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Étude fréquentielle

de systèmes
linéaires
Cours Asservissement
FSB – Energ 2
2019/2020

Dr. Ing. Nadhira KHEZAMI


Introduction
• L’approche fréquentielle est l étude en régime permanent
de la réponse d’un système à une entrée sinusoïdale.

• On utilise pour cette étude une fonction de transfert


complexe la fonction obtenue en remplaçant la variable
de Laplace (p) par le terme jω (imaginaire pur):

Laplace Complexe

2
• On distingue principalement trois représentations
graphiques :
• les diagrammes de BODE,
• la représentation de NYQUIST,
• la représentation de BLACK (NICHOLS).

3
Diagrammes de Bode 4
Diagrammes de Bode
• La représentation de Bode d’une fonction H(jω) consiste
en deux diagrammes:
• Courbe de gain: elle représente le module A(jω) =|H(jω)| en
fonction de ω. L’échelle des abscisses est log10 de la
pulsation et l’échelle des ordonnées est le décibel (dB) avec:

• Courbe de phase: permet de déterminer le déphasage entre


la sortie et l’entrée: . L’échelle
horizontale est le log10 de la pulsation et l’échelle des
ordonnées est en général graduée en radian ou en degré (°).
5
Diagrammes de Bode pour un
système de 1er ordre

• Courbe de gain : Rappel:

• Points particuliers :
• À l’origine: Pour ω 0:

asymptote horizontale en 20.log(K)


6
Diagrammes de Bode pour un
système de 1er ordre
• À l’infini: Pour ω ∞ ω>>1:

asymptote oblique (décroissante) de pente


-20dB/dec

Les deux asymptotes se coupent en : pulsation de


coupure.
• À la pulsation de coupure: Pour ω = ωc:

7
Diagrammes de Bode pour un
système de 1er ordre
• Tracé de la courbe de gain:
• On commence par tracer
20.log(K) les asymptotes qui se
20.log(K)-3 coupent en ωc

• Puis on trace la courbe


de gain qui suit ces
asymptotes et qui a pour
valeur: 20.log(k)-3 pour
ω=ωc

8
Diagrammes de Bode pour un
système de 1er ordre
• Courbe de phase : Rappel:

• Points particuliers :
• Pour ω 0:

• Pour ω ∞:
9
• Pour ω =ωc:
Diagrammes de Bode pour un
système de 1er ordre
• Tracé de la courbe de phase:

10
Diagrammes de Bode pour un
système de 1er ordre
| H(jw )|

20.log(K)
20.log(K)-3

A rg(H(jw )) 1
t
0 w
-p
-p 4
2 11
Diagrammes de Bode pour un
système de 2nd ordre

• Trois cas de figures se présentent selon la valeur de ξ:


• ξ>1: le dénominateur admet 2 racines réelles
• ξ=1: le dénominateur admet 1 racine réelle double
• ξ<1: le dénominateur admet 2 racines complexes
conjuguées

12
Diagrammes de Bode pour un
système de 2nd ordre
• 1er cas: ξ>1:
• Le dénominateur de H(jω) admet 2 racines réelles.
• Ceci correspond à deux systèmes de premiers ordres mis
en cascade avec les deux pulsations de coupure et
1

H1 H2

Et 13
Diagrammes de Bode pour un
système de 2nd ordre | H 1(jw )|

• Il suffit donc 20.log(K)


20.log(K)-3
d'ajouter les
diagrammes des w
fonctions H1 et H2
| H (jw )|
2
aussi bien sur le
diagramme de gain 0 w
20.log(K)-3
que sur le diagramme
des phases pour
obtenir les | H(jw )|

diagrammes de H(jω)20.log(K)

w
1
t2
1
t1 14
Diagrammes de Bode pour un
système de 2nd ordre A rg(H 1(jw ))

• Il suffit donc 0
-p
w

d'ajouter les -p 4
2
diagrammes des
fonctions H1 et H2 A rg(H (jw ))
2

aussi bien sur le


0 w
diagramme de gain -p
que sur le diagramme -p 4
2
des phases pour
A rg(H(jw ))
obtenir les
1 1
diagrammes de H(jω) 0
t2 t1
w
-p
-p4
2
-3p
4
-p
15
Diagrammes de Bode pour un
système de 2nd ordre
• 2eme cas: ξ=1:
• Le dénominateur de H(jω) admet 1 racine réelle double.
• Ceci correspondant à deux systèmes de premier ordre
mis en cascade et ayant la même pulsation de coupure

Et 16
Diagrammes de Bode pour un
système de 2nd ordre
| H 1(jw )|
Tracé pour ξ=1:
A rg(H 1(jw ))
20.log(K)
20.log(K)-3 0 w
-p
-p 4
2
w
A rg(H 2(jw ))
| H 2(jw )|

0 w
0 w -p
-3 4
-p
2

A rg(H(jw ))
| H(jw )| 1
0 t0
w
20.log(K)
20.log(K)-6 -p
2

-p
17
w
1
t0
Diagrammes de Bode pour un
système de 2nd ordre
• 3eme cas: ξ<1:
• Le dénominateur de H(jω) admet 2 racines complexes
conjuguées.

Re(ω) Im(ω)
18
Diagrammes de Bode pour un
système de 2nd ordre
• Courbe de gain :

• Points particuliers :
• À l’origine: Pour ω 0:

asymptote horizontale en 20.log(K)

• À l’infini: Pour ω ∞ ω>>ωn:

asymptote oblique (décroissante) de pente -40dB/dec 19


Diagrammes de Bode pour un
système de 2nd ordre
• Les deux asymptotes se coupent en ω=ωn 
pulsation de coupure
• Pour ω=ωn :

 L’allure de la courbe de gain dépend alors du


coefficient ξ
20
Diagrammes de Bode pour un
système de 2nd ordre

21
Diagrammes de Bode pour un
système de 2nd ordre
• Courbe de phase :

• Points particuliers :
• Pour ω 0:

• Pour ω ∞:

• Pour ω =ωc:
22
Diagrammes de Bode pour un
système de 2nd ordre
| H(jw )|
| H(jw )|
20.log(A max)

20.log(K) 20.log(K)
20.log(K/ 2x)

w wr w

Arg(H(jw )) Arg(H(jw ))
wn wn
0 w w
0
-p -p
2 2
-p -p
23
Exercice
• Donner l’allure des diagrammes de Bode correspondant à
la fonction de transfert suivante:

• H(p) peut être représentée par 3 systèmes de premier


ordre mis en cascade:

H1(p) H2(p) H3(p)

24
Exercice
• Mettons les fonctions de transfert précédentes H1, H2 et
H3 sous formes canoniques afin de déterminer
pour chaque fonction: le gain statique K et la constante
du temps τ :
τ1=2, K1=2

τ2=1, K2=1

τ3=0,1, K3=0,1

25
Exercice
• Les courbes de gain et de phase de H s’obtiennent par la
somme point par point des courbes des 3 systemes de 1er
ordre H1, H2 et H3

26
Diag ramme s de Bo de H1
20.log(2)0
Gain (dB)
-20dB/dec
-50

-100
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3
Pulsation (rad/s)
Diag ramme s Bo de de H2
20.log(1) 0
-20dB/dec
Gain (dB)

-50
 Courbe de Gain
-100
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3
Pulsation (rad/s)
Diag ramme s de Bo de de H3
20.log(0,1)-20
-40 -20dB/dec
Gain (dB)

-60
-80
-100
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Pulsation (rad/s)
Diag ramme s de Bo de de H
0 -20dB/dec
20.log(0,2) -40dB/dec
Gain (dB)

-60dB/dec
-100

27
-200
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Pulsation (rad/s)
Diag ramme s de Bo de H1
0
Phase (deg)

-45

-90
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3
Pulsation (rad/s)
Diag ramme s Bo de de H2
0
Phase (deg)

-45
 Courbe de Phase
-90
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3
Pulsation (rad/s)
Diag ramme s de Bo de de H3
0
Phase (deg)

-45

-90
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Pulsation (rad/s)
Diag ramme s de Bo de de H
0
Phase (deg)

-90
-180
-270
-360
28
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Pulsation (rad/s)
Lieu de Nyquist 29
Lieu de Nyquist
• La représentation de Nyquist est la représentation dans le
plan complexe de la fonction :

• On reporte sur le plan la partie réelle selon l’axe des


abscisses et la partie imaginaire selon l’axe des
ordonnées  Im(ω)=f(Re(ω))
• Le graphique représentant la fonction de transfert doit
être gradué dans le sens des ω croissants.

30
Lieu de Nyquist d’un
système de premier ordre
Re(ω) Im(ω)

On pose :

31
Lieu de Nyquist d’un
système de premier ordre
On pose aussi :

• Trouvons l’équation qui lie y à x:

On a :

Il s’agit de l’équation d’un


cercle de centre et de
rayon 32
Lieu de Nyquist d’un
système de premier ordre
• Comme on a : x>0 et y<0, alors le lieu de Nyquist d’un
système de premier ordre est un demi cercle de centre
et de rayon correspondant aux x>0 et y<0

Im(H(jw )) • Pour ω=0: x=K et y=0

K
w =0
• Pour : et
2 Re(H(jw ))
• Pour ω→∞  : x→0 et y→0

-K
2 w =1/ t
33
Lieu de Black-Nichols 34
Lieu de Black-Nichols
• C'est une représentation globale dans un système de
coordonnées spécifiques. On représente la phase φ(ω) en
abscisse et le module AdB en ordonnée AdB=f(φ)
• La courbe obtenue doit être graduée dans le sens des ω
croissants.

• Comme pour les diagrammes de Bode, la représentation


d'un produit de fonction s'obtient rapidement à partir des
représentations de chacune des fonctions, ainsi une
multiplication par K revient à translater la courbe
verticalement de 20 log (K). Cette addition de courbe doit
être réalisée pulsation par pulsation 35
Lieu de Black d’un
système de premier ordre
• On peut directement tracer le lieu de Black à partir
diagrammes de Bode.

36
Lieu de Black d’un
système de premier ordre
• Pour ω→+∞, on a une asymptote verticale en –π/2.
A dB
w 0
20.log(K)

-p f
2

w ∞ 37
Lieu de Black d’un
système de second ordre
• On peut directement tracer le lieu de Black à partir
diagrammes de Bode.

38
Lieu de Black d’un
système de second ordre
• Pour ω→+∞, on a une asymptote verticale en –π.
A dB
w 0
20.log(K)

-p f

w ∞ 39
Exercice
• Un processus physique est modélisé par une fonction de transfert H(p)=
S(p)/E(p) (où E(p) et S(p) sont respectivement l’entrée et la sortie de ce
système) dont les diagrammes de Bode sont donnés par le graphe suivant:

40
Exercice
• Questions:
• 1.     S’agit-il d’un système de premier ou de second ordre?
Justifier votre réponse.
• 2.     Donner la valeur du gain statique de H(p) qu’on
note K.
• 3.     Montrer qu’on peut écrire H(p) sous la forme d’un
produit de deux fonctions de transfert différentes.
• 4.     À partir du graphe précédent, déterminer l’expression
de H(p).

41
Corrigé
• Différence entre les diagrammes de Bode d’un système
de 1er ordre et d’un système de 2nd ordre:
Systeme Courbe de Gain Courbe de phase

1er ordre Asymptote oblique à Asymptote


l’infini de pente horizontale à l’infini
-20dB/dec en –p/2

2nd ordre Asymptote oblique à Asymptote


l’infini de pente horizontale à l’infini
-40dB/dec en –p

42
Corrigé Choisissons 2 points de cette
asymptote pour calculer sa pente:
Asy
mpt
ote
en l
’inf
ini

43
y2 - y1
Corrigé Pente=
2 dec
= -40dB/dec

y1=-50 P1

P2
y2=-130

x1=1 x2=100 44
2 décades
Corrigé
• Ce système admet:
• Dans la courbe de phase: une asymptote horizontale à
l’infini en –p
• Dans la courbe de gain: une asymptote oblique à l’infini de
pente -40dB/dec

Il s’agit alors d’un système de


2nd ordre

45
Corrigé
• Détermination du gain statique K:
20.log(K)

46
Corrigé
• Détermination du gain statique K:

Attention! La fonction reciproque


du log10 n’est pas la fonction
exp[ielle

47
Corrigé
• Allure de la fonction de transfert:
• La courbe de gain des diagrammes de Bode de H(p) s’étale
sur 3 intervalles: une asymptote horizontale et 2 asymptotes
obliques de pentes -20dB/de cet -40dB/dec respectivement
 il s’agit alors de la courbe de gain d’un systeme de
second ordre avec un coefficient d’amortissement ξ>1 
deux systèmes de premier ordre mis en cascade

48
Corrigé
• Détermination de la fonction de transfert H(p):

-20dB/d
ec
-40dB
/dec

49
Corrigé

50
Annexes
• Système de 1er ordre:
| H(jw )|

20.log(K)
20.log(K)-3

A rg(H(jw )) 1
t
0 w
-p
-p 4
2
Annexes
• Système de 2nd ordre ξ>1:
Annexes
• Système de 2nd ordre ξ=1:
=20.log(K)-20.log(2ξ)

= ωnn
Annexes
• Système de 2nd ordre 0,7< ξ<1:
| H(jw )|

20.log(K)
20.log(K/ 2x)

A rg(H(jw ))
wn
0 w
-p
2
-p
Annexes
• Système de 2nd ordre ξ<0,7:

| H(jw )|
20.log(A max)

20.log(K)

wr w

A rg(H(jw ))
wn
0 w
-p
2
-p
56