N2X7F

N2X
Paramètres
CYBELEC SA Tel. ++ 41 24 447 02 00

RUE DES UTTINS 27 Fax ++ 41 24 447 02 01
CH - 1400 YVERDON-LES-BAINS E-Mail: info@cybelec.ch
SWITZERLAND
V-DOC-N2X-FR
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engagement de la part de CYBELEC SA. Le logiciel décrit dans ce document est diffusé dans le cadre d'un
accord de licence ou de non-divulgation et ne peut être utilisé ou copié qu'en conformité avec les stipulations de
l'accord. Toute copie du programme CYBELEC sur cassette, disque ou autre support à des fins autres que l'usage
personnel du programme par l'acheteur est interdite par la loi.
Copyright CYBELEC SA. Tous droits réservés.
Remarque:
La présente notice explique la programmation normale et standard de la commande numérique.
Cette dernière étant équipée de fonctions configurables par le constructeur de la machine pour ses besoins
spécifiques, veuillez donc vous référer aux instructions complémentaires fournies par le constructeur de la
machine pour la programmation de ces fonctions.
Arcnet est une marque déposée de Datapoint Corporation.
Ethernet est une marque déposée de Xerox Corporation.
IBM , PC/AT , PC Network , Token Ring Network sont des marques déposées de International Business
Machines Corporation.
MS-DOS est une marque déposée de Microsoft Corporation.
Novell Netware est une marque de fabrique de Novell, Incorporated.
ZéroNet est une marque déposée de Applied Knowledge Groups, Incorporated.

NOTICE N2X VER 7
VERSION 2
Pour les versions précédentes que celles citéées en version 3, se référer à la notice
N2X version 2
VERSION 3
Valable pour les versions

y N2XDN et suivantes
y N2XEM et suivantes
y N2XFB et suivantes
VERSION 4

y N2XDW et suivantes
y N2XEV et suivantes
y N2XFK et suivantes
VERSION 5

y N2XDC2 et suivantes
y N2XEB2 et suivantes
y N2XFS et suivantes
y N2XFHA et suivantes
VERSION 6

y N2XHB et suivantes
y N2XFU et suivantes
VERSION 7

y N2XHB et suivantes
y N2XFU et suivantes
02 février 2006 V 7.1
TABLE DES MATIERES

ACCORD DE LICENCE POUR LOGICIEL CYBELEC.................................................................... 1
IMPLANTATION DES CARTES AXES ........................................................................................... 5

Carte N2X 200 .................................................................................................................... 5
Carte DIO 7xx ..................................................................................................................... 6
Carte MAX .......................................................................................................................... 7
LISTE DES PARAMETRES DE LA CARTE N2X ............................................................................ 9
CONVENTIONS ET DEFINITIONS................................................................................................. 11
Conventions ........................................................................................................................ 11
Unités avec paramètres "Résolution codeur" (P02) 11
Paramètres à options 11
Définitions ........................................................................................................................... 12
Diagramme de positionnement AC..................................................................................... 13
Positionnement type NAX ................................................................................................... 13
Diagrammes de positionnement DC................................................................................... 14
Positionnement unidirectionnel avec retournement palier final et arrêt
avancé 14
Positionnement bidirectionnel avec palier final 14
Gestion palier final (détail) 15
Positionnement bidirectionnel direct 15
DESCRIPTION DES PARAMETRES .............................................................................................. 17

P00 Type d'axe ................................................................................................................... 17
P01 Mode de fonctionnement............................................................................................. 18
P02 Résolution codeur........................................................................................................ 20
P03 Tolérance positionnement ........................................................................................... 22
P04 Arrêt avancé ................................................................................................................ 22
P05 Distance de retournement ........................................................................................... 23
P06 Distance petite vitesse................................................................................................. 23
P07 Tempo SP/SN ............................................................................................................. 24
P08 Temps d'accélération .................................................................................................. 25
P09 Temps de décélération................................................................................................ 25
P10 Vitesse de positionnement .......................................................................................... 25
P11 Vitesse de palier final .................................................................................................. 25
P12 Vitesse d'indexation..................................................................................................... 26
P13 Vitesse PV manuelle ................................................................................................... 26
P14 Vitesse GV manuelle ................................................................................................... 26
P15 Tension à priori............................................................................................................ 26
P16 Tension d'écrêtage ...................................................................................................... 27
P17 Tension minimale de fonctionnement ......................................................................... 27
P18 Tension offset.............................................................................................................. 29
P19 Tolérance asservissement .......................................................................................... 29
P20 Erreur de poursuite maximum ..................................................................................... 29
P21 Temps de surveillance du codeur ............................................................................... 30
P22 Gain proportionnel ....................................................................................................... 30
N2X7F.DOC TABLE DES MATIERES PAGE I

P23 Gain intégral .................................................................................................................30
P24 Gain différentiel ............................................................................................................30
P25 Mode d'indexation ........................................................................................................31
P26 Cote d'index .................................................................................................................32
P27 Fin de course - .............................................................................................................32
Limite de programmation 32
P28 Fin de course + ............................................................................................................32
REGLAGE DES PARAMETRES DE FONCTIONNEMENT DES AXES..........................................33

Définitions axes et vérifications 33
Vérification des sens de la rotation et comptage 33
Réglage offset et tension minimale de fonctionnement.......................................................34
Réglage des paramètres de positionnement.......................................................................35
Axe DC avec réglage PID 35
Axe DC en mode NAX (sans boucle PID) 39
Axe AC 41
Ajustement final des paramètres 43
1ère indexation des axes N2X.............................................................................................44
Procédure 44
SOFT N2X SUPPLÉMENTAIRE SUR MASTER .............................................................................45

Paramètres N2X ..................................................................................................................46
Exemple moteur AC 2 vitesses 49
Exemple moteur DC +/- 10VDC 51
INDEX...............................................................................................................................................53
PAGE II MANUEL D'UTILISATION N2X7

ACCORD DE LICENCE POUR LOGICIEL CYBELEC
COPYRIGHT GÉNÉRAL
Les logiciels CYBELEC sont protégés par copyright et tous les droits de copie sont réservés.
Les logiciels CYBELEC peuvent seulement être implantés et utilisés dans les équipements (PC ou DNC)
autorisés.
Les manuels d'utilisation sont aussi couverts par le copyright et tous les droits d'utilisation et de copie sont
réservés.
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consentement préalable par écrit de CYBELEC.
COPYRIGHT SPÉCIAL DISQUETTES

Les utilisateurs légaux de ce produit sont autorisés uniquement à copier la disquette dans la mémoire de
l'ordinateur pour exécuter le programme et à faire une copie de sauvegarde (Backup) de la disquette originale à
seule fin de pouvoir remédier à une perte éventuelle du programme original.
Les copies non autorisées, la duplication, la vente, ou la distribution de ce produit constituent une violation de la
loi
COPYRIGHT SPÉCIAL EPROMS

Les appareils DNC et CNC de CYBELEC dans lesquels le logiciel original produit chez CYBELEC aurait été
remplacé par une copie non faite par CYBELEC et sans l'autorisation écrite de CYBELEC perdent
immédiatement leur garantie.
GARANTIE
CYBELEC ne garantit pas que ses produits logiciels pourront travailler correctement dans n'importe quel
environnement de computer et de programmation.
Les limites d'emploi d'un logiciel et ses spécifications techniques sont décidées uniquement par CYBELEC;
CYBELEC est seule habilitée à décider de la conformité et des performances du logiciel.
Les logiciels ne sont pas prévus pour compenser les incompatibilités entre les systèmes d'exploitation et leurs
révisions ou changement de version.
L'utilisation de différentes révisions ou de différentes versions du logiciel CYBELEC ou le passage d'une version
ou révision à une autre peut causer la perte ou la modification d'informations.
ACCORD DE LICENCE PAGE 1

SERVICE DE CHANGEMENT DU LOGICIEL
L'achat du logiciel donne droit pendant une année à la fourniture des révisions de logiciels du type "correction".
Lors de l'emploi d'une version révisée ou corrigée du logiciel il est possible que des pertes de données
(programme, paramètres de réglage, etc) se produisent ou qu'il soit nécessaire de faire des modifications à
l'appareil ou à son raccordement; ces effets ne sont pas toujours prévisibles et n'engagent pas la responsabilité de
CYBELEC.
TERMINAISON
L'accord sera automatiquement terminé en cas de faillite qui impliquerait le preneur de licence, en cas de mise en
demeure par des créanciers du licencié ou en cas d'obligation, d'exécutions judiciaires, de saisie de ses biens ou
de procès instruits à l'encontre du licencié et qui réduisent d'une manière importante la capacité de conduire ses
affaires, ou en cas de dissolution de la société du preneur de licence.
CYBELEC aura le droit de terminer cet accord immédiatement en cas de violation des conditions ci-dessus par le
licencié.
Dans les 30 jours après la terminaison de cet accord pour n'importe quelle raison, le licencié peut choisir l'une
des options suivantes:
y Retour à CYBELEC ou à un vendeur officiel de toutes les copies existantes de tous les logiciels et du matériel
y relatif ou
y Fournir à CYBELEC une preuve satisfaisante pour CYBELEC que le logiciel original et toutes les
éventuelles copies sous n'importe quelle forme ont été définitivement détruits.
LIMITATION DE LA RESPONSABILITÉ
Les conditions de garantie stipulées ici remplacent toutes les autres conditions de garantie exprimées ou sous-
entendues.
Le preneur de licence accepte d'autre part que CYBELEC n'est pas responsable en cas de manque à gagner, perte
d'informations ou autres dommages accidentels survenant en conséquence de l'utilisation ou de l'impossibilité
d'utiliser le logiciel. De même CYBELEC n'est pas responsable en cas de plainte ou autre procédure légale, par
une partie tierce, à l'encontre du preneur de licence.
En aucun cas, CYBELEC ne peut être rendu responsable de dommages même si CYBELEC a été avisé de la
possibilité que des dommages surviennent.
CYBELEC ne garantit pas que les fonctions contenues dans le logiciel satisfont tous les besoins du licencié ni
que l'utilisation du logiciel se déroulera totalement exempte d'erreurs.
Si le logiciel devait s'avérer défectueux le licencié (et ni CYBELEC ni un vendeur ou représentant autorisé)
supporte l'intégralité des frais et services nécessaires pour d'éventuelles réparations ou corrections.
CYBELEC garantit que les disquettes ou eproms ou autres supports magnétiques ou cassettes sur lesquels les
logiciels sont fournis sont libres de défauts de matériel ou de travail dans les conditions d'usage normales et pour
une période de 90 jours. Cette période commence à la date d'expédition du matériel au licencié, la copie du
bulletin de livraison faisant foi.
PAGE 2 MANUEL D'UTILISATION N2X7

LIMITATION DES REMÈDES
La responsabilité et les devoirs de CYBELEC et les seuls remèdes prévus sont les suivants:
Le remplacement des disquettes ou eproms ou supports magnétiques ou cassettes qui ne satisfont pas aux
conditions de garantie limitée de CYBELEC et qui ont été retournés à CYBELEC ou à un représentant autorisé
de CYBELEC avec une copie du bulletin de livraison ou
Si CYBELEC ou son représentant sont incapables de livrer des disquettes, supports magnétiques, eproms ou
cassettes exempts de défauts en matériel ou en travail, le licencié peut dénoncer cet accord aux termes et
conditions mentionnés; l'acheteur sera remboursé.
GÉNÉRALITÉS
Le preneur de licence confirme qu'il a lu cet accord, qu'il le comprend et reconnaît être lié par ses termes et
conditions.
Le licencié accepte de tenir CYBELEC non responsable de toutes les demandes de dommages résultant d'une
faute du preneur de licence à l'égard de cet accord y compris mais pas limité à tous les frais de justice afférents.
Cet accord de licence est régi par le droit Suisse, le for juridique est Lausanne, Suisse.
MAINTENANCE
CYBELEC assure la maintenance du logiciel pour une année. L'étendue de cette maintenance et le temps de
réaction pour la fournir sont de la seule décision de CYBELEC. La maintenance inclut normalement la correction
des erreurs dans le code du logiciel, la correction des erreurs dans la documentation jointe, les versions de mise à
jour qui peuvent avoir été réalisées par CYBELEC pendant la période de maintenance.
En aucun cas CYBELEC ne sera obligé de fournir un support technique pour tenter de résoudre les problèmes ou
difficultés résultant des modifications apportées au logiciel par le licencié; les modifications apportées par le
licencié le sont à ses risques et périls.
ACCORD DE LICENCE PAGE 3

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IMPLANTATION DES CARTES AXES
CARTE N2X 200
N2X
1 CAPTEUR AXE 0
LED SIGNAL A AXE 0

LED SIGNAL B AXE 0
LED INDEX AXE 0
2 CAPTEUR AXE 1
LED SIGNAL A AXE 1

LED SIGNAL B AXE 1
LED INDEX AXE 1
OUT SIGNAL SP1 AXE 0
OUT SIGNAL SN1 AXE 0
OUT SIGNAL GV1 AXE 0

B
OUT SIGNAL SP2 AXE 1

1
OUT SIGNAL SN2 AXE 1
OUT SIGNAL GV2 AXE 1
OUT + 24V
GND
LED SIGNAL SP1 AXE 0

LED SIGNAL SN1 AXE 0
LED SIGNAL GV1 AXE 0
LED SIGNAL SP2 AXE 1
LED SIGNAL SN2 AXE 1
LED SIGNAL GV2 AXE 1
INPUT PAUSE AXE 0
INPUT SERVOAMP OK AXE 0
INPUT ZONE INDEX AXE 0

B
INPUT PAUSE AXE 1

2
INPUT SERVOAMP. OK AXE 1
INPUT ZONE INDEX AXE 1
N.C.
GND
LED SIGNAL INPUT PAUSE AXE 0

LED SIGNAL INPUT SERVOAMP. OK AXE 0
LED SIGNAL INPUT PAUSE AXE 1
LED SIGNAL INPUT SERVOAMP. OK AXE 1
AN 1 +/-10V ANALOGIQUE OUTPUT SIGNAL AXE 0
B
0V ANALOGIQUE AXE 0
3
AN 2 +/-10V ANALOGIQUE OUTPUT SIGNAL AXE 1
0V ANALOGIQUE AXE 1
SCHÉMA D'IMPLANTATION CARTE N2X PAGE 5

CARTE DIO 7XX
CYBAN
CYBAN
CYBAN
CYBAN
CYBAN
OFFSET OUTPUT ANALOGIQUE +/-10V AXE 0
OUTPUT GND AXE 0
CYBAN
OUTPUT GND AXE 1
CYBAN
OUTPUT GND AXE 2
CYBAN
LED SIGNAL A AXE 0 OUTPUT GND AXE 3
LED SIGNAL B AXE 0
LED INDEX AXE 0
CYBIO OUTPUT SIGNAL SP AXE 0
CYBIO OUTPUT SIGNAL SN AXE 0
AXE 0 CYBIO OUTPUT SIGNAL GV1 AXE 0
CAPTEUR AXE 0 CYBIO INPUT SIGNAL PAUSE AXE 0

CYBIO INPUT SIGNAL SERVOAPM. OK AXE 0
LED SIGNAL A AXE 1 CYBIO INPUT SIGNAL ZONE INDEX AXE 0

LED SIGNAL B AXE 1
LED INDEX AXE 1


LED SIGNAL B AXE 2
LED INDEX AXE 2


LED SIGNAL B AXE 3
LED INDEX AXE 3

CYBIO INPUT SIGNAL ZONE INDEX AXE 3
DIO 7xx INPUT +24V

INPUT GND

CARTE MAX
SCHÉMA D'IMPLANTATION CARTE N2X PAGE 7


LISTE DES PARAMETRES DE LA CARTE N2X
--AXES-- -X- Valeurs Types de
par paramètres
défaut
0 Type d'axe -- 0=DC DC/AC

1 Mode de fonctionnement -- 0 DC/AC
2 Résolution capteur ---,--- 100,000 DC/AC
3 Tolérance positionnement -,-- 0,01 DC/AC
4 Arrêt avancé -,-- 0,00 DC/AC
5 Distance de retournement +--,-- 0,00 DC/AC
6 Distance PV --,-- 0,00 DC/AC
7 Tempo SP/SN -,--- 0 DC/AC
8 Temps d'accélération -,--- 0,500 DC
9 Temps de décélération -,--- 0,500 DC/AC
10 Vit. positionnement ----,-- 30,00 DC
11 Vit. palier final --,-- 0,00 DC
12 Vit. indexation ----,-- P10/2 DC
13 Vit. manuelle PV ---,-- P10/8 DC
14 Vit. manuelle GV ----,-- P10/2 DC
15 Tension à priori +-,--- 0,000 DC
16 Tension d'écrêtage -,--- 9,999 DC
17 Tension Min. fonctionnement -,--- 0,000 DC
18 Tension offset +-,--- 0,000 DC
19 Tolérance asservissement (%) -- 100 AC
20 Erreur de poursuite --,-- inactif DC
21 Temps de surveillance capteur -,--- inactif DC/AC
22 Gain proportionnel ---- 1000 DC
23 Gain intégral ---- 500 DC
24 Gain différentiel ---- 0 DC
25 Mode d'indexation -- 0 DC/AC
26 Cote d'index +-----,-- DC/AC
27 Fin de course - +-----,-- DC/AC
28 Fin de course + +-----,-- DC/AC
LISTE DES PARAMETRES DE LA CARTE N2X PAGE 9


CONVENTIONS ET DEFINITIONS
CONVENTIONS
Les paramètres de temps sont programmés en secondes.
Les paramètres de tensions sont programmés en Volts.
L'unité de base de programmation des paramètres de tension est le Volt pour faciliter
leur insertion.
Exemple: 0.2 = 200 mV
UNITÉS AVEC PARAMÈTRES "RÉSOLUTION CODEUR" (P02)
y Les distances sont toutes définies en unités.

y Les vitesses sont définies en unités/s.
PARAMÈTRES À OPTIONS
y Les paramètres dont la programmation se fait par bits (p. ex. mode
d'indexation et mode de fonctionnement) sont définis par la somme des poids
des bits choisis:
D0 = data0 = Poids 1
D1 2
D2 4
D3 8
D4 16
D5 32
D6 64
D7 128
Exemple: Dans un paramètre où les bits des options choisies seraient D0, D1,
D3 et D6, il faudrait programmer: 1+2+8+64 = 75.
DIAGRAMMES PAGE 11
DÉFINITIONS
Logiciel Master définit le logiciel de la commande numérique
qui utilise la N2X.
Le logiciel "Master" est la partie que
l'opérateur voit et utilise.
SP Sens positif.
SN Sens négatif
GV Grande vitesse.
PV Petite vitesse.
D0 Voir paramètre à option (page précédente).
FC+ Fin de course positif.
FC- Fin de course négatif.
Axe AC définit un mouvement comme celui décrit dans
par le diagramme de positionnement AC en
page 13. Il s'agit d'un positionnement gérant par
exemple un moteur asynchrone triphasé (AC) à
2 vitesses. A ne pas confondre avec les moteurs
"brushless".
Axe DC définit un mouvement d'axe commandé au
moyen d'une tension de consigne variant
nominalement de -10V à +10V DC.
Cette gestion convient aux moteurs à courant
continu avec servo amplificateur, aux moteurs
"brushless", aux moteurs asynchrones équipés
de variateurs de fréquence avec une entrée de
consigne ±10VDC, etc.

DIAGRAMME DE POSITIONNEMENT AC
Avec retournement positif
V i te s s e
D is t. P V
SP+GV
Tolérance
SP
Arrêt avancé (SAAV)
Tem po
SP / SN D ist. de retournement SN+GV
(SRET)
Fig. 1
POSITIONNEMENT TYPE NAX

Sans régulation de la vitesse
V ite s s e
Tension à priori (P15)

Vitesse de Arrêt
Positionnement (P10) avancé (P04)
Vitesse
palier final (P11)
Tem ps Temps de
d'accélération (P08) décélération (P09)
Fig. 2
Ce type de positionnement sera sélectionné en programmant les paramètres de gain
proportionnel (P22) et différentiel (P24) à 0.
DIAGRAMMES PAGE 13
DIAGRAMMES DE POSITIONNEMENT DC
POSITIONNEMENT UNIDIRECTIONNEL AVEC RETOURNEMENT

PALIER FINAL ET ARRÊT AVANCÉ
Temps T em p s d e V ite ss e
d'accélération d é c é lé r a ti o n
Arrêt avancé Vitesse de

positionnement
Vitesse
palier final
Distance
PV
Distance de
retournement
Fig. 3
POSITIONNEMENT BIDIRECTIONNEL AVEC PALIER FINAL
Temps V i te s s e
d'accélération Temps
de décélération
Distance PV
V itesse
palier final
Arrêt avancé Vitesse de

positionnement
Fig. 4

GESTION PALIER FINAL (DÉTAIL)
Vitesse
Temps de
décélération
Arrêt avancé
Vitesse
palier final
Distance PV
Fig. 5
POSITIONNEMENT BIDIRECTIONNEL DIRECT
Temps Temps de V i te s s e
d'accélération décélération
Vitesse de
positionnement
Fig. 6
DIAGRAMMES PAGE 15

DESCRIPTION DES PARAMETRES
Le numéro en regard de chaque paramètre désigne le paramètre décrit dans cette
notice. Sur certaines commandes numériques, ce numéro n'a pas de rapport avec le
N° de paramètre de même nom qui se trouve sur la DNC.
Le nom du paramètre fait office de référence.
Une traduction des paramètres est disponible à la fin de cette notice.
IMPORTANT
Le texte qui suit chaque paramètre donne une définition de ce dernier.
Pour le réglage d'un axe, il est nécessaire de suivre la procédure décrite dans le
chapitre "Réglage des paramètres" (Cf. page 33) afin de bien saisir l'interaction des
paramètres entre eux.
P00 Type d'axe

D0 & D1 y Mode 0: Axe DC (±10V/SP/SN)
y Mode 1: Axe AC ou électrovalve (SP/SN/GV)
y Mode 2: Axe DC avec commande en tension de 0 à
+10V ou 0 à -10V. Le signe de la tension
sera déterminé par le signe du P15. (Tension
à priori)
D2 Axe rotatif: P28 indique le Modulo de l'axe
D3 Avec D2 on accède au mode Unotour, en mouvement absolu, la
N2X choisit le chemin le plus court pour atteindre la cote dans
le modulo; déplacement maximum de 1 tour.
D4 Axe DC (+/- 10V / Validation).
Le sens est donné par le signe de la tension, le variateur étant
validé par le signal SP.
Remarque: Le rattrapage automatique de l'offset (D1 de P01) n'est pas possible

avec les modes 1 et 2.
DESCRIPTION DES PARAMETRES PAGE 17

P01 Mode de fonctionnement
D0 Boucle fermée:
Dans ce mode, la N2X surveille que l'axe ne s'éloigne pas plus
que la valeur de la tolérance (P03) de la cote visée.
( ⏐cote⏐ ≤ ( ⏐cote visée⏐ ± tolérance))
Le P19 indique à la N2X à quelle distance de la cote visée (%
de P03) il faut enclencher le régulateur.
Axe DC: (D0, mode 0 ou 2): le PID est enclenché
Axe AC: (D0, mode 1)
Il effectuera aussitôt un repositionnement automatique. Ce
positionnement suivra la règle de positionnement normale du
mode AC, c'est-à-dire avec retournement. Si le mode de
positionnement bidirectionnel est choisi (sans retournement),
l'axe "retournera" à la DISTANCE PETITE VITESSE (P06) avant
de se repositionner.
D1 Rattrapage d'offset automatique:
La compensation automatique d'offset n'est active qu'à l'arrêt
pendant que l'axe se trouve dans sa zone de tolérance.
Si l'offset est supérieur à 100mV, il convient d'ajuster les offsets
électriques.
La N2X surveillera la dérive de l'axe et donnera une tension
inverse au sens du mouvement de l'axe.
Fonctionne également en boucle ouverte (D0 non programmé).
Dans ce cas, les sorties SP et SN sont actives en permanence. Il
n'est pas recommandé d'utiliser ce mode seul, mais plutôt de le
mettre avec l'asservissement permanent (D0 + D1).
D2 Positionnement à Vmax:
Ce mode de fonctionnement permettra d'obtenir des
positionnements aussi rapides que possible. On pourra aussi
choisir, dans ce mode de fonctionnement, un temps
d'accélération très faible ou même nul.
La vitesse Vmax ne pourra être atteinte que si l'on programme
une vitesse de positionnement (P10) supérieure à la vitesse
atteinte par l'axe avec la tension d'écrêtage (P16).
Si toutefois, l'axe atteint la vitesse programmée dans le
paramètre P10, la N2X réglera l'axe au maximum à cette
vitesse.

Positionnement en mode "Positionnement à Vmax" (D2 = 1)
Tension d'écrêtage (P16)
Fig. 7
D3 Signaux SP/SN non permanents en mode boucle fermée:

Fonctionnement identique au mode boucle fermée, sauf que les
signaux SP et SN ne sont pas actifs lorsque l'axe se trouve dans
la tolérance (voir également P07 TEMPO SP/SN).
Ce mode pourrait être utilisé pour un axe hydraulique, les
signaux SP/SN pouvant alors gérer (en utilisant le P07) la mise
en pression des valves.
Dans la plupart des cas, le rattrapage d'offset automatique ne
peut pas être utilisé dans ce mode.
Le mode n'est valable que si D0 est programmé.
D4 Tension Umin pendant asservissement:
Si ce bit est programmé, la N2X ne tient pas compte de la
tension minimale de fonctionnement lorsqu'elle asservit à la
cote avec le gain intégral.
D5 Inversion du sens de comptage du codeur (mode quadrature).
D6 Mode de comptage Up/Down:
Entrée A = clock
Entrée B = sens de comptage.
Remarque: Si D5 et D6 sont programmés simultanément, la fonction de D5 est

validée tandis que celle de D6 est ignorée.

P02 Résolution codeur
Ce paramètre définit le nombre d'impulsions codeur que reçoit la DNC par unité
d'affichage (millimètre, degré, etc...).
Ce paramètre permet de travailler toujours avec la résolution maximale que permet
le codeur (nombre impulsions codeur x4).
La précision de la résolution est de 3 digits après la virgule ce qui permet l'utilisation
d'une multitude de codeurs pour la même application.
Important : voir P27 FIN DE COURSE, limite de programmation.
Exemples
Prenons un ensemble mécanique moteur vis à bille directement accouplé pour

simplifier les exemples.
Vis à bille : pas de vis = 8mm/t
Exemple 1: Codeur: Résolution:

Affichage ----,-- 200 imp/tour (200 * 4) : 8 = 100.000 soit 100 imp/mm
Dans ce cas nous avons 1 impulsion par
100ème de mm. (P02 = 100.000)
Dans ce cas il y a plus d'une impulsion
par 100ème de mm.
L'axe et l'affichage se comportent comm
dans l'exemple 1. (P02 = 100.000)
Dans ce cas il ne sera pas possible de
positionner tous les 100èmes de mm.,
mais uniquement tous les 2/100èmes de
mm.
L'affichage s'incrémentera de 2/100ème
en 2/100ème.
Dans ce cas l'affichage s'incrémentera de
5/100ème en 5/100ème.
Vis à bille : pas de vis = 15/32" (soit 11,90625mm/t)

Affichage ----,-- 500 imp/tour (500 * 4) : 11,90625 = 167,979
Dans ce cas la résolution permet un
affichage correcte sur toute la longueur
de la trajectoire, grâce aux 3 digits définis
après la virgule.

Vis à bille : pas de vis = 5/8" (soit 15,875mm/t)

Affichage ----,-- 500 imp/tour (500 * 4) : 15,875 = 125,984252
Dans ce cas la résolution obtenue ne peut
s'inscrire dans les 3 digits après la
virgule. (P02 = 125.984)
Il y aura donc une erreur cumulative en
fonction de la distance parcourue.
Il conviendra alors de sélectionner le
capteur donnant le minimum d'erreur
pour la distance à parcourir.
Calcul de l'erreur
Distance parcourue : 1000mm

Nombre d'impulsions théoriques : 1000 x 125.984252 = 125984,252
Nombre d'impulsions comptées par la DNC = -125984,000
___________
Écart en nombre d'impulsions 0,252
Écart en mm 0.252 : 125.984252 = 0.002mm
Autre méthode :
Déplacement programmé * résolution théorique
-----------------------------------------------------------------= chemin effectif
Résolution DNC
1000 * 125,984252
--------------------------- = 1000.002 soit un écart de 0.002mm
125,984

P03 Tolérance positionnement
Ce paramètre définit la distance autour de la cote de POSITIONNEMENT dans
laquelle on considère que l'axe se trouve en position.
Pour pouvoir exécuter un positionnement, il faudra que l'axe se trouve en dehors de
cette tolérance (AC ou DC).
Note: Voir P01
P04 Arrêt avancé

Ce paramètre définit la distance avant la position programmée où les ordres et la
tension du positionnement sont coupés.
Ceci permet un positionnement précis de l'axe par compensation de la distance de
freinage due à l'inertie du système.
Note: L'arrêt avancé ne sera géré qu'après l'entrée dans la rampe de

décélération.
Dans le cas d'un positionnement avec palier final, l'arrêt avancé ne sera
géré qu'après le début du PF. Aucun positionnement d'axe n'est
possible dans la zone d'arrêt avancé, sauf dans le cas où on a
programmé le P05 > P04.
Pour éviter des problèmes dans les axes AC, programmer P03 plus
grand ou égal à P04.
Ce paramètre pourra aussi être utilisé pour accélérer la fin du
positionnement d'axes DC ou Brushless.
En effet en programmant P03 = P04, la carte d'axe signalera la fin du
positionnement dès que l'axe aura atteint la zone de tolérance de la
cote visée.

P05 Distance de retournement
La programmation de ce paramètre permet le positionnement uni ou bidirectionnel
de l'axe.
Le POSITIONNEMENT est bidirectionnel si ce paramètre est programmé à 0 (ou
non défini).
Pour un positionnement unidirectionnel, le sens de la fin du positionnement est défini
par le signe de ce paramètre:
+ = fin positionnement en sens positif (SP)
- = fin positionnement en sens négatif (SN)
Si le retournement est programmé, il sera toujours effectué, même si l'axe doit
dépasser le FC (PM 27 & 28). Le dépassement maximum sera la distance de
retournement.
P06 Distance petite vitesse
Axe DC
Ce paramètre définit la distance de palier final.
La distance de palier final sera au maximum égale à la distance de retournement (si
programmée) pour le positionnement où le retournement est exécuté.
Note: La programmation de ce paramètre sera superflue si l'on choisit un

positionnement de type NAX.
Axe AC
Il définit la distance avant l'arrêt avancé où l'entraînement de l'axe est commuté de
grande en petite vitesse (sortie GV est coupée).
Si ce paramètre est programmé à 0, le positionnement de l'axe se fera avec une seule
vitesse.
Pour les DNC équipées de cartes N2X 102 ou 103, on ne pourra utiliser la sortie GV
que si le mode d'indexation (P25) est défini sans zone d'index.
(1 seule entrée-sortie est disponible soit pour la GV soit pour la zone d'index).

P07 Tempo SP/SN
Axe DC
Cette tempo est utilisée à quatre endroits différents:
y Au démarrage d'un positionnement dans le cas où les ordres SP/SN ne

seraient pas enclenchés. Cette tempo sert à introduire un déphasage entre
l'enclenchement des ordres SP/SN et le démarrage de la gestion de la tension
de consigne. Ceci permet au système (par ex. pression hydraulique) de se
"préparer" avant le départ de l'axe.
y A la fin du positionnement sur la cote de retournement.

Après l'arrivée à la cote de retournement, la tempo SP/SN sert à attendre la
stabilisation de l'axe avant de faire démarrer le positionnement à la cote visée.
y A la fin du positionnement sur la cote visée.

Après l'arrivée à la cote visée, on maintiendra les ordres SP/SN (avec une
tension de consigne nulle) pendant la tempo SP/SN pour permettre au
variateur de stabiliser l'axe à une vitesse nulle.
y Lors de l'asservissement en boucle fermée avec D0 et D1 du P01

programmé:
lorsque l'axe sort de la tolérance, les signaux SP/SN sont activés après une
temporisation, Tempo SP/SN, de n secondes avant que le régulateur
n'intervienne. Inversement, lorsque le régulateur a ramené l'axe à la cote
visée, la même gestion est appliquée à la fin du positionnement à la cote
visée.
Attention
Pour les logiciels "master" mis en production avant septembre 1990 (Cf. la liste des
principaux logiciels standard ci-dessous) et livrés avec les versions N2XDN,
N2XEM, N2XFB et suivantes, il est nécessaire de programmer le paramètre P07
TEMPO SP/SN (anciennement "Temps de retournement") à 0.
Liste des principaux logiciels: SNXEAE2 et versions précédentes
SAXDAE2 et versions précédentes
GTXDAB et versions précédentes
VTXDAE et versions précédentes.
Axe AC
Ce paramètre correspond au temps d'attente avant un changement de sens de
positionnement.
A la commutation du sens de positionnement, les ordres de positionnement sont
coupés pendant le temps programmé dans ce paramètre.
Ceci permet d'attendre l'arrêt de l'axe avant de positionner dans le sens inverse.

P08 Temps d'accélération
Ce paramètre définit le temps d'accélération linéaire de l'axe de la vitesse 0 à la
VITESSE DE POSITIONNEMENT (P10).
P09 Temps de décélération

Axe DC
Ce paramètre correspond au temps de décélération linéaire de l'axe pour passer de la
VITESSE DE POSITIONNEMENT (P10) à la vitesse 0.
Note: Lorsque le logiciel permet à l'opérateur de choisir des vitesses inférieures à
la "VITESSE DE POSITIONNEMENT" (P10), les temps d'accélération et de
décélération sont réduits et adaptés automatiquement.
Axe AC
Ce temps correspond au temps de stabilisation de l'axe après la coupure des ordres
(SP/SN) à l'arrivée à la cote d'arrêt avancé.
En effet, la coupure des ordres de déplacement se faisant à une vitesse non nulle,
l'axe continuera, sur son inertie, à se déplacer pendant un certain temps avant de se
stabiliser sur la cote de positionnement. Le P09 est utilisé pour tenir compte de ce
temps de stabilisation de l'axe avant de considérer le positionnement comme terminé.
P10 Vitesse de positionnement

Ce paramètre définit la vitesse maximum de l'axe pour le POSITIONNEMENT en
mode automatique.
Limite de programmation:
P10 * P02 < 250000
P11 Vitesse de palier final

Ce paramètre (si il est programmé) définit le type de positionnement DC avec palier
final.
Il définit la vitesse de l'axe à la fin du positionnement.
Limite de programmation:
P11 * P02 < 62500

P12 Vitesse d'indexation
Ce paramètre définit la vitesse utilisée pour la prise de l'index, ou pour la sortie de la
zone d'index.
Si ce paramètre n'est pas programmé, la vitesse d'indexation sera égale à la moitié de
la vitesse P10.
Note: En mode AC, ces mouvements se feront toujours à la vitesse la plus faible.
Limite de programmation identique au P10.
P13 Vitesse PV manuelle

Ce paramètre définit la petite vitesse en mode manuel.
Si ce paramètre n'est pas programmé, la petite vitesse manuelle sera égale au 8ème
de la vitesse P10.
P14 Vitesse GV manuelle

Ce paramètre définit la grande vitesse en mode manuel.
Si ce paramètre n'est pas programmé, la grande vitesse manuelle sera égale à la
moitié de la vitesse P10.
P15 Tension à priori

Ce paramètre détermine la tension de consigne "à priori" donnée à l'axe, sans
compter l'influence du régulateur P-I-D.
Cette tension est programmée pour la vitesse de positionnement maximale (P10) et
adaptée automatiquement de façon proportionnelle pour toutes les autres vitesses
(manuelle, accélération, décélération etc.).
Pour les axes DC, la programmation de ce paramètre est surtout utile pour les
systèmes d'entraînement qui ne permettent pas des gains élevés du régulateur.
(Par ex. : Axes hydrauliques ou entraînements avec jeu important).
La valeur programmée ne doit pas dépasser la tension de consigne pour le
positionnement à la vitesse maximale (P10).
Si le signe du P15 est négatif, la tension de consigne fournit par la N2X est inversée.
Il s'agit d'une inversion de la polarité de la tension de consigne sans changer les
références.
La programmation de ce paramètre est obligatoire pour les axes de type 2
(commande en tension de 0 à +10 V ou 0 à -10 V) et les positionnement du type
NAX. (Voir paragraphe "Axe DC en mode NAX ", page 39)
Le signe de ce paramètre détermine la polarité de la tension de consigne pour un axe
du type 2.

Axe de type 2: commandé par une tension comprise entre 0 et 10 V uniquement ou
0 et -10 V uniquement.
Limite de programmation
Le rapport suivant devra être respecté.
P15
------------------ < 0,077
P10*P02
P15 [Volt]
P10 [unités/s]
P02 [impuls/unité]
P16 Tension d'écrêtage

Lors du calcul de la tension de consigne, la carte d'axe limitera la tension au
maximum à la valeur programmée dans le P16.
Cette tension doit correspondre à la tension avec laquelle l'axe atteint sa vitesse
maximale.
Ce paramètre est optionnel mais peut être programmé pour assurer une certaine
sécurité si à la vitesse maximale la tension est relativement faible (1 à 7 VDC par
ex.).
P17 Tension minimale de fonctionnement

Cette valeur est la tension minimale devant être fournie à l'axe pour que celui-ci
commence à bouger.
Ce paramètre sera particulièrement utile pour les valves à recouvrement.

Exemple de valve à recouvrement
Vitesse
Tension de
co nsigne
O ffse t
Tension minimale
Fig. 8
Dans cet exemple, la tension d'offset (P18) servira à rendre symétrique les 2 sens de
déplacement.
La figure ci-dessous décrit le fonctionnement de la tension minimale de
fonctionnement. Ur (Urégulateur) étant la tension fournie par le régulateur, à laquelle
se superpose la valeur de l'offset et de Umin, ce qui donne la tension de consigne Uc
(Uconsigne) que fournit la carte d'axe.
Uc
U Ur
Umin
Offset
t
Tolerance zone
Fig 8a
Note: Le rattrapage automatique (D1 P01) de l'offset n'aura pas de sens si le

système nécessite une tension minimale.

P18 Tension offset
Cette tension permet de compenser l'offset du système (tension d'offset de la carte
N2X, différence de potentiel entre la N2X, l'amplificateur de l'entraînement. etc.).
Elle pourra aussi servir à symétriser le fonctionnement d'une valve à recouvrement
(voir figure 8).
Note: Ce paramètre sera additionné à l'offset mesuré si on programme

(D1 P01) un rattrapage automatique de l'offset.
P19 Tolérance asservissement

Ce paramètre indique à la N2X à quelle distance de la cote visée (% de P03) il faut
déclencher le régulateur pour maintenir l'axe dans la tolérance de positionnement
(P03).
Voir P01
Si ce paramètre est programmé à 0, avec le P01, Boucle de réglage, à 1, lorsque
l'axe asservit à la cote, la tension du régulateur est maintenue, même si l'axe revient
dans la tolérance, qui vaut dans ce cas 1 impulsion. Pour le fonctionnement normal,
le régulateur n'intervient plus dès que l'axe a été ramené à sa cote d'asservissement.
P20 Erreur de poursuite maximum

Ce paramètre définit l'écart maximum entre la position théorique et la position réelle
de l'axe.
En cas de dépassement de cet écart, le positionnement de l'axe sera arrêté et une
erreur de poursuite sera affichée dans le champ interactif.
Il s'agit d'un paramètre de sécurité. Il est donc recommandé de le programmer
correctement.
A cet effet, une fois l'axe parfaitement réglé, il convient de faire des positionnements
à pleine vitesse et réduire ce paramètre jusqu'à trouver la limite pour laquelle l'axe
fonctionne sans créer d'erreur. Puis on programme une valeur donnant une marge de
sécurité (majoration d'environ 20%).
Non programmé = aucun test n'est effectué.

P21 Temps de surveillance du codeur
Ce paramètre définit le temps maximum qui pourra s'écouler entre la réception de
deux impulsions par la carte d'axe dès qu'un mouvement de l'axe est commandé.
Dans le cas d'une erreur le positionnement d'axe sera arrêté et une erreur de poursuite
sera affichée dans le champ interactif.
Il s'agit d'un paramètre de sécurité. Il est donc recommandé de le programmer
correctement.
A cet effet, une fois l'axe parfaitement réglé, il convient de faire des positionnements
à vitesse minimale et réduire ce paramètre jusqu'à trouver la limite pour laquelle
l'axe fonctionne sans créer d'erreur. Puis on programme une valeur donnant une
marge de sécurité (majoration d'environ 20%).
Les valeurs trouvées dépendent très largement du temps de réaction du système
d'entraînement.
P22 Gain proportionnel

Ce gain intervient pendant tout le positionnement d'un axe ainsi que pendant
l'activité de la boucle fermée.
Ce paramètre corrige l'écart entre la position réelle de l'axe et sa trajectoire
théorique.
P23 Gain intégral

Le gain intégral peut intervenir à la fin du positionnement, dès que la trajectoire
théorique s'achève avant la fin du positionnement.
Il sera surtout actif pendant l'activité de la boucle d'asservissement en position.
Note: Voir aussi P01
P24 Gain différentiel

Le réglage différentiel sera actif pendant tout le positionnement ainsi que pendant la
boucle d'asservissement en position.
Ce paramètre sert spécialement à stabiliser le système d'entraînement pendant
l'accélération et la décélération.
Sa programmation est particulièrement nécessaire pour les entraînements par
servovalves et valves hydrauliques et pour les entraînements par moteur DC sans
tachy.

Note: La programmation de 0 sur les paramètres P22 et P24 définira le
mode de fonctionnement type NAX.
Dans ce mode, aucun réglage de vitesse ne sera effectué pendant le
positionnement, jusqu'au début de la rampe de décélération, et l'on
travaillera avec la TENSION À PRIORI (P15).
On appliquera une rampe de décélération linéaire par rapport à la
distance parcourue (et non par rapport au temps).
P25 Mode d'indexation

D0 si zone d'index 24 V
D1 si index 5 V (sinon indexation uniquement sur zone d'index)
D2 si recherche d'index en SN (sinon SP )
D3 si blocage de l'axe dans la zone d'index hors de la prise d'index.
(sinon, sortie automatique de la zone d'index).
D4 axe équipé d'un codeur absolu (compatible).
(Cette option n'est disponible que sur certains logiciels Master).
D5 Autorisation d'utilisation du mode relatif 2.
Reset du compteur avant le départ du positionnement (cette
option n'est disponible que sur certains logiciels "Master").
D6 N2XF_ et N2XH_ seulement:
set du mode d'indexation continu pour chaque mouvement, si
les conditions données par D0 et D1 sont respectées, l'axe
s'indexe. Toutefois le poids D1 est indispensable.
Si ce paramètre n'est pas programmé, la DNC ne demandera pas de prise d'origine
sur l'axe en question.
Une erreur sera signalée si au départ de l'indexation, l'axe se trouvait sur la zone
d'index en ayant programmé un mode d'indexation avec une zone d'index mais sans
sortie automatique de la zone (D3).
Axes AC
Pour les axes AC, sur des cartes N2X 102 ou 103, on ne pourra avoir un
fonctionnement à 2 vitesses (GV) que si l'indexation se fait uniquement avec l'index
5 V, l'entrée zone d'index n'étant plus disponible (utilisée pour la sortie GV).
Une seule entrée/sortie étant disponible par axe, on ne pourra utiliser la fonction
comme zone d'index que si l'axe AC n'utilise pas la sortie GV pour une deuxième
vitesse.
La programmation ou non d'un fonctionnement avec zone d'index dans ce paramètre
configurera la carte avec "sortie GV" ou entrée "zone d'index".
La programmation de la distance GV conditionne aussi l'utilisation de la sortie en
GV.

P26 Cote d'index
Ce paramètre définit la valeur (cote d'index) à laquelle le compteur de l'axe sera
forcé dès l'arrivée de l'index.
P27 Fin de course -

Ce paramètre définit le fin de course minimum de l'axe.
Si on ne programme pas ce paramètre, l'axe concerné ne sera jamais activé.
Attention: Certains logiciels "master" dits "configurables" ont la particularité de

valider l'axe par ce paramètre.
Il est alors indispensable de programmer ce paramètre dès le début de
la mise en route de la machine.
La non-programmation de ce paramètre dans ce type de soft enlève

l'affichage de l'axe à l'écran et impose une modification de la liste de
câblage des axes.
LIMITE DE PROGRAMMATION
La programmation des fins de course et de la résolution codeur est limitée à un

rapport dont la formule est la suivante :
(|P28 - P27|)*P02 doit être inférieur à 8386608
P28 = FC+ en unités
P27 = FC- en unités
P02 = Résolution codeur en impuls/unité
|P28 - P27| = écart physique entre les FC
Si FC+ est programmé à 99999.99 et FC- à -99999.99, la RÉSOLUTION CODEUR
P02 maximale sera 41.000 imp/unité.
Note: Seul les retournements (ou rattrapage de jeu de vis), programmés en

P05, pourront dépasser les fins de courses électroniques.
P28 Fin de course +

Ce paramètre définit le fin de course maximum de l'axe.
Limite de programmation : voir P27

REGLAGE DES PARAMETRES DE
FONCTIONNEMENT DES AXES
Important Tous les paramètres non mentionnés sont considérés comme non
définis. En effet, les différentes méthodes de réglage tiennent compte
de leurs valeurs par défaut.
DÉFINITIONS AXES ET VÉRIFICATIONS
y Définir le type d'axe (P00):

Non défini = Axe DC ou brushless
y Définir la résolution codeur (P02):
Non défini = 100.000 impuls/mm
y Pour des axes DC ou brushless:
Définir le gain proportionnel (P22) à une valeur faible (par exemple 10).
Définir le gain intégral (P23) à 0.
y Définir les Fin de course (FC)
Négatif (P27) et positif (P28) avec une marge de sécurité suffisante, et de
telle façon que l'on puisse les atteindre avec un mouvement manuel (voir P27
"Limite de programmation").
y Charger une valeur dans le compteur de l'axe:
Set de l'axe en tenant compte de la même origine que pour la définition des
FC (P27 et P28).
VÉRIFICATION DES SENS DE LA ROTATION ET COMPTAGE
y Vérification de la tension de consigne :

Effectuer de brefs mouvements manuels (manuel PV).
Le sens de rotation de l'axe doit correspondre au sens de la commande
(manuel + ou manuel -).
Dans le cas contraire deux solutions sont applicables :
a) Inverser les connections de la tension de consigne
b) Programmer le P15 à une valeur négative (par exemple -0,001).
y Vérification du codeur :
Effectuer de brefs mouvements manuels (manuel PV).
Le sens de comptage (voir affichage de la position) doit correspondre au sens
de la commande (manuel + ou manuel -).
Dans le cas contraire, inverser les signaux du codeur ou programmer
l'inversion du sens de comptage (D5 de P01).

RÉGLAGE OFFSET ET TENSION MINIMALE DE
FONCTIONNEMENT
Il est important de procéder à cette étape de réglage pour symétriser le

comportement de l'axe avant de commencer le réglage du positionnement.
y Axe AC (moteurs asynchrones à 1 ou 2 vitesses):
Pour un axe AC, il n'est pas nécessaire d'effectuer ce réglage.
y Axe DC ou brushless sans tension minimale de fonctionnement:
- Pouvant rester en boucle fermée et dont le rattrapage automatique de l'offset
ne provoque pas de vibrations (oscillations).
Il suffit de programmer D1 de P01.
Effectuer un mouvement manuel, puis à l'arrêt vérifier que l'offset du système
soit inférieur à 100mV.
- Ne pouvant pas rester en boucle fermée.
a) Programmer le paramètre de gain P22 à 0.
b) Essayer un mouvement manuel dans les deux directions.
Programmer une tension inverse au sens de déplacement dans le paramètre de

tension d'offset (P18).
Ajuster P18 jusqu'à ce que le déplacement de l'axe soit le plus faible
possible.
Remarque: Si la valeur absolue de la tension d'offset mesurée est supérieure à

200 mV, il conviendra d'en rechercher la cause dans le système. En
effet, une tension d'offset aussi élevée est considérée comme anormale.
y Axe avec tension de recouvrement: (Voir P17)

(Typiquement pour valves proportionnelles)
a) Programmer les paramètres P17, P22 et P23 à 0.
b) Augmenter la tension mini (P17) jusqu'à la détection d'un
mouvement de l'axe dans l'un des deux sens lors d'une commande
de déplacement manuel (Touches ou ).

c) Retenir cette valeur (Ua).
d) Continuer à augmenter P17 jusqu'à la détection d'un mouvement de
l'axe dans l'autre sens, puis retenir cette valeur (Ub).
e) Programmer la valeur (Ua+Ub)/2 dans le paramètre TENSION
MINIMALE DE FONCTIONNEMENT (P17).
f) Le paramètre TENSION D'OFFSET (P18) permettra de symétriser le
recouvrement de l'axe.
On programmera TENSION D'OFFSET (P18) de la façon suivante:
P18 = Ub - Umin (P17) si Ub correspondait au sens positif.
P18 = Umin (P17) - Ub si Ub correspondait au sens négatif.

RÉGLAGE DES PARAMÈTRES DE POSITIONNEMENT
Tous les essais de positionnement pourront se faire (sauf spécification contraire)
avec des mouvements en manuel GV.
Les cotes de positionnement à atteindre étant, dans ce cas, les fins de course (FC)
positif et négatif.
AXE DC AVEC RÉGLAGE PID

Remarque: L'utilisation d'un oscilloscope à mémoire, branché sur la tension de
consigne, facilitera les réglages et l'interprétation des résultats.
1) Détermination du paramètre VITESSE DE POSITIONNEMENT

(P10)
a) Programmer la vitesse de positionnement (P10) et la vitesse GV manuelle

(P14) à la valeur de la vitesse nominale de fonctionnement préconisée par le
constructeur.
b) Augmenter le gain proportionnel (P22) jusqu'à une valeur permettant
d'atteindre le palier de vitesse GV (avec un mouvement suffisamment long).
C'est-à-dire une tension de consigne stable et comprise entre +9,5V et -9,5V
selon le sens du mouvement.
palier GV
~8-9V
Fig. 10
c) La tension de consigne pour la vitesse de palier devrait se situer aux environ
de 8V ou 9V (8V si on s'attend à des variations de charge importantes).
Trois cas pourront alors être observés:
1. La tension de consigne se trouve autour des valeurs préconisées (Cf.
paragraphe "Détermination de la vitesse nominale de positionnement
(c)", page Erreur ! Signet non défini.). On pourra alors considérer la
vitesse (P10) comme bonne.
2. La tension de consigne est inférieure aux valeurs préconisées (Cf.
paragraphe "Détermination de la vitesse nominale de positionnement
(c)", page Erreur ! Signet non défini.).

y Si la vitesse programmée correspond réellement à la vitesse max,
régler le variateur pour qu'il nécessite, pour cette vitesse, une tension
de commande aussi proche que possible des valeurs préconisées.
y Si, au contraire, la vitesse programmée ne correspond pas à la vitesse
max. du système on pourra augmenter les vitesses P10 et P14
jusqu'à atteindre la tension voulue.
3. La tension de consigne est supérieure aux valeurs préconisées (9,5 à
10V).
La vitesse programmée est trop élevée et le système ne pourra pas
fonctionner dans de bonnes conditions à cette vitesse.
y Si la vitesse programmée correspond réellement à la performance
désirée, il faudra soit redimensionner le système (moteur, variateur),
soit vérifier le bon fonctionnement du système (mécanique, moteur,
variateur) et trouver la cause de cette performance inattendue.
y Dans le cas contraire, reprendre la mesure en diminuant les vitesses
P10 et P14 jusqu'à atteindre la tension voulue.
2) Détermination du GAIN PROPORTIONNEL (P22)
a) Augmenter progressivement le GAIN PROPORTIONNEL, jusqu'à l'apparition

d'oscillations (vibrations) (de préférence utiliser un oscilloscope sur la tension
de consigne) ou d'un dépassement important (Overshoot) de la cote de
positionnement (FC).
Fig. 11
b) Programmer P22 à une valeur égale au gain proportionnel limite ainsi trouvé
moins 10 à 20%.
3) Détermination du GAIN DIFFÉRENTIEL (P24)
La programmation de ce paramètre ne sera généralement pas nécessaire pour tous les

axes munis d'une boucle de courant.
P24 sera dans tous les cas, utile pour améliorer les rampes d'accélération /
décélération. Il permettra notamment de programmer des temps d'accélération qui,
sans le gain différentiel, auraient donné une saturation de la tension de consigne.
a) Programmer P24 initialement à 1 puis augmenter progressivement sa valeur
jusqu'à l'apparition d'oscillations (vibrations) ou d'un "Overshoot".
b) Programmer P24 à une valeur égale au gain différentiel limite ainsi trouvé
moins 20%.

4) Détermination du TEMPS D'ACCÉLÉRATION (P08)
a) Programmer P08 à une valeur suffisante permettant d'atteindre le palier de

vitesse max sans saturation de la tension de consigne.
P08
~0,5 s
Fig. 12a
b) Diminuer progressivement le temps d'accélération jusqu'à l'apparition d'une
saturation pendant la rampe d'accélération.
P08
Fig. 12b
c) Programmer P08 à une valeur égale au temps d'accélération limite ainsi
trouvé plus 10 à 20%.

ok
Fig. 12c
5) Détermination du TEMPS DE DÉCÉLÉRATION (P09)
a) Programmer P09 à une valeur suffisante permettant d'atteindre la cote visée

sans "overshoot" (dépassement important de la cote).
b) Diminuer progressivement le temps de décélération jusqu'à l'apparition d'un
overshoot.
c) Programmer P09 à une valeur égale au temps de décélération limite ainsi
6) Détermination du GAIN INTÉGRAL (P23)
a) Augmenter progressivement le gain intégral jusqu'à l'observation d'une

détérioration de la précision du positionnement (Overshoot).
b) Programmer P23 à une valeur égale au gain intégral limite ainsi trouvé moins
10 à 20%.
Remarque: Cette valeur devra encore être diminuée si, dans le cas d'une boucle
fermée de positionnement (D0 de P01), des oscillations ou des
vibrations apparaissent à la fin du positionnement.
Procéder à l'ajustement final des paramètres (Cf. page 43).

AXE DC EN MODE NAX (SANS BOUCLE PID)
Ce mode sera sélectionné en programmant le GAIN PROPORTIONNEL (P22) et le

GAIN DIFFÉRENTIEL (P24) à 0. (voir diagramme de positionnement NAX)
Ce type de positionnement sera surtout utile pour les axes ne supportant pas la
boucle de réglage PID.
Le positionnement NAX devrait aussi être plus simple à régler pour les axes dont la
performance n'est pas le principal critère.
1) Définition des paramètres principaux
y Programmer le TEMPS D'ACCÉLÉRATION (P08) le plus faible possible mais

en tenant compte de la dynamique de l'axe.
Attention: Un temps trop faible mettra inutilement à contribution le système

(mécanique, moteur, hydraulique etc.).
y Programmer, dans un premier temps, un TEMPS DE DÉCÉLÉRATION (P09)

relativement important (typiquement 1.000s).
y Programmer la VITESSE DE POSITIONNEMENT (P10) préconisée par le
constructeur (la précision de ce paramètre n'a qu'une importance secondaire).
Programmer P14 à la même valeur.
y Programmer le paramètre de TENSION À PRIORI (P15) à la tension nécessaire
pour atteindre la vitesse max.
2) Détermination de la VITESSE PALIER FINAL (P11) et de

l'ARRET AVANCÉ (P04)
a) Programmer, dans un premier temps, une VITESSE DE PALIER FINAL (P11)

égale à 10% de la VITESSE DE POSITIONNEMENT (P10).
b) Diminuer progressivement cette valeur (P11) jusqu'à obtenir un
positionnement relativement précis.
c) Ajuster la valeur de l'ARRÊT AVANCÉ (P04) jusqu'à obtenir un
positionnement aussi précis que possible.

3) Détermination du TEMPS DE DÉCÉLÉRATION (P09)
a) Diminuer progressivement la valeur du TEMPS DE DÉCÉLÉRATION (P09)

jusqu'à observer une détérioration de la précision du positionnement.
b) Programmer P09 à une valeur égale au temps de décélération limite ainsi
4) Le GAIN INTÉGRAL (P23)
pourra être déterminé, si l'on souhaite l'utiliser, de la même façon qu'au chapitre
"Détermination du gain intégral" (page 38).

AXE AC
1) Définition des paramètres principaux
a) Pour des positionnements unidirectionnels:

1.1 Programmer, dans un premier temps, une DISTANCE DE
RETOURNEMENT (P05) relativement importante (par exemple 15%
du déplacement maximal de l'axe).
Le signe de ce paramètre définira le sens dans lequel
on veut finir les positionnements.
2.1 Programmer, dans un premier temps, le paramètre TEMPO SP/SN
(P07) relativement grand (p ex. 2.000s).
b) Pour un axe AC à 2 vitesses:
Programmer, dans un premier temps, une DISTANCE PETITE VITESSE (P06)
relativement importante (par exemple 10% du déplacement maximal de
l'axe).
c) On pourra utiliser le paramètre TEMPS DE DÉCÉLÉRATION (P09) pour
introduire un déphasage entre la coupure des ordres SP/SN et le signal de fin
de positionnement.
2) Détermination de l'ARRÊT AVANCÉ (P04)
a) Programmer P04 à 0 ou s'assurer qu'il n'est pas programmé.
b) Effectuer des déplacements manuels PV (touche ou ) dans le

sens où les positionnements devront se terminer. Ces déplacements devront
se faire jusqu'au fin de course pour que l'axe finisse son positionnement.
c) Relever le dépassement de l'axe par rapport à la cote de positionnement (le
fin de course) et programmer cette valeur sur l'arrêt avancé (P04).
d) Effectuer plusieurs autres déplacements, de longueurs différentes, (toujours
sur le fin de course et en manuel PV) et ajuster, si nécessaire, l'ARRÊT
AVANCÉ (P04) jusqu'à obtenir un positionnement aussi précis que possible.
3) Détermination de la DISTANCE PETITE VITESSE (P06)
Seulement pour un axe AC à 2 vitesses

a) Effectuer des déplacements, jusqu'au fin de course, en manuel GV (toujours
dans le sens de fin de positionnement) puis diminuer progressivement
DISTANCE PV jusqu'à obtenir une dégradation de la précision des
positionnements.
b) Programmer P06 à une valeur égale à la distance PV limite ainsi trouvée
plus 10 à 20%.

4) Détermination de la TEMPO SP/SN (P07)
Seulement pour positionnements unidirectionnels

a) Effectuer des positionnements avec retournement (en auto ou semi-auto) et
observer, sur le moteur ou l'affichage de la position, l'arrêt de l'axe avant le
changement de sens.
b) Diminuer progressivement TEMPO SP/SN (P07) jusqu'à observer que l'axe
change de sens avant d'être complètement arrêté.
c) Programmer P07 à une valeur égale à la tempo de retournement limite ainsi
trouvée plus 10 à 20%.
5) Détermination de la DISTANCE DE RETOURNEMENT (P05)
Seulement pour positionnements unidirectionnels

a) Effectuer des positionnements, avec retournement, de différentes longueurs
(en auto ou semi-auto) puis diminuer progressivement DISTANCE DE
RETOURNEMENT (P05) jusqu'à obtenir une dégradation de la précision des
positionnements.
b) Programmer P05 à une valeur égale à la distance de retournement limite
ainsi trouvée plus 10 à 20%.

AJUSTEMENT FINAL DES PARAMÈTRES
Programmation des paramètres secondaires
Boucle fermée (D0 P01), Tolérance (P02), Tension à priori (P15), etc.
1) Ajustement des Fin de course (P27 et P28)
Programmer les fins de course pour l'utilisation normale de l'axe.
2) Programmation du Mode d'indexation (P25)
(Si on désire une prise d'origine automatique)

Ajustement de la cote d'index P26.
Programmation éventuelle de la vitesse d'indexation (P12)
3) Vérifications et ajustement des positionnements
Il faudra finalement essayer (en auto ou semi-auto) des positionnements avec des
déplacements longs, moyens puis très courts (déplacement minimal pouvant être
demandé à l'axe) dans les 2 sens. Puis ajuster (si nécessaire) certains paramètres pour
améliorer la précision ou la rapidité des positionnements.
Pour les axes DC, on pourra effacer P14 (Vmax/2 par défaut) ou le programmer à la
valeur souhaitée.

1ÈRE INDEXATION DES AXES N2X
Note : la disponibilité de cette fonction est dépendante du logiciel "master".
PROCÉDURE
a) enclencher la DNC ou faire un reset.

b) positionner manuellement la butée contre une cote de valeur connue (ou
contre la matrice pour l'axe X), ou mesurer sa position exact.
c) sélectionner la page set de l'axe (clé en pos. 2), exécuter le set du ou des
axes, (se référer au manuel de programmation de la DNC).
d) sélectionner les pages Paramètres machine (Clé en pos. 3)
y programmer le mode d'indexation désiré.
y positionner le curseur sur le champ "cote d'index".
e) presser la touche start
y l'axe va chercher son index.
y une fois l'index trouvé, la DNC affiche dans le champ interactif le
message "Index OK".
Remarque : la prise d'index ne peut se faire que séparément, axe par axe.

SOFT N2X SUPPLÉMENTAIRE SUR MASTER
Dans certain cas, il est nécessaire d'implanter un ou deux axes gérés par le master.
Les axes supplémentaires ne doivent pas être compliqués, seuls certains modes de
fonctionnement sont implantés. Ce ou ces axes supplémentaires utilisent les entrées /
sorties ainsi que le codeur de l'Axe Y2 (1er axe défini) ou Y1.
Sur la DNC 60, il est possible d'avoir un axe au master, pour cela il faut choisir la
configuration 8 I/O sur la page PARAMETRES MACHINE 01 et rechercher la
configuration par défaut dans les pages entrées/sorties ou configurer au minimum la
sortie SP X3. Lorsque ceci est fait, sur la première page paramètres machine, la
version du soft N2X au master apparaît.
Les paramètres qui ne sont plus gérés, sont afficher avec un point après le numéro du
paramètre.
Soft N2X sur le master
PARAMETRES MACHINE -01- IGNORE

Softs: GIXMDP/ZIAMBA3 PIC:AA5
N2XMnf/ZZAMBA3 N2XSA1 Clef:0
Langue: [ ] FR GB DE IT ES PT SE NL
Choix de la
CONFIGURATION 8 I/O: 1
configuration 8 I/O
X1: X1 X2: X2
00 Type d'axe __ __
01 Mode de fonctionn. __ __
02 Res. capteur (I/mm) ___.___ ___.___
03 Tolérance 0.05 0.05
04 Arrêt avancé _.__ _.__
05 Dist. retournement ___.__ ___.__
06 Distance PV __.__ __.__
07 Temps SP/SN _.___ _.___
08 Temps accélération 0.300 0.300
09 Temps décélération 0.400 0.400
CONFIG. OUTPUT IGNORE

Mettre 1 dans ce RECHERCHE CONFIGURATION DEFAUT _
champ pour trouver la --- MB6 J10 --- 10100000
configuration par 09: AutCoupe 10: Montée C
défaut 11: F1Dig SP 12: F1Dig SN
13: F2Dig SP 14: F2Dig SN
15: F5Dig SP 16: F5Dig SN
--- MB6 J11 --- 00000000

09: 10:
11: 12:
13: 14:
15: SP X3 16: SN X3
SOFT N2X SUR MASTER PAGE 45

PARAMÈTRES N2X
Pour une description complète, voir le paragraphe correspondant au paramètre ci-
dessus.
P00 Type d'axe
- D0 & D1: Mode 0 (Axe DC +/-10V/SP/SN), mode 1 (Axe AC) et mode 2 (Axe
DC avec commande en tension de 0 à +10V ou 0 à –10V) gérés, mode 3 non géré
- D4 Axe DC (+/-10V / Validation) géré
- Les autres bits ne sont pas gérés.
P01 Mode de fonctionnement
- D0 Boucle fermée, fait un repositionnement lorsque l'on sort de la tolérance de

positionnement (mode DC et AC).
- D5 Inversion du sens de comptage.
P02 Résolution codeur
- Paramètre géré selon la description N2X.
P03 Tolérance de positionnement
P04 Arrêt avancé
P05 Distance de retournement
P06 Distance petite vitesse
P07 Tempo SP/SN
- Paramètre géré uniquement en mode AC.
P08 Temps d'accélération
- Ce paramètre défini le temps d'accélération linéaire de l'axe de la tension

d'offset à la tension à priori (P15).
P09 Temps de décélération
- Ce paramètre est utilisé pour le calcul de la rampe de freinage en cas de stop.

P10 Vitesse de positionnement
- Ce paramètre est utilisé pour les calculs des tensions pour:

- Positionnement mode normal
- Positionnement mode manuel
- Positionnement mode indexation.
P11 Vitesse palier final
- Ce paramètre est utilisé pour le calcul de la tension palier final. En fin de

positionnement, la tension de sortie est limitée à la tension palier final, même si la
tension calculée lui est inférieure.
P12 Vitesse d'indexation
- Ce paramètre est utilisé pour le calcul de la tension max. lors de l'indexation.
P13 P14 Vitesse PV et GV manuelle
- Ces paramètres sont utilisés pour les calculs des tensions manuelles PV et GV.
P15 Tension à priori Paramètre OBLIGATOIRE
- Ce paramètre est utilisé comme tension max pour les mouvements à vitesse de
positionnement. Pour les autres types de mouvements, la tension utilisée n'est
qu'une proportion de cette tension.
Exemple:
Vitesse PV manuelle
Tension Man PV = Tension à priori ———————————
Vitesse de positionnement
- Si le signe de ce paramètre machine est négatif, la tension de sortie sera inversée
(idem N2X).
P16 Tension d'écrêtage
- Paramètre non géré.
P17 Tension minimale de fonctionnement
P18 Tension offset
P19 Tolérance d'asservissement
P20 Erreur de poursuite maximum
P21 Temps de surveillance du codeur

P22 Gain proportionnel
- Ce paramètre est utilisé pour le calcul de la tension à appliquer à l'axe. La tension

de sortie est égale à la distance restante jusqu'à la cote visée multipliée par le gain
proportionnel. La tension résultante est limitée à la tension palier final et à la
tension de limitation en fonction du type de mouvement.
P23 Gain intégral
P24 Gain différentiel
P25 Mode d'indexation
- Paramètre partiellement géré. Les bits gérés sont les suivants:

- D0 Si zone d'index 24V.
- D1 Si index 5V.
- D2 Si recherche d'index en SN.
- D3 Si blocage de l'axe dans la zone d'index hors de la prise d'index.
P26 Cote d'index
P27 et P28 Fin de course - et +

EXEMPLE MOTEUR AC 2 VITESSES
Attention: dans cette exemple, seuls les paramètres minimums qui permettent le
fonctionnement de l'axe ont une valeur.

N2XSA1 Clef:0
X3: X3
00 Type d'axe 1
01 Mode de fonctionn. 1
02 Res. capteur (I/mm) 100.000
03 Tolérance 0.1
04 Arrêt avancé 0.2
05 Dist. retournement ___.__
06 Distance PV 1.50
07 Temps SP/SN 0.2
08 Temps accélération _.___
09 Temps décélération 0.400

X3: X3
10 Vit. positionn. __.__
11 Vit. palier final __.__
12 Vit. indexation __.__
13 Vit. manuelle PV __.__
14 Vit. manuelle GV __.__
15 Tension à priori __.___
16.Tension d'ecretage
17.Tension min fonct.
18 Tension d'offset __.___
19.Tolerance asser.(%)
20.Erreur poursuite
21.Temps surv. capt.
22 Gain proportionnel _____
23.Gain integral

X3: X3
24.Gain différentiel
25 Mode d'indexation 2
26 Cote d'index 980.35
27 Fin de course - 50.00
28 Fin de course + 1000.00
Les paramètres à undef ( __.__ ) permettent d'améliorer le réglage de l'axe. Certaines

paramètres ont une valeur par défaut malgré qu'ils sont à undef. Voir la description
dans le paragraphe Liste des paramètres de la carte N2X.
V i te s s e
D ist. P V
SP+GV
Tolérance
SP
Arrêt avancé (SAAV)
Tem p o
SP / SN D ist. de reto urnem ent SN+GV
(SRET)

EXEMPLE MOTEUR DC +/- 10VDC
Attention: dans cette exemple, seuls les paramètres minimums qui permettent le
fonctionnement de l'axe ont une valeur.

N2XSA1 Clef:0
X3: X3
00 Type d'axe 0
01 Mode de fonctionn. 1
02 Res. capteur (I/mm) 100.000
03 Tolérance 0.1
04 Arrêt avancé _.__
05 Dist. retournement ___.__
06 Distance PV 1.50
07 Temps SP/SN _.___
08 Temps accélération 0.300
09 Temps décélération 0.400

X3: X3
10 Vit. positionn. 130.00
11 Vit. palier final 5.00
12 Vit. indexation 50.00
13 Vit. manuelle PV ___.__
14 Vit. manuelle GV ____.__
15 Tension à priori +9.400
16.Tension d'ecretage
17.Tension min fonct.
18 Tension d'offset __.___
19.Tolerance asser.(%)
20.Erreur poursuite
21.Temps surv. capt.
22 Gain proportionnel 10
23.Gain integral

X3: X3
24.Gain différentiel
25 Mode d'indexation 1
26 Cote d'index 983.50
27 Fin de course - 35.00
28 Fin de course + 1000.00
Les paramètres à undef ( __.__ ) permettent d'améliorer le réglage de l'axe. Certaines

paramètres ont une valeur par défaut malgré qu'ils soient à undef. Voir la description
dans le paragraphe Liste des paramètres de la carte N2X.

INDEX
1ère indexation 44 Oscillation 34, 36, 38
Accélération 37 Overshoot 36
Ajustement final 43 Palier final 25
Arrêt avancé 22, 41, 46 Poids 11
Axe AC 12, 41 Positionnement
AC 13
Axe DC 12, 39
DC 14
Axes hydrauliques 26 Type NAX 13
Bits 11 Positionnement NAX 39
Copyright 1 PV 12
Cote d'index 32, 48 Recouvrement 27, 34
D0 12 Réglage 33
Décélération 38 Réglage PID 35
Dépassement 38 Résolution 20
Distance de retournement 23, 41, 42, 46 Résolution codeur 20, 46
Distance petite vitesse 23, 41, 46 Saturation 37
Erreur de poursuite maximum 29, 47 Sens 41
FC- 12 Sens de comptage 33
FC+ 12 SN 12
Fin de course - 32, 48 Soft N2X sur master 45
Fin de course + 32, 48 SP 12
Gain 33, 34, 36, 38 Tempo SP/SN 24, 41, 42, 46
différentiel 30, 36, 39, 48
Temps d'accélération 25, 37, 39, 46
intégral 30, 38, 40, 48
proportionnel 30, 35, 36, 39, 48 Temps de décélération 25, 38, 40, 41, 46
Garantie 1 Temps de surveillance du codeur 30, 47
GV 12 Tension à priori 26, 39, 47
Important 33 Tension d'écrêtage 27, 47
Impulsions 20 Tension minimale de fonctionnement 27, 47
Index 26, 31, 32 Tension offset 29, 47
Inertie 22 Tolérance 47
Inversion du sens de comptage 19 TOLÉRANCE 29
Les sorties SP et SN 18 TOLÉRANCE ASSERVISSEMENT 29, 47
Licence 1 Tolérance positionnement 22, 46
Master 12, 24 Type d'axe 17, 46
Mode de fonctionnement 18, 46 Unité 20
Mode d'indexation 31, 48 Valeurs par défaut 9
NAX 39 Valves proportionnelles 34
Offset 18, 29, 34 Vibration 34, 36, 38
INDEX PAGE 53
Vitesse de palier final 25, 39, 47
Vitesse de positionnement 25, 35, 39, 47
Vitesse d'indexation 26, 47
Vitesse GV manuelle 26, 47
Vitesse PV manuelle 26, 47

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Novell Netware est une marque de fabrique de Novell, Incorporated.

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TABLE DES MATIERES

IMPLANTATION DES CARTES AXES ........................................................................................... 5

LISTE DES PARAMETRES DE LA CARTE N2X ............................................................................ 9

DESCRIPTION DES PARAMETRES .............................................................................................. 17

N2X7F.DOC TABLE DES MATIERES PAGE I

REGLAGE DES PARAMETRES DE FONCTIONNEMENT DES AXES..........................................33

SOFT N2X SUPPLÉMENTAIRE SUR MASTER .............................................................................45

PAGE II MANUEL D'UTILISATION N2X7

COPYRIGHT SPÉCIAL DISQUETTES

COPYRIGHT SPÉCIAL EPROMS

ACCORD DE LICENCE PAGE 1

PAGE 2 MANUEL D'UTILISATION N2X7

ACCORD DE LICENCE PAGE 3

PAGE 4 MANUEL D'UTILISATION N2X7

CARTE N2X 200

LED SIGNAL A AXE 0

LED SIGNAL A AXE 1

OUT SIGNAL SN1 AXE 0

OUT SIGNAL GV1 AXE 0

OUT SIGNAL SP2 AXE 1

OUT SIGNAL SN2 AXE 1

OUT SIGNAL GV2 AXE 1

LED SIGNAL SP1 AXE 0

INPUT SERVOAMP OK AXE 0

INPUT ZONE INDEX AXE 0

INPUT PAUSE AXE 1

INPUT SERVOAMP. OK AXE 1

INPUT ZONE INDEX AXE 1

LED SIGNAL INPUT PAUSE AXE 0

SCHÉMA D'IMPLANTATION CARTE N2X PAGE 5

CAPTEUR AXE 0 CYBIO INPUT SIGNAL PAUSE AXE 0

LED SIGNAL A AXE 1 CYBIO INPUT SIGNAL ZONE INDEX AXE 0

CAPTEUR AXE 1 CYBIO INPUT SIGNAL PAUSE AXE 1

LED SIGNAL A AXE 2 CYBIO INPUT SIGNAL ZONE INDEX AXE 1

CAPTEUR AXE 2 CYBIO INPUT SIGNAL PAUSE AXE 2

LED SIGNAL A AXE 3 CYBIO INPUT SIGNAL ZONE INDEX AXE 2

CAPTEUR AXE 3 CYBIO INPUT SIGNAL PAUSE AXE 3

DIO 7xx INPUT +24V

PAGE 6 MANUEL D'UTILISATION N2X7

SCHÉMA D'IMPLANTATION CARTE N2X PAGE 7

PAGE 8 MANUEL D'UTILISATION N2X7

0 Type d'axe -- 0=DC DC/AC

LISTE DES PARAMETRES DE LA CARTE N2X PAGE 9

PAGE 10 MANUEL D'UTILISATION N2X7

UNITÉS AVEC PARAMÈTRES "RÉSOLUTION CODEUR" (P02)