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Institut préparatoire aux grandes écoles d’ingénieurs ANNÉE SCOLAIRE : 2019-2020

TD 2 : imposer une trajectoire, imposer une position MPSI

Exercice 1 : CHAIROPLANES D’EDINBURGH

Le manège d’Edinburgh en Allemagne (dont la photo et le schéma cinématique sont donnés ci-dessus) est
constitué de quatre solides :

– ( )
Le mât 0, de repère associé R 0 = O , x 0 , y 0 , z 0 ;

– ( )
Le coulisseau 1, de repère associé R1 = A, x1 , y1 , z1 tel que les bases B1 et B 0 sont identiques ;

– (
Le rotor 2, de repère associé R2 = A, x 2 , y 2 , z 2 ) tel que z2 = z1 ;

– (
La chaise 3, de repère associé R2 = B , x 3 , y 3 , z 3 ) tel que y 2 = y 3 .

On donne les paramètres de mouvement : Et les paramètres caractéristiques :

– (
 = x1 , x 2 ) – AB = R x2

– (
 = x2 , x3 ) – BC = l x3

– OA =  z 0

On donne ci-dessous un extrait du cahier des charges :

À l’arrêt, lors de la phase d’installation des personnes, les chaises (point C) doivent être
Ex1
situées à une hauteur h du sol et à une distance c du mât.

Objectif : lorsque le système est à l’arrêt, déterminer la loi de commande en position de l’effecteur de
chaque chaîne d’énergie-puissance, afin d’imposer au système une position fixe.

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TD 2 : imposer une trajectoire, imposer une position MPSI

1. Sur le schéma cinématique, repasser chaque solide d’une couleur différente.

2. Réaliser le graphe des liaisons. Préciser le paramètre de mouvement associé à chaque liaison.

3. Réaliser les figures de changement de base illustrant les deux paramètres de mouvement angulaires.

4. Déterminer l’expression du vecteur position OC du point C dans le repère R0 .

5. Préciser deux relations mathématiques qui traduisent l’exigence Ex1 du cahier des charges. En

déduire les lois de commande en position  et  en phase d’arrêt.

Exercice 2 : ÉCHELLE E.P.A.S

On s’intéresse à une Échelle Pivotante Automatique à commande Séquentielle.

Ce système, conçu et commercialisé par la société CAMIVA, est monté sur le châssis d’un camion de
pompiers et permet de déplacer une plate-forme, pouvant recevoir deux personnes et un brancard (charge
maxi 270 kg), le plus rapidement possible et en toute sécurité.

Le système est représenté, dans la situation particulière


 = 0 , sous forme de schéma cinématique ci-contre.

Ce système est constitué de quatre solides, listés ci-


dessous avec leur repère associé :

− Châssis 0, R0 = (O0 , x 0 ,y 0 , z 0 ) ;

− Tourelle 1, R1 = (A, x1 ,y1 , z1 ) tel que y 1 = y 0 ;


−  = ( x 0 , x1 ) ;
− Berceau 2, R2 = (A, x2 ,y 2 , z2 ) tel que z 2 = z1 ;
−  = ( x1 , x 2 ) ;
− Échelle 3, R3 = (D, x3 ,y 3 , z 3 ) tel que B3 = B2 ; −  = ( x2 , x6 ) ;
− Plate-forme 6, R6 = (E, x6 ,y 6 , z6 ) tel que z6 = z2 . CD =  x 2

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Les dimensions caractéristiques : OA = ax1 + by 1 ; AC = cx 2 ; DE = ex 6 .

L’étude se fait pendant la phase de dressage. Pendant cette phase, la tourelle 1 est fixe par rapport au
châssis 0 (  = cte) , et le berceau 2 s’incline de plus en plus alors que l’échelle 3 se déploie. On suppose

que le châssis 0 est ancré sur le sol parfaitement horizontal grâce aux bras de stabilisation.

On donne ci-dessous un extrait du cahier des charges :

Pendant la phase de dressage, la plate-forme 6 doit rester en permanence horizontale


Ex1
afin d’assurer la sécurité des personnes qui sont embarquées.

Lors d’une intervention, le point E à l’extrémité de la


plate-forme 6 doit se déplacer verticalement le long de la
Ex2
façade d’un immeuble (L = cte et y variable au cours du
temps).

Objectif : déterminer la loi de commande en position de chacune des chaînes d’énergie-puissance afin de
respecter les exigences du cahier des charges.

Question 1 : Réaliser le graphe des liaisons. Préciser le paramètre de mouvement associé à chaque liaison.
Préciser les éventuelles égalités de base.

Question 2 : Réaliser les figures de changement de base illustrant les paramètres de mouvement angulaires.

Question 3 : Préciser en le justifiant, le mouvement de 6/1, afin de respecter l’exigence Ex1 du cahier des

charges. Que peut-on dire de la base B6 = ( x6 ,y 6 , z6 ) . Donner la relation entre  et  afin de garantir ce
mouvement.

Question 4 : Donner, en fonction des paramètres de mouvements et des dimensions caractéristiques du

mécanisme, l’expression du vecteur position AE du point E dans le repère R1.

Question 5 : Donner, en fonction de L et y, une autre expression de ce vecteur lorsque l’exigence Ex2 est
respectée.

Question 6 : En déduire deux relations mathématiques, traduisant l’exigence Ex2 du cahier des charges,
qui lient les paramètres de mouvement, les dimensions caractéristiques, L et y.

Question 7 : Donner alors les lois de commande en position  = f(y) , puis  = f(y) . Conclure.

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