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CPGE –Meknès- Automatique-TD

EXERCICE :
On considère le système asservi suivant : Processus
Correcteur

E(p) (p) G(p) =


2 S(p)
C(p)
1 + 5.p  (1 + 0.5p)2
+_

Le cahier des charges impose :


 Pour la rapidité : Bande passante de la FTBO à 0dB c = 3 rad/s
 Pour la précision : Erreur statique à un échelon unitaire nulle : s = 0
 Pour la stabilité : Marge de phase MP  45°
 Pour l’amortissement : Premier dépassement relatif D1  20%

On considère dans un premier temps le système non corrigé ( C(p ) =1)


1) Quel est l’erreur statique s du système à un échelon unitaire (e(t) = u(t)) ?
2) Le cahier des charges est- il satisfait en termes de précision ?

On corrige dans un premier temps le système par un correcteur proportionnel intégral (PI) : C(p) = C1(p)
1  Ti p
C  p   C1  p  
Ti p
3) Justifier l’insertion du correcteur C1(p) dans la chaine de l’asservissement.
4) Déterminer la constante du temps Ti pour compenser le pole dominant de la FTBO non corrigée .
5) Que devient la FTBO notée HBO-C1(p) du système corrigé, en donner l’ordre, le gain et la classe.
6) Sur la figure 1 tracer les diagrammes de Bode de la FTBO corrigée : HBO-C1(p).
7) Le cahier des charges est-il satisfait en termes de rapidité.
8) Evaluer la marge de phase notée MP1 puis représenter la sur les diagrammes de Bode. Conclure quant à
l’exigence de stabilité.

1  Td p
On associe au correcteur C1(p) un correcteur à avance de phase C2  p   K d avec a < 1 On aura donc
1  aTd p
C(p) = C2(p).C1(p). La figure suivante représente les diagrammes de Bode du correcteur C2(p).

C2  jω 
dB


20.log Kd / a 
+20dB/déc

20.log Kd / a 
20.log  K d 

0dB
1 1 
arg  C2  jω   en  Td a.Td
+ 90°

1- a
sin  Φm  =
1+ a
m


1 1 1 
Td Td . a a.Td

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9) Que devient la FTBO notée HBO-C2(p) du système corrigé, en donner l’ordre, le gain et la classe.
10) Déterminer la valeur du coefficient a du correcteur C2(p) pour satisfaire à la fois les exigences de rapidité et
stabilité (avoir la marge de phase MP = MP2 = 45° et c = c2 =3 rad/s) . En déduire la valeur de la
constante du temps Td .
11) Déterminer la valeur du gain Kd du correcteur C2(p) pour satisfaire l’exigence de rapidité.

La figure 2 représente la réponse à une entrée en échelon unitaire (e(t)=u(t)) de l’asservissement corrigé par les
deux correcteurs C1(p) et C2(p).
12) a) indiquer le premier dépassement sur cette réponse. Conclure quant au respect du cahier des charges en
termes d’amortissement.
b) Déterminer graphiquement le temps de réponse à 5% de l’asservissement.
c) Indiquer sur la réponse l’erreur statique s .

40

20

-20
Amplitude (dB)

-40

-60

-80

-100
Figure 1

-120 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
0 Pulsation (rad/sec)

-45

-90
Phase (deg)

-135

-180

-225

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Pulsation (rad/sec)

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Figure 2

1.4

1.2

0.8
s(t)

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12
Temps (sec)

3/3 A. Balga