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DM 1 : maquette en soufflerie

Question 1 : Réaliser un graphe de liaison. S’il est défini, préciser le paramètre de position associé à chaque liaison.

Question 2 : Justifier l’utilisation des notations i01 , j01 et k01 .

Le mouvement de 1/0 est une translation à trajectoire rectiligne (liaison glissière). Les bases ( i0 , j0 , k0 ) et ( i1 , j1 , k1 ) sont
donc égales, ce qui justifie la notation utilisée.

Question 3: Réaliser la ou les figure(s) de changement de base, et en déduire les vecteurs vitesse angulaire associés.

2/1 =  i0

3/2 =  i0

Question 4 : Déterminer l’expression littérale de VF3/0 . Vérifier l’homogénéité du résultat ( m  s−1 ).

Le mouvement de 3/0 n’est pas un mouvement élémentaire, donc on compose : VF3/0 = VF3/2 + VF2/1 + VF1/0

VF3/2 = VE3/2 + FE  3/2 = − 3k3   i0 = − 3 j3 (E est sur l'axe de rotation de 3/2)



 0

( )
Avec : VF2/1 = VA2/1 + FA  2/1 = − 2 k2 − 3k3   i0 = − 2 j2 − 3j3 (A est sur l'axe de rotation de 2/1)

 0
VF1/0 = k01

Donc VF3/0 = k01 − 2 j2 − 3 ( + ) j3

On laisse le résultat exprimé dans des bases différentes. Pour pouvoir le comparer plus facilement avec le corrigé des TD,
on prend l’habitude de l’exprimer dans l’ordre croissant des bases (base 1, puis 2, …) et au sein d’une même base, dans
l’ordre direct des vecteurs unitaires ( x , y puis z ).
On vérifie que les composantes sont bien homogènes à une vitesse linéaire (m.s-1) (les radians sont une unité sans
dimension)
Question 5: Dans la position donnée sur le schéma cinématique et en supposant  = −0,03rad s-1,  = +0,02rad s-1 et
 = 14 mm s-1 , tracer sur celui-ci VF3/2 , VF2/1 et VF1/0 . En déduire le tracé de enfin VF3/0 . On prendra
comme échelle, 1 cm  10 mm s-1 .

Rappel des résultats obtenus précédent :


VF3/2 = − 3j3 V = −15 j3 (mm  s-1 )
  F3/2
 -1
VF2/1 = − 2 j2 − 3j3  VF2/1 = 41 j2 + 22 j3 (mm  s ) (remarque : ce vecteur est perpendiculaire à (AF))
 
VF1/0 = k01
-1
VF1/0 = 14k01 (mm  s )

On commence par tracer VF2/1 = 41  j2 + 22  j3 (mm  s-1 )

Remarque : dans la position donnée   0 et   0 .

Puis on trace VF3/2 et VF2/1 :


On en déduit le tracé de VF3/0 :

Question 6: Donner l’expression du torseur V3/0 .

(
3/0 = 3/2 + 2/1 + 1/0 =  +  i0 )

3/0
On a : V3/0  = 
( )
  +  i0
 V3/0  = 
F
 VF3/0  k01 − 2j2 − 3 ( + ) j3
F

Question 7 : Quel est le type du mouvement du missile 3 par rapport à 0. En déduire la forme à imposer au torseur
cinématique V3/0  pour assurer ce mouvement.
imposé

Dans cette configuration, le mouvement de 3/0 est une translation à trajectoire rectiligne de direction j01 .

0
On impose donc : V3/0  = 
imposé
P3  V larg j01

Question 8 : Traduire la relation vectorielle sur le vecteur angulaire en une condition sur les paramètres de mouvement
et/ou leurs dérivées.

Le mouvement imposé implique : 3/0 = 0 .

Or 3/0 = 3/2 + 2/1 + 1/0 =  +   i0( )

Le mouvement imposé implique donc à chaque instant :  = −


Question 9: En tenant compte de la relation déterminée à la question précédente, traduire la relation vectorielle sur le
vecteur vitesse en des conditions sur les paramètres de mouvement et/ou leurs dérivées.

On a, d’après le résultat de la question 5 : VF3/0 = −( + )  3  j3 − 2  j2 +   k01

Soit, en tenant compte de la relation précédente : VF3/0 = −  2  j2 +   k01

Or : j2 = cos   j01 + sin  k01

On a donc : VF3/0 = −  2  (cos   j01 + sin  k01 ) +   k01

Le mouvement imposé implique donc à chaque instant : −  2  sin +  = 0 et −  2  cos  =V larg

Question 10 : Intégrer ces relations par rapport au temps, puis déterminer les expressions des lois de commande en position :
(t ) , (t ) et (t ) .

  Vlarg t 
 = − arcsin  +C+ A
   − 2  avec A, B et C des
 
 = − + A 2 constantes qui
   Vlarg t 
Ces équations peuvent s’intégrer :  = − 2 cos  + B   = − 2 1 −  +C +B dépendent de la
 V t   − 2  position à l’instant
sin  = larg + C 
 = arcsin Vlarg t + C  si Vlarg t + C  1
t=0.
 − 2
  
 − 2  − 2
