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Modèlisation causale de la machine à courant continu Plan

Principe de la machine électrique (rappel)


Modélisation causale de la machine à courant continu
Utilisation du modèle
Macro modèle de la machine à courant continu

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Principe de la machine électrique (rappel) Principe de la machine électrique (rappel)


r r r r r r
Forces de Laplace : F = i . l∆ B( ) Forces de Laplace : F = i . l∆ B ( )
Circuit d’induit Circuit d’inducteur Circuit d’induit Circuit d’inducteur

J B
STATOR B
Attention à l’orientation des forces
F
Su
d
B
I. d l I. d l F
F
B

I. d l I. d l B
Bobinage de ROTOR
l’inducteur I I

F
No
rd I. d l I. d l B
Bobinage de
l’induit B F
J I. d l I. d l
F
B
Composée de deux circuits bobinés (un circuit inducteur et un circuit induit) et d’un dispositif de
F
commutation (collecteur et balais) B

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Principe de la machine électrique (rappel) Modélisation causale de la machine à courant continu


r r r
Forces de Laplace : (
F = i . l∆ B ) 1 Conversion électro-mécanique
En résumé
Circuit d’induit Circuit d’inducteur
Cem = k.i
Il y a donc trois fonctionnalités différentes :
_ la création d’un courant (nécessité d’une bobine = générateur de courant ) Grandeurs potentielles Grandeurs cinétiques
_ la création d’une force ou d’un couple (Force de Laplace)
e = k.Ω
_ la création d’une vitesse (nécessité d’une inertie = générateur de vitesse )

C’ est un … gyrateur
Enroulement Conversion Inertie
= Electro mécanique
bobine i (4) Cem
T ension Courant Couple V itesse

Courant F. EM . k
V itesse e (5) Ω
Cham p m agnétique
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Modélisation causale de la machine à courant continu Modélisation causale de la machine à courant continu
2 Modélisation de la partie électrique
2 Modélisation de la partie électrique
Rappel, deux types d’équations
Le circuit d’induit possède une inductance, une résistance et est relié à une Relations à causalité externe Relations à causalité interne
source de tension. y y
x x
La machine à courant continu est alors un récepteur de tension.
ou t0 + ∆ t
PARTIE ELECTRIQUE PARTIE MECANIQUE
y x y(t ) = 1 . ∫ x(t ) d(t ) + y( t 0 )
i a
t0
B dy(t )
ur o d’ a. = x(t )
bi
ca dt
i n c visqueux
c ,Ω
c, ω
u nd i CAUSE i u EFFET
ul au u
gi c externe
et
e Rotor
L i EFFET
φf CAUSE u
Inducteur
Déterminez le G.I.C.
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Modélisation causale de la machine à courant continu Modélisation causale de la machine à courant continu
3 Modélisation de la partie mécanique 3 Modélisation de la partie mécanique
j : moment d'inertie totalisé de toutes les masses ramenées sur l'arbre tournant à la
vitesse Ω
f : coefficient frottement visqueux angulaire

Ω (t ) = 1 . Ctotal . dt + Ω ( to )
j ∆t
(6)

Ctotal : couple total des forces appliquées sur l’axe Ctotal = Cem + C visqueux + C externe (7)
Cexterne : couple externe exercé par la charge mécanique
Cvisqueux : couple des frottements visqueux Cvisqueux = − f.Ω (8)
Loi fondamentale de la dynamique : Ctotal = j. d Ω
dt

Ω (t ) = 1 . Ctotal . dt + Ω ( to ) (6)
j ∆t
Ctotal = Cem + C visqueux + C externe (7) Cvisqueux = − f .Ω (8)

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Utilisation du modèle Utilisation du modèle
Détermination des équations d’état
Détermination du schéma bloc
R=0.1 Ohm, L=0.01 H, k=1.2, J=2 S.I., f=0,1 S.I.,
Est ce que ce système est stable ?

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Macro modèle de la machine à courant continu

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Conclusion sur les entrées de commande


La vitesse est influencée par deux couples.
Pour l’asservir, il faut donc compenser l'effet du couple externe et visqueux dans
l'action du couple électromoteur.
Ceci constitue une première difficulté car la mesure du couple résistant est
difficilement réalisable en pratique

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