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INSTITUT SUPERIEUR DES ETUDES TECHNOLOGIQUES DE GAFSA

DEPARTEMENT GENIE MECANIQUE

MASTERE PROFESSIONNEL EN MECANIQUE DES SYSTEMES DES


INDUSTRIES MINIERES

SUPPORT DE COURS : ELASTICITE-MMC

Elaboré par : Mr. Nciri Rached

Pour la formation des étudiants du Niveau1-Mastère Professionnel en


Mécanique des Systèmes des Industries Minières

Année universitaire : 2016-2017


PREFACE

Cet ouvrage vient pour s’inscrire dans l’ensemble des


productions pédagogiques élaborées au sein du département
Génie Mécanique de l’Institut Supérieur des Etudes
Technologiques de Gafsa. Durant ce travail, je me suis attelé
à rédiger un support de cours pour le module « Elasticité-
MMC » destiné pour les élèves du Niveau 1-Mastère
Professionnel en Mécanique des Systèmes des Industries
Minières.
PLAN DU COURS « ELASTICITE-MMC »

• Profil : Génie Mécanique-Mécanique des Systèmes des


Industries Minières

• Niveau : M1-Mécanique des Systèmes des Industries Minières-


S2

• Pré-requis : Niveau Baccalauréat.

• Nombre d’heures : 21 heures de cours intégré.

• Buts du cours :

- Comprendre et savoir quantifier la déformation dans un


milieu continu.
- Comprendre et savoir quantifier la contrainte dans un milieu
continu.
- Comprendre et savoir appliquer les lois de comportement
(prévoir la déformation connaissant la contrainte et vice-versa
ça)
SOMMAIRE
CHAPITRE I: DEFORMATIONS DANS UN MILIEU CONTINU ............................. 1
I. TENSEURS GRADIENT ....................................................................................................... 1
I.1. Tenseur gradient....................................................................................................... 1
I.2. Tenseur gradient de déplacement............................................................................. 1
II. TENSEURS DE DEFORMATION .......................................................................................... 2
II.1. Tenseurs de Cauchy-Green ..................................................................................... 2
II.2. Tenseur de Green-Lagrange ................................................................................... 3
II.3. Tenseur d’Euler-Almansi ....................................................................................... 3
II.4. Tenseur des déformationslinéarisé ......................................................................... 3
II.5. Interprétation des résultats ...................................................................................... 4
II.5.1. Allongement (dilatation linéaire) ..................................................................... 4
II.5.2. Glissement (distorsion angulaire) .................................................................... 5
II.5.3. Tenseur des déformations linéarisé .................................................................. 6
II.5.4. Dilatation volumique ....................................................................................... 6
II.5.5. Interprétation géométrique ............................................................................... 6
III. CONDITION DE COMPATIBILITE ..................................................................................... 7
IV. EXERCICE D’APPLICATION ............................................................................................ 8
CHAPITRE II: CONTRAINTES DANS UN MILIEU CONTINU.............................. 11
I. VECTEUR CONTRAINTE .................................................................................................. 11
I.1. Postulat de Cauchy................................................................................................. 11
I.2. Contraintes tangentielle et normale ....................................................................... 11
II. TENSEUR CONTRAINTE ................................................................................................. 12
III. REPRESENTATION GRAPHIQUE (TRICERCLE DE MOHR) ............................................... 12
III.1. Définition ............................................................................................................ 12
III.2. Principe de construction ...................................................................................... 12
IV. EXERCICE D’APPLICATION .......................................................................................... 13
CHAPITRE III: LOI DE COMPORTEMENT DES MILIEUX CONTINUS ............ 17
I. RELATIONS ENTRE L’ETAT DE CONTRAINTE ET L’ETAT DE DEFORMATION ..................... 17
II. RELATIONS ENTRE LES COEFFICIENTS DE LAME ET LES PROPRIETES MECANIQUES DU
MATERIAU.............................................................................................................................. 18
III. EQUATIONS SUPPLEMENTAIRES ................................................................................... 18
III.1. Equation de Navier .............................................................................................. 18
III.2. Equation de Beltrami........................................................................................... 18
IV. EXERCICE D’APPLICATION .......................................................................................... 19
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DEPARTEMENT GENIE MECANIQUE COURS

CHAPITRE I: DEFORMATIONS DANS UN MILIEU CONTINU

I. Tenseurs gradient

I.1. Tenseur gradient

Pour un même milieu continu et dans un même référentiel R, on imagine 2


configurations : initiale C0 et à un instant t Ct. Le même point M, noté M0 dans la
configuration C0, sera noté Mt dans la configuration Ct. Pour matérialiser la déformation, on
uuur uur
considère 2 vecteurs dX et dx définis respectivement au voisinage des points M0 et Mt.

ur
e3 C0 Ct
uur
uuur dx
dX
Mt ×
M0 ×

uur r
X x

O uur
e2

ur
e1

uuur uur
La transformation dX → dx s’écrit,

uur uuur
dx = F dX

 ∂x 
Avec F =  FiJ = i  est un tenseur de second ordre (matrice 3×3) appelé Tenseur gradient.
 ∂X J 

I.2. Tenseur gradient de déplacement

Le déplacement du point M lors de la transformation de la configuration initiale C0 vers la


configuration Ct s’écrit :
r uuuuuur r uur
u (M , t ) = M 0 M t = x − X

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D’où,

( )
r r uur uur
du = d x − d X = F − I d X

(
 ∂u ∂x
)
r
⇒ gradu = F − I =  i = i − δ iJ 
 ∂X J ∂X J 

r
gradu est un tenseur de second ordre(matrice 3×3) appelé Tenseur gradient de déplacement.

II. Tenseurs de déformation

Pour définir proprement une déformation, il est judicieux de considérer la variation du


produit scalaire entre deux vecteurs matériels appliqués au point M étudié.

Ct
C0

uur
dx
uuur uuur
dX dx '
uuur r
dX ' u
Mt
M0

II.1. Tenseurs de Cauchy-Green

Le produit scalaire entre les deux vecteurs définis dans la configuration Ct s’écrit :

( )( ) ( )
r ur uur uur uur uur uur uur
d x.d x ' = Fd X Fd X ' = d X F T ⊗ F d X ' = d X Cd X '

( ) ⊗ ( gradu + I )
r T r
C = F T ⊗ F = gradu + I

C estun tenseur de second ordre (matrice 3×3) appelé Tenseur de Cauchy-Green droit.

De la même manière, on montre que,

( )( ) ( )
uur uur r ur r ur r ur
d X .d X ' = F −1d x F −1d x ' = d x F −1T ⊗ F −1 d x ' = d xB −1d x '

( ) ( )
r r T
B = F ⊗ F T = gradu + I ⊗ gradu + I

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B est un tenseur de second ordre (matrice 3×3) appelé Tenseur de Cauchy-Green gauche.

II.2. Tenseur de Green-Lagrange

La variation du produit scalaire de deux vecteurs matériels entre la configuration Ct et celle


C0 s’écrit :

( )
r ur uur uur uur uur uur uur
d x.d x ' − d X .d X ' = d X C − I d X ' = 2 d X Ed X '

( ) ( )
1 1 r r r r
E= C − I = gradu + grad T u + grad T u ⊗ gradu
2 2

E est un tenseur de second ordre (matrice 3×3) appelé Tenseur de Green-Lagrange qui traduit
l’évolution de l’état de déformation dans le sens C0 Ct.

II.3. Tenseur d’Euler-Almansi

De la même manière que pour le cas du tenseur E , on montre que,

( )
r ur uur uur r ur r ur
d x.d x ' − d X .d X ' = d x I − B −1 d x ' = 2d x Ad x '

A=
1
2(I − B −1 )
A est un tenseur de second ordre (matrice 3×3) appelé Tenseur d’Euler-Almansi qui traduit
l’évolution de l’état de déformation dans le sens Ct C0.

II.4. Tenseur des déformationslinéarisé

L’écriture du tenseur de Green-Lagrange E en fonction du tenseur gradient de


r
déplacement gradu affiche un terme non linéaire :

1 r r r r
E =  gradu + grad T u + grad T u ⊗ gradu 
2  1442443 
Terme non linéaire 

Cette non linéarité de l’état de déformation vis-à-vis du champ de déplacement complique


considérablement le calcul. Heureusement, cette non linéarité peut être « contourné » si on

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suppose que les transformations sont infinitésimales.Cette supposition est connue sous le nom
de l’Hypothèse des Petites Perturbations (H.P.P.) :

• Les déplacements des points du milieu continu sont petits : les configurations C0 et Ct
peuvent être confondues.

r
• Les composants du tenseur gradient de déplacement gradu sont tous négligeables
devant l’unité.

En appliquant la H.P.P., l’écriture des tenseurs des déformations devient plus simple et le
terme non linéaire est négligé :

( ) ⊗ ( gradu + I ) = I + grad u + gradu


r T r r r
C = F T ⊗ F = gradu + I T

( ) ( )
1 1 r r
E= C − I = gradu + grad T u = ε
2 2

( ) ( )
r r T r r
B = F ⊗ F T = gradu + I ⊗ gradu + I = I + grad T u + gradu = C

( ) ( )
1 1 r r
A= I − B −1 = gradu + grad T u = E = ε
2 2

Le Tenseur ε est appelé Tenseur des déformations linéarisé. Il représente la partie


r
symétrique du tenseur gradient de déplacement gradu . On définit, aussi, le tenseur ω
r
représentant la partie antisymétrique du tenseur gradu .

( )
1 r r
ω= gradu − grad T u
2

II.5. Interprétation des résultats

II.5.1. Allongement (dilatation linéaire)


uuur uur
L’allongement (dilatation linéaire) d’un vecteur dX = dX N appliqué au voisinage d’un
uur r
point M0 (configuration C0) donne un vecteur dx = dxn appliqué au voisinage d’un point Mt
(configuration Ct).

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C0
r Ct
n
uur
N
uur
dx
uuur
dX
r
u
Mt
M0
uur
L’allongement au voisinage du point M0 dans la direction N s’écrit :

dx − dX
( )
uur
ε M0, N =
dX

Or,

uur uur uur uur


dx = dx.dx = dX NC N

D’où,

( ) ( )
uur uur uur uur uur
ε M 0 , N = N C N −1 = N 2E + I N −1

II.5.2. Glissement (distorsion angulaire)

Le glissement (distorsion angulaire) des deux vecteurs initialement perpendiculaires


uuur uur uuur uur
dX = dX N et dX ' = dX ' M appliqués au voisinage d’un point M0 (configuration C0) donne
uur r uuur ur
deux vecteurs dx = dxn et dx ' = dx ' m appliqués au voisinage d’un point Mt (configuration Ct).

uurC r
N 0 Ct n
ur
m
uur
uuur dx
dX uuur uur uuur
dX ' M dx '
r
u
Mt
M0

( )
uur uur
γ N,M

5 NCIRI RACHED
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uur
Le glissement au voisinage du point M0dans les directions initialement perpendiculaire N
uur
et M s’écrit :

uur uuur
 dx.dx ' 
( )
uur uur
γ M 0 , N , M = Arc sin  
 dx.dx ' 

D’où,


uur uur
  uur uur 
( )
uur uur
γ M 0 , N , M = Arc sin  uur uur uur uur  = Arc sin  
N CM 2 N EM
( ( )) ( ( ))
 uur uur 
   1 + ε N 1 + ε M
 N C N . M CM   

II.5.3. Tenseur des déformations linéarisé

Les termes diagonaux du tenseur des déformations linéarisé traduisent les allongements
alors que ceux extra diagonaux traduisent les glissements.

( ) ( )
ur uur ur ur
 γ e1 , e2 γ e1 , e3 
( )
ur
 ε e1
 2 2 
 ur uur
( ) ( )
uur ur 
 γ e1 , e2 γ e2 , e3 
( )
uur
ε = ε e2 
2 2
 ur ur 
( ) γ (e , e )
uur ur
 γ e1 , e3 uur 

 2
2

2
3
ε e2  ( )

 ( euur1 ,euu2r ,euu2r )

Il est à rappeler que le tenseur des déformations linéarisé est symetrique.

II.5.4. Dilatation volumique

La dilatation volumique θ traduit la variation de volume d’un milieu continu lors du


passage de la configuration C0 à celle Ct.

dv − dV
θ=
dV

II.5.5. Interprétation géométrique

On considère deux points infiniment voisins M0 et M0’ dans la configuration initiale C0 qui
se transforme respectivement en Mt et Mt’ dans la configuration Ct. Le champ de déplacement
du point M0’s’écrit,

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uuuuuuur uuuuuuur uuur uuur
U (M 0' ) = U ( M 0 ) + ω dX + ε dX

ur
Le tenseur ω étant un tenseur antisymétrique, il est possible de lui associer un vecteur ω
tel que :

uuur ur uuur
ω dX = ω ∧ dX

D’où,
uuuuuuur uuuuuuur ur uuur uuur
U (M 0' ) = U (M 0 ) + ω ∧ dX +
123 ε{
dX
123 champ de rotation champ de déformation
champ de déplacement

Mt ’
uuur
ε dX
ur uuur
ω ∧ dX
Mt
uuuuuuur uuuuuuur
U ( M 0' ) uuuuuuur
U (M 0 ) U (M 0 )

M0 M0 ’

III. Condition de compatibilité

Connaissant l’état de déformation (représenté par le tenseur de déformation linéarisé ε ), Il


n’est pas toujours possible de remonter à l’état de contrainte (représenté par le tenseur de

contrainte σ ) qui lui a donné naissance. Seul un état de déformation validant les conditions

de compatibilité permet de « passage » ε → σ .Ces conditions de compatibilité sont 6

équations qui relient entre les différentes composantes du tenseur de déformation linéarisé ε :

∂ 2ε11 ∂ 2ε 22 ∂ 2ε12 ∂ 2ε11 ∂  ∂ε 23 ∂ε 31 ∂ε12 


+ − 2 =0 +  − − =0
∂x22 ∂x12 ∂x1∂x2 ∂x2∂x3 ∂x1  ∂x1 ∂x2 ∂x3 
∂ 2ε 22 ∂ 2ε 33 ∂ 2ε 23 ∂ 2ε 22 ∂  ∂ε 31 ∂ε12 ∂ε 23 
+ − 2 =0 +  − − =0
∂x32 ∂x22 ∂x2 ∂x3 ∂x3∂x1 ∂x2  ∂x2 ∂x3 ∂x1 
∂ 2ε 33 ∂ 2ε11 ∂ 2ε 31 ∂ 2ε 33 ∂  ∂ε12 ∂ε 23 ∂ε 31 
+ −2 =0 +  − − =0
∂x12
∂x32
∂x3∂x1 ∂x1∂x2 ∂x3  ∂x3 ∂x1 ∂x2 

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Ces conditions de compatibilité peuvent êtres écrites en 1 seule équation tensorielle :

uuuuuuuuuuuuur
( ( )) ( )
uuuuuuur uuuuuuur T


() 
 

()
  
grad  div ε  +  grad  div ε   − grad  grad tr ε  − ∆ ε = 0
   

IV. Exercice d’application

On considère une déformation décrite par les équations suivantes :

 x1 = 1.1X 1 + 0.1X 2 + 0.15 X 3



 x2 = 1.11X 2 + 0.12 X 3
 x = 0.99 X
 3 3

Q1 :

r
Déterminer les tenseurs : gradient F , gradient de déplacement grad u , Cauchy-Green

droit C et gauche B , Green-Lagrange E et Euler-Almansi A .

R1 :

 ∂x1 ∂x1 ∂x1 


 
 ∂X 1 ∂X 2 ∂X 2 
1.1 0.1 0.15 
 ∂x ∂x2 ∂x2   
F = 2  =  0 1.11 0.12 
 ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3  
0 0.99 
 ∂x  0
∂x3 ∂x3 
 3 
 ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3 

 0.1 0.1 0.15 


r  
grad u = F − I =  0 0.11 0.12 
 0 0 −0.01 

 1.1 0 0 1.1 0.1 0.15   1.21 0.11 0.165 


    
C = F ⊗ F =  0.1 1.11
T
0  0 1.11 0.12  =  0.11 1.2421 0.1482 
 0.15 0.12 0.99  0 0 0.99   0.165 0.1482 1.017 
 

1.1 0.1 0.15  1.1 0 0   1.2425 0.129 0.1485 


    
B = F ⊗ F =  0 1.11 0.12  0.1 1.11
T
0  =  0.129 1.2465 0.1188 
 0  0.15 0.12 0.99   0.1485 0.1188 0.9801 
0 0.99 
   

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 0.21 0.11 0.165 


1
( 1
) 
E = C − I =  0.11 0.2421 0.1482 
2 2 
 0.165 0.1482 0.017 

 0.1736 −0.0745 −0.1162 


1
2 (−1 1
)
A = I − B =  −0.0745 0.1817 −0.0879 
2


 −0.1162 −0.0879 −0.0486 

Q2 :

Est-il possible d’admettre l’hypothèse des petites perturbations (H.P.P) ? Justifier votre
réponse.

R2 :

r
Oui, il est possible d’admettre la H.P.P parce que les composantes du tenseur grad u sont
négligeables devant l’unité.

Q3 :

Sous la H.P.P, déterminer le tenseur des déformations linéarisé. Expliquer les


significations des composants diagonales et celles extra-diagonales.

R3 :

Sous la H.P.P, le tenseur des déformations linéarisé s’écrit,

  0.1 0.1 0.15   0.1 0 0   0.2 0.1 0.15 


( )
1 r r 1     1 
ε = gradu + grad u =   0 0.11 0.12  +  0.1 0.11
T
0  =  0.1 0.22 0.12 
2 2  2
 0 0 −0.01  0.15 0.12 −0.01  
 0.15 0.12 −0.02 

Les composantes diagonales : ε11 , ε 22 et ε 33 traduisent respectivement les allongements


ur uur ur
(dilatations linéaires) dans les directions : e1 , e2 et e3 .

Les composantes extra-diagonales : ε12 = ε 21 , ε13 = ε 31 et ε 23 = ε 32


traduisent

( )
ur uur
respectivement les glissements (distorsions angulaires) des couples de directions : e1 , e2 ,

( e , e ) et ( e , e ) .
ur ur uur ur
1 3 2 3

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Q4 :

1
uur  
Déterminer l’allongement (dilatation linéaire) dans la direction N 1 
1
 

R4 :

( ) ( )
uur uur uur uur uur
ε N = NC N − 1 = N 2 E + I N − 1

1 1.21 0.11 0.165  1 1 1.485 


uur uur        
NC N = 1 0.11 1.2421 0.1482  1 = 1 1.5003  = 4.3155
1 0.165 0.1482 1.017  1 1 1.3302 
       
( )
uur
⇒ ε N = 1.077

Q5 :

1  0
uur   uur  
Déterminer le glissement (distorsion angulaire) dans les directions N  1  et M  0 
0 1 
   

R5 :


uur uur
  uur uur 
( )
uur uur NCM  2 N EM 
γ N , M = Arc sin  uur uur uur uur  = Arc sin
( ( )) ( ( ))
 1 + ε uu
r uur 
  N 1+ ε M
 NC N . M CM   

1   1.21 0.11 0.165  0  1  0.165 


uur uur        
NC M = 1   0.11 1.2421 0.1482  0  = 1  0.1482  = 0.3132
 0   0.165 0.1482 1   0  1.017 
1.017 
     
1   1.21 0.11 0.165 1  1  1.32 
uur uur         
NC N = 1   0.11 1.2421 0.1482 1  = 1  1.3521  = 2.6721
 0   0.165 0.1482  0   0   0.3132 
1.017 
     

 0   1.21 0.11 0.165  0   0  0.165 


uur uur        
M CM =  0   0.11 1.2421 0.1482  0  =  0  0.1482  = 1.017
1   0.165 0.1482 1.017 1  1 1.017 
      
( )
uur uur
⇒ γ N , M = 10.95°

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CHAPITRE II: CONTRAINTES DANS UN MILIEU CONTINU

I. Vecteur contrainte

I.1. Postulat de Cauchy

Soit un milieu continu D constitué de deux partiescomplémentaires D1 et D2jointe par un


plan qu’on appelle « facette de coupe ». Les efforts exercés par D1 sur D2 peuvent êtres
représentés par une densité (répartition) surfacique des forces. Cette densité ne dépend que du
point considéré et de la normale à la facette de coupe choisie contenant ce point, et elle est

( )
ur r
représentée par un vecteur T M , n appelé « vecteur contrainte » au point M dans la
r
direction définie par le vecteur normale n .

D2

r
n
( )
ur r
T M , n dS

D1

I.2. Contraintes tangentielle et normale

( )
ur r
La projection du vecteur contrainte T M , n sur la normale à la facette de coupe auquel

appartient le point considéré M donne la composante normale σ n . La composante tangentielle

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( )
ur r
(appelée aussi cission ou cisaillement) est obtenu par projection de T M , n sur le plan de la

facette de coupe.

( )
ur r r
σn = T M,n ⋅n

( ) ( )
uur r ur r r ur r r
τn = n ∧ T M , n ∧ n = T M , n −σ n ⋅ n

r
n

r
( )
ur r
σnn T M , n dS

M uur
τn

II. Tenseur contrainte


r
L’état de contrainte en point M appartenant à une facette de coupe de normale n est défini

par un tenseur de second ordre symétrique appelé « tenseur contrainte » et noté σ tel que :

( ) ( )
ur r r r
T M,n =σ M,n ⋅n

III. Représentation graphique (Tricercle de Mohr)

III.1. Définition

Le tricercle de Mohr est une représentation graphique de l’état de contrainte dans le plan

( )
rr
n, t de la facette de coupe choisie auquel appartient le point considéré M. Il représente le

( )
ur r
lieu des états de contrainte T M , n (modélisés par la pointe du vecteur contrainte) lorsque

lafacette de coupe tourne autour du point M.

III.2. Principe de construction

On considère un état de contrainte tridimensionnel modélisé par le tenseur contrainte σ . La


diagonalisation de ce tenseur permet de calculer les contraintes principales σ I , σ II et σ III . On

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ordonne les contraintes propres dans l’ordre décroissant. Si on considèreque σ I ≥ σ II ≥ σ III ,

les trois cercles de Mohr seront :

• Cercle 1 :

σ I − σ III
Rayon=
2
 σ + σ III 
Centre=  0, I 
 2 

• Cercle 2 :

σ I − σ II
Rayon=
2
 σ + σ II 
Centre=  0, I
 2 

• Cercle 3 :

σ II − σ III
Rayon=
2
 σ + σ III 
Centre=  0, II 
 2 
r
t
( )
ur r
T M,n
τn

r
σ III σ II σI n
σn

La pointe du vecteur contrainte varie dans la zone hachurée.

IV. Exercice d’application

On considère une poutre de section circulaire sollicitée en traction et torsion.

13 τ NCIRI RACHED
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σ τ σ

Q1 :

Donner l’état de contrainte résultant.

R1 :

σ     
 résultant  = σ traction  + σ torsion 

0 0 0 
σ  = 0 0 0  avec σ =
F
 traction    S
0 0 σ  euur ,euur ,euur
( r θ z)

0 0 0 
    M
σ torsion  = 0 0 τ  avec τ = t r
IG
0 τ 0  euur ,euur ,euur
( r θ z)

D’où,

0 0 0 
   
σ résultant  = 0 0 τ 
0 τ σ  euur ,euur ,euur
( r θ z)

Q2 :

( ) ( )
ur r rr
Représenter par un tricercle de Mohr le vecteur contrainte T M , n dans le plan n, t .

R2 :

On doit d’abord commencer par diagonaliser le tenseur contrainte [σ résultant ] . On établit le

polynôme :

( )
P ( X ) = det σ résultant  − X I = ( − X 2 + σ X + τ 2 ) X
 

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Les valeurs propres du tenseur contrainte [σ résultant ] sont les 3 racines du polynôme P ( X )

 σ σ 2 + 4τ 2
 X1 = σ I = +
 2 2
P ( X ) = ( − X + σ X + τ ) X = 0 ⇒  X 2 = σ II = 0
2 2
⇒ σ I > σ II > σ III

 X = σ = σ − σ + 4τ
2 2

 3 III
2 2

Le tricerle de Mohr est constitué des 3 cercles suivants :

1er cercle :

σ I − σ III σ 2 + 4τ 2
Rayon : =
2 2

 σ + σ III σ 
Centre :  0, I = 
 2 2

2eme cercle :

σ I − σ II σ σ 2 + 4τ 2
Rayon : = +
2 4 4

 σ +σ σ σ 2 + 4τ 2 
Centre :  0, I II
= + 
 2 4 4 
 

3eme cercle :

σ II − σ III σ σ 2 + 4τ 2
Rayon : =− +
2 4 4

 σ +σ σ σ 2 + 4τ 2 
Centre :  0, II III
= − 
 2 4 4 
 

On représente, alors, graphiquement le tricerle de Mohr,

15 NCIRI RACHED
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r
t

( )
ur r
τn T M,n

r
σ III σ II σ n σI n
σ
2

σ σ 2 + 4τ 2 σ σ 2 + 4τ 2
− +
4 4 4 4

Q3 :

Interpréter le tricercle de Mohr.

R3 :

( )
r
La pointe du vecteur contrainte T M , n varie en fonction de la variation de la normale à la

facette de coupe considérée. Cette pointe doit rester toujours dans la zone hachurée (appelé
zone des contraintes admissibles).

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CHAPITRE III: LOI DE COMPORTEMENT DES MILIEUX


CONTINUS

I. Relations entre l’état de contrainte et l’état de déformation

Si le matériauprésente un comportement Elastique et Linéaire et il est Homogène et


Isotrope (ELHI), on peut déduire l’état de déformation à partir de l’état de contrainte ou
l’inverse en se basant sur les deux relations suivantestraduisant la loi de comportement:

( ()
σ = σ 0 + 2µε + λ tr ε − β (T − T0 ) I )
ε=
1 +ν
E
( )

ν
E
( 
σ − σ 0 +  α (T − T0 ) − tr σ − σ 0  I

)
Avec,

• σ et σ 0 sont respectivement l’état de contrainte à la configuration Ct et C0.

• ε est l’état de déformation.

• µ et λ sont respectivement le premier et le deuxième coefficient de Lamé.

• T et T0 sont respectivement les températures à la configuration Ct et C0.

• E et ν sont respectivement le module d’Young et le coefficient de poisson du


matériau.

• α et β sont les coefficients de dilation thermique.

()
La relation σ = f ε n’est valable que si le tenseur des déformations linéarisé ε valide les

conditions de compatibilité.

Si la transformation entre la configuration C0 et Ct est isotherme ( T = T0 ) et si l’état initial

est naturel ( σ 0 = 0 ), les relations ci-dessus se simplifient comme suit :

σ = 2µε + λtr ε I()


ε=
1 +ν
E
()ν
σ − tr σ I
E
()
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II. Relations entre les coefficients de Lamé et les propriétés mécaniques du matériau

Les coefficients de Lamé et les propriétés mécaniques du matériau sont reliés comme suit :

E
µ=
2 (1 + ν )
νE
λ=
(1 +ν ) (1 − 2ν )
µ ( 3λ + 2 µ )
E=
λ+µ
λ
ν=
2 (λ + µ )

III. Equations supplémentaires

III.1. Equation de Navier

Un état de contrainte σ est dit statiquement admissible s’il satisfait l’équationde Navieret
les conditions aux limites sur les efforts.

L’équation de Navier découle de l’équation d’équilibre :


uuuuuuur
() ( )
ur r r
div σ + ρ f − γ = 0
1444 424444 3
Equation d'équilibre

()
⇓ Loi de comportement σ = f ε
uuuuuuuuuuuuuuu
uuuuu
rr rr
() ( ( )) ( )
ur r r
µ ∆ u + ( µ + λ ) grad div u + ρ f − γ = 0

Avec,

• ρ est la densité volumique du milieu continu.

ur
• f est le vecteur densité massique des forces exercées à distance sur le milieu continu.

r
• γ est le vecteur accélération du milieu continu.

III.2. Equation de Beltrami

Un état de déformation ε est dit cinématiquement admissible s’il satisfait l’équation de


compatibilité et les conditions aux limites sur les déplacements.

18 NCIRI RACHED
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L’équation de Beltrami découle de l’équation de compatibilité:

uuuuuuur T uuuuuuuuuuuuur
( ( ))
uuuuuuur 


() 
 



()  
grad  div ε  + grad  div ε  − grad  grad tr ε  −∆ε = 0
   
1444444444444 424444444444444 3
Equation de compatibilité

⇓ Loi de comportement ε = f σ ()
uuuuuuur T uuuuuuuuuuuuur
( ( ))
uuuuuuur 
() ()    ν 
(( ))
     1 r ur
grad  div σ  + grad  div σ  − grad  grad tr σ  −∆σ +   div ρ γ − f I =0
      1+ν    1−ν 

IV. Exercice d’application

On considère un réservoir cylindrique sollicité en traction sur les bases, une pression
uniforme intérieure pi appliquée sur la surface de rayon r = Ri et une pression extérieure

uniforme pe appliquée sur la surface de rayon r = Re .


pe

σ pi σ

ur
1/ Donner la forme du champ de déplacement U ( M )

ur
La forme générale du champ de déplacement U ( M ) dans la base cylindrique s’écrit :

ur ur uur ur
U ( M ) = U r ( r , θ , z ) er + Uθ ( r , θ , z ) eθ + U z ( r , θ , z ) ez

En tenant compte de la symétrie géométrique (symétrie cylindrique) et la symétrie de


chargement (état de contrainte), on peut déduire que :

• La composante angulaire de déplacement Uθ ( r ,θ , z ) est nulle.

• La composante radiale du déplacement U r ( r ,θ , z ) ne dépende que de la variable

radiale r . D’où U r ( r ,θ , z ) = U r ( r ) .

19 NCIRI RACHED
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• La composante axiale du déplacement U z ( r , θ , z ) ne dépend que de la variable axiale

z . D’où U z ( r ,θ , z ) = U z ( z )

ur
La forme du champ de déplacement U ( M ) se simplifie alors et on obtient l’expression

suivante :
ur ur ur
U ( M ) = U r ( r ) er + U z ( z ) ez

2/ Le champ de déformation ε ( M ) est il cinématiquement admissible ?

On remarque qu’on n’a aucune condition de déplacement imposée sur les frontières du
domaine d’étude. On a seulement des conditions de contrainte imposées. Compte tenu qu’on
ur
connait la forme du champ de déplacement U ( M ) , le champ de déformation associé sera

forcement cinématiquement admissible (il n’et pas nécessaire de vérifier qu’il valide les
conditions de compatibilité).

3/ Donner la forme du champ de déformation ε ( M )

ur
Le champ de déformation associé au champ de déplacement U ( M ) s’écrit :

 dU r ( r ) 
 0 0 
 dr 
ur T ur  Ur (r ) 
ε ( M ) =  gradU ( M ) + grad U ( M )  =  0
1
0 
2   r 
 dU z ( z ) 
 0 0 
 dz  euur ,euur ,euur
( r θ z)

3/ Donner la forme du champ de contrainte σ ( M )

Compte tenu que le champ de déformation est cinématiquement admissible, on peut utiliser

directement la loi de comportement pour déterminer le champ de contrainte σ ( M ) .

20 NCIRI RACHED
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 dU r ( r ) 
 2µ + λT 0 0 
 dr 
Ur (r )
(
σ ( M ) = 2µε ( M ) + λ tr ε ( M ) ) 
I

0 2µ
r
+ λT 0



 dU z ( z ) 
 0 0 2µ + λT 
 dz ( euurr ,euuθr ,euurz )
Avec,

dU r ( r ) U r ( r ) dU z ( z )
T= + +
dr r dz

4/ Déterminer les composantes du tenseur de déformation ε ( M ) et du tenseur contrainte

σ ( M ) tout en veillant à ce que le tenseur de contrainte reste statiquement admissible.

Le champ de contrainte doit être statiquement admissible. Il doit vérifier, alors, l’équation
de Navier :
uuuuuuuuuur
( )
ur r r
divσ ( M ) + ρ f − γ = 0

Le domaine étant en équilibre et les forces à distance étant négligeables, l’équation de


Navier devient :
uuuuuuuuuur r
divσ ( M ) = 0

D’où,

 ∂σ rr ( r , z ) 1
 + (σ rr ( r , z ) − σ θθ ( r , z ) ) = 0
 ∂r r
 1 ∂σ θθ ( r , z )
 =0
r ∂θ
 ∂σ zz ( r , z )
 =0
 ∂z

La deuxième équation est triviale (identiquement satisfaite). Reste alors le système :

21 NCIRI RACHED
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∂σ rr ( r , z ) 1
 + (σ rr ( r , z ) − σ θθ ( r , z ) ) = 0
 ∂r r

 ∂σ zz ( r , z ) = 0
 ∂z

En écrivant les composantes du tenseur contrainte en fonction des composantes du champ


de déplacement, on obtient :

 d 2U ( r ) 1 dU ( r ) U ( r ) d  1 d ( rU r ( r ) ) 
 r
+ r
− r2 =  =0
 dr
2
r dr r dr  r dr 


 d 2U z ( z )
 =0
 dz 2

La résolution de ces deux équations différentielles donnera les expressions de la


composante radiale U r ( r ) et celle axiale U z ( z ) :

 β
U r ( r ) = α r +
 r
U z ( z ) = γ z + δ

Avec ,

α , β , γ et δ sont des constantes d’intégration déterminées en fonction des conditions aux


limites (les conditions aux limites pour ce problème sont des conditions de contraintes
imposées).

Les formes des composantes du tenseur contrainte σ deviennent :

 B
σ rr = A − r 2

 B
σ θθ = A + 2
 r
σ zz = C

Avec,

A, B et C sont des constantes d’intégration déterminées en fonction des conditions aux


limites.
22 NCIRI RACHED
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Les constantes α , β , γ et δ d’une part et A, B et C d’autre part sont reliées et s’écrivent en
fonction des coefficients de Lamé ( µ et λ ) ou demodule d’YoungE et du coefficient du
poissonν du matériau constituant le réservoir.

 ( λ + 2µ ) A − λC
α =
2 µ ( 2 µ + 3λ )
 A = 2α ( λ + µ ) + γλ 
  B
 B = 2βµ ; β =
C = 2αλ + γ 2 µ + λ  2µ
 ( ) 
γ =
(µ + λ )C − λ A
 µ ( 2µ + 3λ )

Ou aussi,

 α + γν  1 −ν ν
 A = 1 + ν 1 − 2ν E α = E A − E C
 ( )( )

 β  1 +ν
B = E ; β = B
 1 +ν  E
 2αν + γ (1 − v )  2ν 1
C = E γ = − E A + E C
 (1 +ν )(1 − 2ν ) 

On remarque que la constante δ ne figure pas dans les relations ci-dessus. En effet, elle
n’est pas fixée parce que quelque soit sa valeur, elle ne change pas les expressions des
composantes du tenseur contrainte et celui de déformation. Il s’agit, en fait, d’une constante
qui traduit un déplacement solide indéformable suivant l’axe du réservoir.
Mathématiquement elle va disparaitre lors de la dérivation de la composante axiale U z ( z ) .

En tenant en compte les conditions aux limites sur le chargement (contraintes imposées),
les constantes A, B et C s’écrivent :

i i − Pe Re
 PR 2 2

 A =
 Re2 − Ri2
 ( Pi − Pe ) Ri2 Re2
B =
 Re2 − Ri2
C = σ



23 NCIRI RACHED
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Les constantes A, B et C trouvées sont à insérer dans les expressions des composantes σ rr ,

σ θθ et σ zz . On détermine ainsi le tenseur contrainte σ .

L’insertion des constantes A, B et C dans α , β et γ permet de déterminer les


ur
composantes radiale U r ( r ) et axiale U z ( z ) du champ de déplacement U ( M ) .

U r ( r ) et U z ( z ) une fois déterminés, on peut déterminer alors le tenseur des déformations

linéarisés ε .

5/ Vérifier si le réservoir reste dans le domaine élastique sous l’état de contrainte existant.

On applique le critère de Von Mises :

(σ rr − σ θθ ) + (σ rr − σ zz ) + (σ θθ − σ zz ) + 6 (τ r2θ + τ rz2 + τ θ2z ) ≤ 2σ e2


2 2 2


(σ rr − σ θθ ) + (σ rr − σ zz ) + (σ θθ − σ zz ) ≤ 2σ e2
2 2 2


2
B
3  2  + ( A − C ) ≤ σ e2
2

r 

Le cas le plus défavorable (en termes d’élasticité) est obtenu pour r = Ri . D’où,

2
( pi − pe ) Re4  pi Ri2 − pe Re2 
2 2
 B 
3 2  + ( A − C ) ≤ σ e ⇒ 3 + − σ  ≤ σ e2
2 2

( Re − Ri )  ( Re − Ri ) 
 
2 2 2
 Ri  2 2

Connaissant les valeurs numérique de la pression intérieure Pi , la pression extérieure Pe , la

contrainte de traction σ , le rayon intérieur Ri , le rayon extérieur Re et la limite élastique du

matériau σ e , on peut vérifier si le réservoir reste ou non dans le domaine élastique sous l’état
de contrainte existant.

24 NCIRI RACHED
REFERENCES

[1] Olivier Thual, Introduction à la mécanique des milieux continus déformables, Polytech-Cépaduès.

[2] J-N Reddy, Loïc Villain et Anna Cuprjak (traduction), Mécanique des milieux continus :
Introduction aux principes et applications, Sciences de l'ingénieur-De Boeck.

[3] Eric Lemarchand, Djimedo Kondo et Luc Dormieux, Mécanique des milieux continus - Cours et
exercices corrigés, Références. Sciences-Ellipses Marketing.

[4] Fatima Sahban et Amar Kifani, Mécanique des milieux continus - Cours et exercices corrigés
Tome 1, Notions fondamentales, équations générales, élasticité classique à l'usage des étudiants de la
maîtrise de mécanique et des élèves des écoles d'ingénieurs, Publibook/Société écrivains.

[5] Temam Roger et Miranville Alain, Modélisation mathématique et mécanique des milieux continus,
Springer-Verlag Berlin Heidelberg.

[6] Jean Coirier et Carole Nadot-Martin, Mécanique des milieux continus : Cours et exercices corrigés,
Sciences Sup-Dunod.