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Mecanique Classique

Ecole Nationale Superieure des Travaux publics de Kouba

Bousclet Anis
April 28, 2020

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Contents
1 Introduction 3

2 Le principe du moindre action 3

3 Theoreme de Dirichlet-Lagrange 7

4 Le cas des systemes Lineaires 8

5 Un peu d’algebre en physique 8

6 Conclusion 9

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1 Introduction
La mecanique classique est l’etude des mouvements ainsi que de la cause
des mouvements pour des particules macroscopiques ou des solides, ou
meme des fluides et plus generalement des milieux continus, en negligeant
les effets relativistes qui se produisent lorsqu’on se deplace a tres grande
vitesse ou si l’on se rapproche d’un astre divinement massif, le but de
cet article est de donner une approche variationnelle des equations de la
physique, et de comprendre les choses comme Pierre de Fermat a voulu
nous le dire dans sa fameuse citation ” nature always acts by the shortest
paths”.
on rappelera ensuite la notion de point d’equilibre stable en mecanique,et
on rappelera le fameux theoreme liant ceci a l’energie potentielle, afin de
pouvoir appliquer des resultats de reduction des formes quadratiques, qui
est le resultat principale de ce papier, donner des conditions suffisantes
pour pouvoir ramener les equations d’Euler Lagrange pour un systeme
Lineaire a des equations simples a resoudre et qu’on arrive facilement a
comprendre, et ceci en faisant un decouplage par une reduction simultanee.

2 Le principe du moindre action


le principe du moindre action postule que le systeme n’evolue pas de
maniere anarchique, ni de maniere irreflechie, mais qu’il possede une certaine
action qu’il veut a tout prix minimiser, soit donc un systeme de p particules
qui bougent dans l’espace, a prioris il peut sembler qu’il faudra 3p variables
pour decrire l’evolution de ce systeme, mais en general on a des contraintes
qui ne laissent pas ces particules evoluer comme elles veulents, ces contraintes
sont traduites en equations dites de Liaison Holonomes qui reduisent le
nombre de variable necessaire pour la description du systeme, et donc
l’espace des configuration est une sous variete de dimension disons n de
R3p , le nombre n est appelle degre de liberte du systeme, et le nombre
3p − n represente le nombre de fonctions requis pour decrire la variete
comme une submersion de R3p dans R3p−n , ce nombre est donc celui des
contraintes holonomes, alors l’energie cinetique se calcule en sommant
toutes les energies cinetiques, et en exprimant chaque coordonnee d’une
particule du systeme a l’aide des coordonnees on trouve une expression
en fonction des coordonnees generalisees et de leurs derivees, l’energie
potentielle s’obtient de la meme facon, mais maintenant quel serait le
critere que le systeme voudra minimiser, bon intuitivement lorsqu’on lache

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une pomme sans vitesse initiale, elle va tomber, et donc elle va perdre en
energie potentielle, la meme chose se produit avec un systeme du type
masse ressort, on pourra donc naivement penser que le systeme veut nous
faire perdre en energie potentielle, et ainsi il peut sembler logique de faire
contribuer l’energie potentielle a l’action que veut minimiser le systeme,
de meme il est de meme parfaitement logique de penser que le systeme
ne voudra pas avoir une energie cinetique importante, oui car on le voit
tout de suite en faisant des experiences, en lachant une pomme de terre
cette fois ci, on voit que la vitesse commence a croitre de 0 jusqu’a une
valeur maximale juste avant de toucher le sol, c’est comme si qu’elle ne
voulait pas augumenter!, et donc l’action doit etre une integrale du temps
d’une fonction qu’on appelle lagrangien, et qui est composee d’une partie
cinetique et d’une partie potentielle, la plus simple et la plus logique serait
de prendre la difference, car en prenant la somme on imposerait a minimiser
l’energie potentielle et ceci serait intuitivement contradictoire au fait que le
mouvement fait diminuer l’energie potentielle, on peut voir ceci comme un
certain conflit entre l’energie cinetique et potentielle, disons que le systeme
veut mettre en epreuve d’un cote la dynamique du systeme, et d’un autre
cote les forces qui s’y excercent( conservatives bien sur).
en mettant tout ceci en equation, on notera M n l’espace des configurations,
la puissance designant la dimension en tant que variete differentielle, soit
l’energie cinetique T (q, v) = gq (v, v) ou g est une metrique riemannienne,
telle que pour un systeme de coordonnees locales r(q) = (r1 (q), .., rp (q))
on ait
T (r(q(t)), r(q(t))0 ) = 21 pj=1 mj .[rj (q(t))0 ]2 = 12 ni,j=1 ai,j (r(q(t)))qi0 (t)qj0 (t)
P P
avec ai,j (r(q)) = 2gr(q) (∂i,r(q) , ∂j,r(q) ) avec pour tout q∈Mn on a
(ai,j (q))1≤i,j≤n ∈ Sn++ (R) et T ∈ C 2 (T M ), un geometre peut voir
immediatement le lien avec les geodesiques en geometrie riemannienne
dans le cas ou il n’y aurait pas de forces s’excercant sur le systeme,(en effet
dans ce cas les trajectoires seront les geodesiques de la variete riemannienne
(M, g) et donc on voit bien qu’en changeant les masses la maniere dont
evolue le systeme librement change, dans le cas ou les forces qui agissent sur
le systeme sont des forces de frottement on peut faire rentrer l’influence de
la force dans la metrique, pour faire en sorte que les geodesiques deviennent
les equations du mouvement, c’est ce qu’on fait par exemple en robotique,
ce procede peut meme se generaliser au cas de la force gravitationnelle,
c’est l’objet de la relativite generale, et meme en cosmologie pour etudier
l’evolution des galaxies par des methodes de cinetique ds gazs et de
thermodynamique statistique et de mecanique des milieux continus), dans

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le cas ou il y’aurait des forces derivant d’un potentiel on arrive a une
equation des geodesique generalisee qui enonce que la derivee covariante(
pour la metrique riemannienne qu’est l’energie cinetique) du vecteur vitesse
est egale au gradient(covariant de la metrique riemannienne= energie cinetique)
de l’energie potentielle a un signe pres, cette equation traduit l’equation
de Newton dans un cadre geometrique, l’energie potentielle est un element
U ∈ C 2 (M ), on definit le lagrangien L ∈ C 2 (T M ) par L(q, v) = T (q, v) −
U (q), soit un instant terminal T durant lequel on observe l’evolution
du systeme, on definie l’action S sur un chemin q ∈ C 2 ([0, T ], M ) par
RT
S(q) = 0 L(q(t), q 0 (t))dt et soient q0 , q1 ∈ M deux etats du systeme, et
on cherche a savoir quelle est l’evolution entre les deux, par le principe du
moindre  action on cherche en fait a trouver q ∈ A tel que
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A = q ∈ C ([0, T ], M ), q(0) = q0 , q(T ) = q1 qui verifie S(q) = inf Q∈A S(Q),
on suppose dorenavant pour simplifier les calculs que M = Rn et donc on
a pour tout  ∈ R et pour tout η ∈ Cc1 (]0, T [, Rn ): S(q) ≤ S(q + η) et
ainsi on a : dS(q+η) ( = 0) = 0, or un calcul de derivee partielle tres simple
R T Pnd ∂L 0 ∂L 0 0
donne: 0 i=1 [ ∂qi (q(t), q (t))ηi (t) + ∂vi (q(t), q (t))ηi (t)]dt = 0, et ainsi en
integrant
Pn R T dpar parties on trouve:
∂L 0 ∂L 0
i=1 0 [ dt [ ∂vi (q(t), q (t))]− ∂qi (q(t), q (t))]ηi (t)dt = 0 et le lemme de Dubois
Raymonds conclut que l’on a pour tout i ∈ {1, .., n}
d ∂L 0 ∂L 0
dt [ ∂vi (q(t), q (t))] − ∂qi (q(t), q (t)) = 0 pour tout t ∈ [0, T ] ce qu’on vient de
voir est un resultat tres courant et pour plus de details sur la complicite
qu’il y’a entre minimum d’une fonctionnelle et equation d’Euler-Lagrange
on pourra consulter l’Ouvrage d’Evans C.Lawrence des EDP dans le chapitre
du calcul des variations. ces equations sont au nombre de n mais degre
2, essayons de se ramener comme on le fait d’habitude a un systeme
de 2n equations de degre 1, pour cela posons p = ∂L ∂v (q, v) quantite de
∂L
mouvement generalisee, et appelons F = ∂q (q, v) force generalisee, toutes
ces definitions sont motives par le fait que les equations de Lagrange
s’ecrivent a present p0 = F qui est la loi de Newton pour une particule
macroscopique non relativiste, maintenant posons :
H(p, q) = p.v(p, q)−L(q, v(p, q)) ou v(p, q) se calcule a partir de l’equation
p = ∂L ∂v (q, v), on suppose que le lagrangien verifie suffisamment d’hypotheses
de convexite et de differentiabilite afin que la fonction v soit differentiable
en p et q, on pourra voir le chapitre 3.3.2 de l’ouvrage d’Evans des EDP
pour ces details, et un calcul tres simple donne que le couple (p,q) est
solutions des equations de Hamilton :
∂H
q 0 (t) = (p(t), q(t)
∂p
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∂H
p0 (t) = − (p(t), q(t))
∂q
et que la fonction H(p(t), q(t)) est constante pour chaque solution (p,q) des
equations de Hamilton. remarquons que puisque T (q, v) est 2-homogene en
v pour tout q, alors par le theoreme d’Euler des fonctions homogenes on a
: p.v = ∂L
∂v (q, v).v = 2T (q, v) et ainsi le Hamiltonien n’est rien d’autre que
l’energie mecanique du systeme H(p, q) = T (q, v(p, q)) + U (q), ce resultat
est fondamentale car il enonce que l’energie mecanique d’un systeme est
conservee le long du mouvement, et donc peut importe comment se deplace
les objets, il y’a toujours une compensation entre energie cinetique et
potentielle, de sorte a avoir une somme qui est constante, ainsi la fonction
E(q(t), q 0 (t)) = T (q(t), q 0 (t))+U (q(t)) est constante des que q est solutions
des equations d’Euler Lagrange, ce resultat n’est pas du tout innocent car
si on y reflechit un petit peu, pourquoi en relachant un pendule pas loin de
sa position d’equilibre stable d’une vitesse suffisamment faible nous laisse
croire qu’il ne va pas trop s’en eloigner?, c’est exactement la conservation
de l’energie !, en effet on le voit tout de suite en faisant l’experience, on
voit clairement que plus le systeme est proche de la position d’equilibre
plus il a une energie cinetique importante qui le force a s’eloigner un
peu de la position d’equilibre, mais la l’energie potentielle croit et donc
par conservation de l’energie mecanique la dynamique du systeme doit
diminuer et ceci permet au pendule d’etre piege dans un puit de potentiel
et garantir la stabilite du point d’equilibre, mais sans etre trop fier de ce
raisonnement elementaire, remarquons que l’on utilise le fait que l’energie
potentielle doit croitre si l’on s’eloigne du point d’equilibre, ceci peut
etre garantit en supposant par exemple que l’energie potentielle admet
un minimum locale strict au point d’equilibre, la formalisation de notion
d’equilibre stable et la demonstration du resultat intuitif connu depuis le
lycee fera objet de la prochaine section.
Problem 1 Montrer cette version du Lemme de Dubois-Raymonds.
Lemma 2.1 soit f ∈ C 0 ([0, T ]) telle que pour tout h ∈ Cc (]0, T [) on ait
RT
0 f (t)h(t)dt = 0 alors f = 0
Problem 2 Montrer les equations d’Hamilton.
Problem 3 Montrer le Lemme d’Euler suivant:
Lemma 2.2 soit f ∈ C 1 (Rn ) telle que pour tout x ∈ Rn et t > 0 on
ait f (tx) = t2 x alors f est solution de l’EDP x. ∂f
∂x (x) = 2f (x) pour tout
x ∈ Rn .

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3 Theoreme de Dirichlet-Lagrange
on dit que le point q0 est une position d’equilibre, si lorsqu’on initialise le
systeme en q0 avec une vitesse nulle, on a q(t) = q0 pour tout les instants,
clairement en utilisant les equations de Lagrange, cette condition implique
que ∂U∂q (q0 ) = 0, et reciproquement si cette condition est maintenue alors
l’evolution q(t) = q0 est clairement solution des equations de Lagrange, on
conclut par unicite( la partie unicite est du au fait que les equations de
Lagrange sont equivalentes aux equations d’Hamilton et de la on continue
grace au theoreme de Cauchy-Lipschitz). maintenant penchons nous vers
la stabilite, on dira que le point d’equilibre est stable si lorsqu’on veut
rester arbitrairement proche avec une vitesse arbitrairement faible, on a
qu’a se positionner a l’instant initiale d’une position suffisamment proche
et avec une vitesse suffisamment faible!
q0 est dit stable si pour tout  > 0 il existe un δ > 0 tel que si kx0 −q0 k ≤ δ
et kx00 k ≤ δ alors pour tout les temps positifs en notant q(t) la solution
des equations de Lagrange a conditions initiales q(0) = x0 et q 0 (0) = x00 on
a kq(t) − q0 k ≤ .
supposons a present que U admet un minimum strict local en q0 , clairement
c’est un point d’equilibre !, l’idee de la preuve est de se placer suffisamment
pres du point (q0 , 0) afin que le systeme ait une energie Mecanique suffisamment
faible, et pour qu’il ne pourra jamais sortir du puit de potentiel, formalisons
tout ca ! on suppose que U (q0 ) = 0 et soit  > 0 suffisamment petit
tel que pour tout kx − q0 k ≤  on a U (x) > 0 si x 6= q0 , notons h =
min(, minx∈S(q0 ,) U (x)) > 0, prenons η = h2 et δ > 0 tel que Bf (q0 , δ) ⊂
U −1 ([0, η[) et par continuite il existe un M, m > 0 tels que pour tout q ∈
h
Bf (q0 , δ), mkvk2 ≤ T (q, v) ≤ M kvk2 et donc posant σ = 2M on a pour tout
0 0
x0 ∈ Bf (0, σ) et pour tout x0 ∈ Bf (q0 , δ) T (x0 , x0 ) + U (x0 ) < h et puisque
cette grandeur est conservee on a pour tout t: T (q(t), q 0 (t)) + U (q(t)) < h
et ainsi on a pour tout t, U (q(t)) < h et ceci veut dire que pour tout t,
q(t) ∈ Bf (q0 , ), en effet car si il existe un instant qui sort de cette boule,
par les passages de douane on trouve qu’elle passe par la sphere S(q0 , )
et ceci impliquera qu’il existe un point de la sphere x ∈ S(q0 , ) verifiant
U (x) < h !, on a mkq 0 (t)k ≤ T (q(t), q 0 (t)) < h ≤ , on conclut en prenant
m,M uniformes dans une boule contenant toutes les boules utilisees dans
la preuve.
Theorem 3.1 (Lagrange-Dirichlet) si l’energie potentielle possede un
minimum local strict en un point q0 , alors c’est un equilibre stable.

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∂U
Corollary 3.1.1 si un point q0 verifie les deux conditions : ∂q (q0 ) = 0 et
2
∂ U
∂q 2 (q0 ) > 0 alors il s’agit d’un equilibre stable.

Problem 4 Montrer que sous les hypotheses du theoreme de Dirichlet-Lagrange,


on ne pourra jamais avoir d’equilibre stable asymptotiquement pour cette
classe de systemes mecaniques( a energie conservative).

Problem 5 En se basant sur l’idee de la preuve du theoreme de Lagrange-Dirichlet,


demontrer le theoreme de Lyapunov en theorie de la stabilite :
Theorem 3.2 soit f ∈ C 1 (Ω, Rn ), montrer que si il existe une fonction
L ∈ C 1 (Ω) admettant un minimum local en un point de stagnation x0
(c’est a dire que f (x0 ) = 0)) telle qu’elle soit decroissante sur toute courbe
integrale du champ f , alors l’equilibre en x0 est stable.

4 Le cas des systemes Lineaires


dans la suite on supposera que l’energie cinetique est independante de q
et donc ne depend que de la vitesse et pas du point ou l’etat se trouve, et
que l’energie
Pn potentielle est une forme Pquadratique, on ecrit
1 1 n
T (v) = 2 i,j=1 mi,j vi vj et U (q) = 2 i,j=1 ki,j qi qj avec
M = (mi,j ) ∈ Sn++ (R) et K = (ki,j ) ∈ Sn (R), la motivation de cette
definition est que generalement les systemes lineaires s’obtient par linearisation
d’un systeme non lineaire autour d’un point d’equilibre, ceci justifie pourquoi
on prend l’energie potentielle comme etant une forme quadratique( c’est a
dire negliger les termes de premier ordre), ecrivons les equations d’Euler-Lagrange!,
un calcul simple de derivations donne : M.q 00 (t)+Kq(t) = 0 cette equation
est clairement celle du masse ressort mais en dimension quelconque( finie
bien sur xD), et que sans des outils d’algebre on ne sait pas trop comment
s’en sortir, certe on inverser a droite par M, mais ceci ne ferait que compliquer
les choses vu que M −1 .K ne saurait etre diagonalisable!, et ainsi on voit
bien que le passage par l’algebre est inevitable, et qu’on ne cherche pas la
complication par folie xD.

5 Un peu d’algebre en physique


il s’agit de developper un resultat d’algebre tres utile en physique mathematiques,
le theoreme spectrale qui enonce que tout endomorphisme symetrique
d’un espace Euclidien est diagonalisable dans une base orthonormee, la

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preuve se base sur le theoreme de la projection de Hilbert, qui enonce (
en dimension finie) que dans un espace Euclidien, pour tout sous espace
F il existe un unique projecteur orthogonale sur F qui minimiserait les
distances, ce resultat admet plusieurs corollaires par exemple le fait que
dans tout espace Euclidien, et pour tout sous espace F, on peut ecrire de
maniere unique tout element de E comme somme d un vecteur de F(le
projete pF (x)), et d’un vecteur orthogonale( la difference x − pF (x)), et
donc en remarquant qu’un endomorphisme symetrique qui est stable sur un
sous espace, et egalement stable sur son orthogonal, et en remarquant que
toute valeur propre d’un endomorphisme symetrique est reelle, on conclut a
l’aide d’un raisonnement par l’absurde, un enonce equivalent est que toute
matrice symetrique reelle est diagonalisable dans une base orthonormee,
on dit egalement qu’elle est diagonalisable dans le groupe orthogonale,
maintenant etant donnee une forme symetrique, on l’ecrit dans n importe
quelle base orthonormee, et on obtient une matrice symetrique, ainsi en
utilisant le theoreme spectrale on conclut qu’il existe une base orthonormee
ou la matrice de la forme en question est diagonale, maintenant soient deux
matrices symetriques A et B, dont A est definie positive, on regarde Rn
comme un espace Euclidien munit du produit scalaire relatif a A, et on
conclut. toutes les preuves qu’on vient de voir sont algebriques et donc
basee sur des theoremes d existences abstraits qui ne permettent pas de
donner de maniere calculatoire efficace la reduction qu’on cherche, alors
qu’en pratique on aura a faire a des calculs et donc il serait efficace de
developper une methode calculatoire rapide et algorithmique qu’on puisse
l’implementer dans nos programmes ! on se donne donc deux matrices
A et B symetriques, dont la premiere est definie positive, et soit une

matrice orthogonale P ∈ O√ n (R) et D ∈ Dn (R+ ) diagonale telles que
A = P T DP , on prend ∆ = D et ainsi on a: A = P T ∆2 P , la matrice
W = ∆−1 .P.B.P T .∆−1 est toujours symetrique, et a meme signature que
B, soient U ∈ On (R) et Ω ∈ Dn (R) telles que W = U T .Ω.U on voit
clairement en notant R = U.∆.P que A = RT .R et que B = RT .Ω.R et
clairement R ∈ GLn (R).

6 Conclusion
prenons la base de Rn pour laquelle la forme symetrique que represente la
matrice des masses soit l’identite et la matrice de rigidite soit diagonale,
en notant la matrice de passage P −1 de la base canonique a cette base,
on a M = P T .P et K = P T DP avec D une matrice diagonale reelle(

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ne contenant pas necessairement les valeurs propres de K, car P n’est
pas necessairement orthogonale, sauf si M = I) mais remarquons que
K est positive si et seulement si D est positive, et que K est definie
positive si et seulement D l’est aussi, on voit immediatement que P T .P.q 00 +
P T .D.P.q = 0 et donc en ecrivant q dans la nouvelle base Q, on trouve
Q00 +DQ = 0, remarquons egalement que dans cette base l’energie cinetique
est potentielle sont grandement simplifiee et prennent la forme suivante :
n
T (Q0 ) = 2 i=1 Q02
1
P
i on voit immediatement que la position d’equilibre 0 du
systeme Lineaire est stable si et seulement K est une matrice positive!, Pn et
1
dans ce cas l’energie potentielle s’ecrit dans cette base U (Q) = 2 i=1 ωi2 Q2i
c’est en fait plus fort que le theoreme de Dirichlet Lagrange, et donc en
donnant q0 , q00 conditions initiales, on transforme ceci en conditions en Q,
soit a resoudre Q00 + DQ = 0 avec Q(0) = P.q0 et Q0 (0) = P.q00 , en notant
{ω1 , .., ωn } les racines carrees positives des elements de D, on appelle ces
elements pulsations propres du systeme, il y’en a meme nombre que le
degre de liberte du systeme, on les calcules en calculant les racines carrees
des zeros de det(XM − K) = det(P )2 det(XI − D), et donc les pulsations
propres sont les valeurs propres de la matrice de Lagrange L := M −1 .K
et ainsi la resolution est tres facile, vu qu’on a reussit a decoupler tout
les modes propres du systemes et a separer les dynamiques, on voit tres
facilement que tout les systemes lineaires a energie potentielle positive
peuvent se ramener a l’etude de n masses ressorts separes, et les pulsations
propres donnent une information sur le rythme de l’evolution du systeme,
si elles sont grandes, on parle d’evolution rapide, sinon d’evolution lente,
et que la reponse du systeme a un ecartement donne est donne par une
combinaison lineaire des modes propres : q(t) = P −1 .Q(t).et que Q(t) =
(A1 sin(ω1 t + φ1 ), ..., An sin(ωn t + φn ))T onPdetermine les (Ai , φi )1≤i≤n grace
aux conditions initiales, et donc q(t) = ni=1 Ai Ci sin(ωi t + φi ) ou Ci est
la i eme colonne de la matrice P −1 , remarquons que ces derniers verifient
les conditions dites d’orthogonalites CiT .A.Cj = δi,j qui traduit en fait la
condition evidente (P −1 )T .A.P −1 = I, et CiT .K.Cj = ωi2 δi,j qui traduit
(P −1 )T .K.P −1 = D.
Problem 6 on considere une chaine de n masses ressorts qui vibrent
horizontalement, tous de raideur k et de masse m:
1)-Calculer le Lagrangien, et ecrire les equations d’Euler Lagrange.
2)-calculer les pulsations propres.
3)-faites une reduction simultanee des deux formes M et K.
4)-ecrire les equations decouplees.
5)-que se passerait t’il si n tendait vers l’infini ?

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References
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