Université Ferhat Abbas-Sétif 1 02/10/2018

Faculté de Technologie
Département Génie Civil
Asservissement et régulation
Chapitre 1
Terminologie des systèmes de commande
1.1 SCHEMAS FONCTIONNELS : NOTIONS FONDAMENTALES
Un schéma fonctionnel consiste en une représentation graphique abrégée des relations de cause à effet
entre le signal d'entée et le signal de sortie d'un système physique. C'est un moyen à la fois utile et aisé de
caractériser les relations fonctionnelles existant entre les différents organes d'un système de commande. On peut
également utiliser le terme élément pour désigner un organe de système. Le schéma fonctionnel le plus simple
est constitué d'un seul élément avec un signal d'entrée et un signal de sortie

On inscrit à l'intérieur du rectangle l'élément, la description ou le nom de l'organe ainsi que le symbole de
l'opération mathématique à effectuer sur le signal d'entrée pour obtenir le signal de sortie. Les flèches indiquent
le sens dans lequel l'information ou le signal se transmettent.
Exemple 1.1

On représente les opérations d'addition et de soustraction d'une manière particulière. l'élément est figuré
par un petit cercle, appelé comparateur où aboutissent des flèches portant le signe + ou − selon les cas. Le signal
de sortie est constitué par la somme algébrique des signaux d'entrée. On peut faire aboutir au même
comparateur un nombre quelconque de signaux d'entrée.
Exemple 1.2

Certains auteurs marquent le cercle d'une croix :

On n'emploiera pas cette notation pour éviter les confusions avec la multiplication.
Lorsqu'on a besoin d'introduire le même signal ou la même variable en plus d'un élément ou en plus d'un
comparateur, on utilise un point de branchement. On peut ainsi transmettre le signal dans différentes voies pour
qu'il atteigne sa destination sans modification .
Exemple 1.3
1.2 SCHEMA FONCTIONNEL D'UN SYSTEME ASSERVI
On relie entre eux les éléments représentant les différents organes d'un système de commande de façon
de caractériser leurs rapports fonctionnels au sein de l'ensemble. Le schéma fonctionnel ci-dessous, fig. 1-1,
illustre la structure de base d'un système de commande élémentaire en boucle fermée (à retour). On doit bien
comprendre que les flèches de la boucle fermée qui relient les élément les uns aux autres, représentent la
circulation de l'énergie nécessaire à la commande, ou information, et non la principale source d'énergie du
système. Par exemple, la principale source d'énergie du four à thermostat, peut être classique et provenir de la
combustion du charbon ou du fuel. Mais ce n'est pas cette source d'énergie qui apparait dans la boucle de
commande (fermée) du système.
La fig. 1-1 représente le système asservi le plus général.

chaine de retour
Fig. 1-1
1.3 TERMINOLOGIE DES SCHEMAS FONCTIONNELS EN BOUCLE FERMEE
Il est important de bien comprendre et de bien se rappeler les termes dont on se sert dans les schémas
fonctionnels en boucle fermée .
On utilise des lettres minuscules pour représenter les variables d'entrée et de sortie de chaque élément
ainsi que pour désigner chaque élément 𝒈𝟏 , 𝒈𝟐 et 𝒉. Ces quantités sont fonctions du temps sauf indication
contraire.
Exemple 1.4. 𝒓 = 𝒓(𝒕)
On utilise des lettres majuscules pour désigner les transformées de Laplace ou de Fourier de ces quantités,
les premières sont des fonctions de la variable complexe 𝒔, les secondes des fonctions de la variable imaginaire
pure 𝒋𝝎 (𝝎 désigne la fréquence ). On écrit en général les fonctions de 𝒔 sans faire figurer 𝒔. Par contre les
fonctions de la fréquence ne sont jamais abrégées .
Exemple 1.5. 𝑹(𝒔) s'écrit 𝑹. on n'abrège pas 𝑹(𝝎).
Les lettres 𝒓, 𝒄, 𝒎 etc. ont été choisies pour rappeler les origines des éléments du schéma fonctionnel.
Définition 1.1 : L'appareil 𝒈𝟐 , appelé aussi système de commande, représente l'organisme, le processus ou la
machine dont on asservit un paramètre ou une condition particulière .
Définition 1.2 : Les organes de commande 𝒈𝟏 appelés également régulateur constituent les organes nécessaires à
la production du signal de commande 𝒎 approprié qui est transmis à l'appareil.
Définition 1.3 : Les organes de retour 𝒉 sont les organes nécessaires à la formation de la liaison fonctionnelle
entre le signal primaire de retour 𝒃 et la grandeur de sortie réglée 𝒄.
Définition 1.4 : On appelle un signal de référence 𝒓 un signal d'entrée extérieur qu'on applique à un système
asservi de façon à obtenir de l'appareil l'action désirée. Ce signal représente souvent le comportement idéal du
signal de sortie provenant de l'appareil.
Définition 1.5 : On appelle signal de sortie réglé 𝒄 le paramètre, ou la condition de l'appareil qu'on désire régler.
Définition 1.6 : On appelle un signal de retour primaire 𝒃 un signal qui est fonction du signal de sortie réglé 𝒄 et
dont on fait la somme algébrique avec le signal d'entrée de référence 𝒓 pour obtenir le signal d'activation 𝒆 .
Définition 1.7 : Le signal d'activation 𝒆, appelé aussi erreur ou signal de commande, est constitué par la somme
algébrique du signal d'entrée de référence 𝒓 plus ou moins (généralement moins) le signal primaire de retour 𝒃.
Définition 1.8 : On appelle grandeur réglante m (signal de commande) la grandeur ou la condition que les
éléments de commandes g1 appliquent a l'appareil g2.
Définition 1.9 : On appelle parasite 𝒖 un signal d'entrée indésirable qui influe sur la valeur du signal du sortie
réglé 𝒄. Il peut s'introduire dans l'appareil en s'ajoutant à 𝒎, ou en pénétrant par un point intermédiaire, comme
le montre le schéma fonctionnel de la fig. 1-1.
Définition 2.10 : On appelle chaine d'action la chaine de transmission allant du signal d'activation 𝒆 au signal réglé
de sortie 𝒄.
Définition 1.11 : On appelle une chaine de retour la chaine de transmission allant du signal de sortie réglé 𝒄 au
signal de retour primaire 𝒃 .
1.4 TERMINOLOGIE SUPPLEMENTAIRE
Il est nécessaire ici d'introduire et d'expliquer certaines notions supplémentaires. On en introduira d'autre
au fur et à mesure des besoins dans les chapitres suivants:
Définition 1.12 : On appelle transducteur un dispositif qui fait passer l'énergie d'une forme à une autre.
par exemple : l'un des transducteurs les plus courants en ce qui concerne les systèmes de commande est le
potentiomètre qui transforme une position mécanique en potentiel électrique.

Schéma Schéma fonctionnel

Définition 1.13 : On appelle commande 𝒗 un signal d'entrée en général égal au signal de référence 𝒓. Mais quand
la forme d'énergie sous laquelle apparait la commande 𝒗 n'est pas la même que celle du signal de retour primaire
𝒃, on a alors recours à un transducteur qu'on intercale entre la commande 𝒗 et le signal de référence d'entrée 𝒓
comme l'indique la fig.(a,b).

Définition 1.14 : Lorsque l'organe de retour est constitué par un transducteur et qu'un transducteur est
nécessaire à l'entrée, la partie du système de commande illustrée par le schéma fonctionnel ci-dessus (b)
s'appelle détecteur d'erreur.
Définition 1.15 : On dit qu'on a un retour négatif quand le comparateur est un opérateur de soustraction ; ou 𝒆 =
𝒓 − 𝒃
Définition 1.16 : On dit qu'on a un retour positif lorsque le comparateur est un opérateur d'adition; ou 𝒆 = 𝒓 +
𝒃
Définition 1.17 : On appelle stimulus un signal d'entrée introduit de l'extérieur qui affecte le signal de sortie réglé
𝒄.
par exemple le signal de référence 𝒓 et la parasite 𝒖 sont des stimuli.
Définition 1.18 : On appelle réponse dans le domaine du temps d'un système ou d'un élément, le signal de sortie
exprimé comme fonction du temps, obtenu en appliquant au système un certain signal d'entrée dans des
conditions de fonctionnement déterminées .
1.5 SERVOMECANISMES
Le système asservi spécialisé connu sous le nom de servomécanisme mérite une attention particulière,
étant donné son importance dans les applications industrielles et dans la littérature relative aux systèmes de
commande.
Définition 1.19 : On appelle servomécanisme un système asservi dont le rôle consiste à amplifier la puissance et
dont la grandeur réglée représente la position mécanique ou l'une de ses dérivées par rapport au temps comme
la vitesse ou l'accélération.
Exemple 1.6
Le mécanisme de direction assistée monté sur certaines automobiles est un exemple de servomécanisme.
La position angulaire du volant joue le rôle de signal de commande d'entée. On amplifie hydrauliquement le
moment de faible amplitude que le conducteur applique au volant afin d'obtenir une force suffisante pour
modifier la grandeur de sortie, constitué ici par la position angulaire des roues avant. La fig. 1-2 ci-dessus
représente le schéma fonctionnel d'un tel système. On a besoin d'un retour négatif pour remettre au point zéro la
vanne de commande de circuit hydraulique, une fois obtenue la position des roues voulue.

Fig. 1-2
1.6 REGULATION ET ASSERVISSEMENT
• Régulation : On appelle régulation un système asservi (en BF) qui doit maintenir constante la sortie
(conformément à la consigne et indépendamment des perturbations (ex : climatiseur, régulation de
température…)
•Asservissement : On appelle asservissement un système asservi dont la sortie dépend (doit suivre) le plus
fidèlement la consigne (consigne variable) (position : asservissement de position).
•Régulateurs:
Définition 2.20 : On appelle régulateur ou système régulateur, un système asservi dans lequel le signal de
référence, ou commande d'entée, demeure constant durant de langues périodes et souvent toute la durée
d'existence du système.
Un régulateur diffère d'un servomécanisme en ce sens que la fonction essentielle de régulateur consiste
généralement à maintenir constant un signal de sortie réglé, tandis que la fonction du servomécanisme consiste
la plupart du temps à faire suivre au signal de sortie un signal d'entée variable.
1.7 OPERATIONS SUR LES SCHEMA FONCTIONNELS
1. ASSOCIATION DE PLUSIEURS ELEMENTS EN CASCADES (SERIE) :
On peut effectuer la multiplication de tout ensemble fini d’éléments montés en série, c'est-à-dire que si on
monte 𝒏 constituants ou éléments de fonctions de transfert 𝑮𝟏 , 𝑮𝟐 , … . . 𝑮𝒏 en cascade (en série) ils sont
équivalents à un seul élément G dont la fonction de transfert est donnée par : G= 𝑮𝟏 . 𝑮𝟐…..𝑮𝒏
Exemple :

La multiplication est commutative, c'est-à-dire que 𝑮𝟏 . 𝑮𝟐 = 𝑮𝟐 . 𝑮𝟏

2. SYSTEMES EN BOUCLE FERMEE :

𝑆(𝑝) 𝐺(𝑝)
= = 𝐹(𝑝)
𝐸(𝑝) 1 + 𝐺(𝑝). 𝐻(𝑝)
3. RETOUR UNITAIRE :

𝑆(𝑝) 𝐺(𝑝)
= = 𝐹(𝑝)
𝐸(𝑝) 1 + 𝐺(𝑝)
4. ELEMENTS EN PARALLELES :

𝑆(𝑝)
= 𝐺(𝑝) + 𝐻(𝑝) = 𝐹(𝑝)
𝐸(𝑝)
5. ASSOCIATION DE DEUX COMPARATEURS :

6. DEPLACEMENT DE COMPARATEURS :
A- A GAUCHE D’UN ELEMENT :

B- A DROITE D’UN ELEMENT :

7 DEPLACEMENT D’UN POINT DE DERIVATION :

A- A GAUCHE D’UN ELEMENT :

B- A DROITE D’UN ELEMENT :

1.8 SYSTEMES EN ENTREES MULTIPLES. APPLICATION DU PRINCIPE DE SUPERPOSITION :
Quand on a plusieurs signaux dans un système linéaire, on traite chacun d’eux indépendamment des
autres. Le signal de sortie produit par tous les signaux agissant en même temps se calcule de la manière suivante :
1. Rendre tous les signaux nuls, sauf un seul.
2. Calculer la réponse produite par le signal choisi agissant seul.
3. Répéter les étapes 1 et 2 pour chacun des signaux d’entrés restant.
4. Ajouter algébriquement toutes les réponses calculées. Cette somme représente la grandeur de sortie
totale obtenue quand tous les signaux d’entrée agissent ensemble.
1.9 CARACTERISTIQUES DYNAMIQUES D’UN SYSTEME ASSERVI
Les caractéristiques dynamiques permettent de quantifier les performances d’un système asservi. Elles sont
appréciées à partir de la réponse des systèmes des entrées types.
A. ENTREES « TYPES » (SIGNAUX CANONIQUES) :

EXERCICES
Exercice n° 1 : Trouvez la relation équivalente entre l'entrée E et la sortie S pour le système asservi suivant :
Solution n° 1

Exercice n° 2 : Trouvez le signal de sortie S pour le système asservi suivant :

Solution n° 2
Application du théorème de superposition

Exercice n° 3
considérons les équations suivantes :
𝑥3 = 𝑎1 𝑥1 + 𝑎2 𝑥2 − 5
𝑥𝑛 = 𝑎1 𝑥1 + 𝑎2 𝑥2 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑥𝑛−1
Tracer le schéma fonctionnel de chaque équation.
Solution n° 3

Exercice n° 4
Donner le schéma fonctionnel de régulation de la température d'une chambre
Solution n° 3

Exercice n° 5
Donner le schéma fonctionnel de régulation de la direction de l'automobile
Solution n° 5