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3.- CINEMÁTICA DE
MECANISMOS
Velocidad
En el punto de contacto P
El sólido rígido superior
Actúa mediante un sistema
Equivalente de vectores,
Consistente en:
- una resultante de las fuerzas
Actuantes.
- un momento suma de los
momentos de cada una de las
fuerzas en el punto P.
G G G JJJG
Sólido VP = V0 + ω ∧ OP
rígido
G G
VI = 0
G G G JJG
VP = VI + ω ∧ I P
0
Universidad Carlos III de Madrid
Departamento de Ingeniería Mecánica 13
Aceleración en un eslabón (2)
≡ eslabón
3. Cinema de velocidades
A, B
JJJG G
AB = cte ⇒ v AB = 0
JJJJJG JJJJJG
vA = vB
AB AB
SF
JJG JJG JJG
Dado v A y la dirección de vB ⇒ conocemos vB
Técnica gráfica
JJG de cálculo de velocidades
JJG
Datos: C, v C y A Incógnita: v A
Eslabón VA
c Cinema de
VC A S
velocidades de
a
B
VB ABC (abc)
C
A' AB
o
B'
ISC C' ωs b
JJJJJJJJJG JJG
Is
Cínema de
velocidades de los
eslabones:
O 2 A → oa
O 4 B → ob
“Cinemática y dinámica de
AB → ab
Máquinas” A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992
“Cinemática y dinámica de
Máquinas” A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992
Sean A, B ∈ Eslabón
JJG JJJG JJG
v A = v AB + v B
Rotación de B Traslación de B
sobre A
JJG
vB AB
JJG
B vB JJJG
“Cinemática y dinámica de
v AB
Máquinas” A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992 A JJG JJG
vA vA
v C3 = v C3C2 + vC2
Dir. Dir. Tg. guía
Conocido el centro de
curvatura de la guía por
donde se desliza el eslabón
(4), podemos sustituir el
mecanismo por el
cuadrilátero articulado:
O 2 , C0 , C, O3
en C se hace el cálculo de
JJJG
v C0 JJJG JJJJJG JJJG
“Cinemática y dinámica de
v C3 = v C3C0 + v C0
Universidad Carlos III de Madrid Máquinas” A. de Lamadrid, A. de Dir.
Departamento de Ingeniería Mecánica Corral, UPM, Madrid 1992 23
Polo de velocidades de un eslabón
∆t
JJJJG JJJJG
JJG d S ρB ⋅ d α B JJG JJG d SA ρA ⋅ d α A G
vB = B
= ⋅ τ B vA = = ⋅τ A
dt dt dt dt
G
τ Vector unitario tangente
JJJJJJJJG JJG
Componentes de CIR i CIR i' dSCIR ,B = CC ⋅ d α B ⋅ τ B
JJJJJJJJG G
i B
Vectores paralelos aG
JJJJG JJJJ
d SA , d SB dSCIR i ,A = CCA ⋅ d α A ⋅ τ A
JJJJJJJJG
G JJJJG JJG dSCIR ,A CC CIR i JJG
PROY. u dSA = u A = i
= A ⋅ vA
dt ρB
JJJJJJJJG
G JJJJG JJG dSCIR ,B CC CIR i JJG
PROY. u dSB = u B = i
= B ⋅ vB
Universidad Carlos III de Madrid dt ρA
Departamento de Ingeniería Mecánica 27
Velocidad de cambio de polo
Obtención gráfica.
Aplicación a la biela 3 de un cuadrilátero
articulado de la Fórmula de Euler-Savary I13
JJG JJG
ρA , v A , CIR 3 ⇒ u A
JJG JJG
ρB , v B , CIR 3 ⇒ u B
A, B, C.
Los 3 CIR relativos 2 a
Teorema de los tres
centros o teorema de 2 ESTÁN ALINEADOS
“Cinemática y dinámica de
Kennedy
I AB , I BC , ICA ⇒ Alineados
Máquinas” A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992
O JJJJJG JJJJJG
α Para que sean iguales v OA |B , v OA |C
∆ los tres CIR relativos ∆, ,O
deben estar alineados
N ⋅ ( N − 1)
N eslabones ⇒ (CIR relativos)
2
1. Se calculan los CIR
absolutos (N,1).
2. Se calculan los CIR
relativos en las
articulaciones (N,N-1).
3. Se calculan los CIR
relativos en las
deslizaderas ( ⊥ guia → ∞ )
4. Se aplica el teorema de
Kennedy
“Cinemática y dinámica de
Universidad Carlos III de Madrid Máquinas” A. de Lamadrid, A. de
Departamento de Ingeniería Mecánica Corral, UPM, Madrid 1992 31
Escalas gráficas
β2
Escala de aceleraciones γ =
α
JG JJG JJG
rB = rA + rBA
d JJG JJG JJJG
dt v B = v A + v BA
d JJG JJG JJJG
dt a B = a A + a BA
Si A, B Є pieza sólido rígido
Pto A Є eslabón i
i C
Pto B Є eslabón i SM
B i+1
Pto C Є eslabón i+1 A
SF
SM pegado al JG JJG JJG JG JJJG JJG
eslabón i que B ∈i, rB = rBA + rA C ∈i + 1, rC = rCA + rA
JJG JJJG JJG JJG JJJG JJJG JJG
rota con ωi v B = v BA + v A vC = vCA + v rel + v A
JJG JJJG JJG JJG JJJG JJJG JJG JJJJJJJJJG
respecto al SF a B = a BA + a A a C = a CA + a rel + a A + a CORIOLIS
dω
cte dt
Aceleración de los puntos A y B Є pieza
JJG JJG JJJG
v B = v A + v BA Rotación
B sobre A
JJJJG
ωBA arrastre Rotación
A JJJJJJJJJG G
JJG JJG JJG JJJG a CORIOLIS = 0
vA a B = a A + a BA JJJG G
v arr = 0
Universidad Carlos III de Madrid
Departamento de Ingeniería Mecánica 36
Ejemplos: Manivela
Coincide el CIR = O
Coincide el polo = O
de aceleraciones
I → I ' → I ''
G G A
a a
G
≠0
JJG JJG JJJG
a A = a I + a AI
I
POLO
VELOCIDAD
I no es un punto
singular en cuanto a
aceleraciones
JJG JJG JJJG JJG
a A = a B + a BA {
ω, α, a A }
Universidad Carlos III de Madrid
Departamento de Ingeniería Mecánica 38
Polo de aceleraciones (I)
JJG G
Polo
aceleración JJG JJJG
(
P ∈eslabon ≡ a P = 0 )
A
JJG θ a A = a AP
aA JJG JJJG
JJG a B = a BP
aB JJJG
θ
a AP Aceleración relativa de A
B
alrededor de P, con ω y α
del eslabón
eslabón
Cinema de aceleraciones
(A, B, C) → (a, b, c)
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Departamento de Ingeniería Mecánica 40
Aceleración normal
c
h
m n
h2 = m ⋅ n
c2 = m ⋅ ( m + n ) Centro
“Cinemática y dinámica de
Máquinas” A. de Lamadrid, A. de de
Universidad Carlos III de Madrid
Corral, UPM, Madrid 1992
rotación
Departamento de Ingeniería Mecánica 41
Obtención de la aceleración
“Cinemática y dinámica de
Máquinas” A. de Lamadrid, A. de
Universidad Carlos III de Madrid Corral, UPM, Madrid 1992
Departamento de Ingeniería Mecánica 42
ejemplo
“Cinemática y dinámica de
Máquinas” A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992
Cinema de
velocidades del
eslabón 5
JJG
Obtenemos
JJG a B conjuntamente
con a A y tenemos el cinema de
Universidad Carlos III de Madrid
aceleraciones del eslabón
JJG 3y
Departamento de Ingeniería Mecánica obtenemos a C 44
Análisis de aceleraciones (I)
JJG JJG
Considero A ∈1 y enclavo en él el SM ω1 , α1
JJJJJG JJJJJG JJJJJJJG
( )
v A( abs ) = v A( arr ) + v A( rel )SM
JJJJG JJJJG JJJJJG
v A( 3) = v A(1) + v A(SM )
JJJJG JJJJG
v JJJJJG
v A( 3) 1
A (1)
v A(SM )
3 1 2
|| O3A
JJJG (5)
a n arr o JJJG
JJJG a tA
(2) a nA
JJJG (1)
(3)
a t arr
JJJG
a cor JJJG
(4) dir a rel || O1P
JJJG
dir a t A
|| O1P