MAAROUK Abdelatif PDF

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE
MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
UNIVERSITE M’HAMED BOUGARA- BOUMERDES
FACULTE DES SCIENCES DE L’INGENIEUR
DEPARTEMENT DE MAINTENANCE INDUSTRIELLE
MEMOIRE DE FIN D’ETUDES
En vu de l’obtention du diplôme de MASTER en Machines Electriques
COMMANDE DYNAMIQUE D’UNE

MACHINE SYNCHRONE À AIMANTS
PERMANENTS ALIMENTÉE EN TENSION
Présenté par: Promoteur:
Mr: MAAROUK Abdelatif Dr: GROUNI Saïd
Juin 2016
REMERCIEMENTS
Je souhaite tout particulièrement exprimer ma gratitude à
mon encadreur, Docteur GROUNI Saïd, de l’université de
m’Hamed BOUGARA - Boumerdes, pour la confiance qu'il m'a
témoignée en m'accueillant dans son équipe de formation et de
m’avoir offert un sujet de fin d’études d’actualité et de nouvelle
tendance technologique pour différentes applications pratiques et
industrielles. « Merci surtout de m’avoir accompagné malgré ton
emploi du temps très chargé ».
Je tiens à remercier, Mr KRIM Mohamed, mon chef de
service au travail, pour son soutien et son appui tout le long de
l’année, aussi pour le climat qu’il m’a offert pour parfaire cette
formation. « Merci infiniment».
Je remercie également Docteur KHALFI Kamel, Chef de
département de Génie Electrique à la Faculté des Sciences de
l’Ingénieur de l’université de M’Hamed BOUGARA – Boumerdes,
pour sa coopération et son affabilité rare.
Je remercie aussi Docteur AIBACHE Abderazzak, enseignant
au département de Génie Electrique à la Faculté des Sciences de
l’Ingénieur de l’université de M’Hamed BOUGARA – Boumerdes,
pour son soutien moral précieux qui m’a donné du courage à
continuer à travailler dans ce mémoire.
Je remercie autant Mr KIRAT Abderrahmane, de la faculté
des Hydrocarbures et de la Chimie de l’université de m’Hamed
BOUGARA – Boumerdes, pour les efforts qu'il a fournis en
m’accompagnant pour l’élaboration de ce projet.
Je remercie tous les enseignants du département de génie
électrique.
Je suis profondément reconnaissant, je n'oublierais jamais
l’ambiance de toute l’équipe de formation du Génie Electrique.
DEDICACE
Je dédie ce modeste travail, à l’être le plus cher que j’ai au
monde, ma mère.
A l’âme de mon défunt père, que je prie Dieu, le tout Puissant
de l’accueillir dans son vaste paradis.
A mes sœurs et frères, Dalila, Salim, Nora, Wahiba et Nabil.
A ma femme et mes enfants, Malak et Abderrahmane.
A tout mes amis et collègues.

SOMMAIRE
Sommaire
SOMMAIRE
Abréviations et notations………………………………………………………..….....A
Tables des figures…………………………………………………………………… a
Introduction générale…………………………………………………………..……...1
CHAPITRE I
Généralités sur les machines synchrones
à aimants permanents
I.1) Introduction ……………………………………………………………………...3

I.2) Présentation de la machine synchrone a aimants permanents …………………...3
I.2.1) Structure des inducteurs des machines a aimants ……………………….. 5
I.2.1.1) Structure sans pièce polaire (SPP) ………………………….……..5
a) Aimantation radiale………………………………………………. 5
b) Aimantation tangentielle………………………………….………… 5
I.2.1.2) Structure avec pièce polaire (APP)……………………….………..6
a) Aimantation radiale……………………………………….……… 6
b) Aimantation tangentielle…………………………………………….. 6
I.2.2) Propriétés d’aimant permanent………………………………………..…...6
I.2.3) Choix d’aimants permanents utilises pour la msap…………………..……8
I.3) Avantages des machines synchrones a aimants permanents………………….….9
I.4) Domaine d’application ……………………………………………………….….9
I.5) Conclusion…………………………………………………………………….….9
CHAPITRE II
Modélisation de la machine synchrone
II.1) Introduction………………………………………………………………….…..10
II.2) Hypothèses simplificatrices………………………………………………….…10
II .3) Modélisation de la MSAP………………………………………………….…...10
II.3.1) Mise en équation de la MSAP en triphasé (modèle en abc)……………..10
a) Equation électrique………………………………………………...10
b) Equation électromagnétique…………………………………….…12
c) Equation mécanique…………………………………………….….12
d) La puissance absorbée…………………………………………..….12
II.3.2) Mise en équation de la MSAP en diphasé (model vectoriel)………….…13
II.3.2.1) Principe de la transformation de Park………………………….…13
a) Passage direct : du triphasé au diphasé……………………………..13
b) Passage inverse : du diphasé au triphasé…………………………. 14
II.3.2.2) Principe de la transformation de Concordia……………………....14
a) Passage direct : du triphasé au diphasé…………………………….15
Université M’Hamed Bougara-Boumerdes (2016)

Sommaire
b) Passage inverse : du diphasé au triphasé…………………………… 15

II.3.2.3) Passage du repère (d, q ) au repère ( , )……………….…...15
II.3.3) Modélisation de la MSAP dans le repère de Park…………………….….16
a) Equation électrique…………………………………………………… 16
b) Equation électromagnétique………………………………………… 16
c) Equation mécanique………………………………………………….. 16
II.3.4) Mise sous forme de l’équation d’état………………………………..……17
II.4) Modélisation de convertisseur………………………………………………..….18
II.4.1) Modélisation du redresseur………………………………………….…...19
II.4.2) Modélisation du filtre…………………………………………………..…19
II.4.3) Modélisation de l'onduleur…………………………………………..…… 20
II.4.3.1) Définition de l’onduleur de tension………………………….……20
II.4.3.2) Modélisation de l’onduleur de tension……………………….…...21
II.4.3.3) Commande de l’onduleur…………………………………….…...21
a) Principe de la commande MLI……………………………………..21
b) Caractéristique de la MLI…………………………………………… 22
II.5) Simulation numérique………………………………………………….………..25
II.5.1) Résultats de simulations (MSAP en charge - onduleur)…………….……26
a) Sans onduleur MLI………………………………………………….. 26
b) Avec onduleur MLI…………………………………………………. 26
II.5 .2) Interprétation des résultats…………………………………………….. 27
II.6) Conclusion……………………………………………………………………....27
CHAPITRE III
Commande vectorielle de la machine
synchrone à aimants permanents
III.1) Introduction……………………………………………………………………28
III.2) Principe de la commande vectorielle…………………………………………..28
III.3) Commande vectorielle direct par compensation……………………………..….
30
III.3.1) Techniques de découplage…………………………………………….. 30
III.3.2) Découplage par compensation…………………………………………..30
III.4) Détermination des régulateurs………………………………………………….. 33
III.4.1) Description du système global………………………………………… 33
III.4.2) Calcul des régulateurs……………………………………………………33
III.4.3) Dimensionnement des régulateurs……………………………………………. 35
a) Régulateur du courant « � »………………………………………… 35
b) Régulateur du courant «�� »………………………………………… 36
c) Régulation de la vitesse…………………………………………….. 37
III.5) Limitation des courants………………………………………………………..39
III.6) Schéma global de simulation…………………………………………………..40
III.6.1) Résultats de simulation………………………………………………….41
III.7) Interprétation des résultats……………………………………………………… 41
III.8) Conclusion……………………………………………………………………..42

Sommaire
CHAPITRE IV
Commande backstepping de la machine
IV.1) Introduction…………………………………………………………………….43
IV.2) Principe de la commande Backstepping………………………………………… 43
IV.2.1) Fonctions de Lyapunov………………………………………………….44
IV.3) Méthode récursive de conception de Backstepping……………………………44
IV.3.1) 1ère étape Calcul de la première commande virtuelle………………….. 45
IV.3.2) 2ème étape Calcul de la deuxième commande virtuelle………………….46
IV.3.3) La nème étape Calcul de la loi de commande finale……………………..47
IV.4) Application du backstepping a la commande du msap…………………………48
IV.4.1) 1ère étape - Calcul de la loi de commande �� é� …………………………. 49
IV.4.2) 2 étape - Calcul de la loi de commande virtuelle iqréf …………………
ème
50
IV.4.3) 3 étape -Calcul de la loi de commande finale vqréf ………………… 51
ème
IV.5) Résultats de simulation……………………………………………………….. 52

IV.6) Commande Backstepping avec action intégrale……………………………… 55
IV.7) Résultats de simulation…………………………………………………………. 56
III.7.1) Test de robustesse aux variations paramétriques………………………..58
IV.7.2) Comparaison des trois régulateurs pour une vitesse de 100 tr/mn……..59
IV.8) Conclusion……………………………………………………………………… 60
Conclusion générale…………………………………………………………………… 61
Annexe………………………………………………………………………………… 62
Bibliographie………………………………………………………………………….. 63

TABLE DES FIGURES
Table des figures
Table des figures
Page
1.1 Machine synchrone à aimants permanents……………………………………………….. 3
1.2 Stator d’une machine synchrone…………………………………………………………… 4
1.2.a Photographie d’un rotor MSAP ………………………………………………………….. 4
1.3 Machine synchrone à aimants (P=2), sans pièce polaire, Aimantation radiale…………….. 5
1.4 Machine synchrone à aimants (P=2), sans pièce polaire, Aimantation tangentielle………. 5
1.5 Machine synchrone à aimants (P=2), avec pièce polaire, Aimantation radiale…………… 6
1.6 Machine synchrone à aimants (P=4), avec pièce polaire, Aimantation tangentielle……….. 6
1.7 Courbe de désaimantation d’un matériau pour aimant permanent……………………….. 7
1.8 Caractéristique B(H) de l’aimant permanent idéal…………………………………………. 7
1.9 Caractéristiques des aimants permanents…………………………………………………. 8
2.1 Représentation d’une machine synchrone à aimants permanents dans le repère triphasé….. 11
2.2 Schéma équivalent de la MSAP dans le repère (d,q)………………………………………. 13
2.3 Modèle de la machine dans le repère de Park………………………………………………. 18
2.4 Schéma de principe de l’association convertisseur –machine…………………………….. 19
2.5 Représentation de Redresseur à diodes…………………………………………………... 19
2.6 Représentation d’un filtre “Lc”…………………………………………………………….. 20
2.7 Schéma de l’association MSAP-onduleur de tension…………………………………….. 21
2.8 Principe de la commande MLI…………………………………………………………… 22
2.9 Schéma équivalent de l’onduleur à MLI 23
2.10 Schéma de l’onduleur sur simulink………………………………………………………… 24
2.11 Schéma bloc de la machine MSAP avec et sans onduleur MLI………………………….. 25
2.12 Les résultats de la simulation de la machine avec et sans l’onduleur MLI……………….. 26
3.1 Fig. III.1 : Principe de la commande vectorielle………………………………………………29

3.2 Fig. III.2 : Modèle de MSAP commandé à flux orienté à Id nul……………………………..29
3.3 Fig. III.3 : Description de couplage………………………………………………………… 30
3.4 Principe de découplages par compensation……………………………………………….. 31
3.5 Structure générale : (machine-découplage par compensation)……………………………. 32
3.6 Commande découplée……………………………………………………………………….. 32
3.7 Schéma bloc de la commande vectorielle avec compensation des f.e.m…………………… 33
3.8 Régulateur PI……………………………………………………………………………….. 34
3.9 Boucle de régulation du courant Iq …………………………………………………………. 35
3.10 Boucle de régulation du courant Id ………………………………………………………….. 37
3.11 Boucle de régulation de vitesse…………………………………………………………….. 37
3.12 Boucle de régulation de vitesse………………………………………………………………..38
3.13 Boucle de régulation de vitesse avec limitation du courant…………………………………. 39
3.14 Régulateur PI avec anti-windup………………………………………………………….. 40
3.15 Schéma bloc de simulation de la commande vectorielle avec réglage classique (PI)………..40
3.16 Résultats de simulation de la commande vectorielle du MSAP avec réglage (PI)………… 41
Université M’Hamed Bougara-Boumerdes (2016) Page a

Table des figures
4.1 Structure globale du réglage de la vitesse du MSAP par backstepping…………………… 48

4.2 Structure interne du bloc régulateur backstepping…………………………………………. 49
4.3 Comportement de la vitesse du MSAP réglée par backstepping……………………………. 53
4.4 Comportement des courants et du couple………………………………………………….. 53
4.5 Comportement de la vitesse de la MSAP réglée par backstepping…………………………. 54
4.6 Comportement de la vitesse de la MSAP réglée par backstepping avec l’action intégrale. 57
4.7 Comparaison de la vitesse réglée par backstepping avec et sans l’action intégrale………. 57
4.8 Comportement de la vitesse du MSAP réglée par backstepping avec l’action intégrale –
cas de la variation de la résistance statorique Rs du MSAP……………………………… 58
4.9 Comportement de la vitesse du MSAP réglée par backstepping avec l’action intégrale –
cas de la variation du moment d’inertie J du MSAP…………………………………….. 58
4.10 Comparaison du comportement de la vitesse de la MSAP réglée par PI et backstepping
avec action intégrale……………………………………………………………………... 59
Université M’Hamed Bougara-Boumerdes (2016) Page a

NOTATIONS ET ABREVIATIONS
Notations et abréviations
NOTATIONS ET ABREVIATIONS
MSAP : Machine synchrone à aimants permanents.
MCC : Machine à courant continu.

(abc) : Modèle réelle de la machine triphasé.
(d-q) : Modèle de Park.
MLI : Modulation de largeur d’impulsion.
CSV : Commande à structure variable.
φ f et φ sf : flux engendré par les aimants.
Rs : Résistance statorique.
Xa,b,c : Composantes réelles dans le repère abc.
Ia,b,c : Courants suivants les phases triphasées.
Xd : Composante longitudinale suivant l’axe d.
Xq : Composante transversale suivant l’axe q.
Id : Courant de l’axe d.
Iq : Courant de l’axe q.
ed et eq : termes de découplages.
θ : Angle électrique.
ω: La pulsation électrique.
p : nombre de paires de pôles.
ωr : Vitesse de rotation mécanique.
Cem : Couple électromagnétique.
Cr : Couple résistant.
J : Moment d’inertie.
f : Coefficient de frottement.
� et Xref : Valeur de référence.
Université M’Hamed Bougara-Boumerdes (2016) Page A

INTRODUCTION GENERALE
Introduction générale
INTRODUCTION GENERALE
Durant ces dernières années, les composants de l’électronique de puissance ont

subi une grande évolution avec l’alimentation de composants interrupteurs rapides, ainsi
que le développement des techniques de commande. Cette apparition a permis de
concevoir des convertisseurs statiques capables d’alimenter en amplitude et en
fréquence variable les moteurs à courant alternatifs. Le collecteur mécanique de la
machine à courant continu a été remplacé par des inducteurs de type aimants
permanents dans le cas ou les machines sont à courant alternatives qui permet de
supprimer les contacts glissants. Le développement en parallèle de l’électronique de
puissance et des aimants permanents ont conduit à la conception d’un nouveau type de
machine synchrone excitée par des aimants permanents d’où le nom : Machine
Synchrone à Aimants Permanents (MSAP). Aujourd’hui, les moteurs synchrones à
aimants permanents sont recommandés dans le monde industriel. Ceci est dû au fait
qu’ils sont fiables, le moteur synchrone à aimants permanents a une vitesse de rotation
proportionnelle à la fréquence d’alimentation et, il est moins encombrants que les
moteurs à courant continu grâce à l’élimination de la source d’excitation. Ainsi, leur
construction est plus simple puisque il n’appartient pas un collecteur mécanique qui
entraîne des inconvénients majeurs tels que la limitation de puissance, l’usure des balais
et les pertes rotoriques. Par conséquent, ceci augmente leur durée de vie et évite un
entretien permanent. [1]
La machine synchrone à aimants permanents est connue par sa robustesse qui

permet de créer des commandes de vitesse et de couple avec précision et des
performances dynamiques très intéressantes (actionneurs de robotiques, servomoteurs,
entrainement à vitesse variable…etc.). Mais sa commande est plus compliquée que celle
d’une machine à courant continu, car le système est non linéaire et il est très difficile
d’obtenir le découplage entre le courant induit et le courant inducteur. Afin de faciliter
notre étude on doit modéliser notre machine suivant les axes d-q donc, on abordera le
passage du repère triphasé au repère biphasé par le biais de transformation de Park et on
établira les équations électriques et mécaniques de la machine synchrone à aimants
permanents. [2], [10]
La commande vectorielle « field oriented control » est une méthode qui se ramène
à une structure de commande linéaire par l'hypothèse d'orientation du flux qui permet à
la machine synchrone à aimants permanents d’avoir une dynamique proche de celle de
la machine à courant continu. Elle a été proposée par Blaschke en 1972. Cependant,
cette structure de commande nécessite que les paramètres de la machine soient précis,
ceci exige une bonne identification des paramètres. En conséquence, le recours à des
algorithmes de commande robuste, pour maintenir un niveau de découplage et de
performance acceptable est nécessaire. [2]
La commande Backstepping consiste à trouver une fonction stabilisante qui est
une commande virtuelle pour chaque sous-système, basée sur la stabilité de Lyapunov
jusqu’à parvenir à déterminer la commande globale au système. [10]
De ce qui précède, le présent mémoire est réalisé en quatre chapitres :
Université M’Hamed Bougara-Boumerdes (2016) Page 1

Introduction générale
Le premier chapitre, contient les caractéristiques générales des principaux

matériaux pour les aimants permanents, les différentes structures envisageables des
inducteurs des MSAP. Outre les principaux avantages des Machines synchrones à
aimants permanents et leurs domaines d’application.
Le deuxième chapitre concerne la modélisation de la machine synchrone à

aimants permanents dans le repère (abc), ainsi que le passage au repère (d-q),
(transformation de Park) et on termine le chapitre par une étude de l’association
Machine-onduleur.
Le troisième chapitre décrit le principe de la commande vectorielle de la MSAP

pour l'asservissement de vitesse. La vitesse est réglée par un régulateur proportionnel
intégral (PI).
Le quatrième chapitre explique la théorie Backstepping, la procédure qui

consiste à trouver une fonction stabilisante qui est une commande virtuelle pour chaque
sous-système, basée sur la stabilité de Lyapunov jusqu’à parvenir à déterminer la
commande globale au système. Particulièrement, nous montrons que ces systèmes
dynamiques non linéaires peuvent se mettre sous le modèle de forme de boucle de
retour strict une forme triangulaire, des transformations des variables d’état et des
translations vers des points d’équilibres sont introduites pour les représenter sous cette
forme, une condition nécessaire pour l’application de la méthode du backstepping.
Cependant, nous montrons aussi qu’il est possible d’atteindre la stabilisation
asymptotique globale à l’origine en utilisant une telle méthode.
Nous avons terminé par une conclusion générale en proposant des perspectives.

CHAPITRE I
Généralités sur les machines synchrones
CHAPITRE : I Généralités sur la machine synchrone à aimants permanents
I.1) INTRODUCTION
Pendant plusieurs années, l’industrie a utilisé le moteur à courant continu (CC)

offrant le principal avantage d’être facilement commandable grâce au découplage
naturel du flux et du couple. Cependant la présence du système balais collecteur a
toujours été un grand inconvénient du moteur parmi d’autres qui limitant de plus en plus
son utilisation. 11 , 2
Cependant, la fragilité du système balai collecteur a toujours été un inconvénient

de la M.C.C, ce qui limite la puissance et la vitesse maximale et présente des difficultés
de maintenance et des interruptions de fonctionnement. C’est pour cette raison qu’on a
eu intérêt à utiliser des moteurs électriques à courant alternatif afin d’écarter cet
inconvénient.
Parmi les moteurs à courant alternatif utilisés dans les entrainements à vitesse
variable, le moteur synchrone à aimants permanents reste un bon candidat. Son choix
devient attractif et concurrent de celui des moteurs asynchrones grâce à l’évolution des
aimants permanents qu’ils soient à base d’alliage ou à terre rare. Cela leur à permis
d’être utilisés comme inducteur dans les moteurs synchrones offrant ainsi, par rapport
aux autres type de moteur, beaucoup davantage, entre autres, une faible inertie et un
couple massique élevé. 3 , 4
I.2) PRESENTATION DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANTS

PERMANENTS
La machine synchrone à aimants permanents est un dispositif électromécanique

qui comprend un stator et un rotor 5 , 3 .
Fig. I.1 : Machine synchrone à aimants permanents.

Fig. I.2.a: stator d’une machine synchrone Fig. I.2.b: Photographie d’un rotor MSAP

Le stator est une partie fixe induit où se trouvent les enroulements liés à la
source, il est semblable au stator de toutes les machines électriques triphasées, il est
constitué d’un empilage de tôle magnétique qui contient des encoches dans lesquelles
2�
sont logés trois enroulements identiques décalés entre eux de .
3
Concernant son fonctionnent, il est basé sur le principe de rotation du champ

magnétique en synchronisme avec le rotor (vitesse de rotation identique entre le rotor et
le champ tournant statorique) ; d’où le nom des MSAP.
La vitesse de rotation du champ tournant est proportionnelle au nombre de pôles

de la machine et à la pulsation des courants statoriques. On note 6 :
ω
ω� =
p
ωr: La vitesse de rotation de la machine (rad/s).
ω: La pulsation des courants statoriques (rad/s).
p: Le nombre de paire de pôles de la machine.
Le rotor est une partie mobile « inducteur » qui est monté sur l’axe de rotation,
c’est un noyau de fer sur lequel sont disposées des aimants permanents qui servent à
générer une excitation permanente.
I.2.1) STRUCTURE DES INDUCTEURS DES MACHINES A AIMANTS [29]
Le rotor de la MSAP est généralement de deux types 3 :
 Rotor sans pièces polaires, donc à entrefer constant, dans lequel les aimants
sont orientés soit perpendiculairement à l’entrefer (aimantation radial)
figure (I.3), soit parallèlement (aimantation tangentielle) figure (I.4).

 Rotor possédant des pièces polaires, l’aimantation soit tangentielle figure

(I.5) soit radiale figure (I.6) .Dans ce type de machine, l’inducteur est à
pôles saillants.
I.2.1.1) Structure sans pièce polaire (SPP)

a) Aimantation radiale
Fig. I.3 : Machine synchrone à aimants (P=2),

sans pièce polaire, Aimantation radiale.
Les aimants de types alnico ou ferrite sont bien adaptés à cette structure,
l’entrefer « e » peut être considéré comme constante (machine à pôles lisses), le flux
dans celui-ci est faible, cette structure est essentiellement utilisée dans les machines
synchrones de petite puissance. 7

b) Aimantation tangentielle
Fig. I.4 : Machine synchrone à aimants (P=2), sans pièce polaire,

Aimantation tangentielle.
En utilisation des aimants à aimantation tangentielle, on peut réaliser des

machines à induction sinusoïdale. La machine est à pôles lisses, l’induction est faible
dans l’entrefer et le couple reste faible.

I.2.1.2) Structure avec pièce polaire (APP)
a) Aimantation radiale
Fig. I.5 : Machine synchrone à aimants (P=2), avec pièce polaire, Aimantation radiale.
Les pièces polaires sont sur la périphérie des aimants.
b) Aimantation tangentielle
Fig. I.6 : Machine synchrone à aimants (P=4), avec pièce polaire,

Aimantation tangentielle
L’aimant est à base de terre-rare, et les pièces polaire permettent de concentrer le

flux, on obtient ainsi une induction dans l’entrefer supérieure à celle de l’aimant, ce qui
accroit le couple massique. Dans cette configuration, l’entrefer est variable em ≠ eM (donc
la perméance du circuit magnétique, vu du stator dépend de la position du rotor
(machine à pôles saillants).
I.2.2) PROPRIETES D’AIMANT PERMANENT
Les aimants permanents utilisés dans les machines synchrone ont pour fonction
principale la création du flux inducteur. Ils doivent permettre l’obtention d’une
puissance massique élevée, ce qui réduit le volume de la machine. D’autre part une

faible sensibilité à la température est également indispensable, ce qui limite la

désaimantation en fonctionnement normal. 8 , 9
Les aimants sont principalement caractérisés par leurs cycles d’hystérésis et plus
particulièrement par la courbe de désaimantation du plan B-H figure (I.7).
B
H
Fig. I.7 : Courbe de désaimantation d’un matériau pour aimant permanent
Cette courbe donne :
 L’induction rémanente Br c’est-à-dire l’induction résiduelle en circuit

fermé ; c’est une indication de la puissance potentielle de l’aimant.
 Le champ coercitif de l’induction HcB qui est le champ démagnétisant
annulant l’induction ; plus sa valeur est élevée et plus l’aimant est stable.
 Le produit d’énergie volumique (BH)max , qui définit la valeur énergétique
de l’aimant par unité de volume.
 Les valeurs Hm et Bm du point de fonctionnement optimal M correspondant
(BH)max
L’aimant permanent idéal pour la réalisation des inducteurs de machines

synchrones doit présenter une caractéristique B(H) rectangulaire, avec des valeurs de Br
et Hc aussi élevées que possible.
B
Br
Hc H
Fig. I.8 : Caractéristique B(H) de l’aimant permanent idéal

I.2.3) CHOIX D’AIMANTS PERMANENTS UTILISES POUR LA MSAP
Le choix des matériaux des aimants permanents est essentiel puisqu’il intervient
pour beaucoup dans le couple massique d’un actionneur 7 , 30 :
 Les alnico sont des alliages à base de fer, d’aluminium et de nickel, avec
des additions de cobalt, cuivre ou de titane.
 Les ferrites sont des composés d’oxyde de fer, de baryum et de strontium.
 Les terres rares tels que les Samarium-Cobalt sont beaucoup plus
performants et autorisent une température de fonctionnement élevée
(jusqu’à 300°C), mais ils sont très coûteux en raison notamment de la
présence du cobalt dans leur composition.
Fig. I.9 : Caractéristiques des aimants permanents
Les alliages métaux de transitions-terres rares sont à l’heure actuelle les aimants
permanents les plus performants qui entrent dans la composition des inducteurs des
machines synchrones. La version la plus courante est l’alliage samarium–cobalt Sm2
Co17 , qui est quasiment amagnétiques (la perméabilité relative vaut environ : μr =1.07)
et qui est caractérisé par une induction rémanente et un champ coercitif élevés (B r =1.25
T, Hc = 1000KA/m).la densité d’énergie emmagasinée dans l’aimant est à taille égale
trois fois plus importante que pour les alnico , et six fois plus importante que pour les
ferrites.
Le choix des aimants permanents dépend des facteurs suivants [18] :
 Performance du moteur.
 Poids du moteur.
 Dimension du moteur.

I.3) AVANTAGES DES MACHINES SYNCHRONES A AIMANTS

PERMANENTS
Lors de construction des machines synchrones à aimants permanents (MSAP),

l’utilisation des aimants permanents à la place des bobinages d’excitation offrent
beaucoup d’avantage 11 , 18 , 19 :
 Suppression de l’alimentation du rotor (absence du contact bagues balais).

 Moins des pertes de cuivre, les pertes viennent surtout du stator.
 Facteur de puissance et rendement du moteur est améliorées.
 Une faible inertie et un couple massique élevé.
 Une meilleure performance dynamique.
 Construction et maintenance plus simple.
 Pas d’échauffement au rotor, et absence des pertes joules.
I.4) DOMAINE D’APPLICATION
La machine synchrone à aimants permanents est utilisée dans une large gamme de
puissance, allant de centaines de Watts (servomoteur) à plusieurs méga Watts (système
de propulsion des navires), dans des applications aussi diverse que le positionnement, la
synchronisation l’entrainement à vitesse variable, et la traction :
- Elle fonctionne comme compensateur synchrone.
- Elle est utilisée pour les entrainements qui nécessitent une vitesse de rotation
constante, tels que les grands ventilateurs, les compresseurs et les pompes centrifuges,
et grâce au développement de l’électronique de puissance, l’association machine à
aimants convertisseur de puissance a trouvé de nombreuses applications dans les
domaines très divers tels que la robotique, la technologie de l’espace et dans d’autres
applications plus particulières (domestique,...). 15
I.5) CONCLUSION
Suite à la comparaison des machines synchrones à aimants permanents avec les

autres types de machines nous pouvons confirmer que la machine à aimants permanents
aura un avenir très intéressant surtout avec l'apparition des aimants à haute performance.
Nous avons présenté dans ce chapitre la machine synchrone à aimants
permanents, sa constitution fondamentale (partie induit et partie inducteur), aussi nous
pouvons distinguer les différents types de machines synchrones à aimants permanents
par la structure de leur rotor, nous avons analysé ces structures en présence de pièce
polaire et sans pièce polaire avec aimantation radiale et tangentielle. Ainsi nous avons
mis en évidences les avantages, et les domaines d’application de la machine synchrone à
aimants permanents.

CHAPITRE II
Modélisation de la machine synchrone
CHAPITRE : II Modélisation de la machine synchrone à aimants permanents
II.1) INTRODUCTION
L’étude du comportement d’un moteur électrique est une tache difficile et qui
nécessite avant tout un modèle mathématique. La mise sous forme d’un modèle
mathématique d’une MSAP permet d’observer et d’analyser des évolutions différentes des
grandeurs électriques de la MSAP d’une part et l’élaboration des lois de commande d’autre
part. 15 , 17
Pour commander une machine électrique donnée, il est nécessaire d’utiliser son
modèle mathématique en tenant compte de certaines hypothèses simplificatrices. Du point
de vue mathématique, la machine synchrone présente un système complexe multi variable
et non linéaire.
L'approche actuelle de modélisation des machines électriques est basée sur la théorie
des deux axes qui transforme un système triphasé en un système biphasé équivalent, ce qui
réduit la complexité du modèle et permet l'étude des régimes transitoires.
Dans ce chapitre, on présentera la modélisation d’une machine synchrone à aimants
permanents associée à un convertisseur statique (un onduleur à MLI) et en termine avec les
résultats de simulation de la machine-onduleur.
II.2) HYPOTHESES SIMPLIFICATRICES
Avant d'établir le modèle mathématique nous devons nous imposer quelques

hypothèses: 11 , 14 15
 L’entrefer est d’épaisseur uniforme, et d’encochage négligeable.
 La saturation du circuit magnétique, l’hystérésis et les courants de Foucault
sont négligeables.
 Les résistances des enroulements ne varient pas avec la température et l’effet
de peau est négligeable.
 Le moteur possède une armature symétrique non saturée, les inductances
propre et mutuelle sont indépendants des courants qui circulent dans les
différents enroulements.
 La distribution des forces électromotrices, le long de l’entrefer, est supposée
sinusoïdale.
 Les pertes fer et l’effet amortisseur sont négligés.
 La perméabilité des aimants est considérée comme voisine de celle de l’air.
II .3) MODELISATION DE LA MSAP

II.3.1) MISE EN EQUATION DE LA MSAP EN TRIPHASE (MODELE EN ABC)
a) EQUATION ELECTRIQUE
Les tensions, flux et courants statoriques triphasés, sont écrits avec les notations
vectorielles suivantes respectivement : Vs ,  φs] et  is .

La figure (II.1) représente les enroulements d’une machine synchrone triphasée à

aimants permanents: 17
Fig. II. : Rep ése tatio d’u e achi e synchrone à aimants permanents dans le repère triphasé
A partir de la figure, nous écrivons les équations de la machine synchrone dans le

repère fixe au stator, en notation matricielle: [15],[17]
d φ
= R i (2.1)
dt
φ = � i + φ (2.2)
D’ou � = � 0 + � �
Avec:
T : Vecteur tensions statoriques.
=
� = � � � T : Vecteur courants statoriques.
φ = φ φ φ T : Vecteur flux statoriques.
R 0 0
R = 0 R 0 : Matrice resistances du stator.
0 0 R
L M M
L = M L M : Matrice inductance du stator.
M M L
cos(�)
2�
φ =φ cos(� − ) : Vecteur flux engendé par l’aimant.
3
4�
cos(� − )
3

Avec:
φ : Valeur crête (constante) du flux crée par l’aimant à travers les enroulements
statoriques.
�: Angle entre l'axe d et l'axe de référence dans le système triphasé défini par:
�
�( ) = 0 � (�) (2.3)
Avec p ω (2.4)
: La pulsation électrique.

p : Le nombre de paire de pôles de la machine ;
ω : La vitesse de rotation de la machine (rotor).
Le modèle électrique doit être complété par les expressions du couple électromagnétique et
de la vitesse, décrivant ainsi le mode mécanique.
b) EQUATION ELECTROMAGNETIQUE
La connaissance du couple électromagnétique de la machine est essentielle pour

l’étude de la machine et sa commande.
1 � 1 φ
= � � + (2.5)
2 � 2 �
c) EQUATION MECANIQUE
L’équation mécanique de la machine est donnée par :

�
= − − .� (2.6)
Avec:
: Couple électromagnétique délivré par le moteur.
: Couple résistant.
: Coefficient de frottement.
: Moment d’inerte du moteur.
d) LA PUISSANCE ABSORBEE
La puissance absorbée par la machine synchrone à aimants permanents est donnée par
l’équation suivant :
� = 2�. . (2.7)
Avec:
� : La puissance absorbée par le moteur en (w)

: la vitesse du champ tournant en (trs/s)
L’étude analytique du comportement des équations (2.1) et (2.2) est relativement

laborieuse, vu le grand nombre de coefficients variables. On utilise alors des
transformations mathématiques qui permettent de décrire le comportement du moteur à
l’aide d’équations différentielles à coefficients constants. L’une de ces transformations est
la transformation de Park. 17
II.3.2) MISE EN EQUATION DE LA MSAP EN DIPHASE (MODEL VECTORIEL)

II.3.2.1) PRINCIPE DE LA TRANSFORMATION DE PARK
Le modèle diphasé de la MSAP s'effectue par une transformation du repère triphasé

réel en un repère diphasé fictif, qui n'est en fait qu'un changement de base sur les grandeurs
physiques (tensions, flux, et courants), il conduit à des relations indépendantes de l'angle θ
et à la réduction d'ordre des équations de la machine. La transformation la plus connue par
les électrotechniciens est celle de Park. 8 , 13 , 17
Le repère (d,q) peut être fixé au stator, au rotor ou au champ tournant, Selon
l’objectif de l’application.
La figure (II.2) présente la MSAP en modèle vectoriel (modèle de Park) :
Le repère (oa) est fixe. Le repère (d,q) tourne avec la vitesse de synchronisme ω .
Fig. II.2 : Schéma équivalent de la MSAP dans le repère (d,q)
a) Passage direct : du triphasé au diphasé
L’équation qui traduit le passage du système triphasé au système diphasé (d,q) est
donnée par :
�
� 0 =� � . � (2.8)

Avec:
� � : La matrice de passage direct de Park.
2� 4�
cos � cos � − cos � −
3 3
2 2� 4�
� � = − sin � − sin � − − sin � − (2.9)
3 3 3
1 1 1
2 2 2
Où: X représente les variables considérées de la machine qui sont tensions, courants ou
flux.
�
0 =� � . (2.10)
�
� 0 =� � . (2.11)
�
� 0 =� � . � (2.12)
�0 : La composante homopolaire, ajoutée pour rendre la transformation réversible, elle est

nulle lorsque le système est en équilibre.
b) Passage inverse : du diphasé au triphasé
La transformée de Park inverse est nécessaire pour revenir aux grandeurs triphasées,
elle est définie par:
� = � � −1 � 0 (2.13)
−1
La matrice de passage inverse de park � � est donnée par :
1
cos � − sin �
2
2 2� 2� 1
�−1 � = cos � −
3
− sin � −
3 2
(2.14)
3
4� 4� 1
cos � − − sin � −
3 3 2
II.3.2.2) PRINCIPE DE LA TRANSFORMATION DE CONCORDIA
La transformation direct de CONCORDIA est déterminée par une matrice [c], elle
correspond les vecteurs des axes (a,b,c) aux vecteurs des axes (α , β , 0) ,elle est appliquée
aux tensions, aux courants, et aux flux, , , � aux 0 , 0 , � 0
respectivement.
Le vecteur �0 , représente la composante homopolaire.

a) Passage direct : du triphasé au diphasé

Si on pose � = 0 dans les équations (2.9) et (2.14), les matrices de PARK deviennent
les matrices de CONCORDIA :
� �
� = � (2.15)
�0 �
Avec:
X , X : Représentent les vecteurs diphasés qui correspondent aux vecteurs Xa , Xb et Xc .
: La Matrice direct de CONCORDIA, donnée par (2.16):
1 1
1 − −
2 2
2 3 3
=
3
0 − (2.16)
2 2
1 1 1
2 2 2
b) Passage inverse : du diphasé au triphasé
Le passage inverse de la transformation de CONCORDIA est définit par les relations

suivantes :
� �
� =[ ] −1 � (2.17)
� �0
Avec : [ ]−1 La Matrice inverse de CONCORDIA

1
1 0
2
2 1 3 1
[ ]−1 = −
2 2 2
(2.18)
3
1 3 1
− −
2 2 2
On a choisi le coefficient pour les matrices de PARK et CONCORDIA afin de

conserver la puissance pendant le passage entre les deux référentiels
II.3.2.3) PASSAGE DU REPERE (d, q ) AU REPERE ( , )

Le passage des composantes ( , ) aux composantes (d, q ) est donné par une
matrice de rotation exprimée par :
� �d
� = �q (2.19)
Avec:
cos � − sin �
= (2.20)
sin � cos �
: Matrice de passage (d, q ) au ( , ).
II.3.3) MODELISATION DE LA MSAP DANS LE REPERE DE PARK

a) Equations électriques
Le modèle de la machine après la transformation de Park est donné par:

�
= + − � �
� (2.21)
= + + � �
D’après la relation (2.21), on a le couplage entre les axes « d » et « q ».

Expressions des flux:
� =� +�
(2.22)
� =�
� , � : Inductances d`axes directe et en quadrature.
b) Equation électromagnétique
Le couple électromagnétique Ce dans le référentiel (d, q) est donné par l’expression

suivante:
= . � −� . +� . (2.23)
c) Equations mécaniques
L'équation mécanique développée par la machine est donnée par la relation suivante:
�
+ .� = − (2.24)
Avec:
J: Moment d'inertie de la partie tournante (kg.m2).
f: Coefficient de frottement visqueux (N.m.s/rad).

Cr : Couple résistant (N.m).

ωr : Vitesse mécanique (rad/s).
II.3.4) MISE SOUS FORME DE L’EQUATION D’ETAT
Considérons les tensions ( , ) et le flux d’excitation � comme grandeurs de

commande, les courants statoriques ( , ) comme variables d’état. A partir des équations
(2.21), (2.22), on peut écrire le système d’équations comme suit : [14], [17]
�
= � + (2.25)
� 1
− ��
0
� �
= � + 1 (2.26)
−�� − 0
�
� �
Dans le cas d’une régulation de la position θ du rotor, il faut prendre celle-ci comme
une nouvelle variable d’état et donc le nouveau modèle d’état s’écrit :
� 1
− �� + 0 0
� � � �
� − �� 1
� � � − � − �� − �� 0 0
= � � � � + �
�
−�� − � � −� 1
� � � �� − �� − � 0 0 −
� 0 0 0
�
: Vecteur de dynamique du système.
[A] : Matrice d’état.
�
X : Vecteur d’état (avec � = )
[B] : Matrice d’entrée
�
[U] : Vecteur de commande (avec = � )
A partir de (2.23), (2.24) et (2.26), le modèle de la MSAP dans le repère de Park est
schématisé par la figure (II.3):

Fig. II.3 : Modèle de la machine dans le repère de Park.
II.4) MODELISATION DE CONVERTISSEUR
La machine synchrone à aimants permanents est un dispositif à vitesse variable, ou

la fréquence des tensions ou des courants d’alimentation est délivrée par un convertisseur
statique et asservi à la position du rotor.
La structure du convertisseur statique qui alimente la machine est constituée
essentiellement, d'un pont redresseur (AC/DC) connecté au réseau, après redressement, la
tension continue est filtrée par des composants passifs « C » ou « LC », pour être
finalement appliquée à l’onduleur, et l’onduleur qui permet d’alimenter la machine par un
système de tension alternatif à fréquence variable.
Schéma de principe de l’association convertisseur –machine est donnée par la figure
suivante :

Fig. II.4 : “ché a de p i cipe de l’associatio convertisseur –machine.
II.4.1) MODELISATION DU REDRESSEUR
Le redresseur est un convertisseur « alternatif/continu ». Il est représenté par la

figure (II.5), La conversion d’énergie électrique permet de disposer une source de courant
continu a partir d’une source alternative.
Fig. II.5 : Représentation de Redresseur à diodes.
Ce redresseur comporte trois diodes (D1, D2, D3). Cathode commune assurant l’allée
du courant Id, et trois diodes (D’1, D’2, D’3) a anode commune assurant le retour du
courant Id.
II.4.2) MODELISATION DU FILTRE
Pour éliminer les harmoniques et diminuer les ondulations de la tension de sortie du

redresseur nous insérons à l’entrée de l’onduleur un filtre « LC », celui-ci est schématisé
par la figure (II.6).

Fig. II.6 : Rep ése tatio d’u filt e Lc
II.4.3) MODELISATION DE L'ONDULEUR
L’onduleur de nos jours très largement utilisés dans les systèmes d'entraînement
industriels , En premier lieu, les progrès en matière de semi-conducteur ont permis la
réalisation de convertisseurs statiques de plus en plus performants. En second lieu,
l'évolution des techniques numériques et commandes.
On distingue plusieurs types d’onduleurs :
 Selon la source :
→ onduleurs de tension.
→ onduleurs de courant.
 Selon le nombre de phases (monophasé, triphasé, etc.),
 Selon le nombre de niveaux (2,3, etc.) 15 .
II.4.3.1) Définition de l’onduleur de tension
L’onduleur de tension assure la conversion de l’énergie continue vers l’alternatif

(DC/AC). Cette application est très répandue dans le monde de la conversion d’énergie
électrique d’aujourd’hui. L’onduleur peut être utilisé à fréquence fixe, par exemple
alimenter un système alternatif à partir d’une batterie, ou à fréquence (MLI) variable pour
la variation de vitesse des machines électriques.
L’onduleur de tension à MLI permet d’imposer à la machine des ondes de tensions à
amplitudes et fréquences variables à partir du réseau.
L'onduleur qui est connecté à la machine, est constitué de trois bras formé
d'interrupteurs électroniques choisis essentiellement selon la puissance et la fréquence de
travail, chaque bras compte deux composants de puissance complémentaires munis de
diode montée en anti-parallèle. Les diodes à roue libres assurent la continuité du courant
dans la Machine une fois les interrupteurs sont ouverts.

II.4.3.2) Modélisation de l’onduleur de tension
L’onduleur de tension qui alimente la MSAP peut être idéalement représenté selon la
Figure (II.7):
Fig. II.7 : “ché a de l’associatio M“AP-onduleur de tension.
Ti et T’i avec i = (a, b, c) sont des transistors MOSFET.

Si et S’i sont les commandes logiques qui leur sont associées telle que :
 si Si = 1 l’interrupteur Ti est passant et T’ i est ouvert.
 si Si = 0 l’interrupteur Ti est ouvert et T’ i est passant.
II.4.3.3) Commande de l’onduleur
Pour la commande de l’onduleur, il existe plusieurs stratégies, parmi les stratégies

qu’on a :
 La commande des régulateurs de courant qui génèrent directement les signaux
de commande de l’onduleur : c’est la stratégie ON/OFF(hystérésis).
 La commande des régulateurs de courants qui fournissent des références de
tension à appliquer par l’onduleur et son système de commande par MLI
(Modulation de Largeur et d’Impulsion).
a) Principe de la commande MLI
Dans notre travail, l’onduleur est commandé par la technique (MLI) générée par une
porteuse sous forme de dent de scie, La technique MLI appelée en anglais (Pulse With
Modulation PWM). Elle est utilisée pour générer un signal qui contrôle les interrupteurs, la
MLI délivre un signal de commande en créneaux, il est générer par l’intersection de deux
signaux, signal de référence, généralement sinusoïdale qui est de basse fréquence, et le
signal de porteuse qui est de haute fréquence de forme généralement triangulaire d’où
l’appellation triangulo-sinusoïdale .

b) Caractéristique de la MLI
Deux paramètres caractérisent cette commande:
1) = (2.28)
2) = (2.29)
Avec :
: L’indice de modulation qui définit le rapport entre la fréquence de la porteuse et la
fréquence fr de la référence
: Le taux de modulation (ou coefficient de réglage) qui donne le rapport de l’amplitude

de la modulante à la valeur crête de la porteuse
Fig. II.8 : Principe de la commande MLI
On considère l’alimentation de l’onduleur comme une source parfaite, supposée être

�
constituée par deux générateurs de f.e.m. égale à connectés entre eux par un point
2
commun (0).

Fig. II.9 : “ché a é uivale t de l’o duleu à MLI
Les tensions aux bornes de l’onduleur :

= 0− 0
= 0− 0 (2.30)
= 0− 0
Les tensions �, � et � forment un système de tension triphasé équilibré, donc :
� + � + � =0 (2.31)
VaN = Va0 + V0N

VbN = Vb0 + V0N ⟹ VaN + VbN + VcN = 3V0N + Va0 + Vb0 + Vc0 = 0 (2.32)
VcN = Vc0 + V0N
De (2.32) on déduit :
1
0� =− 0 + 0 + 0 (2.33)
3
A partir de l’équation (2.32) et (2.33) ,on obtient:
0 2 −1 −1 �
1
0 =
3
−1 2 −1 � (2.34)
0 −1 −1 2 �
Dans une branche d’onduleur, un interrupteur statique (k) peut prendre la valeur +1
ou -1 selon les conditions suivantes :

≥ ⟹ =1 � =0
≥ ⟹ =1 � =0
≥ ⟹ =1 � =0
Avec :
: Amplitude de référence.
: amplitude de porteuse.
Et les branches �0 peuvent être exprimées en fonction des switchs « � » par :
�
�0 = � avec k=(a, b et c) (2.35)
2
Donc:
� 2 −1 −1
�
� =
3
−1 2 −1 Matrice de connexion (2.36)
� −1 −1 2
Donc, le modèle de l’onduleur est donné par la figure (II.10).
Fig. II. : “ché a de l’o duleu su simulink

II.5) SIMULATION NUMERIQUE
La figure (II.11) Représente la simulation sans et avec onduleur MLI-ST avec

MSAP ou les tensions de référence sinusoïdale , sont comparées au signal de la
porteuse (dent de scie) afin de déduire les instants de commutation des interrupteurs.
Fig. II.11 : Représentation de la machine MSAP avec et sans onduleur MLI
La figure (II.12) Représente les résultats de la simulation de la machine sans et avec

l’onduleur.
La simulation a été effectuée sous le logiciel MATLAB/simulink traitant le
comportement d’une machine synchrone à aimants permanents. A noté que les paramètres
de la machine sont donnés en annexe.

II.5.1) RESULTATS DE SIMULATIONS (MSAP EN CHARGE - ONDULEUR)

a) Sans onduleur MLI :
b) Avec onduleur MLI :
Fig.II.12 : les résultats de la simulation de la machine avec et sans l’o duleu MLI

II.5 .2) INTERPRETATION DES RESULTATS
Le moteur a été essayé avec une fréquence fixe de 50 Hz (fréquence du modulante

de l’onduleur de la commande MLI pilotant l’onduleur), nous remarquons des dynamiques
analogues à celle de fonctionnement sans onduleur.
De la même manière que précédemment le couple est relativement maîtrisé lors de
l’application de la charge 5 N.M à t=1s.
Toutefois on remarque une dynamique un peu plus lente du démarrage avec
l’onduleur, et la présence du vibrations due aux commutations des bras de l’onduleur (de
faible constante de temps ce qui n’influe pas sur l’allure de la vitesse, cette constante de
temps étant trés petite).
II.6) CONCLUSION
Dans les applications d’entrainement à vitesse variable, il est nécessaire de

modéliser convenablement tout l’ensemble du système.
Dans ce chapitre, Nous avons modélisé les différents éléments du système
(convertisseur-MSAP) par ce que cette partie est nécessaire pour l’intégration de la MSAP
dans les systèmes de commandes. Le modèle mathématique de la MSAP est obtenu dans le
repère de Park moyennant des hypothèses simplificatrices pour avoir des équations
considérablement simplifiées pour nous permettent d'aborder aisément la commande qui
est présenté dans le chapitre suivants.
Nous avons présenté le modèle du MSAP avec l’onduleur de tension commandé par
la technique MLI-ST et on a conclu que les deux composantes du courant et le couple sont
fortement couplée, Il est donc nécessaire de trouver une moyenne pour rendre leur contrôle
indépendant en vue d’améliorer les performances en régimes dynamiques; c’est pour cette
raison, qu’il faut faire un découplage entre ces variables pour que la machine répond aux
exigences des systèmes d’entrainement à vitesse variables et avoir des hautes performances
dans le régime dynamique.
La solution la plus adéquate actuellement est l’orientation du flux suivant l’axe «d».
Le chapitre suivant sera consacré à cette technique.

CHAPITRE III
Commande vectorielle de la machine
CHAPITRE : III Commande vectorielle de la machine synchrone à aimants permanents
III.1) INTRODUCTION
La commande des moteurs à courant alternatif est de plus en plus utilisée dans les
applications industrielles. Grâce aux développements des semi-conducteurs de puissance; les
moteurs synchrones à aimants permanents (MSAP) sont capables de concurrencer les moteurs
à courant continu dans la variation de vitesse, car la commutation est réalisée électriquement et
à l'extérieur du moteur.
Les nouvelles applications industrielles nécessitent des variateurs de vitesse ayant des
hautes performances dynamiques. Ces dernières années plusieurs techniques ont été
développées pour permettre aux variateurs synchrones à aimants permanents d’atteindre ces
performances.
En 1971, BLASCHKE et HASS ont proposé une nouvelle théorie de commande par
orientation du champ où le vecteur courant statorique sera décomposé en deux composantes
l’une assure le contrôle de flux et l’autre agit sur le couple et rend sa dynamique identique à
celle de la machine à courant continu a excitation séparée. 4 , 23
Cette technique est connue sous le nom de la commande vectorielle.
Apres avoir étudié la modélisation de la machine synchrone à aimants permanents
(MSAP) et suite a sa simulation, nous présentons dans ce chapitre la commande vectorielle de
la MSAP alimentée par un onduleur de tension. La stratégie de commande de l’onduleur est
contrôlée par la technique MLI, La simulation est réalisée grâce au logiciel
MATLAB/Simulink.
III.2) PRINCIPE DE LA COMMANDE VECTORIELLE
En analysant le système d’équations (2.23) l’équation du couple, nous pouvons relever

que le modèle est non linéaire et il est couplé. En effet, le couple électromagnétique dépend à
la fois des grandeurs et .
L’objectif de la commande vectorielle de la MSAP est d’aboutir à un modèle équivalent

à celui d’une machine à courant continu à excitation séparée, c’est à dire un modèle linéaire et
découplé, ce qui permet d’améliorer son comportement dynamique. 17
Plusieurs stratégies existent pour la commande vectorielle des machines à aimants

permanents, la commande par flux orienté est une expression qui apparait de nos jours dans la
littérature traitent les techniques de contrôle des moteurs électriques, cette stratégie consiste a
maintenir le flux de réaction d’induit en quadrature avec le flux rotorique produit par le
système d’excitation comme cela est le cas dans une machine a courant continue.
Puisque le principal flux de la MSAP est généré par les aimants du rotor, la solution la
plus simple pour une machine synchrone à aimants permanents est de maintenir le courant
statorique en quadrature avec le flux rotorique (le courant direct Id nul et le courant

statorique réduire à la seule composante : ( = ) qui donne un couple maximal contrôlé

par une seule composante du courant ( ) et de réguler la vitesse par le courant traverse via
la tension . Ceci vérifie le principe de la machine à courant continu.
Fig. III.1 : Principe de la commande vectorielle
Notons aussi que l’annulation de provoque une réduction du courant statorique, ce qui
permet à la machine de fonctionner dans la zone de non-saturation.
Pour = 0, le système d’équations de la MSAP sera réduit aux équations

suivantes:
=− �
(3.1)
=� + + � �
= �
� (3.2)
− = + �
On remarque que cette stratégie permet d’éliminer le problème de couplage entre les
axes (d,q) Lorsque le courant est nul ,le modèle de la MSAP est réduit au modèle
équivalent à la machine à courant continu à excitation séparée comme le montre la figure
(III.2):
Fig. III.2 : Modèle de MSAP commandé à flux orienté à nul

III.3) COMMANDE VECTORIELLE DIRECT PAR COMPENSATION

III.3.1) TECHNIQUES DE DECOUPLAGE
Il existé plusieurs techniques de découplage, parmi c’est techniques on a :

 Découplage par compensation
 Commande vectorielle indirecte.
 Découplages par régulateur
Nous exposons par la suite la première technique qui est l’objective de notre
commande à étudiée en demontront les avantages et les inconvénients.
III.3.2) DECOUPLAGE PAR COMPENSATION
L’alimentation en tension est obtenue en imposant les tensions de référence à

l’entrée de la commande de l’onduleur. Ces tensions permettent de définir les rapports
cycliques sur les bras de l’onduleur de manière à ce que les tensions délivrées par cet
onduleur aux bornes du stator de la machine soient les plus proches possible des tensions
de référence. Mais, il faut définir des termes de compensation, car, dans les équations
statoriques, il y a des termes de couplage entre les axes d et q. 17
Ces tensions peuvent être écrites sous les formes suivantes :
= � + −� ( )
= � + +� +� ( ) (3.3)
�= � ( )
La figure (III.3) représente le couplage entre les axes « d » et « q »:
Fig. III.3 : Description de couplage

Les tensions et dépendent à la fois des courants sur les axes « d » et « q », on

est donc amené à implanter un découplage. Ce découplage est basé sur l’introduction de
termes compensatoires et .
=�
Avec : (3.4)
= �( +� )
De (3.3) et (3.4), on a:
= 1−
= 1 + (3.5)
1 = (� + )
Avec : (3.6)
1 = (� + )
=�
Et: (3.7)
= �( +� )
On a donc les courants « » et « » sont découplés. Le courant ne dépend que de

1 , et ne dépend que 1 , a partir de l’équation (3.6) les courant « » et « » s'écrivent
comme suit:
1
= ( )
� +
1
(3.8)
= ( )
� +
D’où : (s) est l’opérateur de Laplace

Le principe de régulation consiste à réguler les courants statoriques à partir des
grandeurs de référence (désirées) par les régulateurs classiques. Le schéma de principe de
régulation des courants statoriques est représenté par la figure ci-dessous: 18
Fig. III.4 : Principe de découplages par compensation

1 : La tension à la sortie de régulateur de courant « ».

1 : La tension à la sortie de régulateur de courant « ».
La machine associée au bloc de compensation donne la figure (III.5) :
Fig. III.5 : Structure générale : (machine-découplage par compensation).
Les actions sur les axes d et q sont donc découplés et représentées par la figure
(III.6) :
Fig. III.6 : Commande découplée

III.4) DETERMINATION DES REGULATEURS

III.4.1) DESCRIPTION DU SYSTEME GLOBAL
La référence du courant direct é est fixée, et la sortie du régulateur de vitesse

é constitue la consigne de couple
Les références des courants é et é sont comparées séparément avec
les courants réels de la machine et .
Les erreurs sont appliquées à l’entrée des régulateurs classiques de type PI. Un bloc
de découplage génère les tensions de références et
Le système est muni d’une boucle de régulation de vitesse, qui permet de générer la
référence de courant é . Par contre, le courant é est imposé nul.
Chaque axe découplé est représenté par un bloc de correction C (s) avec (i = d,q).
La figure (III.7) représente le schéma global de la commande vectorielle d’une
machine synchrone à aimants permanents avec compensation dans le repère ( d,q ) :
Fig. III.7: Schéma bloc de la commande vectorielle avec compensation des f.e.m
III.4.2) CALCUL DES REGULATEURS

Pour calculer les paramètres des régulateurs, on adopte des modèles linéaires
continus.
Les méthodes classiques de l’automatique sont utilisables. Ces méthodes ont
l’avantage d’être simples et faciles à mettre en oeuvre.
Les éléments fondamentaux pour la réalisation des régulateurs sont les actions P.I.D
(proportionnelle, intégrale, dérivée). Les algorithmes, même les plus performants, sont
toujours une combinaison de ces actions.
Nous considérons que la machine est orientée vectoriellement et complètement
découplée. Ceci nous permet d’écrire les équations de la machine d’une manière simple et
de calculer les coefficients des régulateurs.

Nous nous contentons de régulateurs classiques de type PI dans une structure par
boucle imbriquée. Dans ce cas, nous pouvons distinguer deux modes :
 Le mode électrique (mode rapide : boucle interne).
 Le mode mécanique (mode lent : boucle externe).
Pour chacune des boucles de courant, nous proposons de commander la machine par
des régulateurs classiques Proportionnel Intégrateur (PI) pour compenser la perturbation du
couple résistant au niveau de la réponse de la vitesse de rotation, c'est-à-dire ; ils
comportent une action proportionnelle qui sert à régler la rapidité avec laquelle la
régulation doit avoir lieu et une action intégrale qui sert à éliminer l’erreur statique entre la
grandeur régulée et la grandeur de consigne. 4 , 17
Le régulateur PI (action proportionnelle-intégrale) est une combinaison d'un
régulateur P et d'un régulateur I.
Le régulateur (PI) est la mise en parallèle des actions proportionnelle et intégrale,
figure (III-8).
La relation entre la sortie et le signal d’erreur ε est donnée par la relation
suivante :
Ur = ε + 0
� ( ) (3.8)
Ur p ki
C'est-à-dire = kp + (3.9)
ε p p
Avec :
k p : Gain proportionnel
k i : Gain intégral
1
: Constant de temps d’intégration, avec =
ki
Le régulateur PI est donné par la figure suivante :
Fig. III.8 : Régulateur PI
La fonction de transfert sera :

ki
Ur = k p + (3.10)
s

On peut aussi écrire le régulateur sous la forme suivante :

1+
→ = 1
(3.11)
ε 2
1
= ( )
2
Avec 1 (3.12)
= ( )
2
III.4.3) DIMENSIONNEMENT DES REGULATEURS
La machine étant découplée selon deux axes (d,q), la régulation sur l'axe "d" est faite
par une seule boucle, tandis que la régulation sur l'axe "q" est faite par deux boucles en
cascades l'une interne pour réguler le courant et l'autre externe pour réguler la vitesse.
a) Régulateur du courant « �� »
La commande de la MSAP s’effectue en contrôlant les courants et , le système

est composé d’une boucle de régulation de vitesse, qui impose la référence é , le courant
est maintenu nul, la commande est effectuée par les régulateurs PI pour avoir l’erreur
statique nulle (ε = 0).
1
Sachant que : =
� +
1+ 1
Et que la forme générale du régulateur est : (équation (3.11)), donne le schéma
2
suivant :
Fig. III.9 : Boucle de régulation du courant Iq
La fonction de Transfer en boucle ouvert (FTBO) de la figure III-10 est :

1+ 1
FTBO = (3.13)
2 (� + )
1+ 1
FTBO = (3.14)
2 �(1+ �
)

Par l’utilisation de la méthode de compensation des pôles, on aura:
1+ 1 =1+ à condition que :

�
= 1 = � constante de temps électrique (3.15)
�
En remplaçant la constante 1 par sa valeur (3.15) dans l’équation (3.13), on
obtient :
1
FTBO = (3.16)
� 2
Pour la fonction de Transfer en boucle fermé (FTBF) :
�
� �= (3.17)
1+�
1 1
� �= de la forme (3.18)
1+ � 2 1+ �
Par identifications on trouve :
�
� =� 2 ⇒ 2 = (3.19)
�
On imposant le temps de référence : = 3� (critère de ±5%) (3.20)
2 = (3.21)
3�
Avec:
L
Tr : Temps de réponse imposé et τq = q constante de temps électrique de l’axe
Rs
« q » de la machine.
En remplaçant (3.19) dans (3.12), on obtient:
Rs
= (3.22)
τq

3L q
=
Tr
3R s
(3.23)
=
Tr
b) Régulateur du courant «��»
La boucle de régulation sur l’axe « d » est présentée par la figure suivant :

Fig. III.10 : Boucle de régulation du courant Id
Pour la régulation du courant Id on suit la même procédure utilisée pour la

régulation du courant Iq .
1+
� = 1
(3.24)
2 � (1+ �
)
1
� �= (3.25)
1+sR s T 2d
= 1 = � (3.26)
�
Imposant que : = 3� (3.27)

�
� =� 2 ⇒ 2 = (3.28)
�

2 = 3�
(3.29)
Ld
τd = constante de temps électrique de l’axe « d » de la machine.
Rs
c) Régulation de la vitesse
Le processus à commander est décomposé en deux sous système :

 Sous système du réglage de courant Iq donc du couple aussi.
 Sous système de la partie mécanique.
La boucle de régulation de la vitesse est représentée par la figure ci-dessous :
Fig. III.11 : Boucle de régulation de vitesse

Le schéma de la figure (III.11) peut être simplifié par la figure (III.12) :
Fig. III.12.Boucle de régulation de vitesse
Fω (s): La fonction de transfert du régulateur de vitesse.
� 1+
�� = � + = 1�
(3.30)
2�
1�
� =
2�
Avec : 1 (3.31)
� =
2�
�
�0 = : fonction de transfert en boucle ouverte (3.32)
1+ � +(1+ � )
J
τm = constante mécanique de la machine.
f
La FTBF est donnée par :
�� ( ) �0 ( )
� � = (3.33)
1+�� ( ) �0 ( )
Après les calculs en trouve:
� ( � + �)
� � = (3.34)
.� 2+ + .� 2+ .� . � + + � �
En negligeant: .� et .� devant , le polynôme de la fonction devient :
= 2
+ + � . � + � . � (3.35)
En imposant au polynôme caractéristique en boucle fermée deux pôles complexes

conjugués
1,2 = �. (1 ± ),il devient alors :
= 2 + 2. �. + 2�2 (3.36)

Par identification terme à terme entre l’équation (3.35) et (3.36) on trouve :
2 �−
� =
�
2� 2
(3.36)
� =
�
Ou : � = �W
W :Pulsation propore du systeme
�: Facteur d’amortissement
III.5) LIMITATION DES COURANTS
Les organes de commande introduisent des limitations sur la grandeur de commande

[u] , ces limitations peuvent causer des problèmes lors de grands phénomènes transitoires
sous formes d’un dépassement élevé de la grandeur à régler, voire même d’un
comportement instable du réglage.
La caractéristique non linéaire de la limitation ne permet plus l’application de la
théorie linéaire afin d’analyser précisément le comportement dynamique dès que la sortie
du régulateur est saturée.
La saturation perturbe également le fonctionnement des régulateurs comportant une
action intégrale. En effet, la composante intégrale continue à croitre, bien que la sortie du
régulateur soit limitée. 4 , 11 , 12
Fig. III.13 Boucle de régulation de vitesse avec limitation du courant.
Afin d’éviter ces inconvénients, il s’avère indispensable de corriger le comportement

dynamique du régulateur (en particulier la composante intégrale) lorsque la limitation est
atteinte. Cette mesure est appelée mesure anti-reset-windup (anti remise de
l’emballement).

Fig. III.14 : Régulateur PI avec anti-windup
Comme le dimensionnement de ce régulateur est très compliqué, nous procédons par

des simulations pour régler le correcteur de vitesse. La méthode utilisée est du type :
Essai – erreur - dépassement. Les coefficients obtenus sont : ( ).
III.6) SCHEMA GLOBAL DE SIMULATION
Le schéma de simulation de la commande vectorielle avec de la MSAP est

représenté par la figure (III-15) :
Fig. III.15 : Schéma bloc de simulation de la commande vectorielle avec réglage classique (PI).

III.6.1) RESULTATS DE SIMULATION
Fig. III.16 : Résultats de simulation de la commande vectorielle du MSAP avec réglage classique (PI).
III.7) INTERPRETATION DES RESULTATS
Les performances de la commande proposée ont été testées par simulation dans le
cas du réglage classique d’une MSAP alimentée par un onduleur de tension à deux
niveaux, avec un régulateur PI face à une vitesse de référence de 100 (rad/s) suivie d’une
application d’un couple résistante de 5 (Nm) à une période de [1s], entre t=0.2 (s)
Les résultats de simulation montrent que le découplage est maintenu quelque soit la
variation de la charge (dans le régime permanent). L’onduleur engendre des fluctuations
qui sont ressenties au niveau du couple.
Le courant après le régime transitoire revient à sa valeur zéro.
La variation de la vitesse est rapide avec très petite dépassement et sans erreur
statique, le rejet de perturbation est aussi rapide avec un temps de réponse de 0.6 (s).

III.8) CONCLUSION
L’application de la commande vectorielle à la MSAP nous permet non seulement de

simplifier le modèle de la machine mais aussi améliorer ces performances dynamique et
statique, le développement de la commande vectorielle permet d’atteindre un découplage
entre les axes « d » et « q » ce qui rend la machine synchrone à aimants permanents
similaire à la machine à courant continu. Le réglage de la vitesse par la commande
vectorielle avec un régulateur classique (PI) permet d’obtenir des performances
dynamiques satisfaisantes.
Puisque les correcteurs classiques sont dimensionnés à partir des paramètres de la
machine. Si ces derniers varient, les performances sonront dégradées, alors il est préférable
de voir d’autres techniques de réglage. Ainsi notre prochain chapitre sera consacré à la
commande par Backstepping.

CHAPITRE IV
Commande backstepping de la machine
CHAPITRE : IV Commande backstepping de la machine synchrone à aimants permanents
IV.1) INTRODUCTION
Dans le chapitre précédent nous avons mis en oeuvre la commande vectorielle en

utilisant les régulateurs PI classiques ou les lois de commande qui utilise les régulateurs à
action proportionnelle, intégrale donnent des bons résultats dans le cas des systèmes
linéaires à paramètres constants.
Ces lois de commande classique peuvent être insuffisantes car elles sont non
robustes surtout lorsque les exigences sur la précision et autres caractéristiques
dynamiques du système sont strictes. On doit faire appel à des lois de commande
insensibles aux perturbations, aux variations de paramètres et aux non linéarités.
Le backstepping a été développé par Kanellakopoulos. En 1991et inspiré par les
travaux de Feurer et Morse de 1978 d'une part et Tsinias en 1989, Kokotovit et Sussmann
en 1989 d'autre part. L'arrivée de cette méthode a donné un nouveau souffle à la
commande adaptative des systèmes non linéaires, qui malgré les grands progrès réalisés,
manquait d'approches générales. Le backstepping présente une alternative prometteuse aux
méthodes de contrôle des systèmes non linéaires, il combine le choix de la fonction de
Lyapunov avec celui des lois de commande et d'adaptation. Ceci lui permet, en plus de la
tâche pour laquelle le contrôleur est conçu (poursuite et/ou régulation), de garantir en tout
temps, la stabilité globale du systèmecompensé. 2
Ce chapitre est consacré à la présentation du principe de la commande backstepping,

de sa méthode de mise en application ainsi qu’une variante de cette commande utilisant
l’action intégrale.
IV.2) PRINCIPE DE LA COMMANDE BACKSTEPPING
Depuis quelques années, beaucoup de progrès ont été faits dans le domaine de la
commande des systèmes non linéaires dont la technique du backstepping fait partie.
Elle propose une méthode de synthèse systématique destinée à la classe des systèmes
non linéaires ayant une forme triangulaire.
Elle est basée sur la décomposition du système entier de commande, qui est
généralement multi variable et d’ordre élevé en une cascade de sous-systèmes de
commande du premier ordre. Pour chaque sous système, une loi de commande dite
virtuelle est calculée.
Cette dernière servira comme référence pour le sous-système suivant jusqu'à
l’obtention de la loi de commande pour le système complet.
Par ailleurs, cette technique a l’avantage de conserver les non linéarités utiles pour la
performance et la robustesse de la commande, contrairement aux méthodes de
linéarisation.
La détermination des lois de commande qui découle de cette approche est basée sur
l’emploi des fonctions de Lyapunov de commande.

IV.2.1) Functions de Lyapunov
La commande des systèmes non linéaire s’appuie sur deux approches de Lyapunov :
 La première méthode vise à linéariser le système à commander, afin de
profiter des techniques consacrées aux systèmes linéaires. Elle ne permet
d'étudier que la stabilité locale et ne donne pas d’information sur le domaine
de stabilité global. De plus, dû aux approximations du premier degré
(linéarisation), il n'est pas possible de tenir compte de tous les types de
phénomènes non-linéaires. En fait, l’étude locale est surtout intéressante pour
justifier ou non la poursuite de l’étude de la stabilité. Si on trouve que le
système linéaire est instable, le système non linéaire le sera nécessairement
aussi.
 La deuxième méthode consiste à trouver une fonction de commande de
Lyapunov garantissant certaines performances pour le système en boucle
fermée. Cette méthode est basée sur le concept d'énergie du système. De telles
fonctions peuvent être très difficiles à trouver pour un système non linéaire
d'ordre élevé. La technique du backstepping permet de réduire
avantageusement cette complexité.
L’analyse de la stabilité dans le cadre de l’utilisation du Backstepping constitue un

outil très puissant pour tester et trouver des conditions suffisantes à la stabilité des
systèmes dynamiques, sans avoir à résoudre explicitement les équations différentielles les
décrivant. La fonction de Lyapunov représentative de l'énergie de signe défini, dont la
dérivée temporelle est semi définie et de signe opposé dans le même domaine.
Cette dernière méthode sera appliquée pour la conception du régulateur du
backstepping introduit à la commande vectorielle du MSAP.
IV.3) METHODE RECURSIVE DE CONCEPTION DE BACKSTEPPING
Cette méthode s’applique à des systèmes ayant une forme dite triangulaire, telle que
l’indique la représentation d’état suivante:
x1 = f1 x1 + g 0 x1 x2
x 2 = f2 x1 , x 2 + g 0 x1 , x 2 x 3 (4.1)
xn = fn x1 , x2 , … , xn + g 0 x1 , x2 , … , xn u
Avec x = x1 , x 2 , … , x n T
xϵℜn et uϵℜ

On désire faire suivre à la sortie y=x le signal de référence yréf supposée connue. Le
système étant d’ordre n, la conception s'effectue en n étapes.
IV.3.1) 1ère étape Calcul de la première commande virtuelle
On commence par la première équation du système (4.1) où x2 sera considéré comme

une commande virtuelle intermédiaire. On définit la première référence désirée du sous-
système x1 doit suivre la référence définie yréf tel que :
(x1 )d ≜yréf= 0 (4.2)

Où (x1 )d est l’état désiré.
La première variable d'erreur du sous-système est définit par :
e1 = x1 — 0 (4.3)
Et 1 = 1 �1 + 0 �1 �2 − �0 (4.4)
Pour un tel sous système, nous construisons d’abord la fonction de Lyapunov V1 sous
une formequadratique
1
V1 = e1 2 (4.5)
2
Sa dérivée temporelle est donnée par :
V1 = e1 e1 (4.6)
V1 = e1 f1 x1 + g 0 x1 x 2 − 0
Afin d’assurer la stabilité du sous-système d’après Lyapunov, il faut que :

V1 Soit négative. Pour cela on choisit V1 sous la forme :
V1 = −k1 e1 2 ≤ 0 (4.7)
Où k1 > 0est un paramètre de conception.
En substituant (4.7) dans (4.6) on obtient :
V1 = e1 f1 x1 + g 0 x1 x2 − 0 = −k1 e1 2 (4.8)
Cela donne la commande virtuelle x2

1
x2 = [−k1 e1 − f1 x1 + 0] (4.8)
g 0 x1
D’où la stabilité asymptotique de l’origine.

Cette dernière sera la nouvelle référence désirée x2réf du sous-système qui suit.

IV.3.2) 2ème étape Calcul de la deuxième commande virtuelle
On considère les deux premières équations du système définie en (4.1)
x1 = f1 x1 + g 0 x1 x2
x 2 = f2 x1 , x 2 + g 0 x1 , x 2 x 3
Où la nouvelle référence désirée α1 sera la variable de commande pour le sous-

système précédent x 2réf tel que :
x2réf ≜ 1 (4.10)
Et la nouvelle variable d'erreur

e2 = x2 − 1 (4.11)
De la même manière, on définit la fonction de Lyapunov pour assurer la stabilité du

sous-système suivant :
x 2 = f2 x 1 , x 2 + g 0 x1 , x 2 x 3 (4.12)
Ces fonctions dépendent forcément des états précédents du sous-système définie par:
x1 = f1 x1 + g 0 x1 x2
On choisit comme fonction de Lyapunov étendue pour le sous-système (4.12)

1
V2 = V1 + e2 2
2
1 1
V2 = e1 2 + e2 2 (4.13)
2 2
Cette dernière a pour dérivée :
V2 = V1 + e2 e2
V2 = −k1 e1 2 + e2 [f2 x1 , x2 + g1 x1 , x2 x 3 − 1] (4.14)
Afin d’assurer la stabilité du sous-système d’après Lyapunov, il faut que V2 soit

négative.
Pour cela on choisit V2 sous la forme :
V2 = −k1 e1 2 − k 2 e2 2 ≤ 0 (4.15)

Où k 2 > 0est un paramètre de conception.

En substituant (4.15) dans (4.14) on trouve:
�2 = −�1 1
2 + 2 2 �1 , �2 + 1 �1 , �2 �3 − 1 = −�1 1
2 − �2 e2 2 (4.16)
Cela donne la commande virtuellex3

1
x3 = [−k 2 e2 − f2 x1 , x2 + 1] (4.17)
g 1 x 1 ,x 2
Avec :
∂ 1 g 0 x 1 −k 1 e 1 + 0 −f 1 x 1 −[−k 1 e 1 −f 1 x 1 + 0 ]g 0 x1
1 = = (4.18)
∂x 1 g 20 x1
Cette dernière sera la nouvelle référence désirée x3réf du sous-système qui suit.
On pose x3réf ≜ 2 et on continue jusqu’à la dernière expression du sous-système
(4.1) où on atteindra le calcul de la loi de commande réelle.
IV.3.3) La nème étape Calcul de la loi de commande finale
Le système (4.1) est maintenant considéré dans sa globalité. De la même façon, pour
cette étape la référence à suivre sera:
(x n )d ≜ n−1 (4.19)
La variable d’erreur de régulation :

en = xn− n−1 (4.20)
Sa dérivée est :
en = xn − n−1
en = fn x1 , x2 , … , xn + g n x1 , x2 , … , xn u − n−1 (4.21)
Avec comme fonction de Lyapunov étendue :

1
Vn = V1 + ⋯ + en 2
2
1 1
Vn = e1 + ⋯ + en 2
2
(4.22)
2 2
fn x1 , x2 , … , xn + g n x1 , x2 , … , xn u − n−1 = −k n en 2
Vn = V1 + V2 + ⋯ + en en

Vn = −k1 e1 2 + ⋯ + en [fn x1 , x2 , … , xn + g n x1 , x2 , … , x n u − n−1 ] (4.23)
Dans cette dernière étape, on est arrivé à déduire la vraie loi de commande u qui
permet d’atteindre les objectifs de conception pour le système global qui contrairement aux
lois x i qui sont des lois virtuelles. Un bon choix de celle-ci doit satisfaire :
fn x1 , x2 , … , xn + g n x1 , x2 , … , xn u − n−1 = −k n en 2 (4.24)
Où �� > 0 est un paramètre de conception

Ainsi, la loi de commande pour le système entier sera donnée par :
1
u= [−k n en − fn x1 , x 2 , … , x n + 1−n ] (4.25)
g n x 1 ,x 2 ,…,x n
Ce qui garantit la négativité de la dérivée de la fonction de Lyapunov étendue
Vn = −k1 e1 2 − k 2 e2 2 − ⋯ − −k n en 2 (4.26)
Nous avons ainsi défini la méthodologie de la commande backstepping que nous

allons mettre en application sur le MSAP.
IV.4) APPLICATION DU BACKSTEPPING A LA COMMANDE DU MSAP
Dans cette partie, nous présentons l’application de la commande backstepping au

moteur MSAP. Cette approche 3 , 12 est conçue de telle façon à garder la même
structure générale d’une commande vectorielle, comme le montre la figure (IV.1) tout en
assurant une régulation et une limitation des courants.
Fig IV.1 Structure globale du réglage de la vitesse du MSAP par backstepping

Le modèle donné peut être réécrit sous la forme suivante :
d⍵ (L d −L q ) pφ sf f 1
= id + i q − ⍵ − Cr
dt J J J J
di q R Ld φ sf 1
=− i − ⍵id − ⍵+ vq (4.27)
dt Lq q Lq Lq Lq
di d R Lq 1
=− id + ⍵iq + vd
dt Ld Ld Ld
L’idée de base de la commande par backstepping est de rendre le système bouclé en

sous-systèmes d’ordre un en cascade stable au sens de Lyapunov, ce qui lui confère des
qualités de robustesse et une stabilité globale asymptotique. L’objectif fixé est d’asservir la
di di
vitesse en choisissant comme sous-systèmes les expressions de d et q et comme
dt dt
variables intermédiaires les courants statoriques (id et iq ). Ces variables (id et iq ) sont
considérées comme étant des commandes virtuelles telles à partir de ces variables
(id et iq ), on calcule ainsi les commandes en tension (vd et vq ) nécessaires pour assurer la
commande en vitesse du MSAP ainsi que la stabilité du système global.
Fig IV.2 Structure interne du bloc régulateur backstepping
IV.4.1) 1ère étape - Calcul de la loi de commande ��é�
Etant donné le courant direct est une grandeur de régulation, on définit sa valeur
désirée et son erreur de régulation par :
Etant donné le courant direct est une grandeur de régulation, on définit sa valeur
désirée et son erreur de régulation par :
idréf = 0 (4.28)
e1 = idréf − id

A partir des équations (4.27) et (4.28), les équations dynamiques de l’erreur sont :
e1 = idréf − id
R Lq 1
e1 = idréf + id − ⍵iq − vd (4.29)
Ld Ld Ld
Du fait que l’objectif exige que l’erreur e1 converge vers zéro, et exige aussi que le
courant doit être régulé et limité, on utilise la fonction de LyapunovV1 qui représente en
quelque sorte, l’énergie de l’erreur
1
V1 = e1 2 (4.30)
2
La dérivée de la fonction s’écrit à partir des équations (3.28) et (3.29) comme suit :
V1 = e1 e1
R Lq 1
V1 = e1 idréf + id − ⍵iq − vd (4.31)
Ld Ld Ld
Afin que la dérivée du critère soit toujours négative, il faut que la dérivée de V1
prenne la forme V1 = −k1 e1 2 introduit par la méthode du backstepping, d’où
R Lq 1
V1 = e1 k1 e1 + id − ⍵iq − vd = −k1 e1 2 (4.32)
Ld Ld Ld
Cette équation nous permet de définir la commande en tension vd du sous-système

afin d’assurer la stabilité de Lyapunov et de forcer le courant id de suivre sa référence
idréf = 0
On obtient la tension de référence vdré f :
R L
vdréf = Ld (k1 e1 + id − q ⍵iq ) (4.33)
Ld Ld
IV.4.2) 2ème étape - Calcul de la loi de commande virtuelle � é�
La vitesse rotorique étant la principale grandeur de régulation, on définit sa

trajectoire désignée par la valeur de référence et l’erreur de régulation par :
e2 = ⍵réf − ⍵
e2 = ⍵réf − ω

(L d −L q ) pφ sf f 1
e2 = ⍵réf − id + i q + ⍵ + Cr (4.34)
J J J J
Notre objectif exige que l’erreur e2 converge vers zéro, ce qui est satisfait en
choisissant iq comme commande virtuelle dans l’équation (4.34).
1
V2 = V1 + e2 2
2
1 2
V2 = (e1 + e2 2 ) (4.35)
2
En choisissant V2 Semi défini négative tel que:
V2 = −k1 e1 2 − k 2 e2 2 ≤ 0 (4.36)
On obtient
(L d −L q ) pφ sf f 1
k 2 e2 + ⍵réf − id + i q + ⍵ + Cr = 0 (4.37)
J J J J
En considérant que idréf = 0 ce qui amène à définir la commande iqréf nécessaire

pour déterminer la tension vqréf comme le montre la figure (4.2)
J f 1
D’où iqréf = (k 2 e2 + ⍵réf + ⍵ + Cr ) (4.38)
pφ sf J J
IV.4.3) 3ème étape -Calcul de la loi de commande finale � é�
Cette étape permet de déterminer la tension de référence du système globale (4.27),

le nouvel objectif de régulation est le courant considéré comme commande virtuelle de
cette étape. On définit une nouvelle erreur de régulation soit :
e3 = iqréf − iq (4.39)
Ainsi, les équations dynamiques de l’erreur d’après le système (4.27) sont :
e3 = iqréf − iq
R Ld φ sf 1
e3 = iqréf + iq + ⍵id + ⍵− vq (4.40)
Lq Lq Lq Lq
Du fait que l’objectif exige que cet erreur converge aussi vers zéro, et exige aussi
que le courant doit être régulé et limité, on utilise l’extension de la fonction de Lyapunov
suivante :

1
V3 = V1 + V2 + e3 2
2
1
V3 = (e1 2 + e2 2 + e3 2 ) (4.41)
2
La dérivée de la fonction s’écrit comme suit :
V3 = V1 + V2 + e1 e1
R Ld φ sf 1
V3 = V1 + V2 + e3 iqréf + i + ⍵id + ⍵− vq (4.42)
Lq q Lq Lq Lq
En choisissant V3 semi défini négative tel que :
V3 = −k1 e1 2 − k 2 e2 2 − k 3 e3 2 ≤ 0 (4.43)
On obtient
pφ sf f 1 f R Ld φ sf 1
k3 e3 + k2 (⍵réf − iq + ⍵ + Cr ) + ω + ωréf + i + ⍵id + ⍵− vq
J J J J Lq q Lq Lq Lq
(4.44)
On en déduit la loi de commande finale vqréf :
pφ sf f 1 f R Ld φ sf
vqréf = Lq [k3 e3 + k2 (⍵réf − iq + ⍵ + Cr ) + ω + ωréf + i + ⍵id + ⍵] (4.45)
J J J J Lq q Lq Lq
Dans cette partie, nous avons définie à partir de la commande par backstepping, les
variables de références vdréf et vqréf nécessaires à la commande de la vitesse du MSAP,
tout en exigeant une stabilité des sous-systèmes en cascade afin d’assurer une stabilité
asymptotique du système globale.
IV.5) RESULTATS DE SIMULATION
Les performances sont évaluées par le biais d’une simulation numérique dans les
mêmes conditions de fonctionnement présentés dans les sections précédentes sous
l’environnement Matlab/Simulink.
Le premier test simulé est réalisé pendant un temps de simulation de 2 sec, où on a

appliqué un couple de charge de 5 Nm à l’instant t = 1sec.

Les figures (IV.3) et (IV.4) présentent les résultats de simulation de la commande

vectorielle de type backstepping pour le réglage de la vitesse.
Fig IV.3 Comportement de la vitesse du MSAP réglée par backstepping
Fig IV.4 Comportement des courants et du couple

Les courbes de vitesse montrent que toutes les grandeurs se stabilisent après un
temps de réponse qui dure 0.2 s, la vitesse de rotation suit la vitesse de référence.
Le couple électromagnétique oscille lors de la mise sous tension en atteignant une
maximale de 12 N.m et disparait une fois le régime permanant est atteint.
Le découplage est maintenu (où le courant direct est annulé).
Lors de l’application de la charge, on remarque que le couple augmente de façon à
composer instantanément le couple de charge.
Par contre la réponse de la vitesse suite à une variation de charge est meilleure et
dont l’est plus rapide que celle remarquée en présence du régulateur PI.
On remarque qu’une erreur statique apparait due principalement au caractère du
régulateur backstepping qui est de nature Proportionnel-Dérivatif (PD)
Un démarrage à vide avec un échelon de référence de 100 tr/mn àt=0s
Changement de consigne de 100 tr/mn à 200 tr/mn puis à 400 tr/mn ; suivi d’une
inversion de rotation à 400tr/mn puis un arrêt 0tr/mn.
Nous remarquons que cette commande présente des résultats très satisfaisants avec
une bonne dynamique de poursuite ainsi qu’un bon rejet de la perturbation (Fig IV.5).
D’autre part on remarque une très bonne dynamique lors de l’application du couple
de charge.
Fig IV.5 Comportement de la vitesse de la MSAP réglée par backstepping

IV.6) COMMANDE BACKSTEPPING AVEC ACTION INTEGRALE
Il est clair que la structure du contrôleur généré par la version classique du

backstepping est composée d’une action proportionnelle, à laquelle est ajoutée une action
dérivée sur les erreurs. Une telle structure rend le système sensible aux bruits de mesure.
L’absence d’intégrateur entraîne également l’apparition d’une erreur statique constante non
nulle. La solution de ce problème est la conception d’une nouvelle version du backstepping
dotée d’une action intégrale. Ceci revient à introduire des intégrateurs dans le modèle du
MSAP et procéder à l’application de la méthode conventionnelle du backstepping sur ce
nouveau modèle. L’action intégrale sera transférée automatiquement du modèle à la loi de
commande. 5 , 7 , 10
Nous définissons l’erreur de poursuite en vitesse :
t
z1 = ⍵réf − ⍵ + K ⍵ 0
(⍵réf − ⍵) ⅆt (4.48)
t
z1 = 2 + K⍵ 2 ⅆt
0
La dynamique de cette erreur z1 est :
z1 = ⍵réf − ω + K ⍵ (⍵réf − ⍵) (4.49)
z1 = 2 + 0 avec 0 = K ⍵ (⍵réf − ⍵)
A partir des équations (4.27) et (4.50), nous obtenons :

pφ sf f 1
z1 = − i q + ⍵ + Cr + 0 (4.50)
J J J
f 1 pφ sf
Définissant : 1 = ⍵ + Cr + 0 et 2 =− iq
J J J
Alors :z1 = 1+ 2 (4.51)
La première fonction de contrôle de Lyapunov est choisie :

1
V1 = z1 2 (4.52)
2

Sa dérivée temporelle est donnée par :

V1 = z1 z1 (4.53)
En prenant : z2 = 2 − 1 (4.54)
Avec 1 = λ1 z1 − 1 (4.55)
λ1 : Constante positive de commande.
En considérant les équations (4.51) et (4.55), la dynamique de z1 devient :
z1 = z2 − λ1 z1
V1 = z1 z2 − λ1 z1 2 (4.56)
L’état iq est ensuite utilise comme commande intermédiaire afin de garantir la

stabilité. La dérivée temporelle de z2 donné par :
pφ sf R Ld φ sf 1
z1 = − iq − p ⍵id − p ⍵+ vq − 1 (4.57)
J Lq Lq Lq Lq
1
V2 = V1 + z2 2 (4.58)
2
La dérivée de ce nouveau critère donne :
V2 = V1 + z2 z2 (4.59)
Pour que la fonction de la Lyapunov V2 soit stable, il faut que sa dérivée soit
toujours négative.
V2 = −λ1 z1 2 −λ2 z2 2 ≤ 0 (4.60)
D’où la tension de commande finale vqréf est donnée par :
JL q pφ sf Lq
vqréf = −λ2 z2 −λ1 z1 −Lq ⍵−p ⍵iq − 1 (4.61)
pφ sf Lq Ld
IV.7) RESULTATS DE SIMULATION
La figure 4.6 présente les résultats de simulation de la commande backstepping avec

action intégrale pour le réglage de la vitesse.
Les courbes de vitesse montrent que toutes les grandeurs se stabilisent après un
temps de réponse qui dure 0.2 s, la vitesse de rotation suit la vitesse de référence sans
présence de dépassement. Lors de l’application de la charge, on remarque que la réponse
est meilleure et plus rapide que celle remarquée sans présence de l’action intégrale, où la
disparition de l’erreur.

Fig IV.6 Comportement de la vitesse de la MSAP réglée par backstepping ave l’a tio i tégrale
La figures IV.7 présente une comparaison des résultats de simulation de la

commande backstepping avec et sans action intégrale.
Fig IV.7 Comparaison du comportement de la vitesse de la MSAP réglée par

a ksteppi g ave et sa s l’a tio i tégrale

IV.7.1) Test de robustesse aux variations parametriques :
Afin de tester la robustesse vis-à-vis des variations paramétriques, on présente les

résultats de simulation du comportement dynamique pour les cas suivant :
 Variation de la résistance statorique R jusqu’a +100% fig (IV.8)
 Variation du moment d’inertie J jusqu’à +100% fig (IV.9)
Fig IV.8 Comportement de la vitesse du MSAP réglée par backstepping avec

l’a tio i tégrale – cas de la variation de la résistance statoriqueR du MSAP
Fig IV.9 Comportement de la vitesse du MSAP réglée par backstepping avec

l’a tio i tégrale – as de la variatio du o e t d’i ertie J du MSAP

On constate que la variation de la résistance statorique R et de l’inertie J n’influent

pas sur la dynamique de la vitesse lorsqu’on utilise un régulateur de type backstepping.
Ceci est du principalement au caractère récursif de ce dernier qui permet de considérer le
système global en sous-système en cascade, à stabiliser au fur et à mesure.
IV.7.2) Comparaison des deux régulateurs pour une vitesse de 100 tr/mn
Dans cette partie, nous présentons une analyse comparative des différentes
commandes utilisées (PI et backstepping) pour l’asservissement de vitesse dans les mêmes
conditions de fonctionnement (consigne, charge, …) à faible vitesse et dans les mêmes
configurations de simulations numérique. On s’intéresse à la rapidité des réponses, ainsi
qu’à la précision et la robustesse vis à vis des variations paramétriques de la machine.
Le but des essais à basse vitesse est de tester la stabilité du système suite à une
variation de la charge. Le fonctionnement du moteur à basse vitesse est plus difficilement
maîtrisable que celui à vitesse élevée. Le système devient plus sensible aux variations
paramétriques, à la charge et aux erreurs de mesure.
La figure (IV.10) représente les vitesses dans le cas d'un démarrage à vide pour un
échelon de vitesse 100tr/mn suivi d'un échelon de couple résistant (5Nm) à t=1s. En
régime transitoire au démarrage, la vitesse est quasiment identique pour les deux
régulateurs. Néanmoins lors de la variation de la charge on remarque que dans le cas d’un
régulateur backstepping, la réponse de la vitesse est meilleure par rapport à celle obtenue
par les régulateurs PI et mode glissant. A noter que le régulateur backstepping permet une
meilleur dynamique que le régulateur.
Fig IV.10 Comparaison du comportement de la vitesse de la MSAP réglée par PI et backstepping

avec action intégrale

IV.8) CONCLUSION
Les résultats obtenus concernent la mise en œuvre du régulateur backstepping avec

et sans action intégrale pour le contrôle en vitesse du MSAP. Ils ont été comparés avec
ceux obtenus avec ce de type proportionnel - intégral (PI).
Différentes consignes ont été appliquées au système afin de comparer les

performances des régulateurs étudiés. Les réponses en présence de différentes charges et
de variations paramétriques ont été également analysées. On conclut que les réponses avec
régulateur backstepping sont plus rapides à vide et plus robustes lors des variations de
charge.
Les tests effectués en présence de variations des paramètres du moteur montrent
aussi que le système contrôlé par backstepping est très peu sensible vis-à-vis des variations
d'inertie de l'arbre moteur ou de la résistance statorique, ce qui confirme la supériorité de la
commande par backstepping.

CONCLUSION GENERALE
Conclusion générale
CONCLUSION GENERALE
Le travail présenté dans ce mémoire constitue une initiation à la contribution pour

l’étude des performances des commandes appliquées sur les machines synchrones à
aimants permanents. L'objectif principal de ce mémoire est la réalisation d'une nouvelle
commande robuste par backstepping qui améliore les performances des machines
synchrones à aimants permanents.
En effet, nous avons présenté au premier chapitre, une étude générale sur les aimants
permanents, les avantages et les domaines d’applications qui concernent les machines
synchrones à aimants permanents.
Dans le deuxième chapitre, la problématique de la modélisation des machines
synchrones à aimants permanents en se basant sur les équations électriques et mécaniques
dans le repère (abc) et (d-q). le modèle mathématique de la machine obtenue par la
transformation de PARK en tenant compte des hypothèses simplificatrices qui permettent
de réduire la complexité du système.
Nous avons établi un modèle de connaissance de l’enssemble Onduleur-MSAP
lorsqu’elle est alimentée en tension. Les résultats obtenus montrent que le système
d’association est bien défini et que la machine se comporte comme un système non-linéaire
fortement couplé.
Au troisième chapitre, nous avons donné un aperçu explicite d’une solution parmi
les différentes solutions de découplage, qui est la commande vectorielle. La commande
vectorielle permet d’imposer à la machine synchrone à aimants permanents un
comportement semblable à celle de la machine à courant continu à excitation séparée là ou
les courants ne s’affectent pas entre eux.
Au quatrième chapitre, nous avons fait appel à la commande backstepping qui a été
étudiée d’ou la performance sur des systèmes non linéaires de premier et de deuxième
ordre est remarquable. Elle permet une bonne régulation et une parfaite annulation de
l'erreur de vitesse. Elle permet également un control robuste la machine synchrone à
aimants permanents.
Comme perspective, il est intéressant d’adopter un nouveau type de commande
applicable pour tous les systèmes d’association MSAP alimentée en tension. La commande
backstepping adaptative avec le control de la surface dynamique «« Les techniques
d’intelligence artificielle et hybrides »»

ANNEXE
Annexe
ANNEXE
Paramètres de la machine synchrone à aimants permanents:
Puissance :…………………………………
P = 1,5 kw
Fréquence :…………………………………
F = 50 Hz
Résistance statorique :…………………….Rs = 1 ,4 Ω
Induction suivant l’axe « d » :……………..

Ld = 5,8 x 10-3 H
Induction suivant l’axe « q » :…………….Lq = 6,6 x 10-3 H
Nombre de paire de pôles :………………..P = 3
Flux permanent :…………………………φf = 0,1546 Wb
Moment d’inertie :………………………….

J = 388,18 x 10-6 kg.m2
f = 1,76 x 10-3 N.m.s/rad

Coefficient de frottement visqueux :………
Vitesse nominale ωn=105 rad/s
Couple nominal Cn=12 N.m
Tension nominale Vn=240V par phase

BIBLIOGRAPHIE
Bibliographie
BIBLIOGRAPHIE
[1] AID Houssem et AINA Wafaa, “Synthèse de lois de commande non-linéaires pour
un entrainement électrique à vitesse variable basé sur un moteur synchrone à
aimants permanents”, mémoire de master, Université de Tlemcen, Algérie, 2013.
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aimants permanents, mémoire de magister, Université de Batna, Algérie, 2009.
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aimants permanents, mémoire de magister, Université de Batna, Algérie, année
2009.
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d‟une machine synchrone à aimants permanents et estimation de ces paramètres en
utilisant le filtre de Kalman étendu, Courrier du Savoir – N°07, pp.37-43,
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édition : Ellipses, Collection : Technosup ,Année 2000.
[8] MERZOUG Med Salah, Etude comparative des performances d‟un DTC et d‟un
FOC d‟une machine synchrone à aimants permanents, mémoire de magister,
Université de Batna, Algérie.
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Toulouse, France, année 2004.
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[22] A. Bennaskeur „Aspects de l'application du backstepping adaptatif à la commande

décentralisée des systèmes non linéaires‟ Thèse Ph.D, Univ Laval Quebec, Fevrier
2000.

Résumé
RESUME
Le travail présenté dans ce mémoire constitue une initiation à la contribution pour l’étude des performances
des commandes appliquées sur les machines synchrones à aimants permanents à pôles saillants. L'objectif principal
de ce mémoire est la réalisation d'une nouvelle commande robuste par backstepping qui améliore les performances
des machines synchrones à aimants permanents. En effet, nous avons présenté au premier chapitre, une étude
générale sur les aimants permanents, les avantages et les domaines d’applications qui concerne les machines
synchrones à aimants permanents. Dans le deuxième chapitre, la problématique de la modélisation des machines
synchrones à aimants permanents en se basant sur les équations électriques et mécaniques dans le repère (abc) et
(d-q). Le modèle mathématique de la machine obtenue par la transformation de PARK en tenant compte des
hypothèses simplificatrices qui permettent de réduire la complexité du système. Nous avons établi un modèle de
connaissance de l’ensemble Onduleur-MSAP lorsqu’elle est alimentée en tension. Les résultats obtenus montrent
que le système d’association est bien défini et que la machine se comporte comme un système non-linéaire
fortement couplé. Au troisième chapitre, nous avons donné un aperçu explicite d’une solution parmi les différentes
solutions de découplage, qui est la commande vectorielle. La commande vectorielle permet d’imposer à la machine
synchrone à aimants permanents un comportement semblable à celle de la machine à courant continu à excitation
séparée là ou les courants ne s’affectent pas entre eux. Au quatrième chapitre, nous avons appliqué la commande
backstepping dont la performance sur des systèmes non linéaires de premier et de deuxième ordre est remarquable.
Elle permet une bonne régulation et une parfaite annulation de l'erreur de vitesse. Elle permet également un control
robuste la machine synchrone à aimants permanents. Comme perspective, il est intéressant d’adopter un nouveau
type de commande applicable pour tous les systèmes d’association MSAP alimentée en tension. La commande
backstepping adaptative avec le control de la surface dynamique « Les techniques d’intelligence artificielle et
hybrides »
ABSTRACT
The work presented in this paper is an introduction to the contribution to the study of performance of
commands applied on synchronous permanent magnet machines with projecting poles. The main objective of this
thesis is the implementation of a new robust backstepping control by improving performance synchronous
permanent magnet machines. Indeed, we have presented in the first chapter, a general survey of the permanent
magnets, the benefits and areas of application concerning the synchronous permanent magnet machines. In the
second chapter, the modeling problem of synchronous permanent magnet machines based on the electrical and
mechanical equations in the (abc) and (d-q). The mathematical model of the machine obtained by transforming
PARK considering simplifying assumptions that reduce system complexity. We have established a model of
knowledge of all UPS-MSAP when supplied with voltage. The results show that the association system is well
defined and the machine behaves as a nonlinear system strongly coupled. In the third chapter, we gave an explicit
outline of a solution from the various decoupling solutions, which is the vector control. The vector control can
impose to the synchronous machine with permanent magnets similar behavior to that of the DC machine with
separate excitation there or the currents do not affect them. In the fourth chapter, we applied the backstepping
control whose performance on the first and second order nonlinear systems is remarkable. It provides good control
and a perfect cancellation of the speed error. It also enables a robust control the synchronous machine with
permanent magnets. As perspective, it is interesting to adopt a new type of control applicable to all MSAP
combination systems supplied with voltage. Adaptive backstepping control with the control of the dynamic surface
"artificial intelligence techniques and hybrids"
‫ملخص‬
‫العمل الم د ف هذه المذكرة عتبر م دم لمس هم ف دراس ت ث ر أد ا التحك ف اآا المتزامن ذا المغن ط س الدائ ا قط‬
‫ الذ حسن أداء اآا المتزامن ذا المغن ط س‬backstepping ‫ ال دف الرئ س من هذه الرس ل ه تن ذ تحك جد د ق ب اسط‬. ‫الن تئ‬
. ‫ ف ائد ه مج ا استعم له الخ ص اآا المتزامن ذا المغن ط س الدائ‬، ‫ دراس ع ة ل مغن ط س الدائ‬،‫ قدمن ف ال صل ا ل‬،‫ ف ال اقع‬. ‫الدائ‬
(abc) ‫مشكل ك نمذجة اآا المتزامن ذا المغن ط س الدائ ع أس س المع دا الك رب ئ الم ك ن ك ف المع‬ ‫ درسن ا‬، ‫ف ال صل الث ن‬
‫ ضعن‬. ‫ أخذا بع ن ا عتب ر فرض ا التبس ط الت تسمح ب تل لل من تع د النظ‬PARK ‫ النم ذج الر ض ل ل عن طر تح ل‬. (d-q)‫و‬
‫ أظ ر النت ئج أن هذا النظ تصرف كنظ غ ر‬. ‫ آل متزامن ذا مغن ط س دائ " عند إمداده ب لت تر الك رب ئ‬-‫نم ذج معرف لنظ "مم ج‬
‫ التحك الشع ع سمح ب رض‬. ‫ ه التحك الشع ع‬،‫ ل صل‬، ‫ أعط ن نظرة م ص لحل من الح ل المخت‬،‫ ف ال صل الث لث‬.‫خط مرتبط ب ة‬
،‫ ف ال صل الرابع‬. ‫ال را ا ت ثر على بعض‬ ‫صل ح ث ت‬
‫مش به آل الت ر المستمر ذا التغذ المن ة‬ ‫ع اآل متزامن ذا مغن ط س دائ س‬
‫ تسمح س طرة ج دة إلغ ء‬. ‫ الت تمت ز بنت ئج اف ة ل نظر ب لنسب ل نظ ة غ ر الخط من الدرج ا ل الث ن‬Backstepping ‫طب ن طر‬
‫ فإنه من المث ر لاهتم تبن ن ع جد د من‬، ‫ كتن‬. ‫متزامن ذا المغن ط س الدائ‬
‫ة‬ ‫ تسمح أ ض س طرة ق ع اآل ال‬. ‫مث ل خط ء السرع‬
‫ ال ك ف مع‬Backstepping ‫ تحك‬. ‫التحك ق بل ل تطب ع جم ع أنظم اآا المتزامن ذا المغن ط س الدائ عند إمداده ا ب لت تر الك رب ئ‬
» ‫التحك ف ا سطح الد ن م ك ة » ت ن الذك ء ااصطن ع الت ن ال ج ن‬

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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

UNIVERSITE M’HAMED BOUGARA- BOUMERDES

FACULTE DES SCIENCES DE L’INGENIEUR

DEPARTEMENT DE MAINTENANCE INDUSTRIELLE

MEMOIRE DE FIN D’ETUDES

En vu de l’obtention du diplôme de MASTER en Machines Electriques

COMMANDE DYNAMIQUE D’UNE

Présenté par: Promoteur:

Mr: MAAROUK Abdelatif Dr: GROUNI Saïd

Je dédie ce modeste travail, à l’être le plus cher que j’ai au

A l’âme de mon défunt père, que je prie Dieu, le tout Puissant

de l’accueillir dans son vaste paradis.

A mes sœurs et frères, Dalila, Salim, Nora, Wahiba et Nabil.

A ma femme et mes enfants, Malak et Abderrahmane.

A tout mes amis et collègues.

I.1) Introduction ……………………………………………………………………...3

Université M’Hamed Bougara-Boumerdes (2016)

b) Passage inverse : du diphasé au triphasé…………………………… 15

Université M’Hamed Bougara-Boumerdes (2016)

IV.5) Résultats de simulation……………………………………………………….. 52

Université M’Hamed Bougara-Boumerdes (2016)

Table des figures

3.1 Fig. III.1 : Principe de la commande vectorielle………………………………………………29

Université M’Hamed Bougara-Boumerdes (2016) Page a

4.1 Structure globale du réglage de la vitesse du MSAP par backstepping…………………… 48

Université M’Hamed Bougara-Boumerdes (2016) Page a

MSAP : Machine synchrone à aimants permanents.

MCC : Machine à courant continu.

Université M’Hamed Bougara-Boumerdes (2016) Page A

Durant ces dernières années, les composants de l’électronique de puissance ont

La machine synchrone à aimants permanents est connue par sa robustesse qui

De ce qui précède, le présent mémoire est réalisé en quatre chapitres :

Université M’Hamed Bougara-Boumerdes (2016) Page 1

Le premier chapitre, contient les caractéristiques générales des principaux

Le deuxième chapitre concerne la modélisation de la machine synchrone à

Le troisième chapitre décrit le principe de la commande vectorielle de la MSAP

Le quatrième chapitre explique la théorie Backstepping, la procédure qui

Université M’Hamed Bougara-Boumerdes (2016) Page 2

Pendant plusieurs années, l’industrie a utilisé le moteur à courant continu (CC)

Cependant, la fragilité du système balai collecteur a toujours été un inconvénient

I.2) PRESENTATION DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANTS

La machine synchrone à aimants permanents est un dispositif électromécanique

Fig. I.1 : Machine synchrone à aimants permanents.

Université M’Hamed Bougara-Boumerdes (2016) Page 3

Concernant son fonctionnent, il est basé sur le principe de rotation du champ

La vitesse de rotation du champ tournant est proportionnelle au nombre de pôles

I.2.1) STRUCTURE DES INDUCTEURS DES MACHINES A AIMANTS [29]

Le rotor de la MSAP est généralement de deux types 3 :

Université M’Hamed Bougara-Boumerdes (2016) Page 4

 Rotor possédant des pièces polaires, l’aimantation soit tangentielle figure

I.2.1.1) Structure sans pièce polaire (SPP)

Fig. I.3 : Machine synchrone à aimants (P=2),

Fig. I.4 : Machine synchrone à aimants (P=2), sans pièce polaire,

En utilisation des aimants à aimantation tangentielle, on peut réaliser des

Université M’Hamed Bougara-Boumerdes (2016) Page 5

I.2.1.2) Structure avec pièce polaire (APP)

Fig. I.6 : Machine synchrone à aimants (P=4), avec pièce polaire,

L’aimant est à base de terre-rare, et les pièces polaire permettent de concentrer le

I.2.2) PROPRIETES D’AIMANT PERMANENT

Université M’Hamed Bougara-Boumerdes (2016) Page 6

faible sensibilité à la température est également indispensable, ce qui limite la

Cette courbe donne :