République Tunisienne

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Faculté des Sciences de Bizerte

Examen

Classe : La Energ. 2 Matière : Asservissement

Durée : 1 heure Date : 16/05/2017

Enseignante : Nadhira KHEZAMI Nbre de pages : 4

NB : Il sera tenu compte de la clarté et de la rigueur de la réponse

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Exercice 1 :

On dispose d’un système dont la fonction de transfert est sous la forme de:

𝑌 𝑝 𝐾
𝐻 𝑝 = =
𝐸 𝑝 2𝜉 𝑝!
1+𝜔 𝑝+ !
! 𝜔!

1. Donner la valeur de 𝐾 afin d’avoir à la sortie une réponse indicielle en régime

permanent la même valeur qu’à l’entrée.
2. Donner la valeur de 𝜉 afin d’avoir un temps de réponse minimal sans avoir de
dépassement.
3. Donner la valeur de 𝜔! afin d’avoir un temps de réponse à 5% égal à 5s.
4. Tracer l’allure du lieu de Black de 𝐻 𝑗𝜔 .
5. Calculer 𝑦 𝑡 pour une entrée en échelon d’amplitude 2.

Exercice 2 :

La modélisation d’un moteur à courant continu est réalisée à partir des équations suivantes:
!" !
- Équation électrique: 𝑢! 𝑡 = 𝐸 + 𝑅𝑖 𝑡 + 𝐿 !"
𝑐 𝑡 = 𝛼. 𝑖 𝑡
- Équations électromécaniques:
𝐸 = 𝛼. 𝜔 𝑡
!" !
- Équation mécanique: 𝐽 !"
= 𝑐 𝑡 − 𝑓𝜔 𝑡

Avec:

• 𝑢! 𝑡 : la tension d’induit ℒ 𝑢! 𝑡 = 𝑈! 𝑝

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• 𝐸: la force contre électromotrice générée par le moteur

• 𝑅 et 𝐿: la résistance et l’inductance de l’induit
• 𝑖 𝑡 : courant d’induit ℒ 𝑖 𝑡 = 𝐼 𝑝
• 𝑐 𝑡 : couple électromagnétique fourni par le moteur ℒ𝑐 𝑡 =𝐶 𝑝
• 𝜔 𝑡 : vitesse de rotation du moteur ℒ𝜔 𝑡 =Ω 𝑝
• 𝐽: moment d’inertie du moteur
• 𝑓: coefficient du frottement visqueux

1.
a. Tracer le schéma blocs de ce système ayant pour entrée la tension d’induit et pour
sortie la vitesse de rotation du moteur.
! !
b. Calculer la fonction de transfert 𝐹 𝑝 = ! !
et la mettre sous sa forme canonique.
!
c. Identifier l’ordre de ce système et ses différents paramètres caractéristiques.
d. Montrer que pour la condition suivante:
𝑅! 𝐽 𝑓 ! 𝐿
+ + 0,04𝑅𝑓 < 1,96𝛼 !
𝐿 𝐽

les diagrammes de Bode de 𝐹 𝑗𝜔 ont l’allure suivante:

|F(jω)|dB

-40
dB
/d
ec

Arg(F(jω))
0 ω
-π
2
-π

2.
a. Tracer le schéma blocs de ce système ayant pour entrée la tension d’induit et pour
sortie le courant d’induit.
b. Calculer la fonction de transfert en boucle ouverte 𝑇 𝑝 .
c. Déterminer l’ordre de 𝑇 𝑝 et ses différents paramètres caractéristiques.
! !
d. Calculer la fonction en boucle fermée: 𝐻 𝑝 = ! !
!
e. On donne:

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• 𝐽 = 0,01𝐾𝑔. 𝑚2
• 𝑓 = 0,05 𝑁. 𝑠. 𝑚 !!
• 𝛼 = 0,1 𝑁. 𝑚. 𝐴!!
• 𝑅 =6Ω
• 𝐿 =6𝐻
Tracer les diagrammes asymptotiques de gain et de phase de la représentation de Bode de 𝐻 𝑗𝜔 .

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Transformée de Laplace de Fonctions Usuelles

Fonction f(t) F(p)

Échelon 𝑢(𝑡) 1
𝑝
Rampe 𝑡. 𝑢(𝑡) 1
𝑝²
Polynôme (général) 𝑡 ! . 𝑢(𝑡) 𝑛!
𝑝!!!
Exponentiel 𝑒 !!" 𝑢(𝑡) 1
𝑝+𝛼
Sinus 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡)𝑢(𝑡) 𝜔
𝑝² + 𝜔²
Cosinus 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡)𝑢(𝑡) 𝑝
𝑝² + 𝜔²

Abaque des temps de réponse à 5%

pour système de second ordre

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