélisation de la MAS

1.1 Int
roduc tion…………………………………………………………………………. ……3
1.2 Modé lisationdel ’ac t
ionneuras
ync
hrone
……………………….......
………….…………3
1.3 Modélisation de l’alime nt
ati
on……………...……………………………. .……….……14
1.4 Str
atég i
edec omma ndepa rMLI………………………...…………………. …………….19
1.5 Résultats de simulation ………………………. .
…………………………………………29
1.6 Conclusion…. .
.……………………………………………………………. .….
………….34
Chapitre 2 : Commande scalaire de la MAS

2.1Introduc ti
on…………………………………………………………………. ..
…………. 35
2.2Modé lisat
iondel ama chineas
y nc
hroneenrégi
mepe
rma
nent………………. ..
..
..
.…….36
2.3Coupl ee nr égimepe rma nent……………………………………………………………. 38
2.4Cont rôleindire ctduflux…………………………………………………………. ..
..
…...
.40
2.5Cont rôleduf luxàpa r
tirdestensi
onsst
ator
ique
s…………………………. .
……………. 41
2.6 Contrôleduf luxàpa r
tirdestensi
onsst
ator
ique
s……………………………………. .
….44
2.7Cont rôledi r
ec tduflux……………………………………………………………………44
2.8 Régulateur de fl
ux…………………………………………………. ..
……………………45
2.9Cont rôledel avi t
esse
……………………………………………………………………. 5 0
2.10Simul at
ion………………………………………………………………………………. 51
2.11Conc lusi
on………………………………………………………. .
.………………. ……52
Chapitre 3 : Commande vectorielle de la MAS

3.1 Introduction………………………………………………………………………………53
3.2 Principe de la commande vectorielle……………………………………………………. .53
3.3 Contrôle vectoriel direct et i
ndirect………………………. .……………. .
……………….57
3.4 Régulation, méthodes classiques…………………………………………………………. 59
3.5 Dimensionnement graphique des régulateurs sous Matlab/Simulink…………………….63
3.6 Principe du contrôle vectoriel indirect…..
.……………………………………. …………65
3.7 Commande vectorielle directe sans capteurs……. .
.……………………………. ……….
.66
3.8 Sc hémades imulationdel aCVDs anscapt
eurs
…………………………………………. 75
3.9 Simul ati
ondel acomma ndeve ct
or i
ellei
ndir
ect
e……………………………………… ..76
3.10 Ada p tat
ionpa ramé trique……………………………………………………………. .
.80
3.11 I nt
erpr é
ta t
ionde srésul ta
ts……………………………………………………………80
3.12 Con clusion……………………………………………………………………….……80
Chapitre 4 : Commande directe du couple (DTC) de la MAS
4.1 Introduc tion…………………………………………………………. ……………. .
.……81
4.2 Principesgé nérauxsurl aDTC……………………………………. .
.……………………81
4.3 De scri
pt iondel as t
ructureduDTC……………………………………………. .
………. .
88
4.4 Amélioration de la commandeDTC………………………………………………. .……95
4.5 Simul ation………………………………………………………………………………. 102
4.6 Interprétationde srésult
ats………………………………………………………………105
4.7 Conc lusion………………………………………………………………………………106
4.8 Stratégiesdec ontr
ôledet ypeDTC…………………………………………………. .…106
4.8.1 Commande DTC par MLI vectorielle discrétisée (
DSVM_DTC)
…..
.………106
4.8.2 Commande DTC par MLI vectorielle (SVM –DTC) …………. ….
.………1 12
4.9 Simulation nouvelles stratégies de DTC ……………………………………………. .
…1 14
4.10 Résultats de simulation …………………………………………………………. ….114
4.11 Interpré tat
ionde srésultats
……………………………………………………………. .116
4.12Conc lus ion…………………………………………………. …………………………. 116
Bibliographie
Annexe
Introduction générale
La plupart des processus industriels font largement appel à des moteurs pour assurer
l'entraînement. En fonction des applications, ces moteurs sont de divers types et les
performances exigées sont largement variables. Par conséquent, ces moteurs doivent répondre
de manière efficace à des variations de consignes (vitesse, position, couple) et cela, dans une
large gamme de variations du point de fonctionnement. De ce fait, on doit avoir un accès
directe et immédiat au couple, afin de le contrôler de manière rapide et appropriée pour mieux
adapter le moteur aux exigences imposées. Le moteur à courant continu répond très bien à ces
e xigenc es.Ce las’e xpliquepa rledécouplage naturel entre le flux et le couple. Néanmoins, la
présence du collecteur limite la puissance et/ou la vitesse et exige une maintenance régulière.
C’ estpour quoi,denosj ours,ons etourne de plus en plus vers les moteurs synchrones à
aimants permanents et les moteurs à induction. La machine à induction est particulièrement
robuste et de faible coût, et cela conduit à devenir de plus en plus utile dans le domaine
industriel. Elle est utilisée dans les applications à base performance ainsi que dans des cas
plus sophistiqués.
Sa commande est par contre plus difficile à réaliser que pour d'autres machines électriques.
De nombreuses stratégies ont été développées pour en faire une machine qui dépasse les
autres, même dans les systèmes commandés. En général, la commande de la machine
asynchrone se divise en deux classes.
•Commande de faible coût et faible performance (commande scalaire).

La commande scalaire est la plus simple et la plus répandue dans la majorité des
applicati
onsi ndus triel
les.Lec ontrôl es cal
airenepe r
me tpa sd’ a voirunebonnepr éci
si
on
dans la réponse de la vitesse et du couple suite à la simplicité de sa structure qui tient compte
uniquement du régime permanent. Le flux statorique et le couple ne sont pas directement
commandés et les paramètres des machines alternatives doivent être correctement identifiés.
La précision de la vitesse est faible et la réponse dynamique est lente.
•Commande à haute performance comme la commande vectorielle par orientation de flux

rotorique qui assure une dynamique élevée.
La commande vectorielle proposée par Hasse en 1969 et Blaschke en 1972 permet aux
entraînements à courants alternatifs d’avoirunc ont rôl
edé coupléduc oupleetduf l
uxd el a
machine. Par conséquent la dynamique du couple peut être très rapide. Depuis, cette méthode
estàl ’ori
g inedepl usieur
sréalisations industrielles dans les différents domaines comme la
robot ique,le sma chinesouti
ls,l
at ra ct
ioné le
ctrique ….

Comme le modèle de la machine asynchrone correspond à un système multivariables, un
contrôle performant de la vitesse ou de la position de ce moteur et donc de son couple,
demande le contrôle simultané de plusieurs variables. Par conséquent, il est nécessaire de
réaliser artificiellement un découplage entre le flux et le couple. Parmi les différentes
approches développées en vue de réaliser ce découplage, la technique de contrôle vectoriel est
celle qui donne de meilleures performances. Pour avoir des réponses à dynamique élevée et
un contrôle fin du couple, la machine doit être alimentée par des courants sinusoïdaux. Ceci
peut être réal iséàl ’
aided’unondul eurdet e nsionc ontrôlée nc oura nt
,oùonut i
li
sel es
Dr A. Meroufel 1 2008/2009
techniques à hystérésis. Cependant, certaines de ces techniques délivrent des fréquences de

commutation élevées et des dépassements de la bande à hystérésis. La commande vectorielle
en tension contrôlée en courant pe rme td’ avoirune dy na mi que pr oche de c elle de s
entraînements à courant continu. L'installation d'un codeur incrémental pour mesurer la
vitesse et/ou la position rotorique entraîne un surcoût qui peut être plus important que celui de
la machine pour les faibles puissances. Il faut de plus prévoir une place supplémentaire pour
l'installation du codeur. Chose qui n'est pas toujours souhaitable ou possible. La fiabilité du
système diminue à cause de ce dispositif fragile qui requiert un soin particulier pour lui-même
et pour sa connectique. C'est à partir de cette constatation que l'idée d'éliminer le codeur
incrémental est née et que les recherches sur la commande sans capteur de la machine
asynchrone ont commencé. Plusieurs stratégies ont été proposées dans la littérature pour
atteindre ce but. Une grande partie des méthodes proposées est basée sur des observateurs qui
dépendent du modèle de la machine asynchrone. Cependant, cette structure nécessite la
connaissance plus ou moins précise des pa ra mè t
resdel ama c hine.Ce cie stàl ’or
iginede s
é tude sd’ identif
icati
onde spa ramè tresqui sont des techniques très complexes.
•La commande directe du couple (DTC: Direct Torque Control) proposée par Depenbrock et
Takahashi est une solution pour les problèmes du contrôle vectoriel, cette stratégie de
commande n’ apa sbe soinde capteur de position et la résistance statorique de la machine est
le seul paramètre nécessaire pourl ’estima t
ionduf l
uxe tduc ouple .L’ object
ifduDTC e s
t
d’ optimi s erlec ontrôlede si nterrupteursdel ’onduleurpoura ssurerl edéc ouplagef lux
statorique –couple et ce même en régime de grandes variations. Son point faible est les
fluctuations au niveau du couple et du flux. Des travaux se sont multipliés sur cette DTC et
ont donné lieu à diverses évolutions de stratégies. Dans ce recueil, on propose deux
techniques de DTC améliorées (DSVM_DTC : Discret Space Vector Modulation_DTC et
SVM_DTC)
Modélisation de la machine asynchrone
1.1 Introduction
Un modèle est un outil mathématique qui permet de représenter ou de reproduire un
sys t
è mer éeldonné .L’intér
êtd’ unmo dèlee s
tl’analysee tl aprédict
ionduc omporteme nte n
régime statique et dynamique du système physique. L’ objectifdec echa pit
ree s
tdedonne run
ape rçus urlamodé lis
ationde sma chinesa synchronestr i
pha séessousfor med’ équati
onsd’ éta
t
en vue de leur commande en courant et en tension. Ensuite, nous rappelons brièvement le
modèle du convertisseur statique en présentant deux modes de commande approchée des
interrupteurs de l'onduleur et nous clôturons par des tests de simulation pour valider nos
modèles.
1.2 Modé l
isationdel ’act
ionne uras ync hrone
L’act
ionneura sync hronee stc ons tit
uédel ’
ensembl ea li
me ntation- onduleur - commande
rapprochée associé à une machine asynchrone. La machine asynchrone est caractérisée par sa
robus tes
see ts as i
mpl icitédec ons truction,s e
uleme nte ll
epr é senteuns y s
tèmed’ équations
très complexe à étudier. Il est donc nécessaire de développer un modèle plus simple. Le
modèle mathématique de la machine asynchrone est un système à six équations différentielles.
Lar ésol
utiond’ unt els ystèmee s
tdi f
fic i
lemê mea ve cl’util
isationdel ’outi
li nf
orma tique.
L’ util
isa
tion de l at ransforma tion dePARK, sous certaines hypothèses simplificatrices,
permet de contourner cette difficulté. Elle permet une représentation biphasée équivalente de
la machine triphasée ce qui réduit considérablement la complexité du modèle en vue de la
commande. Toutes les grandeurs électromagnétiques sont ramenées sur un seul repère. Ce
repère peut être fixe par rapport au stator ( , ) soit tournant (d,q). Le repère tournant
né c essitelapr ésenced’ uneva ri
abl es uppl émentaire qui permet de définir sa position. La
re prése ntat
io ndumodè lec omplete stmi ses ousf or
med’ équa t
iond’ ét
a tsui
va ntler epère
( , ) ou (d,q) pour être facilement traitable par une méthode de résolution numérique.
1. 2.1 Hypothèses simplificatrices

Les hypothèses simplificatrices admises dans le modèle de la machine asynchrone sont
La parfaite symétrie de la machine
L’
abs
enc
edes
atur
ati
one
tdepe
rte
sda
nsl
eci
rcui
tma
gné
tique
.
La répartition spatiale sinusoïdale des différ
ent
scha
mpsma
gné
tique
slel
ongdel
’ent
ref
er
L’
équi
val
enc
edur
otore
ncour
tci
rcui
tàune
nroul
eme
ntt
ri
pha
sémont
éené
toi
le
1.2.2 Modèle de la machine asynchrone triphasée

La machine asynchrone représentée par la figure1.1 se compose :
- D’ unc i
rcuit statorique fixe comportant trois phases identiques décalées entre elles de 120o
- D’ unc i
rcuitr otoriquemobi lecomporta nttroi sphas eside nt
ique senc our tcircuitsdé c al
ées
o
entre elles de 120
1s 
V1s
I 3r
I1r
V2s
I 2r
3s V3s 2s
Fig 1.1 Représentation symbolique de la machine

asynchrone
1.2.3 Equations électriques de la machine asynchrone dans le repère triphasé

Les équations régissant le fonctionnement électrique de la machine asynchrone (MAS)
pe
uve nts’é
crire
 dφ
U s R s I s  s

 dt
 (1.1)
 dφ
0 Rr Ir  r

 dt

φs Ls I s M sr Ir

 (1.2)
φr Lr Ir M rs I s


avec
U s (V1s V2 s V3s ) T 0 (V1r V2 r V3r ) T
I s ( I 1s I 2 s I 3s ) T Ir ( I 1r I 2 r I 3r ) T
φs (1s 2 s 3s ) T φr (1r 2 r 3r ) T

Rs 0 0  
Rr 0 0  l s ms ms  l r mr mr 
   
Rs  0 Rr 0 ; Ls  
0 Rs 0 ; Rr  ms ls m s  ; Lr  

mr lr mr 


0 0 Rs 
  
0 0 Rr 
  
ms ms ls  
mr mr lr 

 2 2 
 cos  cos( )
3
cos( )
3
 
 2 2 
M 
T
M sr M rs cos( ) cos  cos( )
 3 3 
 
 2 2
cos( ) cos( ) cos  

 3 3 

Où ls (lr) estl ’
inductance propre d'une phase statorique (rotorique), ms (mr) est
l’ inductance mutuelle entre deux phases statoriques (rotoriques) et M' est le maximum de
l'inductance mutuelle entre une phase statorique et une phase rotorique.
1.2.4 Transformation de Park

La transformation de Park est une transformation du repère triphasé fixe par rapport au
stator dans un repère biphasé. Cette transformation permet de réduire la complexité du
système. La position du repère peut être fixée par rapport aux trois référentiels :
- Champ tournant
- Stator
- Rotor
Lat
rans
for
mat
iondePa
rke
stobt
enueàpa
rti
rd’
unema
tri
ceuni
que(
2x3)donné
epa
r:
cos  cos(2 3) cos(4 3) 
T 
 k 
sin(4 3)
(1.3)
sin  sin(2 3) 
Où k est une constante qui peut prendre la valeur 2 / 3 pour la transformation avec non
conservation de puissance ou la valeur 2 / 3 pour la transformation avec conservation de
puissance.
Nous négligeons la composante homopolaire car nous considérons que le système est
équilibré. Le changement de variables relatif aux courants, aux tensions et aux flux est défini
par la transformation

X1 

Xd  
X2
  T () y   y s ou r (s: stator , r: rotor) (1.4)
X
 q y 
3
X y

Xd 
X  : peut être tension ou courant ou flux
Xq 
 y
La transformation inverse de Park a pour expression

 cos y 
sin y
 

T () y

1
 cos(y 2 3)
 sin(y 2 3)  (1.5)
 sin(y 4 3) 
cos(y 4 3)
 
D’oùl atr a
nsf
orma
tioni
nve
rsedesva ri
a bl
es

X1 

X2
 
 T () y 
X

1

X
d 
 (1.6)

X3   q y
  y
La transformation de Park consiste à appliquer aux courants, tensions et flux un

chang eme ntdeva ria
ble
sfa
isa
nti
nterve ni
rl’
angl eentrel’a
xede se nrouleme ntse tl
’ axedu
repère de Park (d,q)
s
q d
s r sr sr

r 1r
s
r
s 1s
Fig I.2 Repères ( , )y , (d,q)
Les équations (1.1) et (1.2) donnent alors lieu au système suivant


Vds  
Rs 0 
I ds  d ds   ds 
0 s 
      
Vqs  

 qs  
I qs  dt 
0 Rs  
s 0 qs 

Vdr 0 
 R 0 I dr  d dr   ds 
0 sr 
  r     
qs 
(1.7)
Vqr 0 
 0 Rr  qr  
I qr  dt  sr 0  
Avec
ds  
 Ls M 
I ds  qs  
 Ls M 
I qs 
      
I dr   (1.8)
dr  
 M Lr   qr 

  
M Lr  
I qr 

3
Où Ls l s ms ; Lr l r mr ; M  M ' ; sr s r
2
Ennota
tionc
ompl
exe
,les
yst
èmed’
équa
tion(
1.7)da
nsl
eré
fér
ent
ielduc
hampt
our
nant
s
’éc
rit
:
 d
Vs R s I s  s jsr
 dt 
s L s I s MI r

  (1.9)
 d r L r I r MI s


0 Vr R r I r  r j(s r )r

 dt
Où
Vs Vds jVqs I s I ds jI qs s ds jqs r dr jqr
Les équations des tensions et des flux du modèle de la machine asynchrone dans un
référentiel fixe lié au stator   sont :
 d
Vs R s I s  s
 dt 
s L s I s MI r

  (1.10)
 d r L r I r MI s


0 Vr R r I r  r jrr

 dt
Il existe plusieurs choix de l

’or
ient
ati
ondur
epè
rede Park qui dépendent des objectifs de
l
’applicationvoulue:
 Axes solidaires du champ tournant : Cec hoix perme td’ avoirunepul sation de
glisseme nte ts ’ada ptepa rfai
tementà lac omma ndeve ct
oriellepa rorientation du f lux
rotorique.
 Axes liés au stator : c ’es
tlerepèrena ture
lous tat
ionnairedel ama chinea sync hr
one.
Ce choix permet de simplifier la transformation de Park en celle de Clark dans le cas de non
conservation de puissance ou celle de Concordia dans le cas contraire. C’estcede rni
e rchoix
qui est utilisé pour la conception de la commande directe du couple. Ces deux référentiels
sont les plus utilisés dans la commande de la machine asynchrone.
Le changement de repère triphasé → bi pha s
é( abc )→ (  ) peut être réalisé par la
transformation de Concordia :
Xa
X  2 
 1 1 2 1 2 

   Xb  (1.11)
X  3 
 0 3 2  3 2 


Xc 

La transformation inverse est donnée par :

X a  1
 0 
  
X 
Xb 
1 2 X 
 3 2  (1.12)

Xc   
 
 1 2
   3 2
La transformation de Concordia (  ) peut également être obtenue à partir des

composantes de Park (d q) en faisant une rotation del
’ang
les . Le passage des composantes
de Park à celles de Concordia se fait par :
 cos s
X   sin s 
Xd 
  Xq 
cos s 
(1.13)
 sin s
X   
 
On définit également la transformation inverse :

X d  cos s
 sin s 
X 
   
 (1.14)
X
  
q sin s cos s 
X 
 Interprétation physique du modèle de Park

Le changement de variable peut être interprété comme une substitution aux enroulements
,d’
réels enroul
eme ntsficti
fs(ds, qs) , (dr, qr ) dont les axes magnétiques sont liés aux axes (d,q)
de Park.
q
Vqs
Vds
d
I dr
I qr s
1s
Fig I-3 Machine asynchrone vue dans le repère dq
1.2.5 Expression du couple

 Equation de la puissance:
La puissance instantanée fournie aux enroulements statoriques et r
otor
ique
ss’
écr
it
Pe 
U s 
I s 
U r 
T T
Ir (1.15)
Ena
ppl
iqua
ntl
atr
ans
for
mat
iondePa
rk,e
lles
’expr
imee
nfonc
tionde
sgr
ande
ursd’
axe
sdq

I ds  
I dr  3 d dqs d dqr
Pe (Vds Vqs )  (Vdr Vqr )   [ I ds ds I qs I dr dr I qr ]
I qs 
 I qr  2
 dt dt dt dt
3
[(ds I qs qs I ds )s (qr I dr dr I qr )r ] (1.16)
2
3 2
[ Rs ( I ds I qs
2
) Rr ( I dr
2
I qr
2
)]
2
- Lepr emierc r
oc hetre pr
é sent
el ’éne rgiema gné ti
quee
mma gasinéeda nsl efer
- Le deuxième crochet représente la puissance électromécanique Pem de la machine
- Le troisième crochet représente les pertes joules
En tenant compte des équa tionsde sf lux(1. 2) ,lapui

ssanceé lec
tromé caniques
’éc
ritdon c
3 3
Pem  [(ds I qs qs I ds )s (qr I dr dr I qr )r  (ds I qs qs I ds )r (1.17)
2 2
La puissance Pem est aussi égale à C er / p .
L’
expr
ess
ions
cal
air
educ
oupl
es'exprime par différentes expressions, de même type quels
que soient les axes choisis. Pour le couplet ( I s , r ) , le couple s'écrit:
M 3 M
C e p Im[r* I s ]  p (dr I qs qr I ds ) (1.18)
Lr 2 Lr
r* : représente le conjugué du vecteur complexe r et Im[ ] : représente la partie
i
mag
ina
iredel
’expr
ess
ione
ntr
ecr
oche
t.˄:pr
odui
tve
ctor
iel
Equation mécanique
L’
équa
tionmé caniquee s
tré
giepa
rl’
équa
tions
uiva
nte:
dr
(C e C r f r r ) / J (1.19)
dt
1.2.6Re prése ntati

ond’ étatdumodè ledel amac hine
Lar e présentationd’ étatdel ama chinea s ynchronedé pe nddur epè rec hoi
sie
tduc hoi
xdes
vari
a blesd’ étatpourles équations électriques. Nous écrivons les équations dans le repère
(d,
q)c arc ’e
stl as oluti
onl apl usg é néra
lee tlapl usc ompl e xe.Lec hoixdesvari
ablesd’
éta
t
dépendde sobj ec t
ifssoitpourl ac omma ndes oi
tpourl ’
obs ervation.
Nous donnons dans ce chapitre deux types de modèle de la machine asynchrone qui seront
exploités dans les chapitres suivants pour la mise au point de nos lois de commande.
1.2.7 Modèle de la machine asynchrone alimentée en tension

Pour une machine asynchrone triphasée alimentée en tension, les tensions statoriques
(Vds , Vqs ) et la vitesse du champ tournant s sont considérées comme variables de commande,
é
le couple résistant Cr comme perturbation. Nous choisissons dans notre cas, le vecteur d’ta
t
suivant
X Tu ( I ds I qs dr qr ) (1.20)
Cechoi
xdeva r
iabl
es ejus
ti
fi
ed’unepar
t,parl
efaitquel
escour
ant
ss t
ator
ique
sson
t
me
sur
abl
esetd’
aut
repartpa
rcequel
’onve
utcont
rôl
erl
anormeduf
luxrot
ori
que.
Pourme t
tr
esousformed’
équat
iond’
état
,lemodèl
edela ma
chi
ne,nousde
vonsmodif
ier
l
eséqua
tionsd’
état(1.
7)enuti
li
sant(
1.8)pourl
esexpr
imerenf
oncti
ondesvari
abl
esdu
vecteurd’
éta
tX ut . Après simplification et réarrangement du modèle, nous obtenons
Xu A u X u BuU (1.21)
Avec
 ks 
 s
 r k s

Tr
 1 
 0 
 ks  L
s 
 r k s  s 
Tr   1  
Vds 
A u  ; B u 
0 U  
Ls 
;
M 1  Vqs 

 0  (s r )  
Tr Tr  
0 0 
  
M 1  
0 0 
0 (s r )  
 Tr Tr 
L M2 M R R M2
Tr  r ; 1  ; ks  ;  s  r 2
Rr Ls Lr Ls Lr Ls Ls Lr
Les équations (1-21) et (1-19) peuvent être mises sous un schéma fonctionnel Simulink à
base de blocs Fnc, intégrateur et Mux figure 1.4
Fig 1.4 Schéma de la MAS avec transformation abc/dq en modèle SIMULINK
Le schéma en bloc Simulink du moteur peut être réduit à un bloc où les entrées sont les
t
ens i
onsd’ ali
me ntatione tlac hargetandis que les sorties sont la vitesse et les courants
figure1.5.
Cr
w
Va
MAS
Vb
Idq
Vc
Fig1.5 Schéma bloc réduit de la MAS en modèle SIMULINK
1.2.8 Modèle de la machine asynchrone alimentée en courant

Pour une machine asynchrone triphasée alimentée en courant, la dynamique des courants
statosiques est négligeable devant la dynamique des flux rotoriques et le modèle de la
machine est défini par (1.22). Les courants statoriques ( I ds I qs ) et la vitesse de glissement
sr sont considérés comme variables de commande, le couple résistant Cr comme
perturbation. Enc
ons
idé
rantl
eve
cte
urd’
éttX c (dr qr ) T et après un réarrangement des
a
équations rotoriques (I.7), nous obtenons
X A X B I
c c c c (1.22)
Avec
1 Tr (s r )  M T 0  
I ds 
A c  ; B c  r ; I 
(s r ) 1 Tr 

0 M Tr  I qs 
 
e
A ces équations élctr
ique s
,nousd evonsa ssoci
erl
’équa
tionmé
cani
que(
1.19)pourobt
eni
r
le modèle complet en bloc Simulink figure 1.6 .
Fig 1.6 Modèle en bloc Simulink de la MAS alimentée en courant
1.2.9 Test de simulation :

Le but de cet essai est de valider notre bloc moteur comparativement aux
travaux c it
é se n bi bl
io gr
a phi
e.Not re objec ti
fe s
tde l ’i
ntégr
erul téri
eur
eme ntdansl es
simulations.
Les réponses en boucle ouverte de la machine asynchrone avec variation de la charge sont
données par figure 1.7 et figure 1.8
 Alimentation en tension triphasée de valeur efficace 220V
Fig1.7 Réponses à un échelon de vitesse de la MAS alimentée en

tension avec variation de la charge
Le démarrage à vide et sous tension nominale permet un établissement rapide de la vitesse

et un couple électromagnétique instantané. L'application d'une charge introduit une chute de
vitesse.
 Alimentation en courant triphasé de valeur efficace 6A
Fig 1.8 Réponses à un échelon de vitesse d’uneMASal i

me nt
éepar
une source de courant avec variation de la charge
Lorsque la charge est appliquée, le couple électromagnétique répond instantanément et la

vitesse est légèrement perturbée. La commande en courant donne une réponse à fort
dépassement pour le couple électromagnétique par conséquent il est déconseillé de l'utiliser
dans un système à boucle ouverte pour des raisons de stabilité.
1.2.10 Contrôle des courants par hystérésis

La figure 1.9 montre le principe de contrôle des courants réels par un onduleur de tension.
Cette commande est très adaptée pour les organes ayant une action à deux positions comme
c'est le cas ici, elle consiste à changer la polarisation de la tension de sortie de l'onduleur de
telle sorte à maintenir le courant dans une bande centrée autour de la référence.
3~
s RED
I qs I *sa v sa Lf
dq Cf
-
I *sb v sb OND
-
I ds I *sc v sc
abc Vabc
-
Ia Ib Ic
(a) MAS
GT
Signaux Ia
logiques Courant réel Bande
d’
hysté
ré sis
Courant de
I *a -
Ia référence
I *b - t
Ib Vdc / 2
U ao
I *c - t
Ic
Vdc / 2
(b) Fig 1.9 (a) Contrôle des courants de type Hystérésis

(b) signaux logiques et contrôle du courant
Malgré sa simplicité de mi see nœuvr e, sa robustesse et sa bonne dynamique cette commande

présente certains inconvénients tels que le risque de dépassement de la fréquence de
commutation maximale des semi conducteurs utilisés. Unea l
ternat
ive,estd’ util
is
erune
structure hybride de commande appelée « hystérésis modulé ». Son principe de commande est
explicité sur la figure 1-10. La fréquence de commutation est imposée par la fréquence de la
por t
eus etriang ula i
re.Qua ntàl al argeurd’ hystérésis,ellei ndui
tde spropri
étésderobustesses
paramétriques à ce régulateur.
I *b - -
Ib
Fig 1.10 Contrôle du courant de type Hystérésis

modulée
1.3 Modé li
sat i
ondel ’ali
me ntation
Le circuit de puissance des équipements industriels à vitesse variable est représenté
par la figure 1.11
Redresseur Filtre passe bas Onduleur de tension

Source
triphasée
e
MAS
Commande de
l’
ondul
eur
hé
Fig1.11 Sc madepr
inc
ipedel
’as
soc
iat
ionc
onv
ert
is
seur-machine
Le sc a
ractéristiquese xigéesdel
’act
ionne uré lect
riquedé pendent à la fois de la machine, de
son alimentation et de la commande du convertisseur de fréquence.
Ces caractéristiques sont :
 Un c oupl ea ve cl emi nimum d’ ondul
ati
on pos s
ible,contr
ôla bl
epa
rlepl
uspe
tit
nombre de variable, en régime dynamique comme en régime permanent.
 Une large plage de variation de vitesse.
 Des constantes de temps électrique et mécanique faible.
 La s our
ce d’
ali
mentat
ion t
ri
pha
séee
sts
uppos
ées
ymé
tri
que
,de f
réque
ncee
t
d’
ampl
it
udedet
ens
ioncons
tant
e .
1.3.1 Modélisation du redresseur triphasé à diodes :

Le redresseur est un convertisseur « alternatif / contenu »
.Unec onver
siond’
énerg
ie
é lectriquepe rme tdedi sposerd’ unes
our cedec our antc ont enuàpa rt
ird’
unesourceal
ter
nat
if
,
il est représenté par la figure 1.12
Id
U red
Ua D1 D2 D3
Ub
Uc
D4 D5 D6
Fig 1.12 Représentation du redresseur triphasé à diodes
Ce redresseur comporte trois diodes (D1, D2, D3)àc athodec ommunea ssurantl ’
all
ée
du courant Id et trois diodes (D4, D5, D6) à anode commune assurant le retour du courant Id .
Si on suppose que le redresseur est alimenté par un réseau triphasé équilibré de tension :
U a (t ) Vm sin(2ft )
2
U b (t ) Vm sin(2ft  ) (1.23)
3
4
U b (t ) Vm sin(2ft  )
3
Ets ionné
gli
gel
’ef
fetd’
empi
éte
ment
,lat
ens
iondes
ort
iedur
edr
ess
eurs
eradé
fini
e
comme suite :
U red (t ) Max
U a (t ).U b (t ).U c (t )
Min
U a (t ).U b (t ).U c (t ) (1.24)
Cette tension est représentée par la figure 1.13

400
Ua
. Ub
200
Uc
U red
0
-200
-400
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 t(s) 0.04
Fig 1.13 Représentation de la tension de sortie de redresseur
1.3.2 Modélisation du filtre :

On utilise un filtre passe bas « LC », pour éliminer les hautes fréquences. Il permet
de réduire les ondulations de la tension et du courant redressés.
Ce filtre est schématisé par la figure 1.14
Id Is
Lf
Ud Cf U dc
Fig 1.14 Représentation de filtre passe –bas.
Lemodè
leduf
il
tr
ees
tdé
finipa
rles
yst
èmed’
équa
tions suivants :
 dI
U d (t ) L f d U dc (t )
 dt (1.25)
dU (t ) 1
 dc  ( I d (t ) I s (t ))

 dt Cf
La fonction de transfert du filtre est donnée par :

F ( s ) 1 ( L f C f s 2 1) (1.26)
C’
estunf
il
tr
ede deuxième ordre avec une fréquence de coupure égale à :
f c 1 Lf C f (1.27)
1.3.3 Modélisation du redresseur triphasé à diodes :

L’ondul
eurdet ensiontriphasés ec ompos edet r
oi sbr
asi
dent
iques
MAS
U dc Cf
al
Fig 1.15 Principe de l’ i
ment
ati
onparonduleur en tension
Chaque semi conducteur de puissance est représenté par un interrupteur parfait
I k1
Dk 1 K1
Tk 1
Fig 1.16 Re
pré
sent
ati
ond’
unGTO
Al
orsl
’ondul
eurdet
ens
ionpe
utê
trer
epr
ése
ntéda
nsl
eca
sidé
alpa
rde
sint
err
upt
eur
s
Is
K1 K2 K3
U dc Cf MAS
K 1' K 2' K 3'
hé
Fig 1.17 Sc madel
’ondul
eur.
Les différents interrupteurs sont supposés parfaits, c'est-à-dire que les phénomènes dus à la
commut ati
on s ontné g li
g és.Nous p ouvons r empl a cerl es br a
s de l ’
ondule
urpa run
interrupteuràde uxpos iti
onmodé l
iséespa runef onc ti
onl og iquedé critl’
éta
tdec ha que
interrupteur, sa valeur vaut 1 si l’i
nte
rrupteurestfe rmé ,et0s ’iles touve rt
.
Cette fonction est définie par :
0 Si Ki1 est fermé et Ki0 est ouvert

 (1.28)
Fi 
 Si Ki1 est ouvert et Ki0 est fermé
1
Avec :
i = 1, 2, 3.
Soit Fis, avec i 
1,2,3et s 
0,1l
afonc
tiondec
onne
xiond’
uni
nte
rrupt
eurKis
associe au bras i de cet onduleur.
Lesr elationse nt
rec esdi f
fér
ent
esf
onc
tionss
’expr
ime
ntpa
r:
F11 1 F10

F21 1 F20 (1.29)
F 1 F
 31 30
Le spot entie
lsde snœudsA,B,Cdel
’ondul
eurpa
rappor
taupoi
ntN s
ontdonné
espa
r
les relations suivantes :

V AN F11U c


VBN F21U c
 (1.30)
VBC
 F31U c


U dc E
En utili
santl
e sf onct
ionsdec
onne
xionsl
est
ens
ionsc
ompos
éesdel
’ondul
eurs
ont
exprimées comme suit :
V AB V AN VBN 
 F11 F21 
U dc

VBC V BN VCN 
 F21 F31 
U dc (1.31)

VCA VCN V AN F31 F11 
 U dc
Nous pouvons exprimer également les tensions simples à partir des tensions composées
comme suit :
 U U AC
V AN V A  AB
3

 U  U AB
VBN VB  BC (1.32)
 3
 U U BC
VCN VC  AC
 3
L’ expr ess
ions ousfor mema trici
ellede stens i
onss imp lesdel ’
ondul
eura
umoy
e nde s
fonctions logiques de connexions est obtenue à partir des équations :

VA   2 1 1
F11 
  1
VB  1 2 

1F21 
U dc (1.33)
 3  

VC 
   1
 1 
2 

F31 

F11 S a F21 S b F31 S c
Lec our a ntd’ ent ré edel ’ ondul
eurpe uts
’éc
rir
eenf
onc
tionde
scour
ant
sdel
ac harge
par la relation :
i s i s1 S a is 2 S b i s 3 S c (1.34)
Avec :
i1 i2 i3 0

 (1.35)
V A VB VC 0

Le modèle (1.33) peut être représenté par le schéma suivant:
Fig 1.18 Modèle de l'onduleur triphasé
1.3.4 Choix de structure des semi-conducteurs

Les semi-conducteurs les plus couramment utilisés pour réaliser les interrupteurs sont les
transistors de puissance (MOSFET, IGBT, Bipolaires) et les thyristors rapides
(principalement les GTO) .
Les progrès technologiques accomplis dans le domaine des transistors de grandes
puissances permettent maintenant de réaliser des onduleurs de forts courant et tension.
L’ expé ri
enceamont réquel ’uti
li
sa t
ionde st ransistorspourl ac ommut ation deg randes
puissances est assez aisée. Cependant, pour un thyristor, un circuit auxiliaire peut engendrer
de sc ons équencesné fast
e s,sur t
outs ’ilcompor tel ui-même un thyristor sur le circuit de
commande :
 Faible vitesse de commutation,
 Pertes calorifiques élevées,
 Br
uit
sac
ous
ti
que
sgé
nér
éss
url
’i
nduc
tanc
edec
ommutation,
 Encombrement.
Le transistor évite bien ces inconvénients, en plus de ses possibilités à fonctionner à

fréquence de commutation élevée. Toutefois, pour les faibles et moyennes puissances, il est
préférable d'envisager une technologie à transistor spl utôtqu’ àthy ri
stor sma lgrétout esl es
cont raintesq uipe uve ntdé c oul
er(f r
équencedec ommut ation,circ
uitd’ aideàl ac ommut ation,
tenuee nt ension,e tc.…) ,moy e
nna ntque l
quespr écautions;e nl ’
oc curre nce,l as ur
ve il
la nce
des pertes en puissance dansl e
st r
ansi
stor
sa uss ibiene nc onducti
onqu’ e
nc ommut ati
one t
veiller à leurs bon refroidissement.
Tandis que pour les puissances supérieures, le thyristor GTO semble être mieux adapté, si
nous prenons en considération certaines analogies vis-à-vis du transistor, qui se favorise, par
rappor ta ut hy ri
st
orc l
a ssi
que ,del'
é li
minati
onde sc ircuitsd’ e
xtinct
ionf or cée.
1.4 Stratégie de commande par MLI

Deux méthodes de MLI seront développées dans ce paragraphe, MLI traingulo-sinusoidale
et MLI vectorielle
1.4.1- Modulation de Largeur d'Impulsions Sinus-triangle

La modulation triangulo-sinusoïdale est appelée également modulation de largeur
d’impul s
ioni nt
e r
se cti
vepui s ques onp rinciperepos es url’inte rsect
iond’ uneondemodul ante
basse fréquence, dite tension de référence, généralement sinusoïdale, avec une onde porteuse
ha utef ré
que ncedef orme,gé néraleme nt,triangulaire
,d’ oùl ’appe l
lat
iontr iangul o-sinusoïdale.
Ler é sul
tatdel ac ompa raisondec esde ux signaux s e r
tàc omma nde rl ’ouve rturee tl a
fermeture des interrupteurs du circuit de puissance.
Deux paramètres caractérisent cette commande si la référence est sinusoïdale :
 L’ indicedemodul ationm qui définit le rapport entre la fréquence fp de la porteuse et
la fréquence f de la référence : m f p f r
 Le taux de modulation r (ou coefficient de réglage en tension ou encore rapport
cyc li
que )quidonnel er a pportdel ’ampl i
tudedel amodul anteVr à la valeur crête Vp
de la porteuse: r Vr V p .
Le schéma de principe est donné par la figure 1.19.
Fig1.19 Principe de la commande MLI- ST
La porteuse est un signal triangulaire caractérisé par sa fréquence f p et sa valeur de crête Vp.
Ondé
fini
tl’
équa
tiondel
apor
teus
eda
nssa période [0, Tp] par :
 t  Tp 
x1 (t ) V p (1 4 ) si t 0 
 Tp  2
 (1.36)
x (t ) V (3 4 t ) Tp 
si t  TP 
2 p
Tp 2 

Lar éfé rencee s

tuns ig nals i
nusoïda ld’amplitudeVr et de fréquence fr. En triphasé, les trois
tensions sinusoïdales de référence sont données par :
vra Vr sin 2f r t


vrb Vr sin 
 2f r t 2 3 (1.37)

vrc Vr sin 
2f r t 2 3

La commande MLI sinus triangle utilise la comparaison avec la porteuse des trois
composantes de la tension de référence afin de calculer les états S a , S b et S c des
i
nte
rrupt
eur
sdel
’ondul
eur
.Ce
uxc
isontdonné
spa
rl’
équa
tion1.36 suivante :

1
 si 
v rabc x( t )
0
S abc  (1.38)


0 si 
v rabc x( t )
0
1.4.2- Simulation de la commande MLI sinus –triangle :

La figure 1.20 représente le modèle Simulink de la commande MLI sinus triangle et la
figure 1.21 montre la simulation de l'état S a et la tension de sortie van pour r = 0.8 et m = 6
et 18 qua nd le
st e nsionsd’ ent
réess ontt ri
pha séess inusoïdal
esdef réque nce50 Hz et
d’a mpl it
ude220 V. Las imul ati
onmont requel ’
aug menta t
iondel ’indicedemodul at
ion
rejette les harmonique sdel at ensi
ondes ort
iedel ’onduleurve rsdesfréquences de rangs
supérieurs. Ce cidimi nued’ unepa r
tl’effetdec esha rmoni quessurlespe rformances de la
machine asynchrone e tf acili
te d’aut
repa rtleur filtrage. On remarque néanmoins que
l’aug me ntati
ondel ’indic edemodul ati
ona ugme ntel enombr edec ommut a t
ionspa rpé ri
ode,
qui est égale à 2 m , et ainsi augmente les pertes de commutation par période. Elle diminue
aussi le cycle minimum d’ ouve r
ture–fermeture des interrupteurs qui est de 3.44 ms pour
m 6 et 1.05 ms pour m 18 .Lec hoixdel ’i
ndi cedemodul ati
onut i
li
s éda nslac omma nde
MLI sinus –triangle dépend aussi du t yped’ inter
rupteursut i
li
sésda nsl ac onceptionde
l’ondul eur.L’ ndice de modulation m 18 convient parfaitement aux IGBT se trouvant sur le
i
marché.
Fig 1.20 Modèle Simulink de la commande MLI - ST
m = 6 , r = 0.8 m = 18 , r = 0.8
va,b,c et x(t)
va,b,c et x(t)
va vb vc
Sa
Sa
van
van
Fig1.21 Simulation de la commande MLI -ST pour r = 0.8 et m = 6 et 18
1.4.3 Principe de la commande MLI Vectorielle :

Lamod ul
a tiondel arge urd’ impul sionve ctor i
ell
eutil
iseunalgor
it
hmenumérique afin
d’
obt e nirunes é quencedec omma ndede si nte
rrupt eursdel ’
ondul
eurper
mett
antdeg énérer
unve c teurtensiondes or t
iequis ’app rochel emi euxpos s
ibleduvect
eurte
nsi
onderéférence .
Cette technique de MLI suit les principes suivants :
 Echantillonnage du signal de référence à intervalles réguliers T appelé période de

modulation.
 Réalisation dans chaque période de modulation, d’ uneimpuls i

ondel a
rge
urT centrée
sur la période, et dont la valeur moyenne est égale à la valeur de la tension de
référence au milieu de la période de modulation (MLI symétrique).
 Uniformisation des états de tous les i

nte
rrupt
eur
sd’
unmê
mede
mi–pont au centre et
aux deux extrémités de la période.
Cette modulation est conduite en synchronisme sur les trois phases. Les trois tensions
sinusoïdales désirées à la sortie sont représentées par un seul vecteur appelé vecteur tension
de référence. On approxime au mieux ce vecteur pendant chaque intervalle de modulation en
agissant surl ac omma ndede st roi
sj euxd’ i
nterrupteursc ompl éme ntair
esK1e tK1’ ,K2e t
K2’ ,K3e tK3’r e présentéspa rl af i
gur e1.22.
Fig1.22 Sc
hémas
impl
if
iédel
’ondul
eurt
ri
phas
éde
uxni
veaux
Le tableau 1.1 indique les huit états que peuvent prendre les interrupteurs du pont triphasé
à six interrupteurs. Ce tableau indique pour chacun de ces huit états, les vecteurs des tensions
Va , Vb , Vc la valeur de leur composantes de Concordia Vs, Vs ainsi que le vecteur de
  
référence Vs représentatif de ces états. Deux de ces vecteurs V0 et V7 sont identiquement
nuls. Les six autres ont le même module égale à E 2 3 et E U dc .
Vsα Vsβ
Tableau 1.1 Calcul des vecteurs de tensions
Une analyse combinatoire de tous les états possibles des interrupteurs constituants le
convertisseur donne huit ( 23 ) combinaisons possibles dont six états actifs non nuls et deux
restants des états de commutation nuls figure1.23.
Les vecteurs tensions sont représentés par la relation suivante

 

j (i 

1)
Vi  2 3U dc e
3
i 1,....,6 (1.39)


0 i 0,7
Vb Vb

V0 (000 ) V1 (100 )
Vc

. Va
Vc
.
Vb
Va

Vb V2 (110 ) V3 (010 )
Vc
. Va
Vc
. Va
Vb Vb

V4 (011)
Vc
. Va
Vc
.
Vb

Va
V5 (001)
Vb 
V6 (111)
Vc
.  Va
V6 (101)

Vc
. Va
Fig 1.23 Di
ff
ére
nte
stopo
logi
esdel
’ondul
eure
tve
cte
urt
ens
ion Vi
Le
sext
rémi
tésdec
ess
ixve
cte
ursdé
fini
ssa
ntl
ess
omme
tsd’
unhe
xag
oner
égul
ierpui
sque
deux vecteurs successifs font entre eux un angle de  3 , figure 1.24. Chacun des couples de
 
vecteursVi et Vi 1 (i=1. .
6)dé f
iniss entlesl i
mitesd’ unde ss i
xs e c
teurdel
’he
xagone(
àno
ter
 
que dans le secteur 6 la notation Vi 1 correspond au vecteur V1 ).
Fig1.24 Représentation du polygone de commutation

1.4.4 Vecteur tension de référence :


On peut définir un vecteur Vs dont les cordonnées sont les composantes de Concordia
ondé
Vs, Vs du système triphasé de tensions Vsa , Vsb , Vsc qu’ sir
eobtenir en sortie. Si :
Vsa r 
 cos t
U dc 2 

Vsb r 
 U dc 2 cos(t 2 3) (1.40)

Vsc r  cos(t 4 3)
U dc 2 

La transformation de Concordia donne :

 cos t
Vs r  3 2 .U dc 2 

 (1.41)

 sin t
Vs r  3 2 .U dc 2 

Le vecteur Vs e
stunve
cte
urd’
ampl
it
udeé
gaeàr  3 2 .U dc 2 , tournant dans le sens
l
trigonométrique avec une vitesse angulaire égale à la pulsation  des tensions désirées. A

chaque instant, le vecteur Vs peut être exprimé comme une combinaison linéaire des deux
  
vecteurs Vi et Vi 1 ( i 1..6 ) qui lui sont adjacents. De ce fait une approximation de Vs peut
être générée en utilisant une combinaison dans un temps très bref de deux des états des
 
interrupteurs correspondants aux vecteurs Vi et Vi 1 . Pour déterminer le secteur ' i ' on
applique l'algorithme suivant.
Fig1.25 Algorithme de détection des secteurs

D'une manière générale le vecteur tension de contrôle Vref est approché sur la période de

modulation T ,parl
agéné rationd’ unv e
c te urdet ens i
onmoy enVmoyen élaboré par application
   
de
sve cteursd’ ét
atdel
’ondul eurVi et Vi 1 adjacents et des vecteurs nuls V0 et V7
 3 U dc
V moyen r e j V s   jV s 
2 2
T 2 T / 2 Ti
 T /2 Ti Ti 1
 
T /2 (1.42)
oV dt 
0
i
V dt 
T /2
K 1 dt 
V
T / 2 Ti
7 dt
V
T / 2 Ti Ti 1
T0 Ti Ti 1 T / 2 (1.43)

La décomposition de (1.42) sur les deux axes du plan 
, est la suivante
  i 1    i  
 cos 
  cos 
 
T
Vs 2
  3    3 
  U dc . Ti Ti 1
Vs
2  3   i 1    
i
 sin   sin  

   3   3  (1.44)
 i 1  i 
cos  cos 
 T 
U dc  
2 3  3 i 
3  i 1  i Ti 1 
sin   sin  

 3  3 

La résolution de cette dernière équation aboutit à

Ti  2 T  sin 
 i 3 cos i 3V s 
 
    V s 
(1.45)
sin 
Ti 1  2U dc 
 (i 1) 3 cos
(i 1) 3
 
Ti : Intervalle de temps alloué au vecteur Vi
Ti 1 : Intervalle de temps alloué au vecteur Vi 1
T0 : Temps alloué aux deux vecteurs V0 et V7
Le schéma suivant résume la méthode de calcul de la MLI vectorielle.
Détermination S i i 1, 2,....6)

Vs du secteur
Vs
Vs Ti
(1.40, 1.41)
Vsa
Equations
Equations Sa
Séquences
Vsb (145,143) T i 1 Sb
Vs T0
Vsc Sc
fs
Fig1.26 Schéma de principe de la modulation vectorielle

L’ordreda nsl equelonf aitsuccéder des configurations correspondants aux vecteurs Vi et
  
Vi 1 et du vecteur V0 ou V7 durant la période de modulation est choisi de manière à ce que
d’unepa rt,t ousle sinterrupte ursd’unmê mede mi–pont aient un état identique au centre et
auxde uxe xt r
émi tésdel apé riode,e td’a
utrepa r
t,l ’étatde si nt
err
upt
eur
ss oients ymé t
rique s
par rapport au milieu de la période de modulation, figure 1.27.
Fig.1.27 Etats des interrupteurs S a , S b et S c dans le premiers

ect
eurdel
’he
xagone
Dans ce qui suit nous allons faire le calcul des temps de commutation des interrupteurs
dansc ha cundess ixs ect
e ursdel ’hexa gone . Nousa l
lonsnousl imi teràl ’étudedel a
commande des int errupteurse taut ra céde sf orme sd’ ondesqua ndl
’i
ndic edemodul ation est
égale à 6i. D’a prèsl afi
g ure1.28 on a:

Vs Vs j 
Vs (1.46)
avec
Fig1.28 Calcul des temps de commutation T1 et T2 du premier secteur
cos
Vs Vs 

 (1.47)
sin 
Vs Vs 

On a aussi
2
V1 V2  E (1.48)
3
D’
una
utr
ecot
élava
leurdeA de la figure 1.28 peut être calculée de deux manières :
T 
V
cos(/ 6) Vs 
A1 1  sin(/ 3 ) (1.49)
T
d'où
V  sin( / 3 ) T 2T
T1  s sin( / 3 ) 
V s  (1.50)
V1 cos( / 6 ) 2E
Quipe
uts
’éc
rir
esousl
afor
me:
2T
(sin(/ 3) 
T1 Vs  cos cos(/ 3) 
sin ) 
2E
(1.51)
3 1  2T

2 V s   V s 

 2E
 2 
où
d’
6
Vs  2 
Vs
T1  T (1.52)
2E
D’
una
utr
ecot
élaf
igur
e1.28 nous donne :
V s
cos( / 6 )  (1.53)
T2 
V2 / T
où
d’
T T
T2 Vs Vs (1.54)
cos( / 6 )
V2  2 / 3E 3 / 2
Quipe
uts
’éc
rir
esousl
afor
me:
2
Vs
T2  
T (1.55)
E
En effectuant un calcul similaire pour chaque secteur, le temps de commutation des
int
e rr
upteursda nsc ha
cunde ss ixs ecteur
sdel ’
hexagone peut être obtenu. Le tableau 1.2
donne l a va leur de c est emps a insi que l’ordr
e de s uccess
ion de sc onf i
gur a
tions
   
correspondants aux vecteurs Vi et Vi 1 et du vecteur V0 ou V7 durant la période de
modulation.
Tableau 1.2. Description des séquences de conduction des interrupteurs
1.5 Simulation de la commande MLI vectorielle :

1.5.1 Modèle de simulation
La figure 1.29 représente le modèle Simulink de la commande MLI vectorielle où la
fonction Matlab utilisée est la fonction « svm.m » donnée en annexe et qui calcule les états des
interrupteurs del ’
ondul eurS a , S b et S c en utilisant les composants triphasés de la tension

de référence Vs , la valeur de la tension continue E etl’indi cedemodul a ti
onp.
La figure 1.30 montre la simulation de l'état S a et la tension de sortie van , quand les
tensionsd’ entréess ontt riphaséessinusoï
dal
e sdefr
é quence50 Hz etd’ampliuder 
t E / 2.
Comme dans la modulation sinus –triangle, la simulationmontrequel’augmentat
ionde
l’indicedemodul ational ’
avantageder ejete
rlesha r
moni que
sdel atensi
ondes orti
ede
l’ondule urv er
sde sr ang ss upéri
e ur
sma isal e dé sava ntage d’augmenterla perte de
commutation par période et de diminuer le cycle minimum d’ ouvert
uref e
rmeturedes
interrupteurs qui est de 2.6 ms pour p 6 et 0.8 ms pour p 18 .I lappar
a î
td’a
prèsc e t
te
simulation que la MLI vectorielle nécessite de meilleurs interrupteurs que la MLI sinus
triangle pour le même indice de modulation.
Fig1.29. Modèle Matlab/Simulink de la commande MLI vectorielle

p = 6 , r = 0.8 p = 18 , r = 0.8
Sa
Sa
van
van
Fig. 1.30 Simulation de la commande MLI vectorielle pour r = 0.8 et p = 6 et 18
1.5.2 Evaluation des performances

Pourl adéte r
mi nationde spe
rforma
ncesdel ’onduleure
tdel aqua li
tédus i
gnaldes orti
e ,i
l
est nécessaire de citer quelques paramètres. Parmi ceux-là, le facteur de distorsion
harmonique totale THD.
1/ 2
1   
THD   U n'2  (1-56)
U1'  
n 2,3... 
Où
U eff2 U1'2
THD  (1.57)
U1'2
Avec
U1’: valeur efficace du fondamental de la tension
Un’: valeur efficace de la tension harmonique de rang n (nième tension harmonique)
Ueff : valeur efficace de la tension de sortie
1.5.3 Résultats de simulation

Les blocs de simulation utilisés pour les deux types d'onduleur sont représentés par les
figures 1.31 et 1.32.
Fig1.31 Bloc de simulation de la MAS alimentée par un onduleur à MLI-ST
source t
continue
Onduleur Va
t
m Vb
f re MAS
MLI Vc
r
charge Cr
Fig1.32 s
ché
mades
imulationd ’uneMASa li
me nt
éep
arunond
ule
urd
e
tension à MLI vectorielle
 Réponses de l'association MAS-onduleur à MLI-ST
1
150 flux-dr
vitesse [rd/Sec]
0.5
flux [Wb]
100
flux-qr
50 0
0 -0.5
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
t [Sec] t [Sec]
courant statorique [A]

30 20
couple Cem [N.m]
10
20
0
10 -10
0 -20
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
t [Sec] t [Sec]
tension de ligne (V)
400
200
-200
-400
0 0.02 0.04 0.06 0.08
amplitudes des harmoniques [Volts]
t [Sec]
Fondamental (50Hz) = 250.4 , THD= 60.42%
100
50
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Rang d'ahrmonique
Fig 1.33 Ré
pon
s esàuné chelondev itesseav ecapp l
icat iond’u nec harge e n tr
e[ 1.
5,2. 5]
d’
uneMAS alimentée par un onduleur de tension à MLI (traingulo-sinusoidale [m=35, r=0.9])
 Réponses de l'association MAS-onduleur à MLI-Vectorielle
1
150
vitesse [rd/Sec]
0.5 flux-dr
flux [Wb]
100
0
flux-qr
50
0 -0.5
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
t [Sec] t [Sec]
50

couple Cem [N.m]
40 20
30
20 0
10
-20
0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
t [Sec] t [Sec]
tension de ligne (V)

400
200
-200
-400
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08
amplitudes des harmoniques [Volts]
t [Sec]
Fondamental (50Hz) = 288.3 , THD= 38.56%
100
50
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Rang d'ahrmonique
Fig 1.34 Réponses à unéche

londev i
tesseav ecap pl
icatio
nd’ unec har ge entre[ 1 .
5,2.5
]
d’uneMASa li
me nt
éeparun onduleur de tension à MLI vectorielle [m=35, r=0.9])
Lors du pilotage par MLI vectorielle le THD est 38.56%. Par contre, en commande MLI
Sinus-triangle le THD est 60.42%. D’ autr
epa rt
,l ecoupl epr ése
nt emoi nsd’ ondul
ati
one n
MLI vectorielle.
Ceci montre que la MLI vectorielle peut apporter une amélioration appréciable dans la
tension de sortie.Ellepeutpe r
me t
trel ’ali
me nta
tiondel ama c
hinea synchroneavec une plus
grande tension et avec moins de distorsion harmonique que la MLI sinus –triangle.
1.6 Conclusion
Dans ce chapitre on a procédé à la modélisation de l'onduleur de tension et ses
techniques de commande puis on a fait une simulation des performances du système MAS-
Onduleur en utilisant les commandes MLI sinus triangle et vectorielle. D’a prèslesr
ésul
tats de
simulation obtenus, onpe utc onclur
equ’ enc ompa raison avec la commande MLI sinus-
tri
ang l
e,l ac omma nded’ unondul eurpar une MLI vectorielle apporte une amélioration
perceptible dans la te nsiondes orti
edel ’ondul eure tune amélioration appréciable dans la
pe r
forma ncedumot eurqu’ e
llealimente. Cette partie est nécessaire pour la commande de la
machine asynchrone.
Commande scalaire de la machine asynchrone
2.1 Introduction
Le but de ce chapitre est de montrer comment la machine asynchrone peut être utilisée dans
desa ppl i
ca t
ionsd’ entraînement sr églés.Lac omma ndes c
a lai
ree s
tr el
ati
vementsimpl e. Elle
est basée sur le modèle en régime permanent sinusoïdal.El le permetd’att
eindre de s
performances remarquables en pratique. I le xist
epl usieur
sc omma ndesscal
aire
ss e
lonqu’ on
agitsurl ec ourantoul at ensi
on.El l
esd é pe ndents ur
toutdel atopol
og i
edel ’a
cti
onne urutilisé
(onduleur de tension ou de courant). L’ ondul e
urdet ensione stlepl usuti
li
sée npe titee t
moyenne puissance. La commande la plus utilisée est la loi U/F.
L’a l
ime ntationàf réque nceva riables ef aitàl ’ai
ded’ unc onve r
tis
s e
urs t
ati
queg é
né ral
e me nt
continu –a l
ternatif.Las ourc
ed’ entréepe utêtredet ypesour cedec ourantoudet ypes our ce
de tension. En sortie du convertisseur on contrôle :
- s
oitl
’ampl
it
udede
ste
nsi
onso
ude
scour
ant
sai
nsiquel
eurf
réque
nce
.
DC
Is
MAS
U I fs
Vs
AC
Fig 2.1 Principe du réglage
- Soit une commande avec autopilotage qui asservit la fréquence statorique f s et la

tension Vs ou le courant I s en réalisant s r sl àl
’ai
ded’
unc apte urméc anique
de vitesse.
s
qs I Is
OND MAS
U
ds Vs
s
s r sl sl
s dr + GT
r + r
s sl
Fig 2.2 Réglage avec autopilotage
Le contrôle de la vitesse du rotor exige celui du couple et par conséquent celui du flux stator
et de s . Ces grandeurs ne sont malheureusement pas facilement mesurables. De plus la
mesure de la vitesse r nécessite une grande précision pour son addition à sl qui est très
faible, si on ne veut pas introduire une forte erreur sur la détermination de s . Il est alors
pr éférable de l ese sti

me rà l ’aide d’ obse r
va t
eur
s.Ce ta ut
opilota
ge peut être associé
indifféremment à une alimentation en courant ou en tension.
Il existe une grande diversité, non seulement de montages des convertisseurs de fréquence
utilisés, mais aussi de circuits de réglage et de commande. Une normalisation ne se dessine
pas encore.
2.2 Modélisation de la machine asynchrone en régime permanent

Pour mettre en évidence les principes généraux de réglage du couple électromagnétique de la
machine asynchrone, nous allons adopter le modèle du régime permanent sinusoïdal en
util
isantl anotationdev ec t
eurc omplexe.Lec ont r
ôledevi tessel epluss imple ,dit‘Us urF’ ,
permet de varier la vitesse de la machine sur une large plage. Les équations qui permettent de
calculer le couple et de prévoir les points de fonctionnement sont basées sur le modèle
‘régimepe rmane nt’del ama c hine.
Pour la mise en équations du modèle de la machine, nous supposons les hypothèses du
chapitre1
2.2.1 Modèle de la machine asynchrone en régime permanent

Sile ste
nsi
onsd’ ali
me nt
ati
ons ont triphasées et équilibrées, on peut écrire
Vas U s cos s t


Vbs U s cos(s t 2/ 3)
 (2.1)

Vcs U s cos(s t 4/ 3)

La vitesse mécanique  est constante

On définit le glissement g comme le rapport des pulsations rotoriques et statoriques
g r / s . Les différentes pulsations sont reliées par la relation d'autopilotage
s sl p
Choi
si
ssonsdef
ixe
rler
epè
re‘
dq’a
ucha
mpt
our
nant
Vds U s cos(s t s )

 Vds U s

 →  (2.2)
Vqs U s sin(s t s )
 Vqs 0

En utilisant la notation complexe X X d jX q , les grandeurs électriques peuvent se mettre

sous la forme :
d
Vs Vds jVqs Rs ( I ds jI qs )  (ds jqs ) js (qs ds ) (2.3)
dt
D’où
d
Vs Rs I s  s jss
dt
En régime permanent
Vs Rs I s jss

Vr Rr I r jr r (2.4)
r gs

Où

s Ls I s MI r

 (2.5)
r Lr I r MI s


Fi
nal
eme
ntl
esg
rande
ursé
lec
tri
que
ss’
écr
ive
nt
Vs Rs I s js Ls I s js MI r



 Rr (2.6)
0  I r js Lr I r js MI s

 g
2.2.2 Schéma électrique équivalent

Les équations (2.6) peuvent être représentées par le schéma électrique équivalent suivant :
M
Is Ir
Rs
Vs Rr /g
Ls Lr
Fig.2.3 Schéma équivalent en régime permanent
Le schéma avec circuits couplés est peu utilisé, on lui préfère des schémas faisant intervenir
les inductances de fuites.
2.2.3 Schéma ramené au stator avec inductance de fuite localisée au rotor

On peut ramener le schéma de la figure 2.3 au stator avec les fuites magnétiques totalisées au
rotor ( N r r ), pour cela on pose
M M
N r Lr Lr  ; m  (rapport de transformation)
Ls Ls
- Composantes ramenées au stator

' Nr
N r  2
 m
' Rr
R r  2 (2.7)
 m
I ' mI
r r

Alors, en partant des équations (2.6), on peut écrire

Vs Rs I s js Ls I s js MI r' Rs I s js Ls ( I s I r' )

 R L R L L
0 ( r I r js Lr I r js MI s ) s  r s I r js Lr s I r js Ls ( I s I r' I r' )
 g m g M M

 Rr Ls 2 M L M (2.8)
0 ( )
 I r js Lr ( s ) 2 I r js Ls I r' js Ls ( I s I r )
g M Ls M Ls

 Rr' '
0  I r js N r' I r' js Ls ( I s I r' )

 g
On obtient donc les équations du schéma équivalent ramené au stator avec inductance de
fuites localisées au rotor figure 2.4
Rs N r' s
I r'
Is
Vs
Rr' / g
Fig 2.4 Schéma équivalent ramené au stator avec fuites

magnétiques localisées au rotor
2.3 Couple en régime permanent

L’expre
ssi
onduc oupl
ee nrégi
mepe r
mane
ntpe
utê
tredé
ter
miné
e
3
- s
oitàpa
rti
rdel
’expr
ess
ionducoupl
eél
ect
roma
gné
tiqueC e  pm ( I s s* )
4
- s
oitàpa
rti
rd’
unbila
ndepuis
sance
 Puissance transmise au rotor

On suppose les pertes joules statoriques négligeables (lorsque le moteur tourne, la
valeur de 'g' est suffisamment faible pour que Rs soit négligeable). La puissance
transmise au rotor est
Rr' ' 2 Vs
PTr 3 Ir avec I r'  (courant magnétisant négligeable) (2.9)
g R'
( r ) 2 ( N r' s ) 2
g
 Pertes joules au rotor
2
Pjr 3Rr' I r' gPTr (2.10)
 Puissance électromagnétique
Pe PTr Pjr PTr (1 g ) (2.11)
 Couple électromagnétique
P V2 Rr' / g
C e  e 3 p s (2.12)
 s Rr' 2
( ) ( N r' s ) 2
g
La tension et le flux statorique sont liés par la relation Vs jss . Ainsi le couple
él
ectroma gnéti
quepe uts’expr imerpar:
- en fonction du flux statorique

R'
C e 3 ps2 2 r r (2.13)
Rr' ( N r' r ) 2
- en fonction du flux rotorique

C e 3 pr2 r (2.14)
Rr
Il en résulte des deux expressions du couple électromagnétique que les grandeurs de réglage
sont :
 la pulsation rotorique r
 le flux statorique s ou le flux rotorique r
Maintenant, il reste à résoudre deux problèmes
- Comme nti mpos erlap ulsat
ionr otoriquesacha
ntqu’ enrègle générale le rotor est
inaccessible ?
Pourc elaonut ilisel arel
ationd’ autopi lot
agesl s p
s : grandeur imposable ,  : grandeur mesurable
- Comment imposer les flux s ou r et à quelle valeur ?
Le domaine de fonctionnement de la machine dans le plan couple/vitesse est indiqué sur la

figure2.5
Ce
Puissance Cons tan te

V / f Cons tan te
Vs
Compensation des s
pertes statoriques
Vo n Vitesse
Fig 2.5 Caractéristique couple vitesse
En fait, garder le rapport constant U/F revient à garder le flux constant. Quand la tension
atteint sa valeur maximale, on commence à décroître ce rapport ce qui provoque une
diminution du couple que peut produire la machine. On est en régime de defluxage ou régime
de survitesse.
A basse vitesse la chute de tension ohmique ne peut pas être négligée. On compense alors en
ajoutant un terme de tension Vo .
Vs
Vo
s
Fig2.6 caractéristique V/f
2.4 Contrôle indirect du flux

Les flux seront contrôlés en boucle ouverte à partir des grandeurs électriques statoriques
courants ou tensions.
Les stratégies de commande couramment utilisées seront :
 D’unevi tessenulleàunevi tessenomi nale,onma inti

e ndralef luxconst
a ntàs ava leur
maximale pour minimiser les pertes. Pour cette plage de fonctionnement, on disposera
du couple nominal de la machine
 Pour les vitesses supérieures à la vitesse nominale, on diminuera le flux dans la

machine. Pour cette plage de fonctionnement on disposera de la puissance apparente
nominale de la machine.
Ai
nsi
,ondé
dui
tles
ynopt
iqued’
unec
omma
ndee
ncoupl
efigure2.7.
r ou s
I s* ou Vs*
ref Loi
de commande Onduleur
de
Tension MAS
s ou
+ Courant
+

GT
Fig2.7 Schéma de principe de contrôle en couple de la MAS
2.5 Contrôle du flux à partir des courants statoriques

En régime permanent et dans un repère lié au rotor, l'équation du circuit rotorique s'écrit :
0 Rr I r jr Lr I r jr M I s (2.14)
Où r est la pulsation des courants rotoriques.
Le flux statorique est donné par ses composantes dans les axes d et q du repère précédent :
s Ls I s M I r (216)
A partir des équations ci-dessus, on en déduit :

jMr
I r  Is (2.17)
Rr jLr r
et
R jLr r
s Ls r Is (218)
Rr jLr r
D'où l'expression du flux en fonction du module du courant statorique :

2
r Lr 
1 
R 

  r 
Is  s 2
(2.19)
Ls r Lr 
1 
R 

 r 
En régime permanent et dans un repère lié au stator :

V s Rs I s js Ls I s js M I r (2.20)
D’
où:
Rs 
 L s Lr 

Vs  

1    

r s Is (2.21)
L 
 R s Rr 

1 j r r
Rr
En reportant (2.19) dans (2.21), la tension statorique doit suivre la loi suivante
2 2
 LL  Lr L 

1  s r r s 
  
 r  s s 

Vs s*
Rs  R s Rr  Rr Rs  (2.22)
2
Ls r Lr 
1 
R 

 r 
Cette relation reste valable entre les valeurs efficaces des tensions et flux statoriques. Elle
constitue le principe des lois de commande à flux constant des machines alimentées en
tension. On choisit de maintenir, si possible, le flux à sa valeur nominale.
Compte tenu des dispositifs utilisés, deux modes de commande sont possibles
• une commande par contrôle de la fréquence statorique S et du courant ou de la

tension statorique,
• une commande avec autopilotage et contrôle de la pulsation des courants rotoriques r .

Mais, des considérations de stabilité et l'application des lois précédentes montrent nettement
l'avantage de la deuxième approche.
A partir de l'équation (2.19) , on définit le module du courant statorique par la relation

suivante :
s 1 (rr ) 2 L
Is  avec r  r (2.22)
Ls 1 (rr ) 2 Rr
Les caractéristiques I s (r ) à flux s constant sont indiquées sur la figure 2.8
Is
s 2 s1
s1
r
Fig2.8 I s en fonction de r à flux statorique
Pour le contrôle de ce courant on utilise

 Un commutateur de courant
 Un onduleur de tension piloté en courants
La commande élabore trois courants de consigne :

 D’ amplitudepe rme tt
antdema i
nt eni
rl emodul edufl
uxc onstant
 De pulsation s
 Le sfonc ti
onsdec onne xionde si nt
errupte ur
scons
ti
tua ntl ’
onduleurs onté
labor
éesà
pa
rti
rd’ unec ommande en fourchette de courant selon le schéma suivant
Is
I am
I as -
sin x S1
I bm
ref Intégrateur s I bs -
+ sin( x 2/ 3) S2
Modulo 2  I cs I cm
+ - S3
r sin( x 2/ 4)
Fig2.9 Schéma de commande
L’ampl itudeduc ourantI s dans le cas du commutateur de courant peut être contrôlé soit
du coté alternatif ou après redressement du courant figure2.10
2.5.1 Principe de commande du commutateur de courant
3~
PI
Isc
- RED
Id
Lf
PI
ref + + s OND
- sl +
MAS
r
GT
Fig2.10 Commande scalaire avec onduleur de courant
2.5.2 Principedec ommandedel ’ondul eurdet ensionc ont rôlée ncour

ant
L'amplitude du courant et la fréquence sont imposées par l'onduleur
3~
RED
Lf
Cf
Is
*
I abc ON
Générateur
PI
de
+ + s -
courants
ref r + I abc
-
 MA
GT
Fig 2.11 Commande scalaire avec onduleur de tension régulé en courant
2.6 Contrôle du flux à partir des tensions statoriques

La tension statorique (2.22) s
’expr
imee nf onc t
ionduf luxs
tat
ori
quepa
rlar
ela
tions
uiva
nte:
( R s / s Ls rr ) 2 (1 rr Rs / s Ls ) 2

Vs ss (2.23)
1 (rr ) 2
Apa r
ti
rdec e t
ter e lati
ononf i
xel ’ampl i
tudedelat ensi
ondec omma
ndepui
son reconstitue le
système alternatif triphasé pour la technique MLI figure2.12.
r Loi Vs
de commande Vas -
s sin x S1
ref Intégrateur s
Vbs -
sin( x 2/ 3) S2
+ Modulo 2  Vcs - S3
r sin( x 2/ 4)
Fig 2.12 Gé
nér
ati
onde
ssi
gnauxdec
ommandedel
’ondul
eur
Enpr atique,ons ec ontent

elepl uss ou ve ntd’ unel oidecomma ndes impl i
fiéec orresponda ntà
Rs 0 soit Vs ss . Pour améliorer les performances en basse vitesse, on majore la tension
Vs d’ unequa ntit
épr oport
ionne l
leàI s . Ceci peut être représenté par le bloc de linéarisation
de la tension dans le schéma bloc de la figure 2.13
3~
RED
Vo Lf
Cf
Vs
PI OND
ref + +
r s
- +
Vabc
MAS
 GT
Fig 2.13 Commande scalaire en tension
2.7 Contrôle direct du flux

Poura mé li
orerlesperforma nc
es,onr ég ulel
ef l
uxpourl ’impos era ussie nrégimedy na mi
que
et obtenir un comportement acceptable. On doit donc estimer le flux. Une des plus simples
solutions consiste à maintenir deux courants et deux tensions statoriques dans le repère lié au
stator ,l efluxs ’éc
rit
s s js (2.24)
Avec
s 
(Vs Rs I s )dt


s s
  (V Rs I s )dt
On calcule les tensions et les courants en utilisant la transformation de Concordia

Vs Vs jVs (2.25)
 2 1
Vs  U c [ S1  ( S 2 S 3 )]
 3 2

 1
Vs  U c ( S 2 S 3 )

 2
S i (i 1,2,3) : signaux logiques
I s I s jI s (2.26)
 2
I s  I as
 3

I  1 ( I I )


s
2
bs cs
Ainsi le modul
eduf
luxs
tat
ori
quee
tlec
oupl
es’
écr
ive
nt
s  2s 2s
C e p (s I s s I s ) (2.27)
On peut également estimer le flux rotorique

 L
r  r (s Ls I s )
 M
  r  2r 2r (2.28)
 L
r  r (s Ls I s )
 M
2.8 Régulation du flux

Une variation des paramètres de la machine en cours de fonctionnement provoque une dérive
du flux. Une augmentation du flux peut entraîner la saturation. Un affaiblissement du flux est
compensé par un accroissement du glissement. Le couple maximum diminue. Un contrôle
direct du flux et du couple évite cela.
2.8.1 Alimentation en courant

a) Commutateur de courant
3~
PI PI
ref Isc
- - RED
̂r
Id
Lf
PI PI
ref + r s OND
- - + +
Cˆ
e
Estimateur
I abc
̂r et Cˆ
̂r e
Vabc
MAS
 GT
Fig 2.14 Commande scalaire avec autopilotage et régulation du flux
b) Onduleur de tension régulé en courant
3~
RED
̂r PI Cf
Lf
ref - Isc
*
I abc OND
Générateur
PI
de courants
+ + s -
ref - r + I abc
I abc
Estimateur
̂r ̂r
Vabc MAS
 GT
Fig2.15 Commande scalaire avec autopilotage et régulation du flux
2.8.2 Alimentation en tension
3~
PI
RED
ref
- Lf
̂r
Cf
PI PI Vs
ref + r s OND
- - + +
Cˆ
e
Estimateur
̂r et Cˆ Vabc
̂r e
I abc
MAS
 GT
Fig2.16 Commande scalaire avec autopilotage et régulation du flux
On réalise une régulation en cascade flux –courant

Onc hoi
s itl
aré g ula
tionduf luxr otoriquel i
éaur epè r
e‘dq’

dr   M
 I qr  I qs
r
 (2.29)
qr 0 Lr
1- cas
La pulsation des courants rotoriques est assimilée à un paramètre. Ceci est vrai si les
variations sont lentes vis-à-vis des courants et flux.
Del ’é quationr otoriquevueda nsler epère‘dq’ ,ona
d M M
r  I s  r j (s )r (2.30)
dt r r
On définit
dr M (1 sr )
I (1 s) 2 () 2
s r r r
 (2.31)
qr  Mrr

I s (1 sr ) 2 (rr ) 2
Pour la fonction de transfert entre le flux rotorique et le courant statorique, on utilise les
petites variations ( x xo x )
r M (1 sr ) (ror ) 2

 (2.32)
I s 1 (ror ) 2 (1 sr ) (ror )
2 2
Pour les faibles valeurs de la pulsation rotorique, la fonction de transfert se ramène à un

premier ordre de constante de temps
r M
 (2.33)
I s 1 sr
2- cas
Lapul sationde sc our antsrot
oriquese stuneva riablec ommel esc oura
ntse
tlef
luxe
tl’
étude
par les petites variations amène aux relations de transfert suivantes :
dr F1 ( s )I s G1 ( s )r


 (2.34)
qr F2 ( s )I s G2 ( s )r

Les conclusions sont semblables pour les régimes tansitoires du flux. A flux constant, le
courant statorique et la pulsation rotorique sont liés et les résultats sont comparables à ceux du
1 cas.
2.8.3 Etude du régulateur de flux

Si la boucle interne de courant est du premier ordre de constante de temps Ti , on aura le
schéma fonctionnel suivant :
ref 1 s I sref 1 Is M ˆ

r
k
- s 1 sTi 1 sr
Fig 2.17 Boucle de régulation du flux
Selon le schéma bloc

r M
 (2.35)
I sref (1 sr )(1 sTi )
Onut i
liselamé t
hodedel ’
opti
mum s ymé tri
quepourl
edime
nsionnementdur
ég ula
teurc
arl
e
pôle dominant r est variableave clatempé rat
uree
tl’
éta
tmagnét
iquedelamachine.
Du fait que Ti r en général, on approxime
r M 1
  (2.36)
I sref sr (1 sTi ) sa (1 sb )
On choisit a / p . Pour optimiser la marge de phase, le gain doit être égal à k a / ab .
La fonction de transfert en boucle fermée pour le flux peut être approchée par une fonction du
premier ordre de constante de temps Ti a .
r M 1
  (2.37)
ref 1 sTi a 1 s
Pour garder un contrôle rapide du flux, on choisit 30ms  50ms . De ce choix on définit
‘a
’
2.8.9 Alimentation en tension

Le schéma du variateur est représenté sur la figure
Dans un repère lié au flux rotorique et en supposant la tension orthogonale au flux on a :
dr r
 Vqs Vs

 ,  (2.38)
qr 0
 Vds 0

A partir des équations électriques de la machine
 d
0 Rs I ds  ds sqs

 dt
 (2.39)
 d
Vqs Rs I qs  qs sds

 dt
 d
0 R r I dr  dr rqr

 dt

 d
0 R r I qr  qr rdr

 dt
Et si les pulsations statoriques et rotoriques sont supposées des paramètres, le système est
linéarisé et la fonction de transfert approchée est du premier ordre.
dr 1
 (2.40)
Vqs (   )L L M Rs r Lr s Ls
s r r s
s (  )
Rr M Rr Rs
La constante de temps et le gain statique sont respectivement :
(s r )Lr Ls M

T , B (2.41)
(s Ls Rr r Lr Rs ) RL
Ls (s r s r )
R r Ls
Souvent les constantes statorique et rotorique sont égales
L L M
T s  r et B  (2.42)
Rs Rr Ls (s r )
On choisit en régulation de flux un correcteur PI (proportionnel intégral) ou IP figure
ref 1 s V qs ˆ

k B r
- s 1 sT
Fig 2.18 Boucle de régulation du flux (alimentation en tension)
On évite de compenser T qui est variable et on définit le régulateur par un placement des
pôle sdema ni è
requel ac ons
t a
ntedet e
mpsé quivalentee nbouc lef
ermé es oitdel ’ordrede
30ms à 50ms.
Si les pulsations statoriques et rotoriques sont des variables au même titre que le flux et la
tension, on linéarise le modèle autour du point de fonctionnement.
dr Ga ( s )Vqs Gb ( s )r (2.43)
dr 1
Ga ( s )  (2.44)
Vqs (so ro )Lr Ls M R L L
r s  s ( ro r  so s )
Rr M Rr Rs
2.9 Contrôle de la vitesse

Ons uppos el efluxr é gul ée tpourl e sdeuxmodesd’
ali
ment
a t
ion,l
afonc
tiondet
rans
fer
t
r 1
 (2.45)
ref 1 s
M
L’expre ssi
onduc oupl eC e p r I qs
Lr
Dans le repère choisit, le courant I qs e
str
eli
éaufl
uxparl
’express
ion

I qs  r r r (2.46)
M
En effet
d L p
Rr I qr r dr 0 car oùI qs  r I qr et C e  r dr2
dr 0 d’ (2.47)
dt M Rr
Pour des petites variations autour du point de fonctionnement

p 2 p 1
C e  ref r 2 ref ro ref (2.48)
Rr Rr 1 s
Si le flux de référence est constant, la relation de la partie mécanique est

k k
 1 r  2 C r (2.49)
1 sm 1 sm
p2
m J , k 2 p , k1  ref
fr fr f r Rr
Avec un régulateur PI, le schéma fonctionnel est le suivant
C r
ref 1 sa r pref
2
C e - p r
- sb Rr f r sJ
Fig2.19 Boucle de régulation de vitesse
( s ) k (1 sa )
G (s)   1 avec ( s ) ref  (2.50)
( s) sb (1 sm )
Le calcul du régulateur se fait par placement des pôles de la fonction de transfert en boucle
fermée
k1 (1 sa ) sb (1 sm ) 0 (2.51)
Le cahier des charges permet de faire le positionnement des pôles. Comme le système est du
deuxième ordre, un choix judicieux serait de prendre deux pôles complexes conjugués avec
un amortissement de 0.7
2.10 Simulation
Le bloc de simulation de la commande scalaire avec alimentation en tension est représenté par
la figure2.20
Fig 2.20 Commande scalaire : alimentation en tension
2.10.1 Résultats de simulation

La vitesse suit correctement la référence. Le rejet de perturbation est rapide sans oscillations.
Le couple présente des fluctuations à chaque variation de régime. Les performances sont
acceptables. La variation de la vitesse en charge est très lente et le couple est très fluctué.
Fig 2.21 Réponses à un échelon de vitesse avec application d'une charge
2.11 Conclusion
Da nsl ec asd’ unc ontrôles c

ala ir
e,lemodè ledel ama chinee stnonl i
né aireetiles tné cessai
re
de faire appel à des petites variations autour du point de fonctionnement. Cette approche est
suf f
isant epourl ’obt enti
ondec omma nde smoy enneme ntpe rforma nt
e s.
Les principes de contrôle du couple électromagnétique de la machine asynchrone que nous
ve nonsd’ étudierontt ousé téélaborées à partir du modèle statique ceci a pour conséquence
quel ec ouplen’ es tplusc ontr
ôl élorsd esr é
gime stransitoir
e s
.
Da nsl ec a
soùl ’
ondé s
ireaméliorer le contrôle du couple on régule directement le flux dans
lesde uxc asd’ alime ntati
ondel ’onduleur.
Da nsc ertai
nc asl ’autopilot
agee stréali
sés ansc apteurmé caniqueàl ’aided’obs erva t
eursde
flux et de vitesse.
Pour des performances moyennes et pour les fonctionnements en survitesse, on fait appel de
préférence au contrôle scalaire.
Commande vectorielle de la machine asynchrone
3.1 Introduction
Dans ce chapitre, nous présentons les principes de base de la commande vectorielle.
Puis nous exposons les deux types de contrôle du flux direct et indirect avec un aperçu sur les
observateurs def l
ux.D’ aut
repa rt
,nousr appe l
onsd’ unema ni
è rebr èvel e
smé thode sde
commande en courant et en tension. Ensuite nous ferons le choix des correcteurs classiques et
noust erminonspa runes imula t
ions uivied’unei nte rprét
a t
ionde srésulta t
s
3.2 Principe de la commande vectorielle

Le principe de la commande vectorielle a été découvert par Blaschke en 72. Il ramène le
compor teme ntdel ama chineasynchroneàc eluid’ unema chineàc our a ntc ont i
nu.De
nombreuses variantes de commande vectorielle ont été présentées dans la littérature technique
quel ’
onpe utc l
ass erdel af a
ç ons
uivante:
- Moded’ ali
me ntati
on
 Commande en tension
 Commande en courant
- Détermination de la position du flux
 Directe nécessite mesure du flux ou observation
 Indirecte nécessite le contrôle de la fréquence de glissement
- Acquisition du flux
 Fondée sur un modèle du rotor
 Fondée sur un modèle du stator
 Observation de flux
- Orientation du repère d,q sur
a- Flux rotorique , b- Flux statorique , c- Fl
uxd’
ent
ref
er
Le contrôle du flux s t
a t
ori
queouduf luxd’ entre f
ern’ a ssurepa sundé coupl
aget otale ntr
el e
couple et celui du flux. Nous nous limitons à étudier le principe de la commande vectorielle
avecor ientationdel ’axe‘d’s uivantl ’
a xeduf l
uxr ot oriquevoir figure 3.1. Elle présente de
me i
lleuresp erforma nc esparrapporta uxa utreste c
hni que sd’ orie
ntation.
s
d
r
q Is
Ids
s
Iqs
s
Fig 3.1 Principe de la commande vectorielle
Si le repère est parfaitement orienté, alors la composante qr est nulle et dr r . Ceci
simplifie le modèle (1.21) e
tl’équa t
ion mécanique (1.19). L’avantaged’ util
iserc er epèrees
t
d’avoirde sg ra nde
ur sc onstantese nr é
gimepe r
ma nant.Ile sta l
or spl usa isédef ai
rela
régulation. Dans ces conditions, le modèle de la machine alimentée en tension lié au champ
tournant s’é c
rit:
dI ds k 1
 I ds s I qs  s r  V (3.1a )
dt Tr L s ds
dI
 qs 1
I qs s I ds r k s r  V (3.1b)
dt L s qs

ddr M 1
  I ds  .dr (3.1c) (3.1)
 dt Tr Tr
d
 qr M
(s r )dr  I qs (3.1d)
 dt Tr

dr 3 pM f C
dt  r I qs  r r  r (3.1e)
 2 JL r J J
dqr
0 . En introduisant la vitesse
Afin de maintenir le flux qr nul, il faut imposer
dt
a
ng ul
air
edeglis
seme nt,nousa
vonsa
vecl
’équa
tion(
3.1d), la relation suivante
dsr M Iqs
s r  (3.2)
dt Tr r
Prenonsl’équa tion(
3.1c) en utilisant l
’opé
rat
e s d / dt ,
ur l
efl
uxr
otor
iques
’écrit
M
dr  Ids (3.3)
1 sTr
D’aut
repa
rtàpa rt i
rdel
’équa
tion(
3.1e), le couple est donné par
3 M
Ce  p r I qs (3.4)
2 Lr
Onpe
utdo
ncc
omma
nde
rlef
luxr
otor
iqueàl
’ai
dedel
acompos
ant
eIds (équation (3.3)) de
même on peut commander le couple avec la composante Iqs (équation (3.4)), si le flux
rot
or i
quee stc ons t
ant.C’ estpour quoionpa rl
ededécoupl
agedanslac
ommandeve
ctorie
lle
.
Ains i
,l ama chi nea sync hronee stc ontr
ôlé
ed’ unef
açonanal
og ueàlama
chineàc our
ant
continu à excitation séparée figure 3.2.
Ia I f
I ds IA
IB
Découplage MAC
U MCC U I qs
a e d-q IC
C  K I I C e  K t I ds I qs
ec a f
Composante du flux
Composante du couple
Figure 3.2 : Analogie entre la machine à courant continu et la MAS
Pour assurer à tout instant un couple maximal, le flux doit être maintenu à sa valeur nominale.
Pour les régimes de grandes vitesses, il faut garder un niveau énergétique constant, donc il
faut réduire le flux (voir figure3.3). Dans ce cas, le flux n’ é t
antpl
usc
ons tant,ledé coupl
ag e
opéré disparaît et le contrôle du couple est difficile à assurer.
Couple Fonctionnement Fonctionnement

à flux constant à puissance constante
C max
Un
Cf(
)
Un f(f s)

Régime fsn Régime fs
Sous vitesse Sur vitesse
Fig 3.3 Bloc de défluxage
(Opération à toutes les vitesses par action sur la fréquence)
Le bloc de défluxage est défini par la fonction non linéaire suivante

rn pour r rn mod e normal

ref  rn (3.5)
rn .
 pour r rn mod e défluxage
 r
Il assure le fonctionnement à flux constant ou couple constant pour les vitesses

inférieures à la vitesse nominale et au delà de cette vitesse il permet de diminuer le couple.
Dans ce cas, il assure un fonctionnement à puissance constante ou tension constante.
Notons que le problème essentiel de la commande est de déterminer la position et la

norme du flux rotorique. Il existe deux variantes de commande vectorielle (Directe et
Indirecte).
Da
nsl
eca
sd’
unec
omma
ndei
ndi
rec
te,l
’angle s e
stc
alc
uléàpa
rti
rdel
’exp
res
sionde
I
  M qs (figure 3.4)
la vitesse de glissement (3.2) ou 
Tr r
s s r
I *ds
sl + s s
*
R r I qs
L r I *ds 
+
I *qs
r
Fig 3.4 Méthode de la commande vectorielle indirecte
Da
nsl
eca
sded’
unec
omma
ndedi
rec
te,l
’ang
les est mesuré, observé ou estimé
(figure 3.5).
(I)s
Observateur r s
(V)s de flux tan 1 ( )
r
Fig 3.5 Méthode de la commande vectorielle directe
uxg
Il existe de roupesd’e
sti
mat
eurde flux rotorique (boucle ouverte et boucle fermée)
a- boucle ouverte
 Modèle du courant
d s M s 1
r  I s ( jr  ) rs : Équation relative au stator (3.6)
dt Tr Tr
d r M r 1 r
r  I s  r : Équation relative au rotor (3.7)
dt Tr Tr
 Modèle de la tension
t
ss 
( Vss R s I ss )dt (3.8)
0
M
ss L s Isr
s
 sr (3.9)
Lr
1
I rr  ( sr L s I sr ) (3.10)
M
A partir des équations statoriques (3.9) et (3.10), on définit le flux rotorique
Lr  s 
t
  
s
rs ( Vs R s I s
s ) dt L s I s (3.11)
M 

0 
b- Boucle fermée (observateur)
 Observateur de flux Luenberger adaptatif
 MRAS (Model Reference Adaptive System)
 Filtre de Kalman
 Mode glissant e tc…
3.3 Contrôle vectoriel direct et indirect
Dans le contrôle vectoriel direct, on effectue une régulation du flux qui nécessite la
connaissance de celui-ci, alors queda nsl ec ontrôl
eve c
tor i
eli
ndi
rec
t,ons
’aff
ranchitdel a
connaissance de ce flux en faisant quelques approximations.
3.3.1 Contrôle vectoriel direct
Cette méthode nécessite une bonne connaissance du module du flux et de sa phase et celle–ci
doit être vérifiée quelque soit le régime transitoire effectué. Une première possibilité est de
me ttrede sc apt eursdef luxda nsl ’ent refere tdeme sure rdi
rect
ementlescompos ante s r et
r de manière à en déduire l’ ampl itudee tl apha se.Le scapte
urs,méc a
niqueme ntf r
a giles
,
sont soumis à des conditions sévères dues aux vibrations et aux échauffements. La précision
de la définition du flux dépend des paramètres inductifs affectés par la saturation du circuit
magnétique. D’ a utr
epa r
t,l ess igna ux c apté ssont entachés de bruits engendrés par les
encoches et nécessitent des filtres ajustables. La mesure directe permet de connaître
exactement la position du flux. Ce mode de contrôle garantit un découplage correcte entre le
flux et le couple quel que soit le point de fonctionnement .Tout
efoisi
lné cess
itel’ut il
isation
d’unmot eu ré qui pédec apteursdeflux, ce qui augmente considérablement le coût de sa
fabrication et rend plus fragile son utilisation figure 3.6.
Vdc
f emq
I*qs *
Vqs dq OND
r*
- -
r f emd
I*ds
r* *
- - Vds abc MLI
Ids s
Iqs dq I abc
~ abc
̂r Calcul de r r
Calcul de s MAS
r
GT
Fig 3.6 Commande vectorielle di

rec
ted’
uneMAS
f emd , f emq : Termes de compensation

Dans la grande majorité des cas, on é vitel’utilisationdes capteurs de flux. On fait appel à des
estimateurs (boucle ouverte) ou à des observateurs (boucle fermée) du flux à partir des
mesures classiques (courant, tension, vitesse) facilement accessibles effectuées sur le montage
figure 3.7.
Vdc
f emq
I*qs *
Vqs dq OND
r*
- ˆ
Iqs - f emd
I*ds
r* ˆ * abc
Ids - Vds MLI
s
Vabc
̂r
Observateur de flux
I abc
r MAS
GT
Fig 3.7 Commandev ect
or i
e lledirec t
ed’ uneMAS
Avec observateur de flux rotorique
Un estimateur permet de reconstruire la grandeur recherchée en calculant en temps réel

l'évolution d'un modèle du processus à commander. Dans le cas de l'observateur figure 3.8, on
compare l'évolution du modèle et du système réel en mesurant l'erreur sur des grandeurs que
l'on peut directement capter. Cette erreur est alors utilisée pour faire converger le modèle vers
le système réel. Il s'agit d’
un système bouclé. L'estimation/observation demande souvent des
calculs assez complexes avec des contraintes temporelles identiques à celles de la régulation.
Modèle du système
 X Y

U + X
B C
+
A
Observateur +
K
-
+ ̂
X ˆ
X
B
+
 C ˆ
Y
+
A ˆ
Estimateur X
Fig3.
8Sc
hémadepr
inc
iped’
unobs
erv
ate
ur
3.3.2 Observateur
Ile xistedenombr e
use
ste
chni
que
sd’
obs
erva
tion classées en fonction de trois critères
différents.
 le premier se base sur la nature du système considéré. On distingue les observateurs
pour les systèmes linéaires et non linéaires
 Lede uxièmee nfonc ti
ondel ’environne me nt
,ontrouvedeuxtype s:
a- l
’obs ervat
eurquipr ende nc onsidér at
ionle
spe r
tur
bati
onse xternesdus ystème
b- l
’obs ervat
eurs toc hastiquequit ientc omptedesbrui
tsdesé tat
se tme s
ures.
 le dernier c ri
tè ree stl adi me
nsi
onduvect
eurd’
éta
t.Ile
xist
edesobs
ervat
eur
sd’or
dre
complet, réduit et étendu.
Da nsc ema nus
c ri
tnouspr ésent
onsunobse
rva
teurada
pta
tifd’
ordr
ecomple
ta ve
cest
imat
ion
de la vitesse.
3.4 Régulation, méthodes classiques

3.4.1 Commande vectorielle avec alimentation en tension
Les tensions Vds et Vqs influent à la fois sur les courants I ds et I qs et par conséquent sur
le flux et le couple. Donc il est nécessaire de réaliser un découplage pour commander
séparément les courants. Dans ce cas, nous utilisons le découplage par compensation.
 dI ds k
Vds 
L s I ds L s sL s I qs  s L sdr
 dt Tr
 (3.12)
 dI qs
V  L s I qs L s sL s I ds r k sL sdr
 qs dt
Et afin de commander Vds et Vqs qui dépendent de Ids et Iqs par une fonction du premier
ordre, il faut éliminer les termes de couplage par une précompensation. Ceci nous amène à
écrire les tensions sous la forme

Vds Vds e dc
*
 (3.13)
V Vqs*
e qc
 qs
Avec
 k
e dc sL s I qs  s L sdr

 Tr

e qc sL s I ds r k sL sdr

3.4.2 Découplage par compensation

Pourr e
ndr el e sa
xesde tqc ompl èteme ntindépenda nts,ile stné cessaired’ ajout
erdes
termes identiques de découplage mais de signe opposé à la sortie des régulateurs comme le
montre la figure 3.9.
e dc e dc
I*ds Vd*s 1 1 I ds
RI
d L s 1 sTi
I ds
e qc e qc
I*qs 1 1
R Iq
Vq*s L s 1 sTi
I qs
Régulation et découplage Modèle de la machine
Fig 3.9 Découplage par compensation
On obtient un nouveau s
yst
èmed’
équa
tionsl
iné
air
epa
rfa
ite
mentdé
coupl
é
* dI ds
Vds 
L s I ds L s
 dt
 (3.14)
V *  dI qs
 L s I qs L s
 qs dt
Ledé couplagepe rme td’écrire les équations de la machine sous une forme simple ce qui
facilite considérablement le dimensionnement des coefficients des régulateurs. Donc, après
orientation du flux rotorique et découplage par compensation, on aboutit alors à un schéma
bloc simple et identique pour les deux composantes du courant statorique figure 3.10.
I*qs I qs
R Iq
1 1
L s 1 sTi
Fig 3.10 Boucle I qs après découplage
Ti 1 / 
La composante du courant I qs contrôlera le couple et celle du courant I ds contrôlera le flux.
Les grandeurs mesurées dont nous avons besoins pour la régulation sont :
- la vitesse :donné epa runc odeurincré me ntalmont és url ’
arbredumote
ur
- Les courants statoriques : donnés par des sondes à effet Hall
- Le flux rotorique : donné le plus souvent par des observateurs
3.4.3 Régulation des courants

Nous représentons les retards du convertisseur statique (onduleur MLI) et les blocs de
conversion par la fonction de transfert suivante.
1
Fr (s)  (3.15)
1 sTf
Pour chacune des boucles de courant, nous avons adopté un régulateur
 1 
PI. K j (1  ) j d, q . Le schéma bloc devient (figure 3.11)

 sTj 

*
I*qs 1 Vqs I qs
K q (1  ) 1 1 1
sTq 1 sTf L s 1 sTi
Fig 3.11 Boucle de régulation du courant I qs
La fonction de transfert en boucle ouverte est

1 sTq 1 1 / L s
G oi K q . . (3.16)
sTq 1 sTf 1 sTi
On dispose de deux degrés de liberté pour réguler le système. Nous avons choisi
d’
uti
li
serTq afi
nd’ él
iminerlepôlelepl usl ent,puiscalculer K q s
elonlec r
it
ère‘harmonique
méplat’.Ce lape rme td’ a
voiruner
épons
era
pidea
vecunmi
nimum dedé
pas
seme
nte
tune
bonne stabilité du système.
Tq Ti


 Kq 1 (3.17)
G oi 

 L s s (1 sTf )
La fonction de transfert en boucle fermée devient :

Kq 1 02
G fi  .  (3.18)
L s Tf 2 1 Kq s 2 2s0 02
s s 
Tf L s Tf
Avec
1 L s Kq
 ; 0 
2 K q Tf L s Tf
Lor
sd’
uné
che
londec
ons
ignepourunamortissement 1 / 2 , on a un dépassement de
43%.D’
où
 L s
K q 
 2Tf (3.19)
Tf 2ms

3.4.4 Régulation de la vitesse

Le schéma de régulation en cascade nécessite, pour un bon fonctionnement, que la
boucle interne (courant) soit plus rapide que la boucle externe. Par conséquent, le schéma bloc
de régulation de vitesse peut être représenté par la figure 3.12
Cr
*r 1 Ce r
1/ f r
K v (1  ) kt .
sTv 1 sTm
Fig 3.12 Boucle de régulation de la vitesse
3 M *
kt  p r
2 Lr
La fonction de transfert en boucle ouverte est donnée par la relation
1 sTv k t / f r
G ov K v . (3.20)
sTv 1 sTm
En appliquant la méthode du pôle dominant, on aura

Tv Tm J / f r


 K k 1 (3.21)
G ov  v t .

 f r sTm
En boucle fermée, on aura

1
G fv  (3.22)
Tm
1 s
K vk t / fr
On prend généralement.
t rv 3Tm f r / K v k t d' où K v 3J / k t t rv (3.23)
3.4.5 Régulation du flux rotorique
Le schéma bloc de la régulation du flux rotorique est représenté par la figure 3.13. La
boucle interne de courant I ds est négligée
*r 1 I ds
M r
K (1  ) .
sT 1 sTr
Fig 3.13 Boucle de régulation du flux rotorique
En appliquant la méthode du pôle dominant, on aura

TTr L r / R r d' ou G o K .M / sT (3.24)
En boucle fermée, on aura

1
G f (3.25)
T
1 s
K M
On prend
K  3T/ M.t r (3.26)
Pour effectuer de manière adéquate le choix réponses désirées et établir la synthèse des
régulateurs, il faut conserver la relation
Temps de réponse pratique du flux rotorique >> au temps de réponse pratique du courant I ds
( I qs ).
Temps de réponse pratique de la vitesse >> au temps de réponse pratique du flux rotorique
3.5 Dimensionnement graphique des régulateurs sous Matlab/Simulink

Ave cc ess t
ruc t
ures de ré gulateur,i ln’ a pa sé té pos s i
ble d’ obtenirde bonnes
performances pour le suivi et le rejet de perturbation. Ceci nous a amené à prendre une
structure PI avec anti-windup pour le régulateur de vitesse figure 3.14. Pour une commande
sans dépassement et un rejet de perturbation rapide, nous avons mise nœuvr eunemé t
hode
sous l ’environnement Matlab/Simulink pour le dimensionnement des coefficients des
cor r
ec t
eurse nut i
lisantunout ild’optimi sat
ionnonl iné ai
reg raphiqueba s
és urlepr i
nci
pedes
moindres carrés. Le schéma fonctionnel de la méthode est présenté sur la figure 3.15 où
seulement les coefficients du flux et de la vitesse sont pris en considération par cette
technique. L’
act
ionk w est déterminée par tâtonnement. La figure 3.16 montre les réponses de
la commande vectorielle directe en tension du système idéalisé avec orientation exacte, sans
retard et découplage parfait.
Kw
Cr
*r 1 r
Ce 1/ f r
K v (1  ) kt .
sTv 1 sTm
Fig 3.14 Boucle de régulation de la vitesse avec action anti-windup
3.5.1 Simulation avec les blocs NCD

Les blocs NCD (Nonlinear Control Design) sont des outils permettant de dimensionner
de manière graphique la forme de la réponse temporelle désirée en spécifiant les contraintes
surs oné voluti
onda nslet empse td’exécuterlar outi
nedec al
culpe rmett
anta lle rtr
ouve rles
coefficients optimaux.
Le schéma bloc de simulation et les réponses sont donnés respectivement par la figure 3.15 et
la figure 3.16
Fig 3.15 Dimensionnement des correcteurs par les Blocs NCD

sous Matlab/Simulink
Fig 3.16 Réponses du système idéal aux échelons de vitesse 156 rd/s
avec application de la charge
La réponse en vitesse aux échelons 156 rd/s est sans dépassement, sans erreur statique et
avecunr ejetdepe rturbat
iont r
è srapi
de.D’a utrepa rt, le courant I qs est limité et contrôle le
couple tandis que le courant I ds contrôle le flux rotorique.
3.6 Principe du contrôle vectoriel indirect
Dans cette méthode, on ne régule pas le flux rotorique, on a donc besoin ni de capteur, ni
d’esti
ma ti
onoud’ observat
eurdef lux.Sil ’a mplitudeduf luxr
otor
iqueréeln’ estpa sutili
sée,
sa position doit être connue pour effectuer les changements de coordonnées figure 3.17. Ceci
exige lapr ésenc ed’ unc apt
eurdepos i
tion du rotor/vitesse.
Vdc
f emq
I*qs *
Vqs dq OND
r*
- -
r f emd
1 I*ds
r* *
M - Vds abc MLI
Iqs Ids s
dq I abc
I *ds R I *qs  s abc

r sl +
I *qs L r I * r + MAS
ds
GT
Fig 3.17 Commande vectorielle indi
rec
ted’
uneMAS
Alimentée en tension
Pour une alimentation par un onduleur de courant le contrôle vectoriel est simplifié
figure3.17.Lamé thoder epos ee ng randepa rties url ac apac i
tédel
’ondul
euretdes a
commande à imposer les courants désirés. Une mauvaise information sur la vitesse peut nuire
à la détermination de la position du flux dans la commande indirecte. En plus, cette
commande est très sensible aux variations paramétriques et en particulier la constante de
temps rotorique c'est-à-dire R r qui intervient sur la définition de s .
Vdc
Ce 2 L r I*qs dq Ias Ond

r*
- 3 pMr* I bs
r
1 I*ds
r* Ics
M abc Hyst
I *ds R I *qs  s s I abc


r sl +
*
L r I ds
I *qs +
MAS
r
GT
Fig 3.18 Commande vectorielle indir
ect
ed’
une
MAS
Alimentation en courant
La mesure de la vitesse r otorique e tl ’

estima t
ion de l ac ons
tant e de tempsr ot
orique
apparaissent comme des problèmes majeurs de la commande par orientation du flux. Plusieurs
travaux ont été fait dans la correction en ligne des variations paramétriques pour la commande
vectorielle où de sa l
gor ithme sd’ e
s t
ima t
ion del avi tes
seontpr i
sl ap lacede scapteurs
mécaniques.
3.7 Commande vectorielle directe sans capteurs
Des exigences de simplicité et de robustesse deviennent des critères les plus importants
dans des applications de commande vectorielle. Ainsi, on essaie de faire remplir la fonction
des capteurs par des algorithmes de calcul pour reconstituer la vitesse de la machine. Il existe
dans la littérature technique plusieurs méthodes de commande sans capteur mécanique.
Nous présentons dans ce recueil une commande vectorielle directe sans capteur
mécanique basée sur la technique des observateurs adaptatifs de type Luenberger.
3.7.1 Repr
ése
ntati
ondel’
obse
rvate
uradapt atif
Last
ruct
uredel
’obs
erva
teurada
pta
tif est illustrée par la figure.3.19.
Us ̂r
Observateur
Is de Luenberger
ˆ
Is ̂r
̂r
Mecanisme
d’
adapt
a t
ion
Fig 3.19 St
ruc
tur
edel
’obs
erv
ate
uradapt
ati
f
L’ objec t
ifdec etobs ervat
eure s
tdedonne rune structure minimale à la commande vectorielle
directe. Lorsque la vi
tess
eder otationdel aMASn’ estpasme suréee lleestc ons idéréec omme
un paramètre i nc onnuda nsl es ystèmed’ équations del ’
obs ervateur. En utilisant la méthode
de Lyapunov au système observateur de Luenberger, on aboutit à un sc hé mad’ adaptat
ion
pour estimer la vitesse rotorique. Donc, pour réaliser notre observateur nous devons choisir
les grandeurs à observer. Dans notre application de la commande vectorielle directe de la
MAS, nous pouvons poser les considérations suivantes :
Paramètres du modèle : connus et invariants

Courants statoriques : mesurés
Pulsation et tensions statoriques : fournies par la commande
Flux rotorique : à observer
Vitesse rotorique : à observer.
3.7.2 Modèle de la MAS dans le repère ( , )

A présent, nous allons procéder à la mise en équations d’éta
tsdumodèl
edelama c hine
qui nous servira à concevoir notre observateur. Pour établir un bon compromis entre la
stabilité et la simplicité del
’obse
rvateur,ilconvi entdepr endr eunrepè
red’
axesl
iéaus tat
or.
Donc ,lemo dè ledel aMASe s
tdécr
itpa rl’équa t
iond’é tatsuivante:

X A 
 X BU (3-27)


Y CX
Tel que :

X Is Is r r , Y I I
T
s s
 , U V V
I s
T
s s

Vs
T
Avec :
1 
r a3   0 
a1 0 a2 L
0  s 
a1  r a 3 a2  1  
1 0 0 0

A  ; B  0
 
C 
0 1 0 0
; .
a4 0 a5 r   L s   
  0 0 
0 a4 r a5   
0
 0  
En plus :
1
a 1  
1  
, a2 
Mm
, a3 
Mm M 1
, a 4  m , a 5  ,
T  
Tr   L s L r T r L s L r
s Tr Tr
3.7.3 Observabilité
Lac ommanda bili

téetl’
observabili
téd’uns ys tèmesontde uxprinci
pa l
escar
actér
istiques
d’uns ystèmedy nami que.Lac onditi
o nd’obse rvabi li
téd’unsystèmea ss
ur equelesvariabl e
s
d’étatss ontobs ervables à part
irde s e se ntrée se tsorti
es.La vé rifi
cat
ion du c rit
è r
e
d’obs er
vabili
tépe rme td’af
firmerqu ’
onpe utc al culerl’ét
ati ni
ti
aldus yst
ème X t0 en
fonction des valeurs mesurées de la sortie Y  t 0 etde l ’ent
réeU 
t0 
. En connaissant
l’é
qua ti
ond’ ét
atdus y s
tèmee tl’
étatinit
ialX t0 
,ondé fi
nitparlasuitel
eve ct
eurd’ét
atX  t.
Selon le critère de kalman, le système est observable si le rang de la matrice

d’observabilitéQ0 est égal à n, ou n est la dimensi
onduve
cte
urd’
éta
tX.Lama tri
ceQ0 se
formule de la manière suivante :
C 
Q 0 CA 

  rang Q 0 n (3.28)
 1
n
CA 
Autrement dit, la matrice Q 0 de dimension (n, n p) doit avoir au moins n lignes
indépendants (p étant la dimension du vecteur de sortie Y).
3.7.4 Obs ervabil

itédel ’étatdel aMAS
Considérons une MAS alimentée en tension par un onduleur de tension. Pour un
référent
ielliéa us t
ator,lesva riablesd’ entrée ssontlescompos ante
sdel at ens i
ons tatori
que
Vs , Vs, et les variables de sorties sont les composantes du courant statorique Is, I s.
Commelatr
ans
format
ionliné
air
enemodi
fi
epaslecr
it
èred’
obse
rvabi
li
té,i
les
tcommodede
pr
ése
nte
rl’
équa
tiond’
étatdusys
tèmea
vecl
esvar
iabl
escompl
exes
.
Leve c t
eurd’ étatc hoisic ompr
endl
esde
uxc
omposantes du courant statorique et deux
composantes du flux rotorique.

I s  1 1  1   Lm 1 
 Is 
       
T  j  

r    1 
    Tr


L L
 s r  r   
 L 
Ts
d       s 
     Vs (3.29)
dt       
      
   M 1
 jr    0 
 

r 
  
 Lr Tr  

r 

Is 

I s 
1 0  (3.30)

r 
 
Où les grandeurs surlignées représentent des quantités complexe, avec :

I s I s j I s
S s j s (3.31)
Vs Vs j Vs
Lama t
ri
ced’
obse
rva bi
lit
ée nnotation complexe est donnée comme suit :
 

C   
   1 0 
   
Q 0   (3.32)
 
  1 1  1  M  1 


CA 
   T
  
 
 


 j  


Ls Lr 
r
 r Ts  Tr 

Lec al
culdesondé t
ermina
ntperme
tdevé
rif
ierl
acondi
ti
ond’
obs
erva
bil
it
é:
 M 
det Q0 

1




Ls Lr 

jr 
 (3.33)
 Tr 
En effet,
2
det  
Q0 det Q0
2 M

L L
 1

 2
(T ) 2 (r ) 
0 (3.34)
 s r  r 
Lec arrédudéte r
mi na ntdelama tri
c ed’obs erva bi
litéc ompl exedonnel edét er
mi na ntdel a
ma tri
ced’ obser
vabi l
itéQ0 . On constate que le système est observable car pour tous les points
de fonctionnement de la machine, ce déterminant est différent de zéro.
3.7.5 Observateur de Luenberger

Cet observateur permet de reconsti
tuerl’ét
atd’uns ys
tèmeobse
rvabl
eàpa rti
rdel a
me suredese ntréese tdessorti
es.Ilestutil
isélors
quetoutouunepar
ti
eduve c
teurd’ét
atne
peutê tr
eme suré.Ilperme tl’
esti
ma ti
onde spa ra
mè t
resvar
iabl
esoui
nconnusd’unsyst
ème.
L’é quat
iondel ’observateurdeLue nbergerpeutêtr
eexpriméepar:
ˆ ˆBU K
AX

X

Y
(3.35)
ˆCX
ˆ

Y
Tel que :
 YY ˆ (3.36)
Y
3.7.6 Détermination de la matrice de gains K
La détermination de la matrice K utilise la procédure conventionnelle de placement de

pôles. Onpr ocèdepa rl ’i
mpos ition despôl e sdel ’observateure tpa rc ons éque ntdes a
dyna mique.Ondé terminel esc oe ff
ici
entsdeK e nc ompa r
antl ’
équa t
ionc aractér
is t
iquede
l’
obs ervat
eur«Det (pI - A K C) 0 »a ve cc ell
equel ’
ons ouha i
teimpos er.Endé veloppant
le
sdi ffér
ente smatricesA,Ke tConobt ientl ’équa t
ions ui
va nte:
1 1   1 

1 1   Lm M  1 
p2 
  jˆ K
p
 
 jˆ

r

   K
 
 
K

 


 j
ˆ
r0 (3.37)
Ts Tr  Ts Tr   LsLr 
r
  Tr 
 Tr  Tr 
Ou K et K 
sont des gains complexes.
Lady
nami
quedel
’obs
erva
teure
stdé
fini
ese
lonl
’équa
tions
uiva
nte:
1 1  2 1 

1 1 
M M  1 
p2 k 
  jˆp k 
r  j
ˆ 

r

   
  


 


 j
ˆ 0
r (3.38)
Ts Tr
  
Tr 

Ts Tr 

Tr 
Ls Lr 
Tr 
dont les racines sont proportionnelles aux pôles de la MAS ; la constante de

proportionnalité k est au moins é
gal
eàl
’uni
ték 1
.
L’
ide
nti
fi
cat
ionde
sexpr
ess
ions(
3.37) et (3 .38) donne :
1 1 
(k 1) 
K   jˆ
r
Ts Tr
 
(3.39)


1 1 Ls M Lm 
 Ls M 1 1  Ls M 
K

k 1
    
k 1   
 r
jˆ 



Ts Tr  Lr Tr 
 L r 
T s Tr  L r 

Poura
voi
rle
scoe
ffi
cie
ntsdel
ama
tri
cedeg
aindel
’obs
erva
teuronpos
e:
K
K 1 jK 2
(3.40)
K
K 3 jK 4
Etc
onf
ormé
mentàl
’ant
is
ymé
tri
edel
ama
tri
ceAonpos
eleg
ains
uiva
nt:
K 1 K 2 
K 2 K1 
K=   (3.41)
K 3 K 4 
 
K4 K3 
 1 1 
K 1 
k 1
T T 
  s r 
K k 1
ˆ
Ou : 
2 r
 (3.42)
  1 1 L s M M  L s M 1 1 
K 3  2

 k 1   
T s T r  L r
    

T s T r 
k 1
  Tr  L r 
 L M
K 4 k 1 s  ˆ

 Lr
r
Lespôl esdel ’
obs erva t e
ursontchoi
si
sa f
ind’ acc élérer sa convergence par rapport à la
dynamique du système en boucle ouverte. En générale, les pôles sont 5 à 6 fois plus rapides,
ma i
si lsdoi ventr es
terl entspa rr
apporta
uxbr uit
sdeme sure ,cequif aitquel ’onc hoi si
tl e
constant k usuellement petit.
3.7.7 Re
pré
sent
ati
ond’
étatdel
’obs
erv
ate
urdeLue
nbe
rge
r
Commel ’
éta
tn’es
tengé
néra
lpasa c
cess
ibl
e,l
’obj
ect
ifd’un obs
erva
teurcons
ist
eà
réal
iserunec ommandepa
rret
ourd’
éta
te td’
est
ime
rc e
tétatparuneva r
iabl
equenous
noterons Xˆ.
T
 
Tel que : XˆIˆ Iˆ ˆ
 ˆ
 (3.43)
s s r r

 

D’
apr
èsl
’équa
tion3-35,onpe
utr
epr
ése
nte
rl’
obs
erva
teurpa
rles
yst
èmed’
équa
tionss
uiva
nt:
ˆ
I ˆ ˆ a 
s a1 I s a 2r
ˆ 
3 r r 
 

1 
 ˆ   ˆ 
Vs K1 I s I s K 2 I s I s
  sL

Iˆ

 a Iˆ a 
s 1 s
ˆ ˆ 
2 r a 3r r

 
1 
  ˆ   ˆ 
Vs K 2 I s I s K1 I s I s (3.44)
 sL

ˆ a Iˆ a 

r 4 s
ˆ 
5 r 
ˆ  ˆ   ˆ 
r r K 3 I s I s K 4 I s I s

ˆ
 a Iˆ a 
r 4 s
ˆ 
5 r 
ˆ  ˆ   ˆ 
r r K 4 I s I s K 3 I s I s
Donc
,lar
epr
ése
nta
tiond’
éta
tdel
’obs
erva
teurde
vie
ntc
ommes
uit:
1 
Iˆ
 ˆ 
a3r I s 
0 
s a1 0 a2 L K1 K2 
   s 

Iˆ
  0 a1 a3r a2  ˆ
I s   Vs K2 K1 
1 
 I s Iˆ 
s   0  
r

ˆ    (3.45)
 
ˆ r  Ls  K3 K4 
I s Iˆ 

r 
a4 0 a5
r   Vs   r
r ˆ 0 0 4 3
 
ˆ 0 a4 a5  K K

 r
r   
0 0
Cette représentation peut prendre la forme suivante :

Xˆ
A 
r XˆBU K I Iˆ  s s  (3.46)
Avec :
I s Iˆ  ˆ I Iˆ T
s  I s I s s s  (3.47)
3.7.8 Observateur adaptatif de Luenberger

Supposons maintenant que la vitesse  est unpa
ramètrecons
tanti
nconnu.Ils’
agi
tde
tr
ouve runel oid’adaptat
ionquinouspe rmetdel’est
imer
. L’
obse
rvat
eurpeuts’
écri
re:
XˆA(r ) XˆBU K ( I s Iˆ

s) (3.48)
Avec :

a1 0 a2 a3r 
 

0 a1 a3r a2 
A(
ˆr )   (3.49)

a4 0 a5 r 
 r a5 

0 a4 
Lemécani
smed’ada
pta
tiondel avi
tes
seser
adédui
tparlathé
oriedeLya
punov.L’er
reur
d’e
sti
mati
onsurlecour
ants t
ator
iqueetlef
luxrot
ori
que,quin’es
tautr
equeladiff
érence
ent
rel’
obse
rvat
eure
tlemodè l
edumot e
ur,es
tdonné
epa r
:
e( A KC )e (A) Xˆ (3.50)
0 0 0 a 3 r 
 
0 0 a3 r 0 
Avec : A A(r ) A(
ˆr)  (3.51)
0 0 r 
 
0 0 r 0 
Ou’:
r r 
ˆ (3.52)
 
r
e X Xˆe I s eI s er er

T
(3.53)
Maintenant, considérons la fonction de Lyapunov suivante :
V e T e (r ) 2 /  (3.54)
Sa dérivée par rapport au temps est :

dV d (e T )  T de  1 d
 e e   (r ) 2 (3.55)
dt  dt  dt  dt
dt
e 
dV T
 T

A KC A KCe 2 a3r eIs 
r 
ˆ e  ˆ 2 d
I s r  
 dt
r
ˆ
r  (3.56)
Unec ondi t
ions uffi
s a
ntepoura voirunes tabil
it
éa sympt ot
iqueuni f
ormee stquel ’
équa tion
(3-56) soit négative, ce qui revient à annuler les deux derniers termes de cette équation
(puisque les autre termes du second membre de (3.56) sont toujours négatifs), et dans ce cas
onpe utdé duirel al oid’adaptat
ionpourl ’estimati
ondel avit
esserotorique en égalisant le
deuxiè met ermee tl etrois
ièmedel ’équation. On obtient :
t
 .a3  ˆ e  ˆ
r  (eI s 
ˆ r I s r) dt (3.57)
0
Où  est une constante positive
Ce pe nda nt,c ett

el oid’adapta
tion e
sté t
abli
e pourune vitesse constante et afin
d’amé li
ore rlar épons edel ’
alg
or i
thmed’adapt
ati
on.One s
ti
melavitessepa runr égula
teurPI
décrit par cette relation :
ˆ e  ˆ ˆ e  ˆ
r K p (e I s  I s r ) K i 
(eI s 
ˆ r r I s r) dt (3.58)
Avec K p et K i qui sont des constantes positives.
3.7.9 Sc hémadepr inci

pedel’observateurLue nbe
rge radapt
ati
f
Le principe de l
’obs
ervateur adaptatif de type Luenberger est représenté par la
figure3.20
MAS
U Y
B
+ +
ˆ ˆ
+  X
C Y
-
+ 
ˆr
A
̂r
e I r e I r

ˆr
s s
Fi
g3.
20Sc
hémabl
ocdel
’obs
erva
teura
dapt
ati
fLue
nbe
rge
r
a- Sc
hémablocdel’
obs
erv
ateurLue
nbe
rger
L’obs
erv
ate
urenblocSi
muli
nkave
cMuxetf
nces
tré
pré
sent
éparl
afi
gur
e3.21
1
a1*u[1]+a2*u[3]+a3*P*u[7]*u[4]+(u[5]/(sigma*Ls))+K1*u[8]-K2*u(7)*u[9]
s
1
4
df_ Isalpha*
Isalpha
1
a1*u[2]-a3*P*u[7]*u[3]+a2*u[4]+(u[6]/(sigma*Ls))+K2*u(7)*u[8]+K1*u[9]
s
2
1 5
df_ Isbeta*
Va a Isbeta
alpha
2 b
Vb beta
c
3
Vc 1
6 a4*u[1]+a5*u[3]-P*u[7]*u[4]+K3*u[8]-K4*u(7)*u[9] 3
s
Wre Qalpha*
1
a4*u[2]+P*u[7]*u[3]+a5*u[4]+K4*u(7)*u[8]+K3*u[9] 4
s
Qbeta*
Fig3.21 Sc
hémabl
ocdel
’obs
erv
ate
urLuenberger
b- Mécanismed’ adapt ation

Le mécanisme adaptatif est représenté par la figure 3.22
1
df_ Isalpha
2
df_ Isbrta u[1]*u[4]-u[2]*u[3] 1
3 PI Wre
Qalpha*
4
Qbeta*
Fig3.22 Mécanisme adaptatif

c- Sc
hémabl
ocdel
’obs
erv
ate
urLue
nbe
rge
radapt
ati
f
Va
df _Isalpha*
df _Isalpha
1 Vb
VaVbVc df _ Isbrta
f d_Isbeta*
Vc
Wre* P 2
Qalpha* Wre
Isalpha*
d alpha
Qalpha*
2
Qbeta*
Idq q beta
Isbeta*
dq__ alpha_beta mécanisme d'adaptation

Qbeta*
Wre
sqrt(u(1)^2+u(2)^2) 1
observateur adaptatif
Luenberger Qr*
Fig3.23 Sc
hémabl
ocdel
’obs
e r
vat
eurLue
nbe
rge
radapt
ati
f
3.8 Schéma de simulation de la CVD sans capteurs

a- Commande vectorielle directe
Cr
Circuit de puis s ance
ONDULEUR Cr
Wr [Wr]
Va
MAS Idq [Idq]
Vc Vb
[S123] Vc Qr Qr
MLI Vabc
Wref
[Wre] wr
DFOC
MLI S123
Qref
[Qre] Qr
[Vabc] [Qre]
observateur
adaptatif
[Idq] [Wre]
Circuit de com m ande
Fig 3.
24Commandev ectori
elledirected’uneMAS
avec observateur adaptatif
b- Résultats de simulation
Les simulations représentées dans cette section sont réalisées afin de tester la robustesse
del aCVSM ba s é
es urunOA.Ce sr é
s ul
ta t
ssontobt enusgr âceàl ’utilisat
ionde sr égulateurs
classiques de vitesse et du flux de type PI. Un choix judicieux a été fait pour la valeur du gain
kr elati
veàl ’observateur et ceux du régulateur PI utili
sépourl emé ca nismed’ ada ptat
iond ela
vitesse rotorique
k=1.05 Kp=2000 Ki=2600
Les performances statiques et dynamiques de notre commande sont analysées à partir de

la simulation des modes de fonctionnement suivants :
Démarrage à vide s uivid’ unea ppli
cati
onde charge
Inversion du sens de rotation brusque
Inversion du sens de rotation douce
c- Démarrage à vide suivid’ uneappl icat i

ondec harge
La figure 3.25 illustre les résultats de la commande vectorielle directe sans capteur
mé ca
niqueàba sed’ unobs e rvateurluenbe r geradaptatif avec a
pplicationd’ unec ha r
g ede
10N.m entre les instants [1, 2sec] .
Fig 3.25 Réponses de la commande vectorielle directe avec observateur

Luenberger adaptatif
En remarque que notre commande et robuste vis-à-vis de la variation de la charge. Ainsi,

l
’er
reurestt
rèspe t
it
ee ntrel avi
tes
seré elleete st
imé edemê mepourl efluxe tl ecoura nt
.
3.9 Simulation de la commande vectorielle

Différentes structures de simulation de commande vectorielle avec leurs réponses sont
présentées ci-dessous.
 Onduleur à MLI triangulo-sinusoidale
Cr
Circuit de puissance
wr
ce
ML I Cr
w
flux<, > Va
MA S
Vb
Idq<, > Vc
Idq
Sabc Vc
O NDUL EUR
Circuit de comm ande

d
Wref Vq* e
Iq
Ce Id c Vd
wr O o
F Id u
R Vd*
Iq p
1 Qr l
w sl
M LI
a Vq
flux_r
w sl w +w l Ws g
e
wr teta
Fig 3.26 Comma

ndev ectoriel
l eindirec
ted’
uneMAS
alimentée en tension
1.5
Flux rotorique [Wb]

vitesse [rad/sec]
150 f lux-dr
1
100
0.5
50 f lux-qr
0
0
0 1 2 t [sec] 3 4 0 1 2 3 4
t [sec]
40
couple Cem[N.m]

10
iqs
20 t [Sec] t [Sec] ids
5
0 0
0 1 2 t [sec] 3 4 0 1 2 3 4
t [sec]
courant statorique Is [A]
10
t [Sec]
0
-10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t [sec]
Fig3.27 Résultats de simulation de la commende vectorielle indirecte de la MAS
alimentée par un onduleur de tension a MLI triangulo-sinusoidale [m=35, r=0.9])
 Onduleur à MLI vectorielle
Cr
[wr]
[ce] ONDULEUR Cr
w
[flux] Va
MA S
[Idq] Vb
Vc
Idq
Sabc Vc
MLI_Vect
Circuit de com m ande

d
Wref Vq* e
Iq
Ce Id c Vd
wr O o
F Id u
R Vd*
Iq p S
1 Qr l
w sl
a Vq V
flux_r
w sl w +w l Ws g
e M
wr teta
Fig3.28 Commende vectorielle indirecte de la MAS alimentée par un onduleur de

tension a MLI vectorielle
1.5
Flux rotorique [Wb]

vitesse [rd/Sec]
150
1
100 flux-dr
0.5
50 flux-qr
0
0
0 1 2 3 4 0 1 2 t[sec] 3 4
t[sec]
40
couple Cem[N.m]

10
20
5 ids
iqs
0 0
0 1 2 t[sec) 3 4 0 1 2 3 4
t[sec]
courant statorique Is [A]
10
-10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t[sec]
Fig3.29 Reponses de la commande vectorielle indirecte (Alimentation en

tension avec MLI vectorielle m= 25 , r=0.9)
 Onduleur à hystérésis
Cr
wr
ce
ONDULEUR
wr
flux<, > Ia
MA S
Idq<, > Ib
Vc
Iabcm
Ic
Hystérésis
Circuit de commande
Wref
Iq P
Ce
wr O A
F Id R Iabc*
R K
S123
1 Qr w sl w sl (-1)
flux_r Iabcm
teta
wr
Fig 3.30 Commandev ect

or iell
eindir e
cted’
uneMAS
alimentée en courant
comp- flux rotorique (Wb)

vitesse (rad/sec) 100 1
ph-dr
0 0.5
-100 ph-qr
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5

t(sec) t(sec)
30
Comp- courant statorique(A)

20 Ids
couple Cem(Nm)
5
10
0
0
-10 Iqs
ph-dr
-5
-20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5

t(sec) t(sec)
Fig3.31 Commende vectorielle indirecte de la MAS alimentée par un

onduleur à hystérésis
Il est clair que le contrôle vectoriel de la machine à induction offre des performances de
contrôle semblables à celles de la machine à courant continu à excitation séparée à
condition que la constante de temps rotorique soit parfaitement connue. Ces stratégies de
commande vectorielle sont plus précises mais leur i mpl éme ntati
onné c
essit
el ’acquisi
tion
d’ unma té ri
e lassezc oûteux.Cependant, elles sont sensibles aux variations des paramètres
del ama c hine.L’ échauffeme nte tl as aturati
ondel ama chi nepe uve ntê t
rel ac aused’ un
dé réglag edel ’opé rati
ondedé cou plagei ntroduisanta i
nside se rreursda nsl esva leurs
estimées du flux et de sa position e tparc onsé quentl’ori
ent at
ionduf luxe stdé viéefigure
3.32.. Les régulateurs PID classiques ne répondent plus aux performances souhaitées. La
conc e ptionder égulateursr obustespe rme t
tantl’adaptat
iondel ’ opérationdedé couplagee n
cas de variation des paramètres de la machine est nécessaire.
vitesse(rad/sec)
150
100
50
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t(sec)
Composantes flux rotorique(Wb)
1.5
1 f lux -dr
0.5
f lux-qr
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5

t(s ec )
courant statorique(A)
10
5
0
-5
-10
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t(s ec)
Fig 3.32 Réponses de la commande vectorielle à une variation de la

résistance rotorique (2*Rn)
3.10 Adaptation paramétrique

Plusieurs travaux ont été proposés pour la correction de la constante de temps rotorique. La
rec he r
c he bi bli
ogr a
phi que e ffectuée dansc ec ontexte a mont ré que l ’i
de nti
fic
ation ou
l’estima t
iondel ac ons tant
edet empse stunpr oblèmec r
ucia lpour la commande indirecte à
fluxor ie nté.Enout re,ile stàr ema rquerquel ’
a ppl
ica t
ionde st e chni
que sdel ’
int
elligence
artificielle permet de résoudre le problème soulevé sans pour autant nécessiter la connaissance
des paramètres du système
3.11 Interprétation des résultats
 Les différentes réponses montrent que le flux et le couple sont découplés.

 Le flux r est orienté dans la direction « d »
 Les réponses (vitesse, flux, couple, courant) statiques et dynamiques sont
satisfaisantes.
 Lac omma ndeve ctor
ielleave cMLIve c t
or i
e l
lepr ésent
emoi nsd’harmoni que
s
donc moins de pertes joules
3.12 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons présenté la commande vectorielle directe et indirecte associée à
un onduleur à MLI triangulo-sinusoidale, à MLI vectorielle et à hystérésis.
La commande à flux orienté associée à un onduleur à MLI vectorielle présente de bonnes
performances.
La technique de commande vectorielle nécessite :
 Une bonne connaissance de s , ce qui impose généralement un capteur de grandeur
mécanique pour déterminer la vitesse  .
 Un modèle complet de la machine pour estimer r , ce qui entraîne une forte
dépendance vis-à-vis des paramètres de la machine.
D’a utr
epart, le contrôle du couple est effectué pa
rl’
intermédiaire du contrôle des courants et
par conséquent les performances dépendent du réglage des courants.
Ces contraintes sur le contrôle vectoriel à flux orienté ont donc conduit à d’
aut
ress ol
utions
pour commander le couple des machines asynchrones. Ainsi, le chapitre suivant sera consacré
à une technique de contrôle di rectdu c oupl epa ra cti
on s url ’
étatdec ommut ati
on de
l’
ondul e
ur .
Commande directe du couple
4.1 Introduction
La structure du contrôle direct du couple (DTC) de la machine asynchrone a été introduite en
1985 par I. Takahashi . Puis, plusieurs études ont permis de développer avec exactitude la
connaissance de cette commande.
Dans ce chapitre, nous présentons les principes du contrôle direct du couple, nous analyserons
en particulier, le couplage et la dynamique du contrôle entre le flux statorique et le couple
électromagnétique.
Nous développons,l ’
estimationde sdeuxgrandeurs de contrôle qui sont le flux et le couple.
Puis, nous élaborerons le modèle des contrôleurs à hystérésis impliqués dans les structures
générales de la commande.
Nous analyserons d’ autresstructures de DTC telle que le décalage dez onee tl’aug me ntation
du nombre de zones
Des résultats de simulation viendront mettre en évidence les performances du contrôle direct
du couple électromagnétique.
4.2 Principes généraux sur la DTC
La commande directe du c oupl ed’ unema chinea s

y nchronee stbasée sur la détermination
« directe »del aséque ncedec omma n deappli
qué eauxi nt
e r
rupte ursd’ unondul eurdet ension.
Cec hoixe stg énér
a l
eme ntbas és url ’ut
il
isat
iond e
s régulateurs à hystérésis dont la fonction
est de contrôler l’étatdu s ystème ,às avoiricil’ampl it
udedu f luxs tatore tduc ouple
électromagnétique. Ce type de commande est classé dans la catégorie des contrôles en
amplitude, par opposition aux lois de commandes en durée plus classiques qui sont basées sur
un réglage de la valeur moyenneduve cteurtensi
onpa rmodul ati
ondel argeurd’ impul sion
(MLI).
Al ’or
igine,lesc omma nde sDTCé tai
e ntf
or t
e mentba sé ess urle«sens physique » et sur une
approche relativement empirique de la variation des états (couple, flux) sur un intervalle de
tempst rèsc ourt(intervall
ee nt
redeuxc ommut ati
ons).Cer a i
sonne me nts ’estne t
teme nta f
finé
et repose désormais sur des fondements mathématiques de plus en plus solides.
4.2.1 Modélisation vectorielle de la machine et du convertisseur
Les conditions de contrôle dynamique du couple de la machine asynchrone peuvent être mises
en évidence, par le modèle vectoriel de la machine. Pour cela, on prendra les expressions
vectorielles de la machine. Par la suite, on se placera dans le référentiel statorique (S), que
l’
ondé f ini
r apa runsystème d’ axe sliéa us t
ator( ). De plus, de manière à simplifier
l’
é cr
iture de s gr ande urs exprimées dans le référentiel (S), on choisira la notation
suivant : X y ( S ) X y . Ainsi, les tension de l
ama chi
ne ,c
ôtéstat
ore trotor,peuve nts’écrire:
Côté stator :
d
Vs Rs I s  s (4.1)
dt
Côté rotor :
d
0 Rr I r  s jr r (4.2)
dt
Le vecteur tension Vs est délivré pa runondul eurdet ens iont riphasé,dontl ’ét
at des
interrupteurs, supposés parfaits, est représenté en théorie par trois grandeurs booléennes de
commande S j j a, b, c telles que :
 S j 1 : interrupteur haut fermé et interrupteur bas ouvert.
 S j 0 : interrupteur haut ouvert et interrupteur bas fermé.
Ainsi, le vecteur tension Vs pe

uts
’éc
rir
esousl
afor
me:
2  j
2
j
4

Vs  U C 
S a S b e 3
S c e 3  (4.3)
3  
Les combinaisons des trois grandeurs 

S a S b S c permettent de générer huit positions du
vecteur Vs dont deux correspondent au vecteur nul :  S a S b S c 
1 1 1ou 
0 0 0, comme le
montre la figure (4.1)
1
1
s 
V3 (101) V2 (110)
0
1 0
0  s 1
1 V4 (100) 
V1 (011)

0 V0 (111)
1  0
V0 (000)
1  
0 V5 (110) V6 (010)
1
0
0
Fig 4.1 Elaboration des vecteurs Vs 
S a S b S c àpar
ti
rdel
’on
dul
eurdet
ens
ion
4.2.2 Contrôle du vecteur flux statorique
A partir de l
’expr
ession 4.1 de la tension statorique dans le référentiel (S), on obtient :
s (t ) 
0

Vs Rs I s 
t
dt (4.4)
Sur un intervalle périodique de contrôle  0, Te 

, correspondant à une période
d’éc
hant
il
lonnageTe , les commandes 
S a S b S c sont fixes. Ainsi on peut écrire :
t
s (t ) s 0 Vs t Rs I s dt (4.5)
0
Où s 0 est un vecteur flux à t =0,e

tave
cl’
hypot
hès
equel
aré
sis
tanc
eRs reste constate.
Si pour simplifier, on considère le terme R s I s comme négligeable par rapport à la tension Vs

(ce qui est vérifié lorsque la vitesse de rotation est suffisamment élevée), on constate que sur
l’i
nterva l
le detemps  0, Te 
,l’extrémi téduve cte urs se déplace sur une droite dont la
2dé
direction est donnée par Vs . La figure 4. cri
tcepr
inc
ipe
,lor
squel
’ons
éle
cti
onnepa
r
exemple une tension Vs V3 .
s
V3 V2
t Te
V4
Vs V3 V1
s
s t 0 V5 V6
so
s
Fig4.2 Ex
empl
edel
’év
olut
iondel
’ex
tré
miédes pour R s I s négligeable
t
En choisissant une séquence correcte de vecteur Vs , sur des intervalles de temps successifs de
durée Te , onpe
utdoncf
air
esui
vreàl
’ext
rémi
téd
uve
cturs la trajectoire désirée. Il est
e
possible de fonctionner avec un module du flux s pratiquement constant. Pour cela, il suffit
def
air
esui
vreàl
’ext
rémi
tédes une trajectoire presque circulaire, si la période Te est très
faible devant la période de rotation du flux statorique Te . Lorsque le vecteur tension Vs est
nonnul
,ladi
rec
tiondu dé
pla
ceme
ntdel
’ext
rémi
téduf
luxs est donnée par sa dérivée
ds
, correspondant à la force électromotrice E s .
dt
ds
En supposant le terme R s I s comme négligeable, on montre que le vecteur est
dt
pratiquement égal au vecteur Vs , comme le représente la figure 4.3. Ainsi, la « vitesse » de
dé
pla
ceme
ntdel
’ext
rémi
téduf
lux s e
stdonné
epa
rl’
ampl
it
udedela dérivée du vecteur
ds 2
flux Vs , qui égal à U . Le déplacement du flux statorique correspond à la
dt 3 C
ds
dérivée angulaire .
dt
d
L’ extr
é mitéduf luxs tat
oriques uitl adi r
ectiondonné epa rlaf orceé l
ectromot ri
c e s . Sur la
dt

figure 4.3, on a représenté trois directions possibles de ce vecteur flux s . Ainsi, on peut voir
ds
que pour donné, le dé
placeme ntdel ’ext r
émi téduf l
uxs tator
i quee stma xima l,s
ilaf orc e
dt
ds
électromotrice est perpendiculaire à la direction du vecteur s . Par contre, dans le cas,
dt
où la force électromotrice est décalée par rapport à la perpendiculaire de s ( 1 en avant
ou 2 e
nar
ri
ère
),onobs
erveunr
ale
nti
sse
mentdudé
pla
ceme
ntdel
’ext
rémi
téduf
luxs . De
même, on relève que la « vitesse »dedé
pla
ceme
ntdel
’ext
rémi
téduf
luxs est nul
le,s
il’
on
applique un vecteur tension nul (cas où terme R s I s est négligé).
s
Direction du
déplacement de
2 l
’ex
tré
miéde
t s
1
s
ds
j s
dt
2
s
ds 1 s
Vs 
dt
ds js
j e
dt
Fig4.3 composantes du vecteur flux statorique dérivé
4.2.3 contrôle du couple électromagnétique
Pour exposer qualitativement les principes du contrôle du couple, il est commande de

supposer pour s impl i
fi
e r
,qu’ enr égimeé tabl
i ,àunevi tesse0 o p donnée, le vecteur

flux s tourne avec une amplitude constate s 0 , à une vitesse de rotation moyenne s 0 . On
supposera également que le vecteur flux rotorique r conserve une amplitude constante et
tourne à la même pulsation moyenne s 0 que le vecteur flux s .
Pour un instant t 0 donné, on pose :

s 0 s 0 e is 0

 (4.6)
r 0 r 0 e ir 0


On a alors :
dr 

dt  js 0 r 0 (4.7)
  t 0
6)da
En reportant (4. nsl
’expr
ess
iond
elat
ens
ionc
ôtér
otor(
4.2), on obtient :
M 1
r 0  s 0 e j0 (4.8)
Ls 1 2 2 T 2
s0 r
En posant :
0 s 0 r 0 Arectg(r 0 Tr ) (4.9)
Et :
 1
cos 0 

 1 r20 2 Tr2

 (4.10)
 r 0 Tr

sin 0 
 1 r20 2 Tr2

Apa r
ti rdel ’expr essi
ongé néral
educ oupl
eél
ect
roma
gné
tique(1.18) et des relations (4.11) et
(4.12) liant les flux et les courants,
s Ls I s M I r (4.11)
 L IˆM I
r r r s (4.12)
On peut établir une équation du couple en fonction du flux rotorique et statorique, soit :
C em P
M
L s L r
 
Im s r* (4.13)
Par conséque
nt,enrepr
enantle
scondi
ti
onse xpos
éespréc
édemme
ntàl’i
nst
antt 0 , le couple
él
ec tr
oma gné
tiquedel’
expre
ssi
on( 13)pe
4. uts’éc
rir
esousfor
mes
uiva
nt:
M
C 0 P   sin 0 (4.14)
L s L r s 0 r 0
Al
’i
nst
antt 0 et en appliquant un vecteur Vs adéquat, on impose à la vitesse de rotation de s
un échelon de pulsation s1 . Immédiatement après t 0 , on peut noter une modification des
expressions du flux statorique et rotorique (4.6), soit :
s s e js s 0 e j s 0 s 



 (4.15)
r r e jr 

 r 0 r  e j r 0 r 
Avec :
s 
s 0 s1 
t t 0  (4.16)
La figure 4.4 mont

rel
’évol
uti
on de
sfl
ux s
tat
ori
quee
trot
ori
quea
prè
sun é
che
lon de
pulsation s1 .
s s 0 s s
s s 0 s1 s 0 s1
r
r 0 s 0
0
0 
s 0
r 0 s s
Fig4.4 Evolution des flux s et r après un échelon de pulsation s1 .
Del ’e
xpr essionduf luxr otor
ique( 4.15), on peut en déduire la relation de la dérivée de cette
grandeur par rapport au temps, soit :
dr dr jr dr

 e j r (4.17)
dt dt dt
Avec :
r s  (4.18)
En introduisant les équations données par (4.15) et (4.17) da

nsl
’expr
ess
iondel
ate
nsi
onc
ôté
rotor (4.2), on obtient la relation suivante :
d d 1 d
j s 0  (r 0 r )  (r 0 r )  r
 dt dt  Tr dt
(4.19)
1 M j
 
 s 0 e 0
Tr Ls
En séparant partie réelle et imaginaire et en appliquant les approximations des petits signaux,
on peut écrire
cos(0 ) cos 0 sin 0 



 (4.20)

sin(0 ) sin 0 cos 0 

On relève donc :
dr
 dt T  r 0 r  s 0 
cos 0 sin 0 
1 1 M
 r Tr Ls

 (4.21)
 d d
 s

r 0 r  s 0 
sin 0 cos 0 
 1 M
 s 0 

 dt dt  Tr Ls
Un développement de calcul conduit à :
d r  1 r 
    T   r 0 
 
dt r 0  r  r 0 

 (4.22)

d 1   
s 0 r 0 
  r
   
 r 0 s 0 

s1
 dt Tr
Un simple examen des deux équations différentielles permet de prévoir immédiatement après
t 0 sur que
lque
spér
iode sd’échantill
onna geT0 , respectant la condition suivante :
Te Tr (4.23)
On obtient les relations suivantes :
r 0

 (4.24)
 s1 
 t t 0 
On montre donc que le vecteur flux r continue de tourner à la pulsation s 0 en conservant

la même amplitude r 0 . On peut noter que cette amplitude va tendre progressivement à varier
en sens contraire de .
Ainsi, immédiatement après t 0 ,l’e
xpr essionduc oupl
e( 4.14)e stmodi f
iéee tpeuts ’
écrireso us
la forme suivante :
s 0 r 0 sin 
0 
M
C em P (4.25)
Ls Lr
Cequipe
uté
gal
eme
nts
’éc
rir
e:
s 0 r 0 cos 0 s1 
t t 0 
M M
C em P s 0 r 0 sin 0 P (4.26)
Ls Lr Ls Lr
Et :
C em C 0 C1 (4.27)
Les variations du couple peuvent donc être, dans ces conditions contrôlées uniquement à
partir de la vitesse de rotation s , comme le présentent les figures 4.5, (a) et (b).
Si la condition s1 0 est respectée, alors on observe une croissance du couple
électromagnétique, comme le montre la figure 4.5, (a).
Sil ’éc helondepul s
a ti
onr espec tel aconditions1 0 ; alors le couple électromagnétique
décroît avec comme cas extrême s1 s 0 lorsque la rotation du flux s est arrêtée par
applicationd’unvect
eurnul .Cec asestrepr
és entés urlaf i
gur e4.5 (b).
C em C em
C 0 C1
C0 Pente= s1 0
Pente= s1 0
C0
C 0 C1
t t
(a) (b)
Fig4.5 Progression du couple C em
4.3 Description de la structure du DTC
4.3.1 Sélection du vecteur tension Vs
En sélectionnant un vecteur Vs 
S a S b S c a
ppropr
ié,l’
ext
rémi t
éduf luxs peut être contrôlée
etdépl acéedema ni
è r
eàma inte
ni rl ’ ampl i
tudedufluxàl’i
nt éri
eurd’unec ert
ainef our chet
te .
Le choix de Vs dépend alors de la variation souhaitée pour le module du flux statorique s ,
du sens de rotation de s ma
isé
gal
eme
ntdel
’évol
uti
ons
ouha
ité
e pour le couple. Ainsi, nous
pouvonsdé limi t e
rl’e spa
ced’ évol
utiondes dans le référentiel 
S en le décomposant en six
zones i , avec i  1, 6déterminées à partir des composantes du flux sur les axes 
s et
s .L’ axe  d é tantc hois
ic onfondu a vecl ’axedu bobi nage a del ’enr
ouleme nt
triphasé 
a, b, c 
.
Lorsque le vecteur flux s se trouve dans une zone numérotée i , le contrôle du flux et du
couple peutêtreass uréens électionnantl’
unde squa tr
evecteurstens i
ona déqua t
s.
I
ls’
agi
tde
sve
cte
ursVi 1 ,Vi 1 , Vi 2 , Vi 2 représentés sur la figure 4.6. Sur toute la Zone i ,
parcourue par le vecteur flux statorique, le rôle du vecteur tension Vs sélectionné reste le
même soit :
 Si Vi 1 est sélectionné alors s croît et C em croît
 Si Vi 1 est sélectionné alors s croît et C em décroît
 Si Vi 2 est sélectionné alors s décroît et C em croît
 Si Vi 2 est sélectionné alors s décroît et C em décroît
Que lques oitles ensd’ évolutionduc oupl eouduf lux,da nsunez onedepos i
tionN i , les
deux vecteurs Vi et Vi 3 ne sont jamais utilisés. Ce qui signifie que lors du déplacement du
flux sur une zone N i ,unbr asdel ’ondule urnec ommut ej ama ise tperme ta i
nsidedi min uer
la fréquence de commutation moyenne des interrupteurs du convertisseur.
s décroît
s C em croît s croît
Vi 2 C em croît
3 2 Vi 1
N i 1
1 Vi 3 Vi
4 s
5 6 Vi 1
Vi 2 s croît
s décroît C em décroît
C em décroît
Fig4.6 Sélection du vecteur tension selon la zone N i
A présent que les principes du contrôle direct du couple ont été décrits dans leur ensemble, on
peut élaborer les différents contrôleurs adaptés à notre système.
4.3.2 Estimation du flux statorique
Ava ntd’ab orderl ’

étudeduc ont r ôleurduf lux,o ndé f
initl esé ta
pesdec al
c ulné cessaire sà
l’
estima
tiondel ’ampl i
tudef l
uxs ta t
orique .Ai nsi,àpa rti
rdel ’e xpres
sion(4.5), on établira la
décomposition du vecteur flux s , suivant les axes 
s , s 
, soit :
s s js (4.28)
 t
s 
  
Vs Rs I s 
dt
 0

 (4.29)


Vs Rs I s 
t

s  dt

 0
On obtient les tension composées Vs et Vs , de Vs ,àpa

rti
rdel
ate
nsi
ond’
ent
réemesurée de
l
’onduleurU C , des états de commande 
S a Sb Sc 
, et en utilisant la transformation de
Concordia, on obtient :
Vs Vds jVqs (4.30)
  
Vds  U C S a   S b S C 
2 1
 
 3  2 

 (4.31)

Vqs  U C 
S b S C 
1


 2
Les courants I s et I s sont également obtenus par transformation de Concordia, à partir des
courants I as , I bs et I cs mesurés, soit :
I s I s jI s (4.32)
 2
I s  I as
 3

 (4.33)

I s 1  
I bs I cs 
  
 2 
Lemodul
eduf
luxs
tat
ori
ques
’éc
rit:
s  2s 2s (4.34)
4.3.3 Elaboration du contrôleur de flux
De manière à obtenir de très bonnes performances dynamiques,l ec hoixd’unc orrecteurà

hystérésis à deux niveaux semble être la solution la plus simple et la mieux adaptée à la
commande étudiée. En effet, avec ce type de contrôleur, on peut facilement contrôler et
ma intenirl ’extr
émi
téduve
cte
urf
luxs dans une couronne circulaire, comme le montre la
figure 4.7, (a)
La sortie du contrôleur de flux, donnée par la grandeur booléen C flx , indique les dépassement
supérieure tinférieurdel ’ampl itudeduf lux,c ommel emont relaf i g ur e4.7, (b).
Ainsi, le comparateur à hystérésis à deux niveaux, appliqué sur le flux, permet de détecter les

dépassements de la zone de contrôle et de respecter ref s , avec ref la consigne de
f
luxe
tl’
éca
rtd’
hys
tér
ési
sduc
ont
rôl
eur
.
Sens de
v4
v3 Rotation
v4 v5
de S
S
v5 N=3 N=2 (S)Ref
v4
3 2 v3 S
v6 cflx
N=4 4 1 N=1 v2
v5 1
v3
v6 5 6
(S)Ref - S
0
v1 N=5 N=6 v2
v1 -S 0 +S
v6 v2
v1 (b)
(a)
Fig4.7 (a) : Sélection des tensions Vs c

orresponda nta
ucont
rôl
edel
’ampl
it
udes
(b) : Contrôleur à hystérésis à deux niveaux.
4.3.4 Estimation du couple électromagnétique
A pa r
tirdel’expression du couple électromagnétique, élaborée au premier chapitre, on peut
estimer le couple C em uniquement à partir des grandeurs statoriques flux s , s et
courants Is , I s . En développant la relation (1.18) , on obtient alors la forme suivante du
couple :

C em P s I s s I s  (4.35)
4.3.5 Elaboration du contrôleur de couple
Dansl ’étu deduc ontrôle

ur ,appl i
quéa uc oupl
e,de uxt ypes de comparateurs à hystérésis
peuvent être envisagés pour obtenir la dynamique souhaitée sur le couple, soit :
 Un comparateur à hystérésis à 3 niveaux.

 Un comparateur à hystérésis à 2 niveaux.

4.3.5.1 Comparateur à trois niveaux
Le comparateur à trois niveaux permet de contrôler le moteur dans les deux sens de rotation,
8mont
soit pour couple positif, soit pour couple négatif. La figure 4. r
el ’ét
atdes or t
iel ogique
Ccpl d uc ompa rat
e urs uiva ntl’évolutionduc oupl eé l
ectromag
nét
iqueC em par rapport au
signe du couple de référence C ref .
Lorsque le couple doit être augmenté et que la consigne de couple est positive, la sortie du
contrôleur Ccpl est égale à 1. Inversement si elle est négative Ccpl est égal à -1. Dans le cas
oùl ’
é t
atdes ortieduc ompa rateurCcpl est égal à 0, le couple doit être diminué.
C em
0 0 0 0
-1 -1 -1 -1 -1
0 1 1 1 1 1 1
C em 0 0 0 0 0 0 0 t
C ref 0 C ref 0

C ref C em Ccpl
1

C em C ref C em
C em
-1
Fig4.8 c
ont
rôl
educ
oupl
eé l
e ctr
omagn étiqueàl ’a
ided’
unc
ompar
ate
urà
hystérésis trois niveaux
Ainsi, on montre comment le comparateur à hystérésis à trois niveaux permet de respecter la


condition C ref C em C em ,a
vecl
’écartd’ hystérésis,commel emont relafi
g ure4.8.
Ons
’es
tpl
acé ici, dans le cas où la pulsation statorique s est positive et le vecteur flux
statorique s est en avance sur le flux rotorique r .
Le correcteur à hystérésis à trois niveaux autorise une décroissance rapide du couple
électromagnétique. En effet, pour diminuer la valeur du couple, en plus des vecteurs nuls, on
peut appliquer les vecteurs Vi 1 et Vi 2 , sil
’onc
hoi s
itl
ese
nst
rigonomé tri
quec ommes ensde
rotation du moteur. Dans ce cas, le vecteur flux rotorique r rattrape le flux s , lorsque ce
de r
ni erestàl ’ar r
ê tous edé placeens ensi nverseder ot
ati
ondumot e ur.Le comparateur à
hystérésis à trois niveaux permet la possibilité de fonctionner dans les 4 quadrants sans
intervention sur la structure de commande du moteur. Depl us,i lperme tàl ’unde sbr asde
l’
ondul eur dec ommut erbe auc oupmoi ss ouventquel esde uxa utres,surunezone de
déplacement du flux s .L’ ondule urpeut donc avoir, en cours de fonctionnement, des phases
de mise en vielle des interrupteurs d’unbr asduc onve rtis
s e
ur.
4.3.5.2 Comparateur à deux niveaux
Ce correcteur diffère du précédent par la plus grande simplicité de son application. Il se réduit
au contrôle du couple sur un sens de rotation du moteur. Ainsi, seul les vecteurs Vi 1 et Vi 2
peuvent être sélectionnées pour faire évoluer le vecteur flux s . Par conséquent, la diminution
du couplee stuni que me ntopéréepa rl ’
applica ti
ondeve c t
e urnul s.Par contre, ce correcteur ne
perme tpasd ’i
nve rserles ensder otationduf luxs . Ainsi, pour aller en « marche arrière » on
impose un croisement des phases du moteur.
4.3.5.3 Choix du contrôleur de couple
L’utili
s at
ionde la structure de commande pour des applications de type traction permet de
choisir un comparateur à hystérésis à deux niveaux pour le correcteur de couple. En effet,
dans ce cas, seuls deux quadrants sont utilisés à la fois.
Lag randes impl ici
tédel ’impl antat
iondec eto uti
lde contrôle est également un élément
important dans le choix du comparateur à deux niveaux. De plus, les considérations
énergétiques sur le convertisseur imposent un nombre restreint de commutation. Or, pour une
mê mel ar
g eurd’ hy st
érésisdec ontrôl
e ,lec ompa ra t
euràdeuxni veauxné c es
sit
eraunnomb re
moins élevé de commutations.
4.3.6 Table de vérité et structure du DTC
4.3.6.1 Elaboration de la table de vérité
On élabore la table de vérité de la structure de contrôle, en fonction des sorties des contrôleurs
C flx et Ccpl et des zones N de position s , tel que.
s 
Arc tan g 
   (4.36)
s 
Comme le montre le tableau1

L’e
spac
ed’ évolutiondes dans le référentiel considéré se décompose en 6 zones N (1,….6)
Cechoi
xe s
tdictépa rsouc id’unc
ontrôlepl usr igoureux,e ttelque:
   
 
N 1 
N 
N 1 (4.37)
6 3 6 3
On retrouve bien avec la table de vérité (tableau 1), la formulation de sélection des vecteurs
tensions Vi 1 , Vi 1 , Vi 2 , Vi 2 correspondant à une zone N i et ceci pour un comparateur à
hystérésis à deux ou à trois niveaux.
N 1 2 3 4 5 6 Comparateur
Ccpl 1 V2 V3 V4 V5 V6 V1 2
C flx 1 niveaux
Ccpl 0 V7 V0 V7 V0 V7 V0
3
Ccpl 1 V6 V1 V2 V3 V4 V5 niveaux
Ccpl 1 V3 V4 V5 V6 V1 V2 2
C flx 0 niveaux
Ccpl 0 V0 V7 V0 V7 V0 V7
3
Ccpl 1 V5 V6 V1 V2 V3 V4 niveaux
Tabeau 1

Ens
éle
cti
onna
ntl
’unde
sde
uxve
cte
ur sV0 ou V7 , la rotation du flux s est arrêtée et
snul
entraîne une décroissance du coulpe C em . On choisit alternativement V0 ou V7 de manière à
mini miserlenombr edec ommut ations url ’
onduleur.
4.3.6.1 Structure générale du contrôle direct du couple
La structure complète de la commande, est représentée sur la figure 4.9.
Uc Onduleur
de tension
MAS
à 2-niveaux
Vbs Vas
I bs I as
Transformation
Tableau de de Concordia
Commutation 1,....., 6   Triphasé/Biphasé
(Tableau1) s , s
N
Vs Vs I s I s
C flx Estimation du
1 flux Statorique et
Ccpl 0 -  du couple
s
s* 
1
0 C em
-
+
-1
*
Cem
Fig 4.9 Schéma de la structure générale du contrôle direct du couple
(DTC Classique)
4.5 Amélioration de la commande DTC
Lebutdec et
tes ecti
one std’ a méliorerl ac omma ndedi r
ect
e du couple classique
surtout au niveau de la réduction des ondulations du couple électromagnétique et du flux
statorique et pour la maîtrise de la variation de la fréquence de commutation.
Ile xisteplus ie
urst y pe
sd’ amé li
or ati
ondel aDTCc l
assi
quepr ésent
ésda nsl al
it
tér
atur
e. On a
choi sid’ expos erde uxa ppr oche sdé finiespa rl ’utili
sat
iond’ a ut
resty
pe sdes truc
ture
sdel a
DTC :
 Décalage zonal
 Augmentation du nombre des zones
4.4.1 Décalage des zones
La première stratégie est basée sur un décalage zonal de la DTC classique par
changement de la table de commutation et de la modification des zones. Au lieu de prendre le
premier secteur de -30° à 30° comme il est montré dans la figure 4.6, il faut le prendre de 0° à
60° ce qui caractérise une nouvelle partition des zones définie dans la figure 4.10.
3 1
4 6
1
5
Fig 4.10 DTC modifiée par un décalage des zones
Ce type de contrôle, défini par un décalage des zones, permet un bon fonctionnement à basse
vitesse.
4.4.2 Augmentation du nombre des zones
Dans c ett
es ection,l aDTCmodi fiée,qu’ onvaut il
is
ere
s tba s
ées urunenouve ll
etable de
vérité. Cette dernière utilise 12 secteurs au lieu de six comme la montre la figure 4.11.
4 3
5 2
6 1
7 12
8 11
9 10
Fig 4.11 DTC avec 12 secteurs
4.4.3 Onduleur à 3 niveaux de tension de type NPC
Les chémag éné rald’ unondul e urà3ni ve auxdet ens

iondestr
uct
uredi
teàpoi
nt
neutre « clamp » (NPC) est donné par la figure 4.12.
Pa rc ombi naisonde squa treinte rr
upt e
ur s( considé ré sparf
ait
s)d’
unmê mebr
as,on
peut imposer à la phase trois niveaux de tensions différentes :
U

0,0,1,1   c
2

0,1,1,0   0 (4.38)
Uc

1,1,0,0  
2
On définit alors trois grandeurs booléennes de commande S i 

i a, b, c 
, telles que.
Si 1  
Si1 , Si 2 , Si 3 , Si 4 
0,0,1,1
Si 0  
Si1 , Si 2 , Si 3 , Si 4 
0,1,1,0  (4.39)
Si 1  
Si1 , Si 2 , Si 3 , Si 4 
1,1,0,0 
S b1 S c1
S a1

U
U  c C1
2 -
S a2 S b2 S c2
Phase a Phase b Phase c

O
S a3 S b3 S c3

U
U  c C2
2 - S b4 S c4
S a4
Fig 4.12 s
ché
madel
’on
dul
eurà3
-niveaux de tension de type NPC
Dec ef ai
t,e tcontr
air
ementàl’
ondul
eurà2-niveaux qui ne peut fournir que huit vecteurs de
tension dontde uxnuls
,l’
ondul
eurà3-niveaux peut produire 27 vecteurs de tension dont trois
nuls figure 4.13.

 
 2
V17 V22 V16 U 2
3 c
2

U 2
   3 c
V23 V10 V3 V9 
V2 
V21
  

V18
V4 V8 V15 
 
V11 V1
  
V0 , V7 , V14    
V24 V5   V13 V26
V12 V6
 
V19  V20
V25
Fig4.13 Ve
cte
ursdet
ens
ionf
our
nisp
arl
’ondul
eurà3-niveaux de tension
L’
expr
ess
ionduve
cte
urdet
ens
ion del
’ondul
eurVs correspondant aux 19 valeurs
différentes du vecteur de tension Vs , peut se décomposer en quatre groupes, comme le montre
le tableau 2.
V0 V7 V14
‘
’Tension (0, 0,0) (1, 1,1) (-1,-1,-1)
’
nulle‘
V1 V2 V3 V4 V5 V6
‘’Demie (1, 0,0) (1, 1,0) (0, 1,0) (0, 1,1) (0, 0,1) (1, 0,1)
’
Tension‘
V8 V9 V10 V11 V12 V13
(0,-1,-1) (0, 0,-1) (-1, 0,-1) (-1, 0,0) (-1,-1,0) (0, -1,0)
V15 V16 V17 V18 V19 V20
‘’Pleine (1,-1,-1) (1, 1,-1) (-1, 1,-1) (-1, 1,1) (-1,-1,1) (1, -1,1)
Tension‘’
V21 V22 V23 V24 V25 V26
‘
’Te
nsion (1, 0,-1) (0, 1,-1) (-1, 1,0) (-1, 0,1) (0,-1,1) (1, -1,0)
i
nte
rmé
diair
e‘’
Tableau 2 Ré
par
ti
ti
one
n4gr
oupe
sde
sve
cte
ursd
ete
nsi
ond
el’
ondu
leu
rà3
-niveaux de tension.

Vs vao vbo vco van vbn vcn (Vs ,)
  2
V1 , V8 U 0 0 2U/3 -U/3 -U/3 ( U , 0 )
3
  2
V2 , V9 U U 0 U/3 U/3 -2U/3 ( U , 60 )
3
  2
V3 V10 0 U 0 U / 3 2U/3 U / 3 ( U ,120 )
3
  2
V4 , V11 0 U U -2U/3 U/3 U/3 ( U ,180 )
3
  2
V5 V12 0 0 U -U/3 -U/3 2U/3 ( U , 240 )
3
  2
V6 V13 U 0 U U/3 -2U/3 U/3 ( U , 300 )
3
 2
V15 U -U -U 4U/3 -2U/3 -2U/3 (2 U , 0 )
3
 2
V16 U U -U 2U/3 2U/3 -4U/3 (2 U ,60 )
3
 2
V17 -U U -U -2U/3 4U/3 -2U/3 (2 U ,120 )
3
 2
V18 -U U U -4U/3 2U/3 2U/3 (2 U ,180 )
3
 2
V19 -U -U U -2U/3 -2U/3 4U/3 (2 U , 240 )
3
 2
V20 U -U U 2U/3 -4U/3 2U/3 (2 U , 300 )
3

V21 U 0 -U U 0 -U ( 2U , 30)

V22 0 U -U 0 U -U ( 2U , 90)

V23 -U U 0 -U U 0 ( 2U ,150 )

V24 -U 0 U -U 0 U ( 2U , 210)

V25 0 -U U 0 -U U ( 2U , 270)

V26 U -U 0 U -U 0 ( 2U , 330 )

V0 0 0 0 0 0 0 (0, 0 )

V7 U U U 0 0 0

V14 -U -U -U 0 0 0 (0, 0 ) (0, 0 )
Tableau 3 Calcul des vecteurs de tension
L’espa ced’ évolut

iondes dans le référentiel considéré se décompose en 12 zones N (
1,….
,
12) ce choix estdi
c t
épars
ouc id’unc o ntr
ôl epl usrigour euxe tte
lque:
   
 N 1 
N N 1 (4.40)
12 6 12 6

e
L’rr
eurentre la référence flux et sa valeur estimée, respectivement s et s , sert
pour entrée à un comparateur à hystérésis à deux niveaux figure 4.14 (a).Demê me ,l ’er
reur

C entre la référence couple et sa valeur estimée, respectivement C em et C em , sert pour
em
entrée à un comparateur à hystérésis à deux bandes supérieures et deux bandes inférieures

figure 4.14 (b). La sortie de chaque comparateur, représentée par une variable signe Cflx
(ou Ccpl )ind iquedi r
ect
ementsil’amp l
it
udeduf lu x( ouduc oupl e)doitê trea ugme ntéeou
diminuée de faç onàma i
nte
nirces2g ra
ndeursàl ’int
é r
ieurde sba ndesd’ hystérésis désirées
C em1 , C em 2 , s
Cflx Ccpl
+2
+1 +1
 
s 0 s s ref s C C em1 0 cem C em ref C em
em 2
s C em1 C em 2
-1 -1
-2 (b)
(a)
Fig4.14 Blocs d’
hys
tér
ési
s
 (-2) grandeur fortement diminuer

 (-1) grandeur diminuer
 (0) maintenir
 (+1) grandeur augmenter
 (+2) grandeur fortement augmenter
De là, une nouvelle table 4 de commande est déduite donnant une relation directe entre
N, C flx et Ccpl et les ordres de commutation  S a , S b , S c del
’ondul
et les paramètre de sortie. Cette table est valable dans deux sens de rotation de la machine
C flx Ccpl 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
+2 V21 V16 V22 V17 V23 V18 V24 V19 V25 V20 V26 V15
+1 V21 V2 V22 V3 V23 V4 V24 V5 V25 V6 V26 V1
0 Vecteur nul
+1
-1 V26 V1 V21 V2 V22 V3 V23 V4 V24 V5 V25 V6
-2 V26 V15 V21 V16 V22 V17 V23 V18 V24 V19 V25 V20
+2 V17 V23 V18 V24 V19 V25 V20 V26 V15 V21 V16 V22
+1 V3 V23 V4 V24 V5 V25 V6 V26 V1 V21 V2 V22
0 Vecteur nul
-1
-1 V5 V25 V6 V26 V1 V21 V2 V22 V3 V23 V4 V24
-2 V19 V25 V20 V26 V15 V21 V16 V22 V17 V23 V18 V24
+2 V22 V17 V23 V18 V24 V19 V25 V20 V26 V15 V21 V16
+1 V22 V3 V23 V4 V24 V5 V25 V6 V26 V1 V21 V2
0 Vecteur nul
0
-1 V25 V6 V26 V1 V21 V2 V22 V3 V23 V4 V24 V5
-2 V25 V20 V26 V15 V21 V16 V22 V17 V23 V18 V24 V19
Tableau 4 Sélection des tensions Vs c

asd’
unondul
Las t
ructurec ompl èteduc ont rôledirectduc oupl ed’ une MAS alimentée par un onduleur
à 3-niveaux de tension, est représentée sur la figure 4.15.
Dr A. Meroufel 100 2008/2009

Onduleur
Uc de tension
MAS
Tension à 3-niveaux
Continue
Vbs Vas
I bs I as
Transformation de
Tableau de Concordia
Commutation 1,....., 12 Triphasée/Biphasée
(Tableau 4)  
N s , s
Vs Vs I s I s
C flx Estimation du
1 flux statorique et
Ccpl 0
du couple
- 
-1 s
s*
+2
+1 
0 C em
-
+
-1
*
-2 Cem
Fig4.15 Schéma de la structure générale DTC avec onduleur à3-niveaux
Le comparateur à hystérésis à trois niveaux est représenté par la figure 4.16
C em
0 0 0 0
-1 -1 -1 -1 -1
0 1 1 1 1 1 1
C em 0 0 0 0 0 0 0 t
C ref 0 C ref 0

C ref C em
Ccpl
1

C em C ref C em
C em
-1
nt
Fig 4.16 Co r
ôleduc
oupl
eé lectromagné ti
queàl ’
aided’
unc
ompa
rat
eurà
hystérésis à trois niveaux
Dr A. Meroufel 101 2008/2009

4.5 Simulation DTC classique

Le schéma bloc de simulation sous Matlab/Simulink est illustré par la figure 4.17
Cr
Cr
Wr [Wr]
Va
MAS
Vc Vb
Iabc [Iabc]
Vc
[S123]
[Vabc]
W_ref
Comparateur
[Wr] wr
couple
ph_ref Comparateur
Controleur
[S123]
DT C
flux
Z
Vabc [Vabc]
Estimateur
Ce-e
flux et couple
iabc [Iabc]
ph_r-e
Fig4.17 Schéma bloc de simulation de la commande direct du couple (DTC)
Les résultats de simulation sont représentés ci-dessous figures 4.18 et 4.19

DC c omponent = 10.21 , THD= 1.78% DC c omponent = 0.9892 , THD= 0.46%
1
40
-est [N.m]
flux-est[Web]
20 0.5
Cem
0
0
0 0.5 1 1.5 2
0 0.5 1 1.5 2
t [Sec ]
t [Sec ]
tr ajec toir e du f lux s tatorique
1
150
0.5
r[rad/Sec]
150
100
100 0
W
50 50
- 0.5
0
0 0.05
0 -1
0 0.5 1 1.5 2
-1 - 0.5 0 0.5 1
t [Sec ]
1
fluxstatorique[Wb]
200 0.5
Uas[V]
0 0
-200 -0.5
-1
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5
t [Sec ] t [Sec ]
oniques[V]
Fundamental (50Hz ) = 205.3 , THD= 60.29% Fundamental (50Hz ) = 4.44 , THD= 54.64%
200
20
plitudesdesharm
150
Ias[A]
100 0
50
-20
0
Am
0 10 20 30 40 50 0 0.5 1 1.5 2
Rang d'har moniques t [Sec ]
Fig4.18 Réponses à une variation de vitesse

Dr A. Meroufel 102 2008/2009
DC component = 10.22 , THD= 2.04% DC component = 0.9917 , THD= 0.62%

1
40
Cem-est [N.m]
flux-est[Web]
20 0.5
0
0
0 0.5 1 1.5 2
0 0.5 1 1.5 2
t [Sec]
t [Sec]
trajectoire du flux statorique
1
150
0.5
Wr [rad/Sec]
150
100
100 0
50 50
-0.5
0
0 0.05
s 0 -1
Décalé de 15°
0 0.5 1 1.5 2
 t [Sec]
-1 -0.5 0 0.5 1
0.01 1
flux statorique [Wb]
et 200 0.5
C em
Uas[V]
0 0

-200 -0.5
0.07
-1
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5
t [Sec] t [Sec]
Amplitudes des harmoniques [V]
Fundamental (50Hz) = 196.4 , THD= 70.62% Fundamental (50Hz) = 4.466 , THD= 55.21%
200
20
150
Ias [A]
100 0
50
-20
0
0 10 20 30 40 50 0 0.5 1 1.5 2
Rang d'harmoniques t [Sec]
Dr A. Meroufel 103 2008/2009

DC component = 10.21 , THD= 1.66% ponent = 0.9998 , THD= 1.70%

1
40
Cem-est [N.m]
flux-est[Web]
20 0.5
0
0
0 0.5 1 1.5 2
0 0.5 1 1.5 2
t [Sec]
t [Sec]
1
150
0.5
Wr [rad/Sec]
150
100
100 0
50 50
-0.5
0
0 0.05
0 -1
Décalé de 30°
s 0 0.5 1 1.5 2

-1 -0.5 0 0.5 1
t [Sec]
 1
0.01
200 0.5
et
Uas[V]
C em 0 0
 -200 -0.5
0.07 -1
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5
t [Sec] t [Sec]
200 20
150
Ias [A]
0
100
50
-20
0
0 10 20 30 40 50 0 0.5 1 1.5 2
Dr A. Meroufel 104 2008/2009


1
40
Cem-est [N.m]
flux-est[Web]
20 0.5
0
0
0 0.5 1 1.5 2
0 0.5 1 1.5 2
t [Sec]
t [Sec]
Augmentation du nombre des zones (onduleur à 3-niveaux)

1
150
0.5
Wr [rad/Sec]
150
100
100 0

s
50 50
-0.5
 0
0 0.05
0 -1
0.01 0 0.5 1 1.5 2
-1 -0.5 0 0.5 1
et t [Sec]

Cem2 1
 200 0.5
Uas[V]
0.7 0 0
 Cem1
-200 -0.5

-1
0.7/ 3 0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5
t [Sec] t [Sec]
DC component = 92.9 , THD= 194.28% Fundamental (50Hz) = 4.944 , THD= 57.55%

150
20
100
Ias [A]
0
50
-20
0
10 20 30 40 50 0 0.5 1 1.5 2
Fig4.19 Réponses améliorées de la commande DTC
Les résultats montrent l ebonf onc t

ionne me ntdel ’estimateur du flux et couple, ainsi que les
astuces pour réduire la déformation du flux surtout dans le c
asd’unondul eur à 3-niveaux où il
n’existea uc unedé forma t
iondef l
ux( ré gi
met rans it
oi r
e)avec moins d'ondulations au niveau
du couple et du flux. Le sdé pa
sse me nt
sde sba ndesd’ hystér
ésissont tout à fait logiques suite
au fonctionnement propre des comparateurs. Les réponses du couple électromagnétique et du
Dr A. Meroufel 105 2008/2009

fl
ux lorsd’uncha ng eme ntde sc onsignesnomi nalesduc oupl eetdu flux sont très rapides. La
dynamique de vitesse est très rapide avec un temps de réponse court. On peut également
obser
verl’ét
ablisseme ntr apidedu courant de ligne durant la phase de transition.
4.7 Conclusion
Lec ontrôledi rectduc oupled’ unema chinea synchr oneapporte une solution satisfaisante aux
problèmes de la robustesse rencontrés dans les techniques de commande conventionnelles
basées surl’orientat
ionduf luxr otori
que.Cependant, elle présente d’ unepa r
t,une estimation
du flux statorique peu précise et d’a
utrepa rt,une fréquence de commutation variable et
diff
icil
eàma î
triserdufaitdel ’ut
ilis
ati
onde sc ontrôleursàhy stér
és i
s.
Dans ce chapitre, on a présenté aussi les différents aspects du contrôle direct du couple, tel
que :
 Décalage zonal qui permet de corriger les ondulations observées sur le couple et le
flux statorique.
 Augmentation du nombre de zones
Une nouvelle table de commande valable quelque soit le sens de rotation de machine a été
proposé epourl aDTCd’ unema chinea synchronea li
me nt
éepa runondul eurdet e
ns i
onà3-
niveaux de structure NPC.Onpe uta ffir
me rquel esa vantagesl ié
sàl ’uti
lisationdec et ype
d’ondule urs(etdoncd’ onduleursàn-niveaux) sont nombreux, on peut citer entre autre,
l’augme ntati
ondel apui ssancedel ’install
a t
ion,ladi minutionde ssollicitations et de la
fréquence de commutation des interrupteurs de puissance et l ’a
mé l
ioration de sf orme s
d’onde sde sgrande ursdes ort
ie.Donc ,i lestintére
ssa ntd’assoc i
erlesava ntag esoffert
sp ar
les onduleurs multiniveaux de tension et ceux apportés par la commande de type DTC. Ce
couplag e pe rme t d’ envisagerl a mi nimi s
a t
ion de sc ontraint
es‘ t
e chnol ogiques et
environne mentales’pa runeme illeurema îtri
s edel afr
éque ncedec ommut ati
on.
La partie suivante f eral ’

obj etdec ertainst rava uxc onsacré
sàl ’obtent
iond’ unemeilleure
maîtrise de la fréquence de commutation des interrupteurs del’
onduleuret par conséquent une
réduction des ondulations et une amélioration de la DTC.
4.8 Nouvelles stratégies de contrôle de type DTC
Dans ce chapitre, nous présentons une amélioration du la commande DTC pour toutes les
plages de variation de la vitesse (faible, moyenne, élevée). Pour cela, nous développons, deux
autres méthodes de contrôle direct du couple.
Lapr emi èrepa rt
iee s tc ons acréeàl ’ a
ppli
cati
ondel aMLIdi sc rét
iséeouDSVM_DTC
(Discrete Space Vector Modulation for Direct Torque Control) pour la commande directe du
couple (DTC). La deuxième partie est réservée à la commande directe du couple par la
technique MLI vectorielle (DTC-SVM).
Les résultats de simulation de ces différentes méthodes de commande viendront mettre en
évidence les performances du contrôle direct du couple et du flux surtout en basse vitesse.
4.8.1 Commande DTC par MLI vectorielle discrétisée (DSVM_DTC)
Cette partie présente une amélioration de la commande DTC. La commande est appelée
Discrete Space Vector Modulation - DTC ou tout simplement DSVM. Elle analyse le
problème des fluctuations introduites au niveau du couple et du flux dans la DTC classique.
Dr A. Meroufel 106 2008/2009

Le nom DSVM provient du fait que chaque période d'échantillonnage est divisée en trois
intervalles de temps égaux de sorte à produire la technique MLI vectorielle. Ainsi, le nombre
ve ct
e ursdet e nsi
ona ugme ntentd’ oùu nea mé liora t
iondel atr
ajectoireduve cteurf l
uxe tpar
conséquent une réduction des ondulations. Le système de contrôle utilise des tables
prédéfinies pour chaque niveau de vitesse ce qui complique la simplicité de la DTC
classique.
4.8.1.1 Principe de la commande DSVM - DTC
La plupart des blocs existants dans La commande DSVM_DTC (figure 4.20) sont
identiques à ceux du contrôle par DTC classique. Les nouveaux blocs seront examinés ci-
dessous.
Uc Onduleur
de tension MAS
Tension
Continue
Vbs Vas
I bs I as
Transformation de
r Les tableaux de
1, 1 ....., 6, 6
Concordia
Commutation Triphasée/Biphasée
(Tableau 4)  
̂s s , s
1/2
N Vs Vs I s I s r
C flx Estimation du
1 flux statorique et
Ccpl 0
-  du couple
-1 s
s*
+2
+1 
0
-
C em
+
-1
-2 *
Cem
Fig4.20 Schéma de la structure générale de la commande DSVM- DTC
4.8.1.2 Vitesse de la tension induite
Dans la DTC classique il y a une asymétrie dans le comportement du couple à cause de la

tension induite créée par la vitesse sous un flux constant. Le DSVM calcule cette tension et
l'utilise pour choisir un vecteur tension. La plage d'accélération de zéro à l'endroit où la
tension induite est égale au vecteur tension appliquée est divisée en trois régions; faible,
moyen et élevé.
élevé moyen faible moyen élevé

r s
-1 -1/2 -1/6 0 1/6 1/2 1
Fig4.21 Régions de vitesse de tension [p.u]
Dr A. Meroufel 107 2008/2009

La tension induite est


r  , seulement sa valeur est utilisée donc la tension calculée est


Vs r s , (4.41)
Elle est ensuite comparé aux régions.
4.8.1.3 Utilisation des secteurs
La commande DSVM_DTC utilise douze secteurs au lieu de six. Tous les six secteurs de la
commande DTC sont divisés en Moitié. Douze secteurs seront utilisés pour la gamme à
grande vitesse. Tandis que la gamme à faible et moyenne vitesse seulement six secteurs sont
utilisés.
-3 +2
+3 -2
-4 +1
+4 -1
-5 +6
+5 -6
Fig4.22 Secteurs de la DTC-DSVM
4.8.1.4 Comparateur à hystérésis du couple
La commande DSVM_DTC peut produire plusieurs vecteurs de tension, si ils sont

correctement appliqués on aura moins ondulation dans le couple et le flux. Pour y parvenir,
on utilise un comparateur à hystérésis à 5 niveaux au lieu de deux pour le couple.
Ccpl
+2
+1

C em 2 C em1 0 cem C em ref C em
C em1 C em 2

-1
-2
Fig4.23 Bl
ocsd’
hys
tér
ési
sde couple
Dr A. Meroufel 108 2008/2009

Sil ’erreur duc oupl ee stpe ti

tedoncl ’hystérésise stené ta
t0.Da nsc ecas, un vecteur de
tension est choisi pour maintenir le couple à son niveau actuel. Si l'hystérésis est en état +1
ou - 1, le vecteur choisi doit être moyen pour hisser le couple dans la petite région. Lorsque
l'hystérésis est en état +2 ou - 2, le vecteur choisi pour compenser l'erreur du couple le plus
vite possible doit être assez grand, c'est-à-dire le même vecteur utilisé dans la commande
DTC classique.
4.8.1.5 Tableaux de commutation
Dans ce type de commande la table de commutation a pour entrée quatre variables qui sont
l’ét
a thy stér
ési
sduf l
ux,duc oupl e,numé rodus ecteure tlat ens i
oni ndui
tparlavitesse.Étant
donné que la commande choisit les vecteurs de tension en fonction de la tension induite donc
chaque région de vitesse utilise une table de commutation correspondante. Lorsque la
commande fonctionne dans la région à vitesse élevée deux tableaux de commutations sont
util
iséspou rchaques e ct
euràc aused’ unea symé trieint r
odui tepa rl
atensi
oni nduite.Le s
tableaux de commutation utilisés dans ce cas sont aussi asymétriques. Pour la commande en
basse et moyenne vitesse un seul tableau est utilisé pour chaque secteur. Ainsi différentes
tables de commutation peuvent être utilisées selon le sens de rotation.
4.8.1.6 Onduleur de tension
En commande DSVM_DTC chaque période d'échantillonnage est divisée en trois intervalles

de temps égaux. Dans chaque intervalle est appliqué soit un vecteur actif soit un vecteur nul.
L'onduleur doit donc travailler à trois fois la fréquence d'échantillonnage ou utiliser la
modulation de largeur d'impulsion pour générer un vecteur.
.
Fig 4.24 Les vecteurs de DSVM dans secteur (+1,-1)
Par exemple, le vecteur U223 est synthétisé par l'application U222 dans les deux premiers
intervalles, puis U333.
Dr A. Meroufel 109 2008/2009

4.8.1.7 Sélection des vecteurs tensions
Les problèmes de l'ondulation et du comportement asymétrique du couple à grande vitesse ont

été examinés dans le chapitre trois. Dans cette partie, on examine la méthode qui permet de
prendre en considération le plus grand nombre de vecteurs de tensions disponibles dans
cha quezonedevi tesseenvued’ a mé l
ior
erl espe r
for ma nce sdusystème .
 Choix de Vs
La tension induite dépend de la vitesse mécanique, lorsque elle augmente, la tension
Vs appliquée à la machine augmente également. Le vecteur tension Vs entraîne le flux s
avecundé calagede90ºdonci lset r
ouvecal
ésurl’
axes . Le vecteur résultant qui affecte
le couple est la composante Vs du ve
cte
urtensi
on dé l
ivrépa rl ’
ondul e urdet ens i
on
moins Vs , De ce fait, le critère de sélection du vecteur tension Vs doit choisi comme
référence. Si Vs Vs le couple est maintenu à son état actuel, si Vs Vs le couple augmente
et si V Vs le couple diminue.
 Région à basse vitesse
Le vecteur tension Vs est proche de zéro quand il est dans région à faible vitesse. Les vecteurs
de commutation sont choisis symétriquement autour de zéro selon la table de basse vitesse.
Cette table de commutation dépend du sens de rotation du moteur. Si le couple estimé est à
proxi mitédes ava l
eurder é fér
ence ,l’
étatd'hy
sté résisduc ouple est zéro et donc le vecteur de
tension choisi est Zéro. Sil ’étathy st
érés i
sduc oupl ee st+1ou-1, une augmentation modérée
ou diminution respectivement est recherchée. La sélection du vecteur tension est faite entre
U200, U300, U500 et U600. Pour une augmentation du flux U200 et U600 doivent être choisis.
Tandis que u300 et u500 servent pour la diminution du flux. Lor squel ’éc
arte ntrel ecoupl ede
référence et estimé est grand c'est-à-dire Ccplx = +2 ou -2, la commande DSVM_DTC
impose un choix identique à celui de la commande DTC classique. Ainsi, les vecteurs U222,
U333, U555 et U666 sont sélectionnés pour compenser l'écart le plus rapidement possible.
Ccplx
-2 -1 0 1 2
-1 U555 U500 U000 U300 U333
Cflx U666 U600 U000 U200 U222
1
Fig4.25 Tableaux de commutation pour faible positive vitesse, secteur + / -1
 Région à moyenne vitesse
Dans la région de la vitesse moyenne, Vn / 6 Vs Vn / 2 , la tension induite commence à

introduire une asymétrie sur le comportement du couple. Pour Vs positif et Ccplx = 0, la
commande DSVM_DTC prend en considération le choix des U200 et U300, puisque ces
vecteurs rendent Vs approximativement égal à Vs tout en maintenant le couple à son niveau
actuel. Le choix de U200 impose une augmentation du flux tandis que U300 permet une
Dr A. Meroufel 110 2008/2009
diminution du flux. Pour Ccplx = -1 une légère diminution du couple, le vecteur tension
choisi est u000, Etant donné que c'est le seul vecteur à ce niveau on peut le choisir pour les
deuxc asdel ’éc
artduf l
ux.Pour Ccplx = +1, U220 est sélectionné lorsque les flux doit être
augmenté et U330 l orsqu’onve utunedi mi nution.Lorsque Ccplx = + 2 ou- 2, la commande
DSVM_DTC exploite le principe de la commande DTC classique.
Ccplx
-2 -1 0 1 2
-1 U555 U000 U300 U330 U333
Cflx U666 U000 U200 U220 U222
1
Fig4.26 Ttableaux de commutation pour moyenne positive vitesse, secteur + / -1
 Région à haute vitesse
Dans la région à haute vitesse, Vs Vn / 2 , chaque secteur est divisé en deux et tous les
vecteurs disponibles sont utilisés. Ainsi, la tension induite est réduite considérablement.
Supposons que s est dans le secteur -1 et si le couple doit être gardé au niveau zéro, les
vecteurs tensions U220 et U230 sont choisis en fonction des flux de référence. Pour diminuer le
couple ( Ccplx = -1), le choix des vecteurs tensions les plus proches et inférieur à Vs sont
U200 ou U300. Pour augmenter le couple ( Ccplx = +1), il y a deux possibilités, soit
l’augme nta t
ionduf l
uxa ve clec hoixde sve c t
e ur
st ensi
onsU222 et U223 soit la diminution du
flux avec le choix des vecteurs tensions U332 et U333.Lor
sdupa ss
a gedel’erre urduc oupl ede
zé r
oàun,o nr ema rquequ’ i
lyapl usi
eur scommut ati
onsduve cteurtensi
onda nslest ablesde
commut ationsd’ oùuner éduc tionde sondul ationsa univea uduf lux(U230, U220, U332, U222
pour le secteur -1). Dans le cas où le comparateur à hystérésis Ccplx = + ou -2, les vecteurs
tensions sélectionnés sont maximales et identiques à ceux de la moyenne et basse vitesse.
Ccplx
-2 -1 0 1 2
-1 U555 U300 U230 U332 U333
C flx 1 U666 U200 U220 U222 U222
Fig4.27 Tableaux de commutation pour haute vitesse positive, secteur -1
Ccplx
-2 -1 0 1 2
-1 U555 U300 U330 U333 U333
C flx 1 U666 U200 U230 U223 U222
Fig4.28 Tableaux de commutation pour haute vitesse positive pour secteur +1
Dr A. Meroufel 111 2008/2009

4.8.2 Commande DTC par MLI vectorielle (SVM - DTC)
4.8.2.1 Commande DTC par SVM (SVM-DTC)

Dans cette nouvelle stratégie de commande, les coordonnées d q du vecteur tension de la
référence peuvent être directement calculées à partir de l'état des régulateurs du couple et du
flux. L'expression des coordonnées de tension est la suivante.
Chacune des composantes du vecteur tension statorique est présentée dans le schéma suivant.
Vsdref Sa
Cflx K d .E.
2 .Cflx 1 Vsref
MLI
e j vectorielle
Sb
Vsref
Ccplx K q .E.
2 .Ccplx 1 +
Vsqref (SVM) Sc
+
sf s ref
Fig 4.29 : Principe du vecteur tension de référence
Vsd ref K d 

 2 . Cflx 1
 (4.42)
Vsd ref K q 

 2 . Ccplx 1sf s ref
Où Ccplx , C flx sont les résultats binaires on- off respectivement du couple et du flux. Avec
Ccplx , C flx . 
0 , 1.
K d , K q sont des coefficients qui appartiennent à l'intervalle [0,1]. Quant à sf correspond à la
dérivéedel apos it
ione sti
mé edel ave cteurduf l uxs tatorique .L’ i
nfluenc edec hacunede s
composantes du vecteur tension statorique est présentée dans la fig4.14
Les équations du stator dans le repaire  d, q sont.
 
V
 sd R I
s sd
sd
  
(4.43)
V R I  
 sq s sq s sd
 
Où s sd est le retour des champs électromagnétiques.
Par ailleurs, dans ce cadre de référence. sd s
Une autre expression du couple peut être directement déduite en fonction des vecteurs flux
statorique et rotorique.
C em Ksr sin 
s r  (4.44)
Avec
M
K P
Ls Lr
Dans le cas où les amplitudes des flux statorique et rotorique sont fixées, la dérivée du couple
peut être exprimée sous la forme.
Dr A. Meroufel 112 2008/2009

.  
s r 
. .
C em K r ref s ref  s r 
cos (4.45)
   
Sachant que le vecteur du flux rotorique est lié au vecteur du flux statorique par une fonction
de transfert du premier ordre, on peut noter que
r sl s (4.46)
Et si on néglige la chute de tension créée par la résistance statorique, (4.43) devient

 
V  
 sd s
 (4.47)
  .
V
 sq  s
s ref
Et (4.45) peut être réécrit comme

 C em 
 
. 2
C em Kr ref Vsq s ref s 
1  (4.48)
 C2 
 max 
Avec Tmax pKs ref r ref
A partir des équations (4.42), (4.47) et (4.48), la dérivée du couple et la dérivée du flux
statorique peuvent être exprimées sous la forme.

  K d  2. C flx 1E
s
. (4.49)
  C em 2

C K .r ref . K q 2. Ccplx 1
E 
1 2 
 em
  C max 

Ces équations sont obtenues en vertu de l'hypothèse que les amplitudes des vecteurs flux
statorique et rotorique sont égales à leurs valeurs de référence et la chute de tension créée par
la résistance statorique est négligeable. Nous pouvons voir à partir de (4.49) que la stratégie
proposée est identique à un contrôle quasi découplé.
En effet, Vds ref permet le contrôle de l'amplitude du flux et Vqs ref permet le contrôle du couple.
La difficulté principale réside dans le choix de la maîtrise du coefficient K d et K q . Ils sont
for
teme ntliésàl at ensionc onti
nueEe tauc hoixdela pé
rioded’é
chant
il
lonna
geTe . Ainsi,
pour une période d'échantillonnage, les variations duc
oupl
ee st
iméetdel’
amplit
udeduf lux
sta
toriques ’écri
ve nt

 K  1
d 2. C flx  E.Te
 s
  C2 (4.50)
 
C em K . . K  2 . Ccplx 1E 1  2em 
.Te
 r ref q
 
 
C max

Dr A. Meroufel 113 2008/2009

Pour plus de précision les coefficients K d et K q doivent avoir de faibles valeurs afin de
réduir
el ’e f
fe tCha tteringsurlar épons educ oupl ee tder e
spec t
erl esli
mi tesimpos é e
spa rla
modulation de l'espace vectoriel. Dans le même temps, si les coefficients sont plus grands, le
couple et le flux présentent une dynamique rapide. Par conséquent, le choix des coefficients
est le résultat d'un compromis entre toutes ces contraintes.
Une pratique de calcul de ces coefficients peut être facilement déduite de (4.50) par la fixation
del avaria t
ionduc oupl ee
tdel ’
ampl itude du vecteur flux statorique. Toutefois, les limites de
la SVM ne doivent pas être ignorées. Ce dernier point devient critique à grande vitesse.
4.9 Simulation nouvelles stratégies de DTC
Les schémas blocs de simulation sont illustrés par la figure4.30
Fig 4.30 Blocs de simulation Simulink

(a): DSVM-DTC (b):SVM-DTC
Le détail de chaque bloc nouveau figure en annexe
4.10 Résultats de simulation

Les essais de la figure 4.31 et la figure 4.32 montrent le comportement du variateur de vitesse
en régime dynamique et statique avec application d'une charge nominale et une inversion de
sens de rotation pour une vitesse moyenne. Sur le plan statique, on peut observer l'essai de la
figure 4.32 qui consiste en une comparaison de la maitrise de la fréquence de commutation
dans les deux stratégies de commande directe.
Dr A. Meroufel 114 2008/2009

Cem-est [N.m]
1
flux-est[Web]
40
20
0 0.5
-20
-40 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
t [Sec]
t [Sec] trajectoire du f lux statorique
1
150
Wr [rad/Sec]
100 0.5
50
0
0
-50 -0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t [Sec] -1
-1 -0.5 0 0.5 1

1
200
Uas[V]
0 0
-200
-1
0.5 0.55 0.6 t [Sec] 0.65 0.7 0 0.5 1t [Sec]1.5 2 2.5

100 20
Ias [A]
0
50
-20
0
10 20 30 40 50 0 0.5 1 1.5 2 2.5
(a) Rang d'harmoniques t [Sec]
DC component = 0.9887 , THD= 0.46%

DC component = 0.1521 , THD= 22.40%
50
flux-est[Web]
1
Cem-est [N.m]
0 0.5
0
-50 0 0.5 1 t [Sec]1.5 2 2.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t [Sec] trajectoire du f lux statorique
150 1
Wr [rad/Sec]
100 0.5
50 0
0
-0.5
-50
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-1 -0.5 0 0.5 1
t [Sec]
1
200
Uas[V]
0 0
-200
-1
0.05 0.055 0.06 0.065 0.07 0 0.5 1t [Sec]1.5 2 2.5
t [Sec]
200 20
Ias [A]
0
100
-20
0
0 10 20 30 40 50 0 0.5 1 1.5 2 2.5
(b) Rang d'harmoniques t [Sec]
Fig4.31 Ré
pons
esdev
itesse ,coupl
e,c
our
antetf luxl
orsd’
unev
ari
ati
ondev
ite
sse
(a) : DSVM-DTC (b) : SVM-DTC
Dr A. Meroufel 115 2008/2009

10.5
Cem[N.m]
10
9.5
0.5 0.51 0.52 0.53 0.54 0.55 0.56 0.57 0.58 0.59 0.6
t [Sec]
1.01
flux statorique[Wb]
1.005
0.995
0.99
0.5 0.51 0.52 0.53 0.54 0.55 0.56 0.57 0.58 0.59 0.6
t [Sec ]
(a)
10.5
Cem[N.m]
10
9.5
0.5 0.5002 0.5004 0.5006 0.5008 0.501 0.5012 0.5014 0.5016 0.5018 0.502
t [Sec]
1.01
1.005
0.995
0.99
0.5 0.5002 0.5004 0.5006 0.5008 0.501 0.5012 0.5014 0.5016 0.5018 0.502
t [Sec]
(b)
Fig 4.32 Ondulations du couple et du flux
(a) : DSVM-DTC (b) : SVM-DTC

On remarque, dans la figure 4.32 (b), que les fluctuations du couple et du flux restent
toujoursàl ’i
ntérieurde sba nde sd’ hystéré s
isetquel esr épons esdec esvariablesdec ont rôle
sontr apidesa ve cmoi nsd’ ondul at
ionsc ompara ti
ve me ntàl ac omma ndeDTC c l
as s
ique
D’ a
ut r
epa rt,Lac omma ndeSVM-DTC présente une fréquence de commutation constante
avec un temps de réponse plus lent que la commande DSVM-DTC.
4.12 Conclusion
On conclut que la commande directe du couple par SVM est efficace (fréquence de
commut at
ionc ons tante,moinsd’ ondulati
ons )
,ma isné c
ess
it
ede si nte
rrupt eursàf réque nce
de commutation élevée et un espace mémoire important et par conséquent une augmentation
du coût de la commande. Par contre la commande DSVM-DTC est un choix optimal
intermédiaire entre la commande DTC classique et la commande SVM-DTC.
Actuellement, ces commandes améliorées de type DTC sont des stratégies de contrôle simple
àf aibl
ec oûtdec alculma i
srequièrentenc ontrepa rtiedesf
réquence sd’éc hanti
llonna getrès
élevé e
squiné cessitentunma tér
ielspéci
a l
eme nta da pt és(
DSP,ASI C,…)
Dr A. Meroufel 116 2008/2009

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Commandev ect
oriell
edi re
cted’
unemac
hineas
ync
hrones
ansc
apt
eurmé
cani
que
’PFE,
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 Hammaoui Youcef, Merine Kadour

‘
Commandescalaire d’
unemac
hineasynchr
one
’PFE, UDL, Sidi Bel-Abbes 2009

Annexe
ANNEXE
Nomenclature
Indices
s : indice des grandeurs statoriques
r : indice des grandeurs rotoriques
,  : indice des grandeurs liées au repère statorique ou rotorique
d,q : indice des grandeurs du repère de Park dq
ref : indice des grandeurs de référence
Grandeurs physiques
X : Grandeur physique
~
X : Grandeur estimée
X : Grandeur complexe

X : Grandeur conjuguée
X* : Grandeur de consigne
X T : Grandeur transposée
Xi : Grandeur physique relative au courant
X u : Grandeur physique relative à la tension
U,V ,u,v : tension
U dc : Tension délivrée par le redresseur
 : Flux
k p : Coefficient proportionnel
k i :Coe
ffi
cie
ntd’
int
égr
ati
on
Ce : couple électromagnétique
Cr : couple résistif
E : F.e.m
Pe : puissance instantanée
T, Te :pé
rioded’
écha
nti
ll
onna
ge
Tr : Constante de temps rotorique
Tm : Constante mécanique
Tf : Constante det
empsdel
’as
soc
iat
ionl
’ondul
eur- commande rapprochée
 : Angle
A u : Matrice (nxn) relatif au modèle de tension
Bu : Matrice (nxm) relatif au modèle de tension
X u :Ve
cte
urd’
éta
t(nx1)r
ela
tifa
umodè
ledet
ens
ion
Dr A. Meroufel 121 2008/2009

Annexe
A c : Matrice (nxn) relatif au modèle de courant
Bc : Matrice (nxm) relatif au modèle de courant
X c : Ve
cte
urd’
éta
t(nx1)r
ela
tifa
umo
dèl
ede courant
edc ; eqc : F.e.m de compensation
h : Bande d’
hys
tér
ési
s
s : Bande d’
hys
tér
ési
sduf
luxs
tat
ori
que
N (i=1,..,6) : Zone
Cpl : comparateur couple
Cfl : comparateur flux
m : indice de modulation
r : taux de modulation
Paramètres de la machine asynchrone utilisée dans la simulation

R : avec indice résistance
L : avec indice inductance
M : Inductance mutuelle
P : nombre de paires de pôles
J :l ’i
nerti
e
fr : coefficient de frottement
Caractéristiques de la MAS
P=1.5kw
U=380/220V -50Hz
I=3/6A
N=1450tr/mn, P=2
R s 4.85, R r 3.81
Ls 0.274H , L r 0.274H , M 0.258H
J 0.031Kgm 2 , f r 0.0114 Nm / rd / s
 Contenu des blocs ‘

Simul
ink’
Dr A. Meroufel 122 2008/2009

Annexe
function y=table(x)
%sélection des tensions Vs
C_flux=x(1);C_pl=x(2);secteur=x(3);
V0=[0;0;0];V1=[1;0;0];V2=[1;1;0];V3=[0;1;0];
V4=[0;1;1];V5=[0;0;1];V6=[1;0;1];V7=[1;1;1];
if C_flux==1%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if C_pl==1
if secteur==1
y=V2;
elseif secteur==2
y=V3;
elseif secteur==3
y=V4;
elseif secteur==4
y=V5;
elseif secteur==5
y=V6;
elseif secteur==6
y=V1;
end;
elseif C_pl==0%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if secteur==1
y=V0;
elseif secteur==2
y=V7;
elseif secteur==3
y=V0;
elseif secteur==4
y=V7;
elseif secteur==5
y=V0;
elseif secteur==6
y=V7;
end;
elseif C_pl==-1%%%%%%%%%%%%%%%
if secteur==1
y=V6;
elseif secteur==2
y=V1;
elseif secteur==3
y=V2;
elseif secteur==4
y=V3;
elseif secteur==5
y=V4;
elseif secteur==6
y=V5;
end;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
else
if C_pl==1
Dr A. Meroufel 123 2008/2009

Annexe
if secteur==1
y=V3;
elseif secteur==2
y=V4;
elseif secteur==3
y=V5;
elseif secteur==4
y=V6;
elseif secteur==5
y=V1;
elseif secteur==6
y=V2;
end;
elseif C_pl==0%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if secteur==1
y=V7;
elseif secteur==2
y=V0;
elseif secteur==3
y=V7;
elseif secteur==4
y=V0;
elseif secteur==5
y=V7;
elseif secteur==6
y=V0;
end;
elseif C_pl==-1%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if secteur==1
y=V5;
elseif secteur==2
y=V6;
elseif secteur==3
y=V1;
elseif secteur==4
y=V2;
elseif secteur==5
y=V3;
elseif secteur==6
y=V4;
end;
end;
end;
Dr A. Meroufel 124 2008/2009

Annexe
Différents blocs de l'estimateur du flux statorique et du couple de la MAS
Dr A. Meroufel 125 2008/2009

Annexe
function Vabc=tadle_DTC_DSVM(x)
%sélection des vecteur tension
Ccpl=x(3);Cf=x(2);N=x(4);E=x(1)/2;
%"Tension nulle"
V0=[0;0;0];
V7=V0; V14=V0;
%"Demie tension"
V1=E*[2/3;-1/3;-1/3]; V2=E*[1/3;1/3;-2/3]; V3=E*[-1/3;2/3;-1/3]; V4=E*[-2/3;1/3;1/3];
V5=E*[-1/3;-1/3;2/3]; V6=E*[1/3;-2/3;1/3];
V8=V1; V9=V2; V10=V3; V11=V4; V12=V5; V13=V6;
%"pleine tension"
V15=E*[4/3;-2/3;-2/3]; V16=E*[2/3;2/3;-4/3]; V17=E*[-2/3;4/3;-2/3]; V18=E*[-4/3;2/3;2/3];
V19=E*[-2/3;-2/3;4/3]; V20=E*[2/3;-4/3;2/3];
%"Tension intermédiaire"
V21=E*[1;0;-1]; V22=E*[0;1;-1]; V23=E*[-1;1;0]; V24=E*[-1;0;1]; V25=E*[0;-1;1];
V26=E*[1;-1;0];
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if (Cf==1 & Ccpl==2)
if (N==1)
Vabc=V21;
elseif (N==2)
Vabc=V16;
elseif (N==3)
Vabc=V22;
elseif (N==4)
Vabc=V17;
elseif (N==5)
Vabc=V23;
elseif (N==6)
Vabc=V18;
elseif (N==7)
Vabc=V24;
elseif (N==8)
Vabc=V19;
elseif (N==9)
Vabc=V25;
elseif (N==10)
Vabc=V20;
elseif (N==11)
Vabc=V26;
Dr A. Meroufel 126 2008/2009

Annexe
elseif (N==12)
Vabc=V15;
end;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if (N==1)
Vabc=V21;
elseif (N==2)
Vabc=V2;
elseif (N==3)
Vabc=V22;
elseif (N==4)
Vabc=V3;
elseif (N==5)
Vabc=V23;
elseif (N==6)
Vabc=V4;
elseif (N==7)
Vabc=V24;
elseif (N==8)
Vabc=V5;
elseif (N==9)
Vabc=V25;
elseif (N==10)
Vabc=V6;
elseif (N==11)
Vabc=V26;
elseif (N==12)
Vabc=V1;
end;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Vabc=V0;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if (Cf==1 & Ccpl==-1)
if (N==1)
Vabc=V26;
elseif (N==2)
Vabc=V1;
elseif (N==3)
Vabc=V21;
elseif (N==4)
Vabc=V2;
elseif (N==5)
Vabc=V22;
elseif (N==6)
Vabc=V3;
elseif (N==7)
Vabc=V23;
Dr A. Meroufel 127 2008/2009

Annexe
elseif (N==8)
Vabc=V4;
elseif (N==9)
Vabc=V24;
elseif (N==10)
Vabc=V5;
elseif (N==11)
Vabc=V25;
elseif (N==12)
Vabc=V6;
end;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%
if (Cf==1 & Ccpl==-2)
if (N==1)
Vabc=V26;
elseif (N==2)
Vabc=V15;
elseif (N==3)
Vabc=V21;
elseif (N==4)
Vabc=V16;
elseif (N==5)
Vabc=V22;
elseif (N==6)
Vabc=V17;
elseif (N==7)
Vabc=V23;
elseif (N==8)
Vabc=V18;
elseif (N==9)
Vabc=V24;
elseif (N==10)
Vabc=V19;
elseif (N==11)
Vabc=V25;
elseif (N==12)
Vabc=V20;
end;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if (Cf==-1 & Ccpl==2)
if (N==1)
Vabc=V17;
elseif (N==2)
Vabc=V23;
elseif (N==3)
Vabc=V18;
elseif (N==4)
Dr A. Meroufel 128 2008/2009

Annexe
Vabc=V24;
elseif (N==5)
Vabc=V19;
elseif (N==6)
Vabc=V25;
elseif (N==7)
Vabc=V20;
elseif (N==8)
Vabc=V26;
elseif (N==9)
Vabc=V15;
elseif (N==10)
Vabc=V21;
elseif (N==11)
Vabc=V16;
elseif (N==12)
Vabc=V22;
end;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if (Cf==-1 & Ccpl==1)
if (N==1)
Vabc=V3;
elseif (N==2)
Vabc=V23;
elseif (N==3)
Vabc=V4;
elseif (N==4)
Vabc=V24;
elseif (N==5)
Vabc=V5;
elseif (N==6)
Vabc=V25;
elseif (N==7)
Vabc=V6;
elseif (N==8)
Vabc=V26;
elseif (N==9)
Vabc=V1;
elseif (N==10)
Vabc=V21;
elseif (N==11)
Vabc=V2;
elseif (N==12)
Vabc=V22;
end;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if (Cf==-1 & Ccpl==0)
Vabc=V0;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Dr A. Meroufel 129 2008/2009

Annexe
if (Cf==-1 & Ccpl==-1)
if (N==1)
Vabc=V5;
elseif (N==2)
Vabc=V25;
elseif (N==3)
Vabc=V6;
elseif (N==4)
Vabc=V26;
elseif (N==5)
Vabc=V1;
elseif (N==6)
Vabc=V21;
elseif (N==7)
Vabc=V2;
elseif (N==8)
Vabc=V22;
elseif (N==9)
Vabc=V3;
elseif (N==10)
Vabc=V23;
elseif (N==11)
Vabc=V4;
elseif (N==12)
Vabc=V24;
end;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if (Cf==-1 & Ccpl==-2)
if (N==1)
Vabc=V19;
elseif (N==2)
Vabc=V25;
elseif (N==3)
Vabc=V20;
elseif (N==4)
Vabc=V26;
elseif (N==5)
Vabc=V15;
elseif (N==6)
Vabc=V21;
elseif (N==7)
Vabc=V16;
elseif (N==8)
Vabc=V22;
elseif (N==9)
Vabc=V17;
elseif (N==10)
Vabc=V23;
elseif (N==11)
Vabc=V18;
elseif (N==12)
Dr A. Meroufel 130 2008/2009

Annexe
Vabc=V24;
end;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if (N==1)
Vabc=V22;
elseif (N==2)
Vabc=V17;
elseif (N==3)
Vabc=V23;
elseif (N==4)
Vabc=V18;
elseif (N==5)
Vabc=V24;
elseif (N==6)
Vabc=V19;
elseif (N==7)
Vabc=V25;
elseif (N==8)
Vabc=V20;
elseif (N==9)
Vabc=V26;
elseif (N==10)
Vabc=V15;
elseif (N==11)
Vabc=V21;
elseif (N==12)
Vabc=V16;
end;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if (N==1)
Vabc=V22;
elseif (N==2)
Vabc=V3;
elseif (N==3)
Vabc=V23;
elseif (N==4)
Vabc=V4;
elseif (N==5)
Vabc=V24;
elseif (N==6)
Vabc=V5;
elseif (N==7)
Vabc=V25;
elseif (N==8)
Vabc=V6;
elseif (N==9)
Dr A. Meroufel 131 2008/2009

Annexe
Vabc=V26;
elseif (N==10)
Vabc=V1;
elseif (N==11)
Vabc=V21;
elseif (N==12)
Vabc=V2;
end;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Vabc=V0;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%
if (Cf==0 & Ccpl==-1)
if (N==1)
Vabc=V25;
elseif (N==2)
Vabc=V6;
elseif (N==3)
Vabc=V26;
elseif (N==4)
Vabc=V1;
elseif (N==5)
Vabc=V21;
elseif (N==6)
Vabc=V2;
elseif (N==7)
Vabc=V22;
elseif (N==8)
Vabc=V3;
elseif (N==9)
Vabc=V23;
elseif (N==10)
Vabc=V4;
elseif (N==11)
Vabc=V24;
elseif (N==12)
Vabc=V5;
end;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if (Cf==0 & Ccpl==-2)
if (N==1)
Vabc=V25;
elseif (N==2)
Vabc=V20;
Dr A. Meroufel 132 2008/2009

Annexe
elseif (N==3)
Vabc=V26;
elseif (N==4)
Vabc=V15;
elseif (N==5)
Vabc=V21;
elseif (N==6)
Vabc=V16;
elseif (N==7)
Vabc=V22;
elseif (N==8)
Vabc=V17;
elseif (N==9)
Vabc=V23;
elseif (N==10)
Vabc=V18;
elseif (N==11)
Vabc=V24;
elseif (N==12)
Vabc=V19;
end;
end;
Dr A. Meroufel 133 2008/2009

Annexe
Différents blocs du contrôleur SVM-DTC de la MAS
function y=svm(x)
%programme de calcul de SVM(space vector modulation)
t=x(1);m=x(2);fre=x(3);r=x(4);E=x(5);V_alpha=x(6);V_beta=x(7);pe=1/fre;
Ts=pe/m;
v0=[0;0;0];v1=[1;0;0];v2=[1;1;0];v3=[0;1;0];
v4=[0;1;1];v5=[0;0;1];v6=[1;0;1];v7=[1;1;1];
teta=asin(V_alpha/(r*E*sqrt(3/2)));%r*E*sqrt(3/2)*sin(teta)2*pi*fre*t;
vref=[V_alpha;V_beta];
ph_alpha=V_alpha;ph_beta=V_beta;
if ph_alpha>0%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
if ph_beta>0
if (abs(ph_alpha)*sqrt(3))>abs(ph_beta)
Dr A. Meroufel 134 2008/2009

Annexe
secteur=1;
else
secteur=2;
end;
else
secteur=6;
else
secteur=5;
end;
end;
else
if ph_beta>0
secteur=3;
else
secteur=2;
end;
else
secteur=4;
else
secteur=5;
end;
end;
end;
B=sqrt(3)*Ts/(2*E);
B=sqrt(3)*Ts/(2);
if secteur==1
A=[sin(pi/3) -cos(pi/3);0 1]*vref;
T=B*A;
T0=(Ts-T(1)-T(2));
p1=T0/4;
p2=T(1)/2;
p3=T(2)/2;
s1=v0;s2=v1;s3=v2;s4=v7;
elseif secteur==2
A=[sin(2*pi/3) -cos(2*pi/3);-sin(pi/3) cos(pi/3)]*vref;
T=B*A;
T0=(Ts-T(1)-T(2));
p1=T0/4;
p2=T(2)/2;
p3=T(1)/2;
s1=v0;s2=v3;s3=v2;s4=v7;
elseif secteur==3
A=[sin(3*pi/3) -cos(3*pi/3);-sin(2*pi/3) cos(2*pi/3)]*vref;
T=B*A;
T0=(Ts-T(1)-T(2));
p1=T0/4;
p2=T(1)/2;
p3=T(2)/2;
s1=v0;s2=v3;s3=v4;s4=v7;
Dr A. Meroufel 135 2008/2009

Annexe
elseif secteur==4
T=B*A;
T0=(Ts-T(1)-T(2));
p1=T0/4;
p2=T(2)/2;
p3=T(1)/2;
s1=v0;s2=v5;s3=v4;s4=v7;
elseif secteur==5
T=B*A;
T0=(Ts-T(1)-T(2));
p1=T0/4;
p2=T(1)/2;
p3=T(2)/2;
s1=v0;s2=v5;s3=v6;s4=v7;
elseif secteur==6
T=B*A;
T0=(Ts-T(1)-T(2));
p1=T0/4;
p2=T(2)/2;
p3=T(1)/2;
s1=v0;s2=v1;s3=v6;s4=v7;
end;
t1=rem(t,Ts);
if t1<=p1
y=s1;
elseif t1<=p1+p2
y=s2;
elseif t1<=p1+p2+p3
y=s3;
elseif t1<=3*p1+p2+p3
y=s4;
elseif t1<=3*p1+p2+2*p3
y=s3;
elseif t1<=3*p1+2*p2+2*p3
y=s2;
else
y=s1;
end;
Dr A. Meroufel 136 2008/2009

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Contrôle de la machine asynchrone:: Commande scalaire Commande vectorielle Commande directe du couple

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La transformation inverse de Park a pour expression

La transformation de Park consiste à appliquer aux courants, tensions et flux un

s r sr sr

Les équations (1.1) et (1.2) donnent alors lieu au système suivant

Il existe plusieurs choix de l

La transformation inverse est donnée par :

La transformation de Concordia (  ) peut également être obtenue à partir des

On définit également la transformation inverse :

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1.2.5 Expression du couple

En tenant compte des équa tionsde sf lux(1. 2) ,lapui

La puissance Pem est aussi égale à C er / p .

1.2.6Re prése ntati

1.2.7 Modèle de la machine asynchrone alimentée en tension

Fig 1.4 Schéma de la MAS avec transformation abc/dq en modèle SIMULINK

Fig1.5 Schéma bloc réduit de la MAS en modèle SIMULINK

1.2.8 Modèle de la machine asynchrone alimentée en courant

Fig 1.6 Modèle en bloc Simulink de la MAS alimentée en courant

1.2.9 Test de simulation :

 Alimentation en tension triphasée de valeur efficace 220V

Fig1.7 Réponses à un échelon de vitesse de la MAS alimentée en

Le démarrage à vide et sous tension nominale permet un établissement rapide de la vitesse

 Alimentation en courant triphasé de valeur efficace 6A

Fig 1.8 Réponses à un échelon de vitesse d’uneMASal i

Lorsque la charge est appliquée, le couple électromagnétique répond instantanément et la

1.2.10 Contrôle des courants par hystérésis

(b) Fig 1.9 (a) Contrôle des courants de type Hystérésis

Malgré sa simplicité de mi see nœuvr e, sa robustesse et sa bonne dynamique cette commande

Fig 1.10 Contrôle du courant de type Hystérésis

Redresseur Filtre passe bas Onduleur de tension

1.3.1 Modélisation du redresseur triphasé à diodes :

Fig 1.12 Représentation du redresseur triphasé à diodes

Cette tension est représentée par la figure 1.13