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ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES – DIFFÉRENTIELLE

PARTIE A :ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES LINÉAIRES


I. ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES LINÉAIRES DU 1er ORDRE

I.1 Forme canonique


Une équation différentielle linéaire du 1er ordre à coefficients constants peut se mettre sous la forme canonique
ds s e ( t )
suivante : + = . Il n’y pas de forme canonique bien précise pour 2nd membre. On pourrait écrire également :
dt τ τ
ds s
+ = c (t )
dt τ

I.2 Résolution de l’équation différentielle ou intégration de l’équation différentielle


Pour résoudre ou intégrer1 cette équation différentielle, on utilisera les 4 étapes suivantes :
• Recherche de la solution générale de l’équation homogène (ou équation différentielle sans second
membre). En physique, on dit que l’on recherche le régime libre que l’on peut appeler provisoirement
sSG .
• Recherche de la solution particulière de l’équation différentielle avec second membre. En physique, on
dit que l’on recherche le régime forcé ou permanent que l’on peut appeler provisoirement sSP .
• En math, on peut démontrer le théorème suivant : s = sSG + sSP .
• Il reste à déterminer la constante d’intégration2 en utilisant les conditions initiales.

I.3 Solution générale de l’équation homogène ou régime libre


ds s  t
On peut démontrer que la solution générale associée à + = 0 est : sSG = A exp  − 
dt τ  τ
A est une constante intégration qui sera calculée uniquement dans la 4ème étape.

I.4 Solution particulière de l’équation différentielle avec second membre ou régime permanent ou régime forcé
On cherche des solutions dont la forme est inspirée par celle du 2nd membre :
- une constante si le second membre est constant
- une fonction α t + β si le second membre est de la forme mt + n
- une fonction S m cos (ωt + θ S ) si le second membre est sinusoïdal de pulsation ω : e ( t ) = Em cos (ωt + θ e )
On utilisera la méthode des complexes (voir paragraphe I.6b))
- une fonction α e − k1t si le second membre est de la forme λ e − k1t (cours cinétique chimique).
CONCLUSION : Il y a de nombreuses confusions. Chercher le régime permanent ne signifie pas
nécessairement sSP = e(t)… Pour trouver le régime permanent ou régime forcé, il faut trouver une fonction
qui soit solution de l’équation différentielle et avoir 0 = 0. Si e dépend du temps, évidemment, on n’a pas sSP =
e…

I.5 Théorème de superposition


Si le second membre est la somme de plusieurs termes : e ( t ) = e1 ( t ) + e2 ( t ) + e3 ( t ) + ... , pour trouver la solution
particulière sSP, il suffit de chercher une solution particulière en appliquant à l’entrée uniquement e1 puis e2, puis e3…

1
Attention : le terme intégrer peut prêter à confusion. Il ne s’agit pas de prendre une primitive de l’équation différentielle mais tout simplement de la
résoudre.
2
On a une seule constante d’intégration car on a une équation différentielle du premier ordre.

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ds s e1
- Si on applique e1, on cherche sSP1 solution particulière de l’équation différentielle : + =
dt τ τ
ds s e2
- Si on applique e2, on cherche sSP2 solution particulière de l’équation différentielle : + =
dt τ τ
ds s e3
- Si on applique e3, on cherche sSP3 solution particulière de l’équation différentielle : + =
dt τ τ
Alors sSP ( t ) = sSP1 ( t ) + sSP 2 ( t ) + sSP 3 ( t ) + ... .
On utilisera ce résultat avec la décomposition en série de Fourier d’un signal périodique.

I.6 Cas particulier d’un second membre constant : e(t) = E


On étudie la réponse à un échelon de tension E : pour t < 0 , e ( t ) = 0 et pour t ≥ 0 , e ( t ) = E .
ds s E
L’équation différentielle s’écrit alors : + =
dt τ τ
Pour résoudre ou intégrer cette équation différentielle, on utilisera les 4 étapes suivantes :
t

• solution générale de l’équation homogène ou régime libre : sSG = Ae τ .
• solution particulière de l’équation différentielle avec second membre ou régime forcé ou régime
permanent. On cherche une solution particulière de la même forme, ici le second membre est constant. La
ds
technique générale consiste à réinjecter s2 dans l’équation différentielle avec sSP = cte et SP = 0 , soit
dt
s E
0 + SP = . On obtient donc sSP = E
τ τ
 −t 
• s = A exp   + E
τ 
• Détermination de la constante d’intégration en utilisant les conditions initiales. Supposons qu’à t = 0, s = 0.
 −t    −t  
On obtient alors A = − E et s = − E exp   + E = E 1 − exp    .
τ
    τ 
CONCLUSION : La solution s est donc la somme de deux termes : régime forcé et régime permanent.
- entre 0 et quelques τ, on dit que l’on est en RÉGIME TRANSITOIRE.
- après quelques τ, le régime libre tend vers 0. Il ne reste que le RÉGIME PERMANENT OU FORCÉ.

y (s)

2.5

2 Filtre du premier ordre


τ = 5s et E = 3 V
1.5

0.5

5 10 15 20
t (s)

a) Temps de réponse à 5%
C’est le temps nécessaire pour que la sortie soit définitivement à ±5% de la valeur finale.
s − s∞
On résout : ≤ 5% . On trouve t = 3τ
s∞
CONCLUSION : au bout de 3τ , la sortie est égale à la valeur finale à 5% près. Au bout de 5τ , la sortie est
égale à la valeur finale à 0,7% près.

b) Exercice : Calculer s en régime sinusoïdal forcé.


On a vu que très rapidement, on est en régime permanent. Dans de nombreux cas, on ne s’intéresse pas au régime
transitoire mais uniquement au régime forcé. Dans ce cas, il est inutile de chercher la solution générale de l’équation
homogène.

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ÉNONCÉ DE L’EXERCICE: On impose une excitation de la forme e ( t ) = Em cos (ωt + θ e ) , résoudre l’équation
différentielle en régime permanent. On dit que l’on travaille en régime sinusoïdal forcé. On cherche alors s2 (que
l’on écrit s puisqu’on ne cherche pas dans ce cas s1) sous la forme : s ( t ) = S m cos (ωt + θ S ) .
La méthode à connaître est d’utiliser la représentation complexe. On associe une grandeur sinusoïdale
f ( t ) = α cos (ω t + ϕ ) une représentation complexe notée f = α exp ( j (ωt + ϕ ) ) ou f = α exp ( − j (ωt + ϕ ) ) . En
électrocinétique, on utilisera toujours f = α exp ( j (ωt + ϕ ) ) alors que dans d’autres domaines de la physique,
on pourra utiliser l’autre notation. Dans les deux cas, f ( t ) = Re f . ( )

e ( t ) = Em cos (ωt + θ e )  s ( t ) = S m cos (ωt + θ S )


On a donc une excitation :  . On cherche 
e = Em exp ( j (ωt + θ e ) )  s = S m exp ( j (ωt + θ S ) )
ds s e ds s e
L’équation différentielle est : + = . On réécrit cette équation différentielle en complexes : + =
dt τ τ dt τ τ
Le gros avantage est qu’une dérivation revient à multiplier par jω avec la notation f = α exp ( j (ωt + ϕ ) ) ou
à multiplier par − jω avec la notation f = α exp ( − j (ωt + ϕ ) ) .
s e e
Ici, on a jω s + = , soit s = . Pour identifier deux complexes, on utilise soit les modules et argument,
τ τ 1 + jωτ
 Em  Em
e
S =
 m  S m =
1 + (ωτ ) 1 + (ωτ )
2 2
soit les parties réelles et imaginaires. s = =>  , soit 
1 + jωτ  
arg s = arg e − arg (1 + jωτ )  ωt + θ S = ωt + θ e − ϕ
 partie imaginaire
 tan ϕ = partie réelle = ωτ

On a donc : ϕ = arg (1 + jωτ ) . Il reste à déterminer ϕ avec  1
cos ϕ = >0
 ( )
2
 1 + ωτ
ATTENTION : La détermination d’un angle pose toujours des difficultés. La connaissance de la tangente est
insuffisante car l’angle serait déterminer à π près. Il faut connaître en plus le signe du cosinus ou du sinus.
π π
Ici cos ϕ ≥ 0 , on peut en déduire que ϕ est compris entre − et .
2 2

II. ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES LINÉAIRES DU 2nd ORDRE

II.1 Forme canonique


Une équation différentielle linéaire du 2nd ordre à coefficients constants peut se mettre sous la forme canonique
suivante :
ω0
s+
 s + ω02 s = e ( t ) .
Q
1
On définit : ω0 = pulsation propre ; Q = facteur de qualité et σ = coefficient d'amortissement = .
2Q

Il n’y pas de forme canonique bien précise pour le 2nd membre. On rencontre également la forme canonique suivante :
s + 2σω0 s + ω02 s = e ( t ) .

Remarque : si le coefficient devant s est négatif, on l’identifie à −ω02

II.2 Résolution de l’équation différentielle ou intégration de l’équation différentielle


Pour résoudre ou intégrer cette équation différentielle, on utilisera les 4 étapes suivantes :

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• Recherche de la solution générale de l’équation homogène (ou équation différentielle sans second
membre). En physique, on dit que l’on recherche le régime libre que l’on peut appeler provisoirement
sSG .
• Recherche de la solution particulière de l’équation différentielle avec second membre. En physique, on
dit que l’on recherche le régime forcé ou permanent que l’on peut appeler provisoirement sSG
• En math, on peut démontrer le théorème suivant : s = sSG + sSP
• Il reste à déterminer les constantes d’intégration1 en utilisant les conditions initiales.
II.3 Solution particulière de l’équation différentielle avec second membre ou régime permanent ou régime forcé
On cherche des solutions dont la forme est inspirée par celle du 2nd membre :
- une constante si le second membre est constant
- une fonction α t + β si le second membre est de la forme mt + n
- une fonction S m cos (ωt + θ S ) si le second membre est sinusoïdal de pulsation ω : e ( t ) = Em cos (ωt + θ e )
On utilisera la méthode des complexes (voir plus loin).
- une fonction α exp ( −k1t ) si le second membre est de la forme λ exp ( −k1t ) (cours cinétique chimique).
CONCLUSION : Il y a de nombreuses confusions. Chercher le régime permanent ne signifie pas
nécessairement sSP = e(t)… Pour trouver le régime permanent ou régime forcé, il faut trouver une fonction
qui soit solution de l’équation différentielle et avoir 0 = 0.
II.4 Théorème de superposition
Si le second membre est la somme de plusieurs termes : e ( t ) = e1 ( t ) + e2 ( t ) + e3 ( t ) + ... , pour trouver la solution
particulière s2, il suffit de chercher une solution particulière en appliquant à l’entrée uniquement e1 puis e2, puis e3…
ω0
s+
- Si on applique e1, on cherche sSP1 solution particulière de l’équation différentielle :  s + ω02 s = e1
Q
ω0
s+
- Si on applique e2, on cherche sSP2 solution particulière de l’équation différentielle :  s + ω02 s = e2
Q
ω0
s+
- Si on applique e3, on cherche sSP3 solution particulière de l’équation différentielle :  s + ω02 s = e3
Q
Alors sSP ( t ) = sSP1 ( t ) + sSP 2 ( t ) + sSP 3 ( t ) + ... .
On utilisera ce résultat avec la décomposition en série de Fourier d’un signal périodique.
II.5 Solution générale de l’équation homogène ou régime libre
On cherche des solutions du type ySG = Ae rt . On a donc y SG = rySG et 
ySG = r 2 ySG . En réinjectant dans l’équation
ω0
différentielle, on a donc l’équation caractéristique : r 2 + r + ω0 2 = 0 .
Q
On suppose par la suite que Q > 0.
 1 
Le discriminant vaut : ∆ = 4ω0 2  2 − 1 .
 4Q 
a) Q < ½ ; ∆ > 0 : régime apériodique
  1 1 
r1 = ω0  − − 2
− 1 
  2Q 4Q  −ω0
On a deux racines réelles et négatives :  . On a r = ±ω .
  1 1  2Q
r2 = ω0  − 2Q + 4Q 2 − 1 
  
On en déduit que :
sSG ( t ) = A exp ( r1 t ) + B exp ( r2 t )
ω0
- t
ou sSG ( t ) = e 2Q
α ch (ω t ) + β sh (ωt ) 
On a un régime apériodique, sSG passe au plus une fois par 0 et lim sSG (t ) = 0
t →∞

1
On a deux constantes d’intégration car on a une équation différentielle du second ordre.

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b) Q = ½ ; ∆ = 0 : régime critique
ω0 1
On a une racine double : r = − = −ω0 (puisque Q = ).
2Q 2
sSG ( t ) = ( A + Bt ) exp ( rt )

On a un régime critique, Q = ½ et le retour à l’équilibre est le plus rapide.

c) Q > ½ ; ∆ < 0 : régime pseudo périodique amorti


ω 1 ω
On a 2 racines complexes : r = − 0 ± jω0 1 − 2
= − 0 ± jω .
2Q 4Q 2Q
ω0 1
On a donc un terme réel − et un terme complexe ω = ω0 1 − .
2Q 4Q 2
La solution est donc : sSG ( t ) = exp ( terme réel × t )  Sm cos ( terme imaginaire × t +ϕ )  .
 −ω 
sSG ( t ) = exp  0 t   S m cos (ωt +ϕ ) 
 2Q 
ou
 −ω 
sSG ( t ) = exp  0 t   A cos (ωt ) + B sin (ωt ) 
 2Q 
ds
Les calculs sont plus simples avec la deuxième expression si on connaît les conditions initiales : s ( 0 ) et
( 0 ) . Il y
dt
a dans les deux cas deux constantes à déterminer puisqu’on a une équation différentielle du second ordre. Pour
passer de { A, B} à {S m , ϕ} , il suffit de développer S m cos (ωt +ϕ ) = S m cos ωt cos ϕ − S m sin ω t sin ϕ :
 A = Sm cos ϕ B A
 ⇒ Sm = A2 + B 2 , tan ϕ = − , cos ϕ = .
 B = − Sm sin ϕ A A + B2
2

II.6 Étude d’un cas particulier


ω
On étudie l’équation différentielle suivante : VS + 0 VS + ω02VS = ω02 E avec les conditions initiales VS ( 0 ) = 0 et
Q
V ( 0 ) = 0 et T0 = 1 s.

S

VyS(s2)
Q=6

5
T = écart entre deux maxima successifs
T ≈ T0 ici car Q >>1 (en pratique Q ≥ 5).

4 VS ( SG ) ( t )
VS ( SG ) ( t + T )

Q=500 10-3

1
Q=100 10-3

1 2 3 4 5 6 7 8
t (s)

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Exploitation de la courbe correspondant au régime pseudo périodique amorti (Q > 0,5) :
• On peut avoir un ordre de grandeur du facteur de qualité en comptant le nombre de maxima d’amplitude
non négligeable. La courbe représentée ci-dessus a environ 6 maxima. La détermination expérimentale du
facteur de qualité se fait à partir du décrément logarithmique.
¾ On a vu dans le cours que la pseudo pulsation est la partie imaginaire de r, solution de l’équation
1
caractéristique : ω = ω0 1 − . Comme Q > 5, alors ω ≈ ω0 et T ≈ T0 = 1 s (lecture sur le graphe)
4Q 2
¾ On lit sur le graphe que le régime permanent ou forcé est 3 V. On a donc E = 3 V.
 −ω   −t 
¾ On a une enveloppe en exp  0 t  = exp   . τ joue bien le rôle d’un temps de relaxation puisqu’au bout
 2Q   2τ 
de quelques τ, le régime libre devient négligeable et on aboutit à l’état d’équilibre (ici VS ( SG ) ( ∞ ) = 0 ).

1  VS ( SG ) (t ) 
¾ Comment déterminer précisément Q ? On utilise le décrément logarithmique : δ = ln  
n  VS ( SG ) (t + nT ) 
avec n entier.
 −ω t   −ω nT 
VS ( SG ) ( t ) = exp  0  Qm cos (ω t+ϕ )  , d’où VS ( SG ) ( t + nT ) = exp  0  VS ( SG ) ( t ) . On en déduit que :
 2Q   2Q 
 
 
ω0T  1   2π   1  2π = π
δ= = ω0    = ω0  
2Q  2Q  ω   2Q  ω 1− 1  1
 0 2 
 Q 1− 2
 4Q  4Q
π
Si Q ≥ 5 , alors δ =
Q
Le décrément logarithmique permet une détermination expérimentale du facteur de qualité. Il suffit de
repérer les maxima relatifs et d’en déduire δ. On peut alors remonter au facteur de qualité.
ATTENTION : le décrément logarithmique est défini pour le régime libre.

Sur la courbe correspondant au régime pseudo périodique amorti :


 3,84 − 3  π
δ = ln   = 0,519 et Q ≈ = 6, 06
 3,5 − 3  δ

III. STABILITÉ ET RÉGIME FORCÉ


Si les coefficients de l’équation différentielle homogène ont le même signe (Q > 0), alors le régime libre devient
négligeable au bout de 5τ. Pour t compris entre 0 et quelques τ, on dit que l’on est en régime transitoire. Il faut retenir
que la stabilité d’un système du premier ou second ordre est assurée dès que les coefficients de l’équation
différentielle homogène ont tous le même signe, sinon on a un régime divergent.
Très rapidement, il ne reste donc que le régime forcé ou régime permanent. Dans de très nombreux exercices
(fonction de transfert, décomposition en série de Fourier…), on ne s’intéresse qu’au régime forcé. Si l’excitation
est sinusoïdale, on parle de régime sinusoïdal forcé.
Dans certains exercices, on vérifiera la stabilité du système en étudiant les signes de l’équation différentielle
homogène.

Cette vérification permet de détecter des erreurs de signe dans les équations différentielles. On rencontrera cependant des
équations différentielles avec des signes différents.
• Si le montage comporte un amplificateur opérationnel, il y aura une saturation en tension de l’amplificateur opérationnel.
• Ce cas peut être recherché pour avoir des oscillateurs.

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IV. RÉGIME PERMANENT POUR UN SECOND MEMBRE SINUSOÏDAL

IV.1 Cas général


On rencontre très souvent en physique une équation différentielle linéaire avec un second membre sinusoïdal. Si le
second membre est la somme de plusieurs termes, on utilisera le théorème de superposition.
Considérons l’exemple suivant et mettons en place la méthode des complexes pour calculer la solution particulière de
l’équation différentielle avec second membre, appelée également régime permanent ou régime forcé. On emploie même
le terme de régime sinusoïdal forcé puisque l’excitation (second membre) est sinusoïdale.
On ne s’intéresse pas ici au régime transitoire (qui dure quelques τ ). On calcule donc uniquement le régime forcé.
d x x Em
+ = cos (ωt ) . Il n’y a pas de forme canonique particulière pour le second membre.
dt τ τ
On cherche x de la forme x ( t ) = X m cos (ωt + ϕ ) . Il faut donc déterminer Xm et ϕ . Si on remplace x dans l’équation
différentielle, on donc trouver 0=0.
On utilise la méthode des complexes.
e ( t ) = Em cos (ωt )  x ( t ) = X m cos (ωt + ϕ )
Le second membre est :  . On cherche 
e = Em exp ( jωt )  x = X m exp ( j (ωt + ϕ ) )
d x x Em
On remarque que x ( t ) = Re ( x ) . On résout l’équation différentielle en complexes :
+ = exp ( jωt )
dt τ τ
x E E exp ( jωt ) Em
On a alors : jω x + = m exp ( jωt ) , d’où x = m . On en déduit : x = X m = .
τ τ 1 + jωτ 1 + (ωτ )
2

Em exp ( jωt )
On peut prendre éventuellement le conjugué pour calculer l’angle : x = (1 − jωτ )
1 + (ωτ )
2

 tan ϕ = −ωτ
 −π
D’où arg ( x ) = ωt + ϕ = ω t + arg (1 − jωτ ) , soit  1 . L’angle est compris entre et 0.
 cos ϕ = > 0 2
 1+ ω τ
2 2

dx x Em
On cherche le régime forcé de l’équation différentielle : + = cos (ωt ) . On a deux possibilités pour passer
dt τ τ
aux complexes. On peut imposer dans les exercices la méthode 1 ou la méthode 2.
e ( t ) = Em cos (ωt )  x ( t ) = X m cos (ωt + ϕ )
Méthode 1 : Le second membre est :  . On cherche 
e = Em exp ( jωt )  x = X m exp ( j (ωt + ϕ ) )
x E E exp ( jωt )
En complexes, l’équation différentielle s’écrit : jω x + = m exp ( jωt ) , d’où x = m
τ τ 1 + jωτ
 tan ϕ = −ωτ
Em 
Soit x = X m = ; arg ( x ) = ωt + ϕ = ωt − arg (1 + jωτ ) et  1
1 + (ωτ ) cos ϕ = >0
2

 1 + ω 2τ 2
e ( t ) = Em cos (ωt )  x ( t ) = X m cos (ωt + ϕ )
Méthode 2 : Le second membre est :  . On cherche 
e = Em exp ( − jωt )  x = X m exp ( − j (ωt + ϕ ) )
x E E exp ( jωt )
En complexes, l’équation différentielle s’écrit : − jω x + = m exp ( − jωt ) , d’où x = m
τ τ 1 − jωτ
 tan ϕ = −ωτ
Em 
Soit x = X m = ; arg ( x ) = −ωt − ϕ = ωt − arg (1 − jωτ ) et  1
1 + (ωτ ) cos ϕ = >0
2

 1 + ω 2τ 2

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IV.2 Cas particulier
d2 x
On rencontre parfois l’équation différentielle : + ω02 x = ω02 Em cos (ωt ) . Il n’y a pas de forme canonique particulière
dt 2
pour le second membre. On cherche x sous la forme : x ( t ) = X m cos (ωt + ϕ ) .
Il n’est pas nécessaire d’utiliser les complexes car on peut trouver facilement Xm et ϕ en remplaçant dans l’équation
ω02 Em ω02 Em
différentielle : −ω 2 x + ω02 x = ω02 Em cos (ωt ) , d’où x = cos ( ω t ) . En identifiant, on a X = et ϕ = 0 .
ω02 − ω 2 ω02 − ω 2
m

V. ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES COUPLÉES


mx1 = − kx1 + k '( x2 − x1 ) (éq. 1)
mx2 = − kx2 − k '( x2 − x1 ) (éq. 2)
Il faut faire des combinaisons linéaires pour lever le couplage. Souvent, on définit S = x1 + x2 et D = x1 − x2

Attention : ne pas chercher une solution générale et une solution particulière de l’équation (1)…

VI. CE QU’IL FAUT CONNAÎTRE PAR CŒUR SANS HÉSITATION

VI.1 Equation différentielle linéaire du 1er ordre


ds s  −t 
Il faut connaître par cœur : + = 0 . La solution s’écrit : s = A exp  
dt τ τ 
VI.2 Equation différentielle linéaire du 2ème ordre
as + bs + cs = 0 avec a, b, c des constantes. On rencontre deux cas. Dans le premier cas, il est inutile de résoudre
l’équation caractéristique. Par contre, dans le deuxième cas, c’est indispensable.
a)
 s ( t ) = S m cos (ω0 t+ϕ )

s + ω02 s = 0 . C’est un oscillateur harmonique. La solution se met sous la forme : ou

 s ( t ) = A cos (ω t ) + B sin (ω t )
 0 0

d 2T ρ 0 I 2
On rencontre souvent une équation différentielle du type : + T = 0 . On n’a pas un oscillateur harmonique
dx 2 λ S 2
puisqu’on dérive par rapport à x. Les solutions sont toujours en cos et en sin. Il est préférable de faire un
ρ0 I 2
changement de variable : k = . On a alors T ( x ) = A cos ( kx ) + B sin ( kx ) .
λS 2
d 2T
On retient les formes canoniques : s + ω02 s = 0 pour un oscillateur harmonique.
+ k 2T = 0 ; 
dx 2
b) Si l’équation différentielle ne peut pas se mettre sous la forme du a), il faut écrire l’équation caractéristique
ar 2 + br + c = 0 et calculer le discriminant.
d 2T
Exemple 1 : − k 2T = 0 . L’équation caractéristique est : r 2 − k 2 = 0 . On a donc r = ± k . Les solutions sont de la
dx 2
forme : T ( x ) = Ae − kx + Be kx
d 2T 1
On retient la forme canonique : − k 2T = 0 . On pose parfois k 2 = 2 avec δ distance caractéristique.
dx 2
δ
La solution est T ( x ) = A exp ( −kx ) + B exp ( kx ) ou T ( x ) = A 'ch ( kx ) + B 'sh ( kx ) .
On utilisera dans les exercices la première forme ou la deuxième forme. Il faut voir quelle forme donne les
résultats les plus simples. Exemple : Si le problème est symétrique par rapport à x = 0, on aura intérêt à
prendre la forme avec ch et sh.

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j
Exemple 2 : L’équation caractéristique est : r 2 = .
δ2
 π
exp  j 
 π  4  = ± 1+ j .
Il faut penser que j = exp  j  . On a donc r = ±
 2 δ 2δ

VI.3 Solution particulière


Il ne faut pas oublier le théorème de superposition.
VI.4 Changement de variable
Si on a l’équation différentielle suivante : mx = − k ( x − l0 ) .
Il est souvent pertinent de poser : X = x − l0 et de résoudre l’équation différentielle : mX = − kX .

Bien lire l’énoncé qui impose parfois un changement de variable. L’équation différentielle obtenue après un
changement de variable doit être plus simple qu’avant !!!
VI.5 Méthode de la variation de la constante
Sauf indication contraire, on n’utilisera pas en physique-chimie la méthode de la variation de la constante pour
résoudre une équation différentielle. On n’utilisera pas le wronskien en physique !!!

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PARTIE B : DIFFÉRENTIELLE D’UNE FONCTION
I. DÉRIVÉE PARTIELLE

I.1 Définition
Soit f ( x, y, z ) une fonction des 3 variables x, y et z.
La dérivée partielle de f par rapport à x est la dérivée de cette fonction f par rapport à x en fixant les autres variables : y
 ∂f 
et z. Elle est notée   .
 ∂x  y , z
Exemple : f ( x, y, z ) = x 2 sin y − y
 ∂f   ∂f   ∂f 
On a :   = 2 x sin y ;   = x 2 cos y − 1 et   = 0 .
 ∂x  y , z  ∂y  x ,z  ∂z  x , y

I.2 Propriétés
Soit trois variables x, y et z reliées par une fonction. Exemple pour un gaz parfait dont le nombre de moles est fixé. On
a : PV − nRT = 0 . On a deux variables indépendantes. La fonction f ( x, y, z ) = 0 ou f ( P, V , T ) = 0 permet d’en
déduire les fonctions suivantes :
nRT
x = x( y, z ) . Exemple : P = = P (T , V ) ),
V
nRT
y = y ( x, z ) . Exemple : V = = V ( P, T ) ),
P
PV
z = z ( x, y ) . Exemple : T = = T ( P, V ) ),
nR
 ∂y 
Nous avons donc trois fonctions de deux variables. La notation   forme un tout.
 ∂x  z
On peut démontrer les propriétés suivantes :
 ∂y   ∂x   ∂y   ∂x   ∂z 
 ∂x   ∂y  = 1 et  ∂x   ∂z   ∂y  = −1
 z  z  z   y  x
On ne peut donc pas séparer les variables avec une dérivée partielle.

II. DIFFÉRENTIELLE
Soit f ( x, y, z ) une fonction de trois x, y et z.
 ∂f   ∂f   ∂f 
La différentielle de la fonction f s’écrit : df =   dx +   dy +   dz
 ∂x  y ,z  ∂y  x , z  ∂z  x , y
∂f ∂f ∂f
On la note souvent : df = dx + dy + dz s’il n’est pas nécessaire de préciser les variables fixées.
∂x ∂y ∂z

Il y a deux méthodes pour calculer la différentielle d’une fonction.


Prenons l’exemple de la fonction : f ( x, y, z ) = x 2 sin y − y

II.1 Méthode 1 : application de la définition de la différentielle


 ∂f   ∂f   ∂f 
Nous avons vu que :   = 2 x sin y ;   = x 2 cos y − 1 et   = 0 .
∂x
  y ,z ∂y
  x ,z  ∂z  x , y
Nous en déduisons immédiatement : df = ( 2 x sin y ) dx + ( x 2 cos y − 1) dy

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II.2 Méthode 2 : LA PLUS COURANTE DANS LES CALCULS EN PHYSIQUE
On peut démontrer facilement les résultats suivants :
d ( u + v ) = du + dv
d ( uv ) = udv + vdu
 u  vdu − udv
d  =
v v2
du
d ( ln u ) = ; d ( sin u ) = cos u du ; d ( cos u ) = − sin u du
u

df = d ( x 2 sin y − y ) = d ( x 2 ) sin y + x 2 d ( sin y ) − dy = 2 x sin y dx + x 2 cos y dy − dy

II.3 Utilisation en Sciences-Physiques


• dU est une différentielle exacte. U est fonction d’état, donc la variation d’une fonction d’état ne dépend pas du
F
chemin suivi. ∫
I
d U = U F − U I = ∆U .

• δ W n’est pas une différentielle exacte. On l’appelle forme différentielle, ce qui signifie plus simplement que le
travail dépend du chemin suivi. Pour calculer le travail de l’état initial I à l’état final F, il faut connaître le chemin
F
suivi (Γ) : ∫ ( )δW = W .
I Γ

• δ W , δ Q, W et Q sont donc des notations. Le symbole δ rappelle simplement qu’il s’agit d’une transformation
élémentaire.
G dq G
ATTENTION : PAR ABUS DE LANGAGE, on écrit pour la loi de Coulomb : dE ( M ) = uK →M et
4πε 0 KM 2
dq G
dV = . dE et dV ne sont que des notations. Elles représentent la contribution de la charge dq au champ
4πε 0 KM
électrique et au potentiel au point M.

II.4 Utilisation pour exprimer des petites variations


∆d m
On considère l’exemple suivant : Gcom = .
f '1 f '2
Question : quelle est la petite variation de Gcom si f’1 varie de df’1 ?
Le plus simple est d’utiliser la différentielle. Comme on a un produit et un quotient, il est même préférable de
calculer la différentielle logarithmique.

ln Gcom = ln ∆ + ln d m − ln f '1 − ln f '2


dGcom df '
Sachant que ∆, d m et f '2 ne varient pas, la différentielle s’écrit : =− 1 .
Gcom f '1

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PARTIE C : ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES NON
LINÉAIRES – FONCTION D’UNE SEULE VARIABLE
I. PREMIER EXEMPLE
ds
On utilisera souvent la méthode de séparation des variables que l’on illustre sur un exemple : + ks 2 = 0 avec s(0)=s0.
dt
Cette équation différentielle est non linéaire à cause du terme en s2.
La technique consiste à mettre d’un côté tous les termes en s, ds et de l’autre côté les termes en t, dt.
ds ds
+ ks 2 = 0 , donc − 2 = kdt
dt s
Il reste à prendre une primitive. Il existe deux méthodes :

1) prendre une primitive en n’oubliant pas la constante d’intégration.


1
= kt + cte (équation A)
s
Pour calculer la constante d’intégration, on écrira cette équation à t = 0 et il reste à faire la différence.
1
= cte (équation B)
s0
1 1
En faisant la différence1 des deux équations, on obtient = kt +
s s0

2) Prendre une primitive en mettant les bornes d’intégration à gauche et à droite du signe égal.
On intègre entre t = 0 et t = t1.
s ( t1 ) ds t1 1 1
∫s = s0 − s 2 = ∫t =0 kdt , d’où s ( t1 ) − s0 = k ( t1 − 0 )
En math, il faut bien distinguer les bornes et la fonction. En physique, on accepte l’écriture suivante :
s ds t 1 1
∫s = s0 − s 2 = ∫t =0 kdt , d’où s − s0 = kt

Remarque : cette technique de séparation est très générale et peut s’appliquer à n’importe quelle équation
différentielle avec une dérivée première ou pour tout calcul infinitésimal avec deux variables.

II. DEUXIÈME EXEMPLE


En coordonnées cartésiennes, on verra que le potentiel V dépend de r , θ et ϕ : V = V ( r , θ , ϕ )
1 ∂  2 ∂V  1 ∂  ∂V  1 ∂ 2V
On définira le laplacien de V : ∆V = r + sin θ + .
r 2 ∂r  ∂r  r 2 sin θ ∂θ  ∂θ  r 2 sin 2 θ ∂ϕ 2
Nous étudierons le cas particulier où ∆V = 0 et V ne dépend que de r (symétrie sphérique) : V = V ( r ) .
1 ∂  2 ∂V 
On a alors ∆V = r =0.
r 2 ∂r  ∂r 
∂V dV
Comme V ne dépend que d’une variable, on remplace par . Dans ce cas, on peut séparer les variables et
∂r dr
intégrer.
dV dr −A
r2 = A . On sépare les variables : dV = A 2 , soit V = +B…
dr r r

1
La méthode est développée sur un exemple simple mais cette technique s’applique très bien à des calculs plus compliqués.

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PARTIE D : COMMENT INTÉGRER
AVEC UNE FONCTION DE PLUSIEURS VARIABLES ?
I. Premier exemple rencontré en statique des fluides : P dépend de deux variables
La relation fondamentale de la statique des fluides appliqué à un élément de volume dτ dans un référentiel non galiléen
JJJJG G G G
(vase en rotation autour d’un axe fixe) permet d’écrire : −grad P dτ + µ gdτ + µ dτω 2 r ur = 0 en coordonnées cylindriques.
  ∂P   ∂P 
0 = −   + µω 2 r   = µω r
2

  ∂r θ ,z   ∂r θ ,z

G G G  1  ∂P   ∂P 
La projection sur ( ur , uθ , u z ) s’écrit : 0 = −  , soit   =0
 r  ∂θ  r , z  ∂θ  r ,z
 ∂P   ∂P 
0 = −   − µg   = −µ g
  ∂z  r ,θ  ∂z  r ,θ
On écrit la définition de la différentielle et on remplace les dérivées partielles par µω 2 r et − µ g .
 ∂P   ∂P   ∂P 
dP =   dr +   dθ +   dz = µω rdr − µ gdz (équation 1)
2

 ∂r θ ,z  ∂θ  r , z  ∂z  r ,θ
On observe ici que les blocs en P, r et z sont bien séparés. On peut donc prendre directement une primitive. Si ce
n’est pas le cas, voir le deuxième exemple pour le cas général.
r2
On prend une primitive : P = µω 2 − µ gz + cte .
2
On vérifie facilement que la différentielle de P redonne l’équation (1)

II. Deuxième exemple rencontré en électrostatique : V dépend de deux variables


G G
On cherche à calcule en coordonnées polaires le potentiel V pour le champ électrique uniforme E0 = E0 u x .
G JJG JJG G G
On utilise la relation : dV = − E0 ⋅ dl avec dl = drur + rdθ uθ .
G G G
D’où dV = − E0 u x ⋅ ( drur + rdθ uθ ) = − E0 dr cos θ + E0 rdθ sin θ (équation 2)
La difficulté est que les variables ne sont pas séparées. On ne peut pas « deviner la différentielle » : V = − E0 r cos θ .
On utilise la méthode générale suivante :
 ∂V   ∂V 
1) Ecrire la différentielle de V : dV =   dr +   dθ E0 r sin θ + f ' (θ ) . D’après l’équation (2), on a
 ∂r θ  ∂θ  r
 ∂V 
  = − E0 cos θ
 ∂r θ

 ∂V 
 ∂θ  = E0 r sin θ
r
 ∂V  dV
2) On intègre la première projection à θ constant. On peut remplacer   par dr puisque V ne dépend que de r. On
 ∂r θ
dV
a alors : = − E0 cos θ . On peut alors séparer les variables : dV = − E0 cos θ dr et intégrer puisque θ est constant.
dr
D’où V = − E0 r cos θ + f (θ ) . Il ne faut pas oublier qu’à chaque valeur de θ , on a une constante d’intégration. Il faut
donc mettre une fonction de θ : f (θ )
dV
3) On utilise la deuxième projection en utilisant le résultat précédent. On travaille alors à r constant : = E0 r sin θ . On

dV
a vu que V = − E0 r cos θ + f (θ ) , soit = E0 r sin θ + f ' (θ ) . On peut donc calculer f (θ ) avec la relation :

E0 r sin θ = E0 r sin θ + f ' (θ ) , soit f (θ ) = cte
4) Bilan : V = − E0 r cos θ + cte

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PARTIE E : DIVERS
G
Les vecteurs sont parfois notés en gras dans les textes de concours. Exemple B désigne B .

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