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TD: ASSERVISSEMENT 2019/2020

TD 2 :
ÉTUDE TEMPORELLE DE SYSTEMES
DE PREMIER ET DE SECOND ORDRES

Exercice 1:
La réponse indicielle d’un système du second ordre à un échelon d’amplitude 2 est
représentée par la figure suivante:

12

11

10

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
temps (s)

1. Déterminer, d’après la courbe, les paramètres suivants de la réponse indicielle :


a. Le dépassement en %: D,
b. Le temps de pic: Tpic ,
c. Le temps de réponse à 5%: Tr,
d. Le temps de montée : Tm.

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2. Déduire maintenant les paramètres caractéristiques de la fonction de transfert du


système:
a. Le gain statique: k
b. Le coefficient d’amortissement: ξ
c. La pulsation propre: ω n

3. Donner la fonction de transfert H(p) du système.

Exercice 2:
Soit le circuit RC suivant :
R

e(t) C s(t)

FIG. 1
Le condensateur étant initialement déchargé.
! !
1. Calculer la fonction de transfert de ce système 𝐻 𝑝 = ! !
.

2. Quel est l’ordre de ce système ? Déterminer ses différents paramètres


caractéristiques.
3. On impose au système un échelon unitaire de tension à l’entrée. Donner
l’expression temporelle de la sortie 𝑠 𝑡 .
4. La réponse 𝑠 𝑡 a l’allure présentée par la figure FIG. 2.
Déterminer graphiquement le temps de réponse à 5% 𝑇! .
5. Déterminer graphiquement le temps de montée 𝑇! .
Calculer théoriquement la valeur de 𝑇! et comparer-la à celle trouvée
graphiquement.
6. Sachant que 𝑅 = 20 Ω, calculer la valeur de la capacité 𝐶.

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FIG. 2
Exercice 3:

1. Établir et résoudre l'équation qui régit le fonctionnement du système électrique de la


figure suivante:

i R L
e(t) Vc(t)
C

Avec R= 9 Ω, L=497mH et C=1 mF


2. Déterminer l’ordre de ce système et donner ses paramètres caractéristiques.
3. Tracer la réponse indicielle pour un échelon unitaire.
4. Déterminer le temps du premier pic 𝑇!"# .

Exercice 4 :

Un système est régi par l’équation différentielle suivante :

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2𝑠 !! 𝑡 + 0,8𝑠 ! 𝑡 + 2𝑠 𝑡 = 𝑥 𝑡

où 𝑠 𝑡 et 𝑥 𝑡 représentent respectivement la sortie et l’entrée de ce système.

1. On suppose que les conditions initiales sont nulles. Calculer la fonction de transfert
!(!)
𝐻 𝑝 = !(!) de ce système.

2. Déterminer l’ordre de ce système et ses différents paramètres caractéristiques.

3. Le système est sollicité par un échelon unitaire.

a. Calculer le temps de réponse à 5% 𝑇! .

b. Donner l’allure de la réponse indicielle de ce système. Justifier cette allure.

4. Notre système est lié avec un autre processus de fonction de transfert :


𝑇 𝑝 = −1 + 2,7𝑝 comme le montre le graphe suivant :

E(p) S(p)
H(p)

T(p)

!(!)
a. Calculer la fonction de transfert globale 𝐻! 𝑝 = !(!) du nouveau système
bouclé.

b. Déterminer l’ordre de 𝐻! 𝑝 et ses différents paramètres caractéristiques.

c. Tracer l’allure de la réponse indicielle du système 𝐻! 𝑝 à un échelon


d’amplitude 2. Justifier cette allure.

d. Pour cette même entrée, calculer 𝑠 𝑡 .

Exercice 5 :
Un système est régi par les équations différentielles suivantes:

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𝑑𝑠 𝑡
+ 5𝑠 𝑡 = 2𝑣 𝑡
𝑑𝑡
𝑑𝑣 𝑡
+ 2𝑣 𝑡 = 𝑢 𝑡
𝑑𝑡
𝑢 𝑡 =𝐾 𝑒 𝑡 −𝑠 𝑡

1. Tracer le schéma blocs correspondant à ces équations.


2. Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée 𝐻 𝑝 et la mettre sous sa
forme canonique.
3. Quel est l’ordre de ce système? Identifier ses différents paramètres
caractéristiques.
4. Déterminer la valeur de K pour que le temps de réponse à 5% 𝑇! soit minimal.
5. Déterminer la valeur finale pour une entrée en échelon unitaire.
6. Tracer l’allure de la réponse indicielle. Justifier cette allure.

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