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Modèle dynamique plusieurs degrés de liberté réducteur a

engrenage
Introduction :

Modélisation du comportement dynamique des engrenages : Au cours des dernières


décennies, de nombreux auteurs ont tenté de mettre au point des modèles mathématiques et
numériques visant à simuler le comportement dynamique des engrenages. Les formulations
mathématiques vont des modèles à un degré de liberté (1ddl) aux éléments à trois dimensions
(3D) à éléments finis. Tandis que sur le plan numérique, plusieurs travaux se sont concentrés
sur la modélisation numérique du comportement dynamique d’engrenages, se sont orientées
vers des modélisations masses ressorts dans les années 1950 où masses ressorts
amortissements, dans lesquels les engrenages sont assimilés à deux cylindres rigides. La
liaison élastique entre le couple d’engrenage est modélisée par une série de raideurs.
Toutefois, la liaison par contact entre roues dentées liées à l’ensemble des degrés de liberté et
introduit en particulier des couplages entre les vibrations de flexion et de torsion de l’arbre.

Modèle Bartelmus :

Bartelmus a développé des modèles d’engrenages à 1ddl à un seul étage en considérant


seulement les vibrations torsionnelles et un modèle masse-ressort-amortisseur à 8ddl (figure
I.1), et qui comporte les vibrations horizontales, verticales et torsionnelles.

Figure 1: Modèle d’engrenages à 8 ddl


Modèle Lida et al :

Lida et al. [8] ont utilisé un modèle masse-ressort à 1ddl afin d’étudier l’effet de
frottement entre les dents en considérant la flexibilité des arbres. Omar et al. [9] ont
développé un modèle masse-ressort-amortisseur d’un seul étage à 6 ddl d’engrenages droits
(figure I.2).

Figure 2: Modèle d’engrenages à 6 ddl


Modèle Yan et Lin
Yan et Lin [10] ont proposé un modèle rotationnel masse - ressort - amortisseur en
considérant le fléchissement, la compression axiale et le frottement de Coulomb des dents.
Une méthode d'énergie potentielle a été utilisée pour obtenir les forces élastiques. Il existe
trois types d'énergie (énergie hertzienne, énergie de fléchissement et énergie de compression
axiale) qui composent l'énergie totale emmagasinée dans un système d'engrenage. Parmi ces
énergies potentielles, l'énergie de fléchissement qui est beaucoup plus élevée par rapport à
l'énergie hertzienne (environ 4 à 11 fois plus supérieure). Par contre, l'énergie de compression,
est trop faible par rapport aux autres énergies (seulement environ 2 à 3 % de l'énergie de
fléchissement). Par ce modèle, ils ont étudié les réponses du système sous un couple
d'excitation nulle (vibration libre), un couple d'entrée constante et un couple d'entrée
sinusoïdal, respectivement. La méthode de Runge-Kutta a été appliquée pour résoudre
numériquement les équations de la dynamique. En plus, les méthodes de calcul ont également
été données pour deux catégories de dissipation d'énergie causée par l'effet d'amortissement
hertzien et l'effet de frottement des dents engagées, respectivement. Selon leur étude, la perte
d'énergie due à l'effet d'amortissement hertzien est généralement plus grande que celle de
l'effet de friction.

Modèle Lalonde et al :

Lalonde et al. Ont effectué une étude comparative entre les réponses vibratoires de
plusieurs modèles d’engrenages à 2 ddl, 6 ddl, 8 ddl et 20 ddl (voir figures I.3, I.4 et I.5). Pour
les solutions numériques des équations des modèles, ils ont utilisé les méthodes de Runge-
Kutta de 4 èmeordre et celle de Newmark qui est beaucoup plus rapide. Il apparaît que tous
les modèles ont été comparables sur la base de l’amplitude de la réponse. Cependant, des
différences significatives ont été observées dans la forme de la réponse. Des modèles plus
détaillés (8 et 20 ddl) montrent clairement l’effet des autres composants du système sur la
dynamique des engrenages.

Figure 3 : Modèle d’engrenages : a) 2 ddl, b) 6 ddl


Figure 4 : Modèle d’engrenages à 8 ddl

Figure 5: Modèle d’engrenages à 20 ddl


Modèle Omar :
Omar, 2015 [12] a étudié sur un réducteur à un étage. Ce réducteur a été modélisé en utilisant
trois modèles dynamiques différents à 6 ddl (figure I.3 (b)), 8 ddl (figure I.4), 8 ddl réduits à 6
ddl, ainsi que le modèle développé (avec 12 ddl) figure I.6, qui est appelé le quatrième modèle
pour simuler la réponse dynamique d’engrenages droits. Les résultats du premier modèle
montrent une différence nettement visible par rapport à ceux des autres modèles étudiés, qui
ont été rendus plus réalistes en incluant deux ddl supplémentaires pour décrire le moteur et la
charge. Les deux cas discaux symétriques et asymétriques ont été étudiés en utilisant le
quatrième modèle. Dans le cas de la symétrie discale, les résultats de la réponse obtenue sont
proches de ceux obtenus à partir des deuxième et troisième modèles. De plus, le second
modèle a montré une légère influence de la friction inter-dent, et donc le troisième modèle est
adéquat pour simuler le déplacement y du pignon dans le cas du disque symétrique. Dans le
cas du disque asymétrique, les résultats s'écartent de ceux obtenus dans le cas symétrique. Par
conséquent, pour simuler le déplacement y du pignon, le quatrième modèle peut être
considéré pour une modélisation plus précise dans le cas du disque asymétrique.

Figure 6 : Modèle dynamique d'un réducteur à 12 ddl.