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Fonctions de plusieurs variables

réelles-Di¤érentiabilité

0.1 Dérivées partielles


0.1.1 Fonctions à valeurs réelles
Dé…nition 1 On considère un ouvert de IRp et une application à valeurs
réelles f : ! IR:
1- Pour a = (a1 ; ::; ap ) …xé dans , on considère l’application suivante :
fa;i : t 2 IR 7 ! fa;i (t) = f (a1 ; :::; ai 1 ; t; ai+1 ; :::; ap )
C’est une fonction d’une seule variable obtenue en …xant toutes les va-
riables sauf la ième.
On dit que f admet une dérivée partielle en a par rapport à la ième
variable si l’application fa;i est dérivable au point ai :
On note dans ce cas :

@f fa;i (ai + h) fa;i (ai )


(a) = lim
@xi h!0 h
f (a1 ; :::; ai 1 ; ai + h; ai+1 ; :::; ap ) f (a)
= lim
h!0 h
C’est la dérivée partielle de f par rapport à la ième variable au point a.
@f
2- Si pour tout a de ; (a) existe , on dé…nit l’application dérivée
@xi
partielle par rapport à la ième variable :
@f
: !R
@xi
@f
a 7! (a)
@xi

1
2

Remarque 2 Remarquons que si on note (e1 ; :::; ep ) la base canonique de


IRp alors fa;i (t) = f (a + (t ai )ei )

@f f (a + h ei ) f (a)
et (a) = lim
@xi h!0 h

Exemple On considère la fonction f dé…nie par


( 3
x y
x2 +y 2
si (x; y) 6= (0; 0)
f (x; y) =
0 si (x; y) = (0; 0)

Sur IR2 n f(0; 0)g ; f admet des dérivées partielles données par les express-
sions suivantes :
@f x4 y + 3x2 y 3
(x; y) =
@x (x2 + y 2 )2
@f x5 x3 y 2
(x; y) = 2
@y (x + y 2 )2
D’autre part,
f (h ; 0) f (0; 0) @f
lim = 0 =) (0; 0) = 0
h!0 h @x
f (0; h) f (0; 0) @f
lim = 0 =) (0; 0) = 0
h!0 h @y
Conclusion : f admet deux fonctions dérivées partielles dé…nies sur IR2
par :
@f
: IR2 !R
@x 8 4
@f < x y + 3x2 y 3
si (x; y) 6= (0; 0)
(x; y) 7 ! (x; y) = (x2 + y 2 )2
@x :
0 si (x; y) = (0; 0)
@f
: IR2 !R
@y 8 5
< x x3 y 2
@f si (x; y) 6= (0; 0)
(x; y) 7 ! (x; y) = (x2 + y 2 )2
@y :
0 si (x; y) = (0; 0)

Remarque 3 L’existence des dérivées partielles de f en un point a n’en-


traine pas la continuité de la fonction f au point a:
0.1. DÉRIVÉES PARTIELLES 3

On peut par exemple considérer la fonction numérique f dé…nie par


xy
x2 +y 2
si (x; y) 6= (0; 0)
f (x; y) =
0 si (x; y) = (0; 0)
f (h ; 0) f (0; 0) f (0; h) f (0; 0)
On a lim = lim =0
h!0 h h!0 h
Donc f admet des dérivées partielles au point (0; 0) et

@f @f
(0; 0) = (0; 0) = 0:
@x @y

Pourtant f n’est pas continue en (0; 0) :


1
En e¤et lim f (x; x) = 6= f (0; 0)
x!0 2

0.1.2 Fonctions à valeurs vectorielles


Dé…nition 4 On considère un ouvert de IRp et une application à valeurs
vectorielles

f: ! Rn
x = (x1 ; :::; xp ) 7 ! f (x) = (f1 (x); :::; fn (x))
Les n applications , f1 ; : : : ; fn sont appelées applications coordonnées
associées à f:
Elles sont dé…nies sur à valeurs dans IR:
1- On dit que f admet une dérivée partielle par rapport à la ième variable
en un point a 2 si
@fj
pour tout j 2 f1; 2; :::; ng , (a) existe et on a
@xi
@f @f1 @f2 @fn
(a) = ( (a) ; (a) ; :::::::::; (a))
@xi @xi @xi @xi
@f
2- Pour i 2 f1; 2; :::; pg, si (a) existent pour tout a 2 , on dé…nit
@xi
l’application vectorielle
@f @f1 @f2 @fn
=( ; ; ::::::; ):
@xi @xi @xi @xi
@f @f1 @f2 @fn
x7 ! (x) = ( (x); (x); :::::; (x)
@xi @xi @xi @xi
4

Exemple : On considère l’application f dé…nie par :


f : R3 ! R2
(x; y; z) 7 ! f (x; y; z) = (x2 z 2 ; y sin x)
Les deux applications coordonnées f1 et f2 admettent des dérivées par-
tielles par rapport aux trois variables x; y et z en tout point de R3 :
Par suite f admet trois dérivées partielles dé…nies sur R3 à valeurs dans
R2 par :
@f @f
: (x; y; z) 7 ! (x; y; z) = (2x; y cos x)
@x @x
@f @f
: (x; y; z) 7 ! (x; y; z) = (0; sin x)
@y @y
@f @f
: (x; y; z) 7 ! (x; y; z) = ( 2z; 0)
@z @z
Remarquons que, par analogie à f , les trois fonctions dérivées partielles
associées à f sont des fonctions à trois variables à valeurs dans R2 :

0.1.3 Fonctions de classe C 1 - Fonctions de classe C k


Dé…nition 5 On considère un ouvert de IRp et une application à valeurs
réelles f : ! IRn :
on dit que f est de classe C 1 si toutes les dérivées partielles de f sont
dé…nies et continues sur :

Proposition 6 f est de classe C 1 sur () f1 ; : : : ; fn les applications


1
coordonnées associées à f sont de classe C sur :

Proposition 7 Si f est de classe C 1 sur alors f est continue sur :

Remarque 8 Si f et g sont deux fonctions C 1 sur leur domainede dé…ni-


f
tion, alors les fonctions f + g , f g , , f g lorsqu’elles existent, sont
g
1
aussi de classe C sur leur domaine de dé…nition.
0.1. DÉRIVÉES PARTIELLES 5

Dé…nition 9 Soit f : IRp ! IR

1- Si f admet une dérivée partielle par rapport à xi dé…nie sur alors


celle-ci peut elle même à son tour admettre des dérivées partielles
@ @f @2f
( ) qui sera notée ( )
@xj @xi @xj @xi
@ @f @2f
et ( ) qui sera notée ( )
@xi @xi @x2i
Ce sont les dérivées partielles d’ordre 2 de f .
@kf
2- On peut dé…nir les dérivées partielles d’ordre k de f notées :
@xi1 :::::: @xik
3- On dit que f est de classe C k sur si toutes les dérivées partielles
d’ordre k sont dé…nies et continues sur :
4- On dit que f est de classe C 1 sur si f est de classe C k sur pour
tout k 2 IN:

Remarque
- Les fonctions polynomiales à p variables sont de classe C 1 sur IRp :
- Les fonctions rationnelles à p variables sont de classe C 1 sur leur domaine
de dé…nition.

Proposition 10 f est de classe C k sur () f1 ; : : : ; fn les applications


coordonnées associées à f sont de classe C k sur :

Exemple et précision :

On considère une application f à deux variables dé…nie par :


f : R2 !R
(x; y) 7 ! f (x; y)
A cette fonction, on peut associer deux fonctions dérivées partielles d’ordre
@f @f
1 à savoir et :
@x @y
Ces deux fonctions peuvent admettre des dérivées partielles qui seront
appelées dérivées partielles d’ordre 2 de f .
6

@f @f
@ @f (x + h ; y) (x; y) @2f
( ) (x; y) = lim @x @x notée ( )(x; y)
@x @x h!0 h @x2
@f @f
@ @f (x ; y + h) (x; y) @2f
( ) (x; y) = lim @x @x notée ( )(x; y)
@y @x h!0 h @y @x
@f @f
(x + h ; y) (x; y)
@ @f @y @y @2f
( ) (x; y) = lim notée ( )(x; y)
@x @y h!0 h @x @y
@f @f
(x ; y + h) (x; y)
@ @f @y @y @2f
( ) (x; y) = lim notée ( )(x; y)
@y @y h!0 h @y 2
@3f
% @x3
@2f
% @x2
& @3f
@f @y @x2
% @x @3f
% @x @y @x
2
@ f
&
@y @x
& @3f
f
@y 2 @x
@3f
%
@2f @x2 @y
%
@x @y & @3f
@f @y @x @y
&
@y @3f
%
@2f @x @y 2
&
@y 2 & @3f
@y 3
A partir d’une fonction à deux variables, on peut dé…nir éventuellement :
2 fonctions dérivées partielles d’ordre un ; 22 dérivées partielles d’ordre deux,
23 dérivées partielles d’ordre trois et plus généralement 2k dérivées partielles
d’ordre k .
0.1. DÉRIVÉES PARTIELLES 7

Théorème 11 (Théorème de Schwarz)

Soit f : IR2 ! IR une fonction qui admet des dérivées partielles


@2f @2f
d’ordre 2 croisées : et :
@x @y @y @x
Si ces dérivées sont continues en un point a de alors
@2f @2f
(a) = (a):
@x @y @y @x

Conséquence 1
Si f est de classe C 2 sur alors toutes ses dérivées partielles d’ordre 2
sont continues sur . On peut donc déduire d’après le théorème de Schwarz
qu’elles sont égales sur :
@2f @2f
@x @y @y @x

Conséquence 2
Si on s’intéresse à une fonction f de classe C 1 sur IR2 à valeurs dans
IR, ayant des dérivées partielles d’ordre 2 et que par exemple pour un certain
@2f @2f
a de , on constate d’après un calcul que (a) 6= (a) alors la
@x @y @y @x
contraposée du théorème de Schwarz permet d’a¢ rmer que l’une au-moins
des deux dérivées partielles secondes croisées n’est pas continue au point a .
Cela nous conduit à conclure que la fonction f considérée n’est pas de classe
C 2 sur :

Exemple : Exercie 3 (Série 2)


Soit f : IR2 ! IR l’application dé…nie par
8
< xy (x2 y 2 )
si (x; y) 6= (0; 0)
(x; y) 7! f (x; y) = x2 + y 2
:
0 si (x; y) = (0; 0)

1- Calculer les dérivées partielles de f et montrer que f est de classe C 1 sur


IR2 :
2- Montrer que f admet des dérivées secondes en tout point de IR2 :
3- f est-elle de classe C2 sur IR2 ?
8

0.2 Di¤érentiabilité
0.2.1 Dé…nition de la di¤érentielle
Dé…nition 12

On considère un ouvert de IRp , a un élément de et une application


f : ! IRn .
1. On dit que f est di¤érentiable au point a s’il existe une application
linéaire continue L : IRp ! IRn telle que

f (a + h) f (a) L(h)
lim =0
h!0 khk
En d’autres termes, il existe r > 0 tel que si k h k< r alors
f (a + h) = f (a) + L(h)+ k h k "(h) où "(h) ! 0 quand h ! 0IRp
Dans ce cas L est unique et est appelée la di¤érentielle de f au point
a. Elle sera notée L = da f :
2. On dit que f est di¤érentiable sur si elle est di¤érentiable en tout
point de :
Remarques

1. Cette propriété de di¤érentiabilité signi…e que f (a + h) f (a) est la


somme d’une application linéaire de h et d’une application négligeable
devant khk :C’est la généralisation à plusieurs variables de la notion
de développement limité à l’ordre 1.
2. La di¤érentielle de f en un point a , lorqu’elle existe, c’est aussi une
fonction à p varibles à valeurs dans IRn exactement comme f .
3. La continuité de L = da f découle naturellement du fait qu’elle soit
linéaire. Cette propriété a été déjà démontrée au chapitre1.
4. Comme toutes les normes sont équivalentes sur IRn , la dé…nition de la
di¤érentielle ne dépend pas du choix de la norme. On choisit en général
la norme la plus adaptée à l’expression de la fonction.
5. L’unicité de la di¤érentielle de f en un point a peut être démontrée par
l’absurde. En e¤et, supposons l’existence de deux applications linéaires
L1 et L2 de IRp ! IRn =
0.2. DIFFÉRENTIABILITÉ 9

f (a + h) = f (a) + L1 (h)+ k h k "1 (h) où "1 (h) ! 0 quand h ! 0IRp


f (a + h) = f (a) + L2 (h)+ k h k "2 (h) où "2 (h) ! 0 quand h ! 0IRp
On aurait dans ce cas
L1 (h) L2 (h) (L1 L2 )(h)
= "2 (h) "1 (h) c’est à dire = "2 (h) "1 (h)
khk khk
Soit u un vecteur quelconque de IRp n f0IRp g et h = t:u où t 2 IR+
quand t ! 0 on a h ! 0IRp et d’où "2 (h) "1 (h) ! 0IRp
Or comme L1 et L2 sont linéaires, on a
(L1 L2 )(tu) t (L1 L2 )(u)
= = "2 (tu) "1 (tu) ! 0IRp quand t ! 0
k tu k tkuk
d’où nécessairement (L1 L2 )(u) = 0 pour tout u 2 IRp n f0IRp g
De plus on sait que L1 (0IRp ) = L2 (0IRp ) = 0IRn :
conclusion : L1 = L2

Exemples et cas particuliers

1- On se place dans le cas particulier où n = p = 1. On va clari…er à tra-


vers l’équivalence suivante la relation qu’il y a entre la notion de dérivabilité
et la notion de di¤érentiabilité. Soit f : IR ! IR et soit a un réel donné.
On a l’équivalence suivante :
f est di¤érentiable en a () f est dérivable en a
d f : IR ! IR
et la di¤érentielle de f au point a est dé…nie par : a
h 7! da f (h) = f 0 (a):h
preuve :
=) Si f est di¤érentiable en a alors il existe une application linéaire
continue unique da f : IR ! IR tel que
f (a + h) f (a) (da f )(h) = jhj "(h) où "(h) ! 0 quand h ! 0 or da f
est une application linéaire , par suite da f (h) = da f (h 1) = h da f (1)
f (a + h) f (a) h da f (1) jhj
d’où = "(h) ! 0 quand h ! 0 et
h h
f (a + h) f (a)
lim = da f (1)
h!0 h
donc f est dérivable en a et f 0 (a) = da f (1):
(= Réciproquement, si f est dérivable en a alors :
f (a + h) f (a) h f 0 (a) f (a + h) f (a) h f 0 (a)
lim = 0 = lim
h!0 h h!0 jhj
10

da f : IR ! IR
et donc f est di¤érentiable en a et
h 7! da f (h) = f 0 (a):h

2- Toute application linéaire f est di¤érentiable sur son domaine de dé-


…nition et da f = f pour tout a:
f (a + h) f (a) f (h)
En e¤et si f : IRp ! IRn est linéaire alors =
khk
0
= 0 ! 0 quand h ! 0IRp pour tout a 2 IRp
khk
donc d’après l’unicité de la di¤érentielle, on a nécessairement da f = f
pour tout a 2 IRp :
p : IRp ! IR
En particulier les applications projections i sont
(x1 ; :::; xp ) 7 ! xi
linéaires pour 1 i p donc di¤érentiables et da pi = pi pour tout a 2 IRp :

C : IRp ! IR
3- L’application constante est di¤érentiable et
(x1 ; :::; xp ) 7 ! c
~ l’application nulle.
da C = O

Proposition 13
Si f est di¤érentiable en un point a; alors f est continue en a:
Preuve :
Si f est di¤érentiable en a alors il existe une application linéaire continue
unique da f tel que
f (a + h) f (a) = da f (h)+ k h k "(h) où "(h) ! 0 quand h ! 0IRp
Comme l’application da f est linéaire et continue, on déduit que
lim da f (h) = da f (0) = 0 donc lim f (a + h) = f (a) et f est continue au
h!0 h!0
point a:

0.2.2 Fonctions à valeurs dans R


Dé…nition 14
Soit f : Rp ! R di¤érentiable au point a 2 Rp :
On appelle gradient de f au point a et on note grad f (a) ou rf (a) le
vecteur t
@f @f
rf (a) = (a) ; ; (a)
@x1 @xp
0.2. DIFFÉRENTIABILITÉ 11

Proposition 15
On considère un ouvert de IRp , a 2 et une application f : ! IR:
Si f est di¤érentiable en un point a alors f admet des dérivées partielles
en ce point.
De plus, pour h = (h1 ; ; hp ) 2 Rp ; on a
p
X @f
da f (h) = hi (a) :
i=1
@xi

Autrement dit, da f (h) =< rf (a) ; h >, où < :; : > désigne le produit scalaire
de Rp :

Preuve :

Soit (e1 ; e2 ; ; :::::::; eP ) la base canonique de IRp , un vecteur h de IRp


s’écrit p
X
h= hi ei et comme da f est linéaire il s’en suit que
i=1
p
X
da f (h) = da f (ei ) hi
i=1
Par ailleurs, comme f est di¤érentiable en a alors
f (a + h) f (a) da f (h)
lim = 0:
h!0 khk
En particulier si h = t ei = (0; 0; ; ; :::; t; ::::; 0) alors khk = jtj et dans ce
cas
f (a + h) f (a) da f (h) f (a + tei ) f (a) t da f (ei )
= ! 0 quand
khk jtj
t!0
f (a + tei ) f (a)
On en déduit que lim = da f (ei ):
t!0 t
f (a + tei ) f (a) @f
Or on sait que lim = (a) donc
t!0 t @xi
p
X @f
da f (h) = (a) hi pour tout h = (h1 ; :::::::; hP )
i=1
@xi

Exemples
12

1. Soit f : R2 ! R dé…nie par


(
x3 y
x2 +y 2
si (x; y) 6= (0; 0)
f (x; y) =
0 si (x; y) = (0; 0)

On véri…e facilement que f admet des dérivées partielles nulles au point


(0; 0) :
Si f est di¤érentiable en (0; 0) ; sa di¤érentielle serait donnée par
@f @f
d(0;0) f (h) = h1 (0; 0) + h2 (0; 0) = 0 avec h = (h1 ; h;2 ) 2 R2 .
@x @y
En posant

f ((0; 0) + (h1 ; h2 )) f (0; 0) h1 @f


@x
(0; 0) + h2 @f
@y
(0; 0)
" (h) =
khk
et en choisissant la norme euclidienne, on déduit que
jh31 h2 j
j" (h)j = khk car jhi j khk pour i = 1; 2:
khk3
D’où lim " (h) = 0 donc f est di¤érentiable en (0; 0) et sa di¤érentielle
khk!0
au point (0; 0) est l’application nulle.
2. Soit f : R2 ! R dé…nie par
(
x3 +y 3
x2 +y 2
si (x; y) 6= (0; 0)
f (x; y) =
0 si (x; y) = (0; 0)

On véri…e que
@f @f
(0; 0) = (0; 0) = 1:
@x @y
Donc si d(0;0) f existe, son expression en un point h = (h1 ; h;2 ) 2 R2
serait donnée par
d(0;0) f (h) = h1 + h2 :
Soit
@f @f
f ((h1 ; h2 )) f (0; 0) h1 (0; 0) h2 (0; 0)
@x @y
" (h) = :
khk
0.2. DIFFÉRENTIABILITÉ 13

On a
h1 h2 (h1 + h2 )
" (h) =
khk (h21 + h22 )
1 1
En considérant la norme euclidienne et la suite un = ; ; il vient
n n
1
que " (un ) = p et donc " (h) 9 0 quand khk ! 0: On déduit donc
2
que f n’est pas di¤érentiable au point (0; 0) :

Conséquence
L’existence des dérivées partielles en un point a est une condition né-
cessaire pour que f soit di¤érentiable en a mais cette condition n’est pas
su¢ sante.
Une fonction peut avoir des dérivées partielles en un point sans qu’elle
soit di¤érentiable en ce point. Cependant, cette condition peut être utile dans
les deux cas comme le montre l’exemple précédent.

Remarque 16

Dans le cas particulier où p = 2,


Si f est di¤érentiable en a alors f possède des dérivées partielles en a et
@f @f
on a da f (h) = (a) h1 + (a) h2 pour tout h = (h1 ; h2 )
@x @y
On note par abus respectivement "x" et "y" les deux projections
(x; y) 7 ! x et (x; y) 7 ! y et leurs di¤érentielles respectives en un point
a seront notées da x et da y:
Comme ces deux applications projections sont linéaires, il s’en suit que
da x : h = (h1 ; h2 ) 7 ! da x(h) = h1
da y : h = (h1 ; h2 ) 7 ! da y(h) = h2
@f @f
On écrit alors da f (h) = (a) . da x(h)+ (a) . da y(h)
@x @y
Par abus et pour alléger les écritures, on note
@f @f
da f = (a) dx+ (a) dy
@x @y
@f @f
Dans certaines références, on écrit même : df = dx+ dy
@x @y
14

Remarquons aussi que dans IR2 ; un point pourrait être également repré-
senté à l’aide de ses coordonnées polaires (r; ); la formule précédente s’écrit
dans ce cas :
@f @f
da f = (a) dr + (a) d
@r @

Proposition 17
Si f est de classe C 1 sur alors f est di¤érentiable sur :
Remarque 18
La réciproque est fausse : f peut être di¤érentiable sans être de classe C 1 :
( Exercice 4- Série 2)
Remarque 19 La réciproque de la proposition 4 est donc vraie dans le cas
où les dérivées partielles sont continues

0.2.3 Fonctions à valeurs dans Rn

Proposition 20 Soient un ouvert de Rp ; a 2 et


f: ! Rn
x 7 ! f (x) = (f1 (x); :::; fn (x))
f est di¤érentiable en a si et seulement si toutes ses applications coor-
données, f1 ; : : : ; fn , le sont.
De plus, da f = (da f1 ; : : : ; da fn ) : h 7! da f (h) = (da f1 (h); : : : ; da fn (h))
Conséquence
Pour tout h 2 Rp on pose y = da f (h) 2 Rn
Il s’en suit que y = (y1 ; ; yn ) = (da f1 (h); : : : ; da fn (h))
Pp @f1 P @fn
et par suite (y1 ; ; yn ) = i=1 hi (a) ; : : : ; pi=1 hi (a)
@xi @xi
Cela s’écrit matriciellement de la façon suivante :
0 1
0 1 @f1 @f1 0 1
(a) (a)
y1 B @x1 @x C h
B .. C B ..
p
.. C B .1 C
@ . A B = B . . C : @ .. A
C
yn @ @fn @f n
A hp
(a) (a)
@x1 @xp
0.2. DIFFÉRENTIABILITÉ 15

Dé…nition 21 Soit un ouvert de Rp ; a 2 et f : ! Rn di¤érentiable


en a.
1. On appelle matrice jacobienne de f au point a; et on note Ja (f ), la
matrice donnée par
0 1
@f1 @f1
(a) (a)
B @x1 @xp C
@fi B . . C
Ja (f ) = (a) =B B .. .. C 2 Mn;p (R) :
C
@xj 1 i n @ A
1 j p @fn @fn
(a) (a)
@x1 @xp
d f : Rp ! Rn
2. La di¤érentielle de f au point a est donnée par : a
h 7 ! da f (h) = Ja (f ) h
3. Ja (f ) représente la matrice de l’application linéaire da f dans les bases
canoniques respectives de Rp et Rn .
4. Si n = p; cette matrice est carrée et son déterminant est appelé jacobien
de f au point a:
Exemple
La fonction
g : R2 ! R2
(r; ) 7 ! (r cos ; r sin )
est de classe C 1 sur R2 donc di¤érentiable sur R2 et sa matrice jacobienne
est donnée par :

cos r sin
J(r; ) (g) =
sin r cos
cos r sin
La matrice Jacobienne est carrée, son jacobien vaut =r
sin r cos
Cas particuliers
1. Si n = 1, Ja (f ) 2 M1;p (R).
@f @f
La matrice Jacobienne est alors une matrice "ligne" donnée par : @x1
(a) @xp
(a)
2. Si p = 1, Ja (f ) 2 Mn;1 (R)
La
0 matrice 1 Jacobienne est alors une matrice "colonne" donnée par :
0
f1 (a)
B .. C
@ . A
fn0 (a)
16

3. Si n = p = 1, Ja (f ) = f 0 (a)

0.2.4 Opérations sur les di¤érentielles

U désigne un ouvert de Rp et a 2 U:

Proposition 22 Linéarité
Si f et g sont deux fonctions numériques, dé…nies sur U di¤érentiables
en a, alors pour ; 2 R; la fonction f + g est aussi di¤érentiable en a et

da ( f + g) = da f + da g:

Ce qui se traduit matriciellement par : Ja ( f + g) = Ja (f )+ Ja (g)


preuve :
da ( f + g) : Rp !R
Pp @( f + g)
h 7 ! da ( f + g) (h) = i=1 hi (a)
@xi
En exploitant la linéarité des dérivées partielles, on déduit que :
Pp @(f ) Pp @(g)
da ( f + g) (h) = i=1 hi (a) + i=1 hi (a)
@xi @xi
= da f (h) + da g(h)

Proposition 23 Produit et inverse


Si f et g sont deux fonctions numériques, dé…nies sur U di¤érentiables
en a, alors la fonction produit f g est aussi di¤érentiable en a et on a

da (f g) = f (a) da g + g(a) da f:
1
Si de plus g ne s’annule pas en a alors est di¤érentiable en a et
g

1 1
da = da g:
g g2 (a)

preuve :
En ce qui concerne le produit, il su¢ t d’utiliser la linéarité des dérivées
0.2. DIFFÉRENTIABILITÉ 17

partielles comme dans la preuve de la proposition précédente.


Pour l’inverse, on applique juste la formule précédente de la di¤érentielle
1 1 ~ l’application nulle.
du produit avec f = sachant que da g =O
g g

Théorème 24 Composée de fonctions di¤érentiables


Soit g : U ! Rn une fonction di¤érentiable en a et V un ouvert de Rn
tel que ' (U ) V:
Si f : V ! Rq est di¤érentiable en g (a) alors f g est di¤érentiable en a
et

da (f g) = dg(a) f da g:
Ce qui se traduit matriciellement par :

Ja (f g) = Jg(a) (f ) Ja (g)
où Jg(a) (f ) 2 Mq;n (R) et Ja (g) 2 Mn;p (R)

En particulier, pour q = p = 1, on obtient le résultat suivant :

Corollaire 25
Soient g : U R ! Rn une fonction di¤érentiable en a et f : Rn ! R
une fonction di¤érentiable en g (a) alors F = f g:
est di¤érentiable en a
Xn
@f
0
F (a) = (g (a)) gi0 (a)
i=1
@y i

Preuve :
g : U IR ! Rn f : Rn !R
et
x 7 ! g(x) = (g1 (x); :::; gn (x)) y = (y1 ; :::; yn ) 7 ! f (y)
F =f g: : R ! R
Par suite et Ja (F ) = F 0 (a)
x 7 ! f (g(x))
D’autre part, Ja (f g) = Jg(a) (f ) Ja (g) où Jg(a) (f ) est une
@f @f
matrice "ligne" donnée par : (g (a)) (g (a))
@y1 @yn
18
0 1
g10 (a)
B C
et Ja (g) est une matrice "colonne" donnée par : @ ... A
gn0 (a)
P @f
On conclut donc que F 0 (a) = ni=1 (g (a)) gi0 (a)
@yi

0.3 Changement de variables


0.3.1 Di¤éomorphismes
Soient U et V deux ouverts de Rn :

Dé…nition 26
Une application f : U ! V est appelé un C 1 -di¤éomorphisme ou di¤éo-
morphisme de classe C 1 si elle véri…e les conditions suivantes.
1. f réalise une bijection de U sur V:
2. f est de classe C 1 sur U:
1
3. f est de classe C 1 sur V:

Exemple

f : R2 ! R2
On considère la fonction
(x; y) 7 ! (x + y; x y)
Il est clair que f est de classe C 1 sur R2 car ses fonctions coordonnées
sont de classe C 1 .
u+v
D’autre part, pour tout (u; v) 2 R2 , f (x; y) = (u; v) , x =
2
u v
et y = :
2
f 1 : R2 ! R2
Donc f est bijective et u+v u v est de classe
(u; v) 7 ! ;
2 2
C 1 sur R2 :
Conclusion : f réalise un di¤éomorphisme de R2 dans R2 :

Proposition 27
0.3. CHANGEMENT DE VARIABLES 19

Si f est un di¤éomorphisme de U sur V alors pour tout a 2 U , da f


réalise une bijection de Rn sur Rn et on a
(da f ) 1 = df (a) f 1
1
Preuve : On a (f f ) = IdRn d’où
1 1
da f f = da (IdRn ) = IdRn = df (a) f da f:
1 1
On en déduit que da f est bijective et (da f ) = df (a) f :

Proposition 28
Si f est un di¤éomorphisme de U sur V alors pour tout a 2 U; la matrice
jacobienne de f au point a est inversible et
(Ja f ) 1 = Jf (a) f 1 .
Preuve : On a df (a) f 1 da f: = IdRn d’où Jf (a) f 1 Ja f =
Ja (IdRn ) = In la matrice unité. Par suite la matrice jacobienne de f au
point a est inversible et (Ja f ) 1 = Jf (a) f 1
Ce résultat permet de calculer la matrice jacobienne de la bijection réci-
proque d’un C 1 -di¤éomorphisme sans connaitre explicitement l’expression de
cette bijection.

Théorème 29 Soit a 2 U et f une application de U dans Rn injective et


de classe C 1 sur U: On a l’équivalence suivante :
Le jacobien de f ne s’annule
f (U ) est un ouvert de Rn et ()
en aucun point de U
f est un C 1 di¤éomorphisme de U sur f (U ) ( 8a 2 U; det (Ja f ) 6= 0 )
Exemple
On considère la fonction
g : R2 ! R2
(r; ) 7 ! (r cos ; r sin )
Il est clair que g n’est pas injective, en e¤et
g (r; ) = g ( r; + ) ou encore g (r; ) = g(r; + 2 ).
D’autre part, g est de classe C 1 et on a
cos r sin
det J(r; ) (g) = = r:
sin r cos
Le jacobien de g s’annule en tout point (r; ) tel que r = 0:
L’application g n’est pas C 1 di¤éomorphisme de R2 sur R2 .
20

0.3.2 Di¤éomophisme : changement de variable en co-

ordonnées polaires
Soit g la fonction dé…ne précédemment.
On considère alors la fonction restriction de g à R+ ] ; [

: R+ ] ; [ ! R2 n f(x; 0) = x 0g
(r; ) 7 ! (r; ) = (r cos ; r sin )
On a
1. U = R+ ] ; [ est un ouvert de R2 :
2. (U ) = R2 n f(x; 0) = x 0g est un ouvert de R2 :
3. est de classe C 1 sur R+ ] ; [:
4. est injective sur R+ ] ; [:
5. Pour tout (r; ) 2 U; det J(r; ) = r 6= 0:
D’où dé…nit un C 1 - di¤éomorphisme de U sur (U ) :

Proposition 30 Soit le C 1 - di¤éomorphisme dé…ni sur U = R+ ] ; [


par

: R+ ] ; [ ! R2 n f(x; 0) = x 0g
(r; ) 7 ! (r; ) = (r cos ; r sin )
1. La matrice jacobienne
0 de 1 est donnée1 par :
x y
p p
B x 2 + y2 x2 + y 2 C
1 B C
J(x;y) =B C:
@ y x A
x2 + y 2 x2 + y 2
1
2. s’exprime de la manière suivante :

1
: R2 n f(x; 0) = x 0g ! R+ ] ; [
p y
(x; y) 7 ! 1 (x; y) = ( x2 + y 2 ; 2 arctan p )
x + x2 + y 2
0.3. CHANGEMENT DE VARIABLES 21

Remarque 31 1. La fonction réciproque de , n’est autre que le passage


aux coordonnées polaires qui constitue un changement de variable sou-
vent utilisé : il consiste à remplacer les coordonnées cartésiennes (x; y)
par les coordonnées polaires (r; ) avec x = r cos et y = r sin .
2. Nous avons, comme annoncé précédemment, calculé la matrice jaco-
bienne de 1 avant de déterminer l’expression de cette fonction.

Preuve :
1
On sait que la matrice jacobienne de n’est autre que l’inverse de la
matrice J(r; ) :
t
1 1 1 r cos sin 1 r cos r sin
J(r cos ; r sin ) = J(r; ) = =
r r sin cos r sin cos
1
Puisque (x; y) = (r; ) ; on obtient
0 : 1
x y
p p
B x2 + y 2 x2 + y 2 C
B C
J(x;y) 1 = B C:
@ y x A
2
x +y 2 x + y2
2
1
Nous avons donc calculé la matrice jacobienne de sans déterminer
explicitement cette fonction.

Par ailleurs, comme est un C 1 - di¤éomorphisme, 8(x; y) 2 R2 n f(x; 0) = x 0g


9! (r; ) 2 R+ ] ; [ tel que
p
x = r cos r= x2 + y 2
d’où y
y = r sin tan = x
i h
Or la fonction tan est bijective sur ; ; exprimons tan en fonc-
2 2 2
tion de x et y

sin( ) sin( ) cos( )


tan = 2 = 2 2 = sin( ) = r sin( ) = p y
2 1 + cos( ) r + r cos( ) x2 + y 2 + x
cos( ) cos2 ( )
2 2
On en déduit que :
22

y
= 2 arctan p
x + x2 + y 2
p y
conclusion : 1 (x; y) = ( x2 + y 2 ; 2 arctan p )
x + x2 + y 2

1
Remarque 32 L’expression précédente de permet de retrouver la ma-
1
trice jacobienne de :
1
Puisque (x; y) = (r; ) ; on notera (abus de notation) @r au lieu de
@( 1 )1 et @ au lieu de @( 1 )2 et on obtient donc
0 @r @r 1 0 x y 1
p p
B @x @y C B x2 + y 2 x2 + y 2 C
1 B C B C
J(x;y) =B C=B C:
@ @ @ A @ y x A
2
x +y 2 2
x +y 2
@x @y

0.3.3 E¤et d’un changement de variables en coordon-


nées polaires

On considère une fonction f :(x; y) 7 ! f (x; y) dé…nie, de classe C 1 sur


2
R n f(x; 0) = x 0g à valeurs dans R.
Faire le changement de variables

x = r cos
y = r sin

revient à composer f par le C 1 - di¤éomorphisme dé…ni sur R+ ] ; [par :

: R+ ] ; [ ! R2 n f(x; 0) = x 0g
(r; ) 7 ! (r; ) = (r cos ; r sin )

On obtient ainsi une nouvelle fonction F = f de classe C 1 sur R+


] ; [ à valeurs dans IR:

Proposition 33 Sous les hypothèses précédentes, on a :


0.3. CHANGEMENT DE VARIABLES 23

8
> @F @f @f
>
> (r; ) = cos (r cos ; r sin ) + sin (r cos ; r sin )
< @r @x @y
>
> @F @f @f
>
: (r; ) = r sin (r cos ; r sin ) + r cos (r cos ; r sin )
@ @x @y
et

8
> @f @F sin @F
>
< @x (x; y) = cos
> @r
(r; )
r @
(r; )
:
>
> @f @F cos @F
>
: (x; y) = sin (r; ) + (r; )
@y @r r @

preuve :

Comme F = f ; il vient que J(r; ) F = J (r; ) f J(r; ) et


0 1
cos r sin
@F @F @f @f @ A:
(r; ) (r; ) = (r cos ; r sin ) (r cos ; r sin )
@r @ @x @y
sin r cos
On en déduit que

8
> @F @f @f
>
> (r; ) = cos (r cos ; r sin ) + sin (r cos ; r sin )
< @r @x @y
>
> @F @f @f
>
: (r; ) = r sin (r cos ; r sin ) + r cos (r cos ; r sin )
@ @x @y
@F @F
Dans ces formules pour alléger l’écriture on note et au lieu de
@r @
@F @F @f @f
respectivement (r; ) et (r; ) et on note aussi et au lieu de
@r @ @x @y
@f @f
respectivement (r cos ; r sin ) et (r cos ; r sin ) :
@x @y
D’autre part, si on note par abus les deux fonctions "x" et "y" suivantes :
24

"x" : (r; ) 7 ! x(r; ) = r cos


"y" : (r; ) 7 ! y(r; ) = r sin
Les formules précédentes s’écrivent
8
> @F @f @x @f @y
>
> = +
< @r @x @r @y @r
>
> @F @f @x @f @y
>
: = +
@ @x @ @y @
On pourra aussi écrire que :
8
>
> @F x @f y @f
>
> (r; ) = p (x; y) + p (x; y)
< @r x2 + y 2 @x x2 + y 2 @y
>
>
>
> @F @f @f
: (r; ) = y (x; y) + x (x; y) :
@ @x @y

Pour exprimer les dérivées partielles de f en fonction de celles de F; on


peut procéder de deux manières di¤érentes.
– On peut directement partir du système précédent
8
> @F @f @f
>
> = cos + sin
< @r @x @y
>
> @F @f @f
>
: = r sin + r cos
@ @x @y
Comme r 6= 0; en multipliant les deux équations de ce système par
sin
respectivement cos et et en e¤ectuant la di¤érence on obtient
r
@f @F sin @F
= cos
@x @r r @
@f @F cos @F
On obtient de même = sin +
@y @r r @
1
– On peut aussi partir de la relation F = f () f = F ; donc
1
J(x;y) f = J 1 (x;y) F J(x;y) et
0 1
cos sin
@f @f @F @F B C
= @ A:
@x @y @r @ sin cos
r r
0.3. CHANGEMENT DE VARIABLES 25

On en déduit que
8
> @f @F sin @F
>
< @x (x; y) = cos
> @r
(r; )
r @
(r; )
:
>
> @f @F cos @F
>
: (x; y) = sin (r; ) + (r; )
@y @r r @
Si on note par abus les deux
p fonctions "r" et " " suivantes :
"r" : (x; y) 7 ! r(x; y) = x2 + y 2
y
" " : (x; y) 7 ! (x; y) = 2 arctan p
x + x2 + y 2
Les formules précédentes s’écrivent
8
> @f @F @r @F @
>
> = +
< @x @r @x @ @x
>
> @f @F @r @F @
>
: = +
@y @r @y @ @y

0.3.4 E¤et d’un changement de variables : cas général


Pour une meilleure vision, on va se placer dans le cas où la fonction est à
valeurs réelles.
' : Rp ! Rp
On considère un C k -di¤éomorphisme
u = (u1 ; :::; up ) 7 ! '(u) = ('1 (u); :::; 'p (u))
et f : R ! R une application de classe C sur Rp :
p k

L’application F = f ' est aussi de classe C k sur Rp .


A partir de l’égalité

Ju (F ) = Ju (f ') = J'(u) (f ) Ju (')

on peut déduire les dérivées partielles de F en fonction de celles de f :

0 @' @'1 1
1
(u) (u)
B @u1 @up C
@F @F @f @f B .. .. C
(u):::::: (u) = (' (u)) ::::::: (' (u)) B . . C
@u1 @up @x1 @xp B C
@ @'p @'p A
(a) (u)
@xp @up
26

Par suite pour tout i 2 f1; ::; pg


p
@F X @f @'k
(u) = (' (u)) (u)
@ui k=1
@x k @ui
Par analogie au cas du changement de variable en cordonnées polaires,
on peut exprimer les dérivées partielles de f en fonctions de celles de F en
tenant compte de l’équivalence
F =f ' () f = F ' 1:
Remarquons qu’il n’est pas nécessaire de déterminer l’expression de ' 1 ;
il su¢ t juste de caculer la matrice inverse de la matrice jacobienne de ':
Le di¤éomorphisme ' précédemment considéré peut être dé…ni sur un
ouvert U de Rp : Dans ce cas, la fonction f sera de classe C k sur '(U ) et F
sera de classe C k sur U:

0.3.5 Application : résolution d’équations aux dérivées


partielles.
Les équations aux dérivées partielles (EDP) interviennent dans de nom-
breux problèmes et domaines et constituent des sujets de recherche constam-
ment actifs. Cependant, la résolution de ces équations n’est pas toujours
facile. L’utilisation des changements de variables est une méthode classique
utilisée pour la résolution de certaines équations. En e¤et, dans certains cas,
un changement de variables adéquat permet de transformer une EDP en une
autre beaucoup plus simple à résoudre en diminuant par exemple le nombre
d’inconnues.

Exemple :
On se propose de déterminer les fonctions f; de classe C 1 sur IR2 ; véri…ant
l’équation
@f @f
(x; y) + (x; y) = 0: (E)
@x @y
On va utiliser le di¤éomorphisme suivant
': R2 ! R2
u+v u v
(u; v) 7 ! ' (u; v) = ;
2 2
0.3. CHANGEMENT DE VARIABLES 27

En posant F = f ', voir en e¤ectuant le changement de variable x =


u+v u v
et y = , il vient que
2 2

8
> @F @f @'1 @f @'2
>
> (u; v) = (x; y) (u; v) + (x; y) (u; v)
< @u @x @u @y @u
>
> @F @f @'1 @f @'2
>
: (u; v) = (x; y) (u; v) + (x; y) (u; v)
@v @x @v @y @v
d’où
8
> @F 1 @f 1 @f
>
> (u; v) = (x; y) + (x; y)
< @u 2 @x 2 @y
>
> @F 1 @f 1 @f
>
: (u; v) = (x; y) (x; y)
@v 2 @x 2 @y
L’équation (E) s’écrit alors

@F
2 (u; v) = 0 pour tout (u; v) 2 IR2
@u
Par suite F (u; v) = (v) où : R ! R est une fonction de classe C 1
arbitrairement choisie
On en déduit que f (x; y) = F ' 1 (x; y) = F (x + y; x y) = (x y)
où : R ! R est une fonction de classe C 1 quelconque.

Exercice 6 ( série 3)

1. Soit U = R2 n f(x; 0) 2 R2 / x 0g.


On se propose de trouver les fonctions f; de classe C 1 sur U; véri…ant
l’équation

@f @f
x (x; y) y (x; y) = 0 (E)
@y @x
Pour (r; ) 2 R+ ] ; [ ; on pose

x = r cos , y = r sin et F = f =) F (r; ) = f (x; y) :


28

On a déjà montré que


8
> @F @f @f
>
> (r; ) = cos (x; y) + sin (x; y)
< @r @x @y
>
> @F @f @f
>
: (r; ) = r sin (x; y) + r cos (x; y)
@ @x @y
et on remarque que
@F @f @f
(r; ) = y (x; y) + x (x; y)
@ @x @y

donc f est solution de (E) si et seulement si F est solution de l’équation

@F
(r; ) = 0:
@
On en déduit que

F (r; ) = (r) où : R+ ! R est une fonction de classe C 1 arbitrairement choisie

1
p y
Par suite f (x; y) = F (x; y) = F ( x2 + y 2 ; 2 arctan p )
x + x2 + y 2
d’où
p
f (x; y) = x2 + y 2 avec : R+ ! R de classe C 1 :

2. On se propose de trouver les fonctions f; de classe C 1 sur U; véri…ant


l’équation

@f @f p
x (x; y) + y (x; y) = x2 + y 2 (E)
@x @y
En utilisant, comme précédemment un changement de variable en co-
ordonnées polaires, il vient que

@F @f @f
(r; ) = cos (x; y) + sin (x; y)
@r @x @y
@F @f @f
d’où r (r; ) = x (x; y) + y (x; y)
@r @x @y
0.4. ANNEXE : INTERPRÉTATION GÉOMÉTRIQUE DE LA DIFFÉRENTIELLE :29

L’équation (E) s’écrit alors


@F
r (r; ) = r pour tout (r; ) 2 R+ ] ; [
@r
@F
d’où (r; ) = 1 pour tout (r; ) 2 R+ ] ; [
@r
On en déduit que F (r; ) = r + ( ) où : ] ; [ ! R est une
1
fonction de classe C quelconque.
1
En exploitant la relation f = F ;on conclut que :

!
p y
f (x; y) = x2 + y 2 + 2 arctan p
x + x2 + y 2
où : ] ; [ ! R est une fonction de classe C 1 quelconque

0.4 Annexe : Interprétation géométrique de


la di¤érentielle :
1er cas :

Rappelons que si on considère une fonction f dérivable à une seule variable


f: R ! R
et le graphe associé Gf = f(x; y) 2 IR2 = y = f (x)g
x 7 ! f (x)
alors, la tangente en un point (x0 ; f ’(x0 ))du graphe a pour vecteur di-
1
recteur et donc pour équation
f 0 (x0 )
y = f 0(x0 )(x x0 ) + f (x0 )

Si f ’(x0 ) = 0 alors la tangente au point (x0 ; f ’(x0 ))est horizontale et a


pour équation y = f (x0 )
Par ailleurs, l’équation de cette tangente est repérable dans l’écriture du
développement en série de Taylor de f à l’ordre 1 au voisinage de x0 qui est
donnée par :

f (x) = f 0(x0 )(x x0 ) + f (x0 )+(x x0 ) "(x x0 ) où "(x x0 ) ! 0 quand x ! x0


30

Par conséquent f (x) f 0(x0 )(x x0 ) + f (x0 ) représente une approxima-


tion a¢ ne de f au voisinage de x0 :

2eme cas :

Si on considère une fonction f dé…ne de classe C1 sur R2


f : R2 ! R
alors S la surface représentative du graphe
(x; y) 7 ! f (x; y)
de f est dé…nie par

S = (x; y; z) 2 IR3 = z = f (x; y) IR3

Soit M0 (x0 ; y0 ) 2 R2 et P0 (x0 ; y0 ; f (x0 ; y0 )) 2 S:On véri…e que si f est


di¤érentiable en M0 ; alors toutes les tangentes en P0 aux courbes tracées sur
S et passant par P0 sont dans un même plan appelé plan tangent à S en P0 :On
rappelle que l’équation d’un plan de IR3 est de la forme x + y + z =
et qu’un plan est entièrement déterminée par la donnée de deux droites. Il
su¢ t alors de prouver que le plan tangent contient deux tangentes.

On montre que l’équation de ce plan tangent en P0 (x0 ; y0 ; f (x0 ; y0 )) est


la suivante :

@f @f
z = f (x0 ; y0 ) + (x0 ; y0 ) (x x0 ) + (x0 ; y0 ) (y y0 )
@x @y

On constate donc que l’équation du plan tangent à la surface S au point


(x0 ; y0 ; f (x0 ; y0 )) s’exprime à l’aide de la di¤érentielle comme suit :

z = f (x0 ; y0 ) + d(x0 ;y0 ) f (x x0 ; y y0 )

~ alors le plan tangent au point (x0 ; y0 ; f (x0 ; y0 )) est


Si d(x0 ;y0 ) f = O
horizontal et a pour équation z = f (x0 ; y0 ):
Remarquons par ailleurs que comme par hypothèse f est de classe C1
sur R2 alors f est di¤érentiable en X0 = (x0 ; y0 ) et par suite
f (X0 +h) = f (X0 )+dX0 f (h)+ k h k "(h) où "(h) ! 0 quand h ! 0IR2

Si on pose X = X0 + h; l’égalité précédente s’écrit :


0.4. ANNEXE : INTERPRÉTATION GÉOMÉTRIQUE DE LA DIFFÉRENTIELLE :31

f (X) = f (X0 )+dX0 f (X X0 )+ k X X0 k "(X X0 ) où "(X X0 ) ! 0


quand X X0 ! 0IR2
Sachant que X = (x; y) et X0 = (x0 ; y0 ) ; il vient que :

@f @f
f (x; y) = f (x0 ; y0 )+ (x0 ; y0 ) (x x0 )+ (x0 ; y0 ) (y y0 )+
@x @y
k (x; y) (x0 ; y0 ) k "((x; y) (x0 ; y0 )) où "((x; y) (x0 ; y0 )) ! 0 quand
(x; y) ! (x0 ; y0 )

Par conséquent
@f @f
f (x; y) f (x0 ; y0 )+ (x0 ; y0 ) (x x0 )+ (x0 ; y0 ) (y y0 )
@x @y

représente une approximation a¢ ne de f au voisinage de (x0 ; y0 )obtenue


en se plaçant sur le plan tangent en P0 (x0 ; y0 ; f (x0 ; y0 )) à la surface repré-
sentative S de f:

Exemple : Calcul approché de (1:01)0:98


On considère la fonction f (x; y) = xy = ey ln x dé…nie sur IR+ IR:
f est di¤érentiable au point (1; 1) et f (1; 1) = 1
@f @f
(x; y) = y xy 1 d’où (1; 1) = 1
@x @x
@f @f
(x; y) = xy ln x d’où (1; 1) = 0
@y @y
D’après ce qui précède, on a

@f @f
f (1:01 ; 0:98) = f (1+0:01 ; 1 0:02) f (1; 1)+ (1; 1) (0:01)+ (1; 1) ( 0:02)
@x @y
Donc
(1:01)0:98 1:01
La valeur obtenue en utilisant la calculatrice est de 1:009799