Rapport de Projet Matériel

Année 2002/2003

Rapport de Projet
Matériel

Réalisation d’un robot

téléguidé par infrarouge

Réalisation :
• BARDON Damien
• BONNEVILLE Geoffroy
• CLEMENT Quentin
• CROCHON Guillaume
• GENEVOIX Marc
• SERVANT Benjamin

ESIEA Paris Juin 2003

Rapport de Projet Matériel
Année 2002/2003

Page 2 / 18
 Rapport de Projet Matériel
Année 2002/2003

Table des Matières

I. Introduction ................................................................................4
II. Cahier des charges et schéma fonctionnel................................5
1. Cahier des charges.......................................................................................................... 5
2. Schéma fonctionnel ........................................................................................................ 5
III. 1ère partie : la télécommande .....................................................6
1. Protocole de communication.......................................................................................... 6
2. Codage du signal ............................................................................................................ 7
3. Schéma du circuit ........................................................................................................... 8
4. Emission du signal : diodes infrarouges......................................................................... 8
IV. 2ème partie : le récepteur ..........................................................10
1. Réception : diode infrarouge ........................................................................................ 10
2. Décodage du signal ...................................................................................................... 11
3. Schéma du circuit ......................................................................................................... 12
V. Motorisation du robot..............................................................14
1. Schéma du circuit ......................................................................................................... 14
2. Explication de l’interfaçage des moteurs ..................................................................... 14
VI. Partie personnelle.....................................................................16
1. Apports ......................................................................................................................... 16
2. Perspectives d’évolutions............................................................................................. 16
VII. Conclusion.................................................................................17
VIII. Annexes .....................................................................................18
1. Bibliographie ................................................................................................................ 18
2. Liste des composants utilisés ....................................................................................... 18

Page 3 / 18
 Rapport de Projet Matériel
Année 2002/2003

I. Introduction

Notre projet propose la réalisation d’une transmission par infrarouge entre une base et
un robot motorisé. En effet, nous disposons déjà du robot motorisé, et il ne nous reste plus
qu’à adapter la partie transmission de données(émission et réception) sur le robot, ainsi que de
créer la télécommande. Nous avons donc scindé notre projet en deux, et nous serons donc
deux équipes, qui réaliserons respectivement chaque partie du projet.

Notre objectif est de transmettre un certain nombre d’informations entre le robot et la base. La
diversité des informations qu’il sera possible de transmettre dépendra de l’avancement du
projet. Ainsi, sa réalisation se fera étape par étape, dans le but de pouvoir proposer à la fin un
système plus ou moins évolué, en fonction des difficultés que nous allons rencontrer.

Une première étape consistera à réaliser la partie commande des moteurs, la base devra alors
transmettre au robot des informations afin que celui-ci sache s’il faut avancer, reculer, tourner
à gauche, à droite, s’arrêter etc.…

La deuxième étape, réalisable seulement si nous avons le temps, consisterait à récupérer sur le
robot des informations qui peuvent être de mesures de luminosité, ou encore la distance entre
un obstacle et le robot, et à transmettre ces informations à la base, afin que celle-ci les traite.

Page 4 / 18
 Rapport de Projet Matériel
Année 2002/2003

II. Cahier des charges et schéma fonctionnel

1. Cahier des charges

- Réaliser un robot téléguidé par infrarouge à l’aide d’une télécommande que l’on devra
également réaliser.
- Contrainte de temps : quatre jours.

2. Schéma fonctionnel

Moteur Gauche
Décodage du Commande des
signal moteurs
Moteur Droit
Récepteur IR

Emetteur IR

Codage du
CAN Boutons
signal

Page 5 / 18
 Rapport de Projet Matériel
Année 2002/2003

III. 1ère partie : la télécommande

1. Protocole de communication

La plupart des systèmes audio et vidéo sont munis d’une télécommande infrarouge. Il
existe plusieurs protocoles de communication infrarouge pour ces télécommandes, chaque
compagnie ayant le sien.

Le code « RC5 », de Philips, est le plus utilisé. Il est composé de mots 14 bits transmis en
code Manchester, aussi connu sous le nom de code biphasé.

• Les deux premiers bits de chaque mot sont des bits de départ, ayant toujours la valeur 1.
• Le bit suivant est un bit de contrôle, ou « toffle bit », qui est inversé à chaque fois qu’un
bouton est appuyé sur la télécommande.
• Cinq bits d’adresses sont utilisés afin que seulement le bon système réponde au code.
• La séquence de commande a 6 bits de long, permettant jusqu’à 64 commandes différentes
par adresse.

Ce format « RC5 » est illustré ci-dessous.

Page 6 / 18
 Rapport de Projet Matériel
Année 2002/2003

Nous nous sommes inspirés de ce format pour créer notre propre code. Ce dernier se compose
d un bit de départ, d un bit de contrôle et de deux bits de commande.

Nous pouvons ainsi exécuter quatre actions :

Avancer
Avancer gauche
Avancer droite
Reculer

2. Codage du signal
Pour ce circuit logique, nous avons utilisé des portes OR (74LS32), AND (74LS08), XNOR
(74LS86), inverseuses (74LS04), des bascules D (74LS00), un multiplexeur (74LS153) ainsi
qu’un compteur modulo 10 (74LS90) qu’on a limité à 4.
Des résistances, des boutons poussoirs, des LED nous ont été également nécessaires au
montage.

Nous nous sommes inspiré de l’encodage RC5 de Philips pour coder l’information et avons
décidé de coder l’information émettrice simplement sur 4 bit puisque nous avions que 4 états
à coder pour piloter le robot (haut, bas, gauche, droite) : le premier bit correspondant au bit de
« Contrôle », le second au bit de « Toggle » et les 2 derniers bit au codage de l’état à
transmettre.

Ctrl- Toggle Bit – Bit1 – Bit 2

0 1 0 0 par exemple

Le bit de contrôle indique si le système est en marche. Le bit de Toggle est en quelque sorte
un bit d’erreur qui permet de détecter une séquence insignifiante pour le système : pour
résumer son fonctionnement, son état change à chaque fois qu’une touche différente de la
précédente est pressée.
Avec ce système on peut repérer une erreur simplement : par exemple pressons un bouton 1,
le bit de Toggle sera à 1 puis pressons un bouton 2, le Toggle passera à 0. Si l’état codé sur
les 2 derniers bits est le même, il y a une erreur puisque 2 boutons ne peuvent avoir le même
état ou la même séquence. Si l’on presse 2 fois de suite le même bouton, le Toggle garde le
même état ; si les 2 séquences sont les mêmes, il y a cohérence alors que si les 2 séquences ne
sont pas les mêmes il y aura erreur puisque le Toggle n' a pas changé ce qui veut dire qu’on a
pressé la même touche. Ce système rajoute donc un test supplémentaire sur l’état précédent
du Toggle (1 bascule supplémentaire). Quand aucune touche n’est enfoncée, le reset du
compteur est activé en permanence (cf schéma), il démarrera que si une touche est enfoncée.
Le multiplexeur transmet la séquence de données en fonction de l’horloge du compteur.

Nous avons 4 états à coder (haut, bas, gauche, droite). Voici les différentes séquences
associées à ces états :

Haut : 1X10
Bas : 1X00
Gauche : 1X11
Droite : 1X01

Page 7 / 18
 Rapport de Projet Matériel
Année 2002/2003

Pour coder ces 4 états, les fonctions de transfert correspondent tout simplement à B1+B2 et
B3+B2 (nous utiliserons donc des portes OR pour coder des états) avec B1 le bouton 1, B2 le
bouton 2 …
Ces informations sont donc par la suite testées, envoyées au multiplexeur pour être ensuite
redirigées vers la sortie.

Nous avons par la suite connecté les diodes émettrices à la sortie pour finir ce montage.
Nous obtenons alors une télécommande infrarouge qui comprend le codage + l’émission.

3. Schéma du circuit

4. Emission du signal : diodes infrarouges

Pour transmettre les informations à notre robot, nous avons utilisé des diodes infrarouges
de type CQY 89.
Chaque diode émettait sur un rayon de 40° : nous en avons mis quatre en parallèles pour avoir
un plus grande surface couverte par l’émission.

Page 8 / 18
Rapport de Projet Matériel
Année 2002/2003

Schéma du montage :

Page 9 / 18
 Rapport de Projet Matériel
Année 2002/2003

IV. 2ème partie : le récepteur

1. Réception : diode infrarouge

Pour la réception des données, nous avons utilisés une diode infrarouge de type NPN PT
331. Nous avons rencontrés des problèmes sur la distance de réception de la diode : pour
capter le signal émis par les diodes réceptrices, nous devions mettre le montage émetteur très
proche du montage récepteur.

Après avoir réalisé des tests, nous nous sommes aperçu que lorsque que l’on envoyait un
« 0 » logique, la tension de sortie de la diode réceptrice était de 3V. De meme, lorsque l’on
envoyai un « 1 » logique, la tension de sortie était de 4V.

La suite de notre circuit est composée de circuit intégré TTL : nous avion donc besoin
d’une tension comprise entre 0V et 0,8V pour le « 0 » logique et d’une tension entre 2V et 5V
pour le « 1 » logique.
Pour remédier au problème, nous avons ajouté un montage comparateur apres la sortie de la
diode : les entrées du montage étaient constituées de la tension à la sorite de la diode et d’une
tension de 3,5V.

Le montage réalisé est le suivant:

Page 10 / 18
 Rapport de Projet Matériel
Année 2002/2003

2. Décodage du signal
Le schéma de décodage du signal a été réalisé grâce à une étude systémique telle qu’on nous
l’enseigne en deuxième année à l’ESIEA. Pour la première fois, nous avons pu mettre en
pratique l’apprentissage des cours de système. Nous vous proposons cette étude ci-dessous :

Les états :
A : Etat initial
B : Debut de la transmission (reception d’un 1)
C : Réception du toggle
D : Réception du toggle + d’un 0 comme premier bit de donnée
E : Réception du toggle + d’un 1 comme premier bit de donnée

A la réception du second bit de donnée, la sorte est modifiée, et on revient à l’état initial A.

Les sorties :

Les sorties ont été choisi de facon à simplifier la suite du montage :

000 : pas de reception, donc pas de changement.

011 : reception en cours, mais pas de changement
101 : droite
111 : gauche
110 : haut
100 : bas

En fait le premier bit indique si les moteurs doivent être activés ou non, le second indique le
sens du moteur gauche, et le troisième le sens du moteur droit. Cependant, pendant la
transmission (sortie 011), il est impératif que le robot continue à exécuter l’ordre précédent.

Graphe d’état :
0 / 000 1 / 011
A B
1 / 111

0 / 110

E X / 011

0 / 100 1 / 101

1 / 011

D C
0 / 011

Page 11 / 18
 Rapport de Projet Matériel
Année 2002/2003

Tables d’états :

E=0 E=1 E=0 E=1

Q2 Q1 Q0 D2 D1 D0 D2 D1 D0 S2 S1 S0 S2 S1 S0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 1
0 0 1 0 1 1 0 1 1 0 1 1 0 1 1
0 1 1 0 1 0 1 1 0 0 1 1 0 1 1
0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 1
1 1 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 1 1 1

Entrées des bascules D :

D2 = Q0Q1Q2¯ E
D1 = Q0Q2¯
D0 = Q0Q1Q2¯

Q2Q1 \ Q0E 0 0 0 1 1 1 1 0

0 0 0 0 0 0
0 1 1 1 0 0
1 1 1 1 0 0
1 0 0 0 0 0
S2 = Q1Q0¯

Q2Q1 \ Q0E 0 0 0 1 1 1 1 0
0 0 0 1 1 1
0 1 0 0 1 1
1 1 1 1 0 0
1 0 0 0 0 0
S1 = Q0Q2¯ + Q0¯ Q1Q2 + Q0¯ Q1¯ Q2¯ E

Q2Q1 \ Q0E 0 0 0 1 1 1 1 0
0 0 0 1 1 1
0 1 0 1 1 1
1 1 0 1 0 0
1 0 0 0 0 0
S0 = Q0Q2¯ + Q0¯ Q2¯ E + Q0¯ Q1Q2E

3. Schéma du circuit

Le schéma logique ci-dessous a été réalisé en grande partie grâce à l’étude précédente. Il a été
simulé par ordinateur grâce au logiciel gratuit et open source klogic (http://www.a-
rostin.de/klogic/). Nous avons ainsi pu vérifier son bon fonctionnement avant de passer au
montage.

Page 12 / 18
 Rapport de Projet Matériel
Année 2002/2003

Schéma logique :

Page 13 / 18
 Rapport de Projet Matériel
Année 2002/2003

V. Motorisation du robot

La partie excitation de notre montage ne peut pas effectuer la commande des moteurs
directement, puisqu’elle ne peut pas fournir suffisamment de courant. Nous avons donc conçu
un montage d’interface qui fournit uniquement les signaux de contrôle, la puissance du
moteur étant fournie indépendamment.

1. Schéma du circuit

2. Explication de l’interfaçage des moteurs

Page 14 / 18
 Rapport de Projet Matériel
Année 2002/2003

Nous avons choisis de réaliser le montage d’interface en utilisant des relais dans une
structure en « H ». Ce circuit se constitue de quatre interrupteurs connectés topologiquement
suivant un pont en H, où les bornes du moteur forment la barre transversale du H :

Les interrupteurs sont ouverts et fermés de façon à placer une tension d’une polarité aux
bornes du moteur pour faire circuler le courant dans un sens (en créant un champ magnétique
qui provoque sa rotation) ou de placer une tension de polarité inverse, causant la rotation dans
le sens opposé.

Par exemple si les interrupteurs S1 et S4 de la figure sont fermés alors que S2 et S3 sont
ouverts, le courant circulera de la gauche vers la droite du moteur. Quand les interrupteurs S2
et S3 sont fermés et les interrupteurs S1 et S4 sont ouverts, le courant circulera de la droite
vers gauche, renversant le sens de rotation du moteur.

Pour contrôler la vitesse des moteurs, on fait tout simplement varier la tension à leurs bornes
de 0 à 9 volts.

Page 15 / 18
 Rapport de Projet Matériel
Année 2002/2003

VI. Partie personnelle

1. Apports

Quatre jours était un délai tout juste suffisant pour mener a bien notre travail. Peut être un
peu ambitieux, ce projet nous a fait prendre conscience que le temps est parfois le paramètre
le plus difficile à respecter.

Néanmoins, notre projet a eu le mérite d’être complet et instructif pour tous. Il nous a
permis de comprendre comment gérer son équipe sur du « moyen terme » et de prendre
conscience qu’un projet est en fait une chaîne où chaque maillon est indispensable.

La transmission par infrarouge nous a imposée d’avoir une organisation solide, un plan de
travail correctement défini et d’être rigoureux dans nos calculs pre-projet.
Nous regrettons seulement que la trop grande complexité de nos circuits aie rendue la
détection des erreurs si dure. C’est cela qui nous a retardé, malgré tous les efforts déployés
(ordinateur…).

2. Perspectives d’évolutions

Si nous avions eu plus de temps pour finir notre projet, nous aurions aimé remplacer la
diode infrarouge réceptrice par une diode plus performante. De cette manière, nous aurions pu
améliorer la portée de notre télécommande.

Pour la partie décodage du signal, nous pourrions remplacer les bascules par un
microcontrôleur : c’est beaucoup plus rapide à câbler et il faut ensuite programmer la puce
pour qu’elle réalise les fonctions que l’on souhaite.

Pour finir, nous aurions aimé rajouter un composant de mesure, comme un capteur
ultrason pour mesurer la distance par rapport à d’éventuels obstacles sur le chemin de notre
robot.

Page 16 / 18
 Rapport de Projet Matériel
Année 2002/2003

VII. Conclusion

En réalisant ce projet, nous nous sommes rendu compte du but des exercices de
systèmes que nous avons fait durant l’année : c’est en utilisant les mêmes méthodes que nous
avons pu « inventer » notre circuit.

Nous avons aussi senti une différence par rapport au TP matériel de cette année : dans
ce cas, nous étions libre de nos choix technologiques et cela nous a permis de mieux
comprendre le fonctionnement des composants (à la différence des TP où l’on monte les
circuits qui nous sont donnés sans toujours comprendre ce que l’on fait).

La majorité du groupe souhaitant faire partie du TPFH e=M6 proposé par la DTRE
l’année prochaine : ce projet nous a donné une idée de ce qui nous attend et nous a permis de
confirmer dans notre choix de ce TPFH.

Page 17 / 18
 Rapport de Projet Matériel
Année 2002/2003

VIII. Annexes

1. Bibliographie

• Les Robots Mobiles, de l’inspiration à la réalisation Joseph L. JONES, Anita M. FLYNN

• Data Book Volume 1 (Standard TTL, Low-Power Schottky, Schottky) Texas Instruments
• Catalogue Condensé Thomson-CSF Composants

2. Liste des composants utilisés

Circuits intégrés :

74ls153 x (0,90


 
74ls90 x (0,90 l’unité)
74ls86 x (0,80 l’unité)
74ls74 x (0,60 l’unité)
74ls32 x (0,60 l’unité)
74ls21 x (1,20 l’unité)
74ls08 x (0,59 l’unité)
74ls04 x (0,60 l’unité)
74ls00 x (0,50 l’unité)

Résistances :

470 K   !

"#$%

1K &' !
"#$%
68 ()+*-,./0. 12345
6789
Divers :

4 Diode émettrice infrarouge CQY 89 (0,75 l’unité) 1

1 Récepteur infrarouge NPN PT 331 (0,60 ) 1
4 boutons poussoirs (1,10 l’unité) 1
5 Relais 2A 30Vs (2,30 l’unité) 1
1 transistor 2N 3904 (0,80 ) 1
1
6 LED (0,45 les 3)

Page 18 / 18