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Enset de rabat
Département GE
2ème FI

Problème de synthèse sur la commande par retour d’état

On considère le système du second ordre de forme d’état :


 x1  x2  d

 x2  u  d
y  x
 1

Où u et y représentent respectivement la commande et la sortie du procédé. d(t) est une perturbation.

1. Déterminez les fonctions de transfert et précisez la particularité du système. Donner un schéma


fonctionnel.

2. Déterminez les matrices {A, B, C, D} de la représentation d’état du système. On posera :


x 
x( t )   1  , le vecteur d’état
 x2 
3. Montrer que ce système est instable et qu’il peut être stabilisé par une commande par retour d’état.
4. Calculer dans ce cas le gain de retour d’état K par la méthode du placement de pôles tel que la
commande u t    Kx t   yc permet d’assigner au système en boucle fermée une dynamique fixée
par les valeurs propres {-1, -1}.
5. On fixe la consigne yc(t)= 1 et on suppose que la perturbation est constante et égale à 0.1 Analyser le
système en régime statique.

6. On considère à présent la commande suivante : u  t   - K1 x1 (t) - K 2 x2 (t) - K 3 0 (yc(t) - y(t))dt . Donner


t

un schéma fonctionnel du système en boucle fermée. Interpréter ce schéma.


7. On pose à présent xi  yc( t )  y( t ) où xi est une variable d’état supplémentaire. Ecrire à nouveau les
équations d’état en boucle ouverte et en boucle fermée en définissant le nouveau vecteur d’état :
 x1 
X( t )   x2 
 xi 

8. Calculer le gain de retour d’état K   K1 K2 K3  par la méthode du placement de pôles tel que la
dynamique en boucle fermée reste pratiquement celle fixée en 4.
9. Evaluer à nouveau l’écart statique entre la consigne yc =1 en présence et en absence de la perturbation
d=0.1
10. On considère le critère d’optimisation J suivant :

J (u )   ( x12  2 x22  xi2  0.1u 2 )dt
0

Justifier qu’il s’agit d’un critère quadratique en le mettant sous la forme canonique :

J (u )   (XT Q X  u T R u )dt
0

11. Calculer dans ce cas la loi de commande optimale : u  t    Kopt X (t )


12. Comparer les performances dynamique et statique avec la méthode du placement de pôles.
13. Le travail accompli jusqu’à présent a supposé que toutes variables d’état sont accessibles à la mesure
alors qu’en réalité, seul l’état x1 est disponible. Reprendre toutes les questions en insérant un
observateur d’état en dimensionnant correctement ses paramètres.
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