Vous êtes sur la page 1sur 38

MINISTÈRE DE L'ENSEIGNEMENT SUPÉRIEUR

ECOLE NATIONALE D'INGÉNIEURS DE MONASTIR

Mécanique
des
Milieux Continus

Cours de Tronc Commun


1ère année

A. DOGUI
Septembre 1998
Ce polycopié représente le contenu du cours de Mécanique des Milieux continus.
Cet enseignement, programmé en tronc commun, dure 45 h au total (22 h 30 de
cour et 22 h 30 de TD).
Pour rédiger ce polycopié nous avons pris le parti de proposer un texte succinct et
condensé. Les diverses démonstrations ne sont pas développées en détail. Ainsi, la
compréhension profonde du contenu de cet ouvrage nous paraît exiger le suivi de
l'enseignement assuré en séances de cours et travaux dirigés. Ce polycopié est
donc à considérer plus comme un support de cours que comme un ouvrage
détaillé.

-2-
Table des matières

MÉCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS ................................................................................................................. 1

TABLE DES MATIÈRES................................................................................................................................................ 3

BIBLIOGRAPHIE SOMMAIRE.................................................................................................................................... 4

INTRODUCTION ............................................................................................................................................................ 5

PREMIÈRE PARTIE....................................................................................................................................................... 6
CHAPITRE I GÉNÉRALITÉS - HYPOTHÈSE DE CONTINUITÉ ................................................................................ 7
1. Système matériel .................................................................................................................................................... 7
2. Milieu continu ........................................................................................................................................................ 7
CHAPITRE II CINEMATIQUE DES MILIEUX CONTINUS ....................................................................................... 10
1. Description du mouvement................................................................................................................................... 10
2. Mouvement au voisinage d'un point matériel ...................................................................................................... 11
3. Dérivée particulaire............................................................................................................................................. 12
CHAPITRE III GEOMETRIE - ETUDE DES DEFORMATIONS ................................................................................. 14
1. Transformation au voisinage d’un point matériel................................................................................................ 14
2. Déformations ....................................................................................................................................................... 15
3. Tenseur linéarisé des déformations ..................................................................................................................... 17
DEUXIÈME PARTIE .................................................................................................................................................... 19
CHAPITRE IV DYNAMIQUE DES MILIEUX CONTINUS .......................................................................................... 20
1. Description des efforts mécaniques ..................................................................................................................... 20
2. Principe fondamental de la dynamique (PFD) .................................................................................................... 20
CHAPITRE V ETUDE DES CONTRAINTES................................................................................................................ 23
1. Vecteur contrainte - Tenseur des contraintes ...................................................................................................... 23
2. Conditions aux limites et d'interface.................................................................................................................... 23
2. Etats de contraintes particuliers .......................................................................................................................... 24
3. Représentations géométriques ............................................................................................................................. 24
CHAPITRE V THERMODYNAMIQUE DES MILIEUX CONTINUS ......................................................................... 26
1- Description des échanges thermiques.................................................................................................................. 26
2- Premier principe de la thermodynamique (PPT)................................................................................................. 26
3- Second principe de la thermodynamique (SPT)................................................................................................... 27
TROISIÈME PARTIE LOIS DE COMPORTEMENT.......................................................................................... 28
CHAPITRE VII GENERALITES.................................................................................................................................... 29
1. Bilan des variables et équations .......................................................................................................................... 29
2. Comportement mécanique - Introduction aux modèles rhéologiques .................................................................. 31
CHAPITRE VIII THERMOELASTICITE LINEAIRE................................................................................................... 34
1. Formulation de la loi de comportement............................................................................................................... 34
2. Formulation d'un problème de thermoélasticité .................................................................................................. 35
CHAPITRE IX FLUIDES NEWTONIENS..................................................................................................................... 37
1. Formulation de la loi de comportement............................................................................................................... 37
2. Formulation d'un problème de mécanique des fluides......................................................................................... 38

-3-
Bibliographie sommaire

Plusieurs ouvrages de très bon niveau traitent en détail tout ce qui est dans ce cours; nous vous donnons ci-
dessous quelques références:

[1] DUVAUT G.* : Mécanique des milieux continus, Masson (1990)


[2] SALENCON J. (I-II)* : Mécanique des milieux continus, Ellipses, (1988)
[3] GERMAIN P. (I-II)* : Mécanique, Ellipses (1986)
[4] GERMAIN P. : Mécanique des milieux continus, Masson (1963)
[5] MANDEL J. : Mécanique des milieux continus, Gauthier-VILLARS (1966)
[6] SEDOV L. : Mécanique des milieux continus, Mir(Moscou) (1975)
[7] DUMONTET H. & all* : Exercices de mécanique des milieux continus, Masson (1994)
[8] HLADIK J.* : Le calcul vectoriel en physique, Ellipses (1993)
*
Ouvrages disponibles à la bibliothèque de l'ENIM

-4-
INTRODUCTION

L a mécanique des milieux continus traite de l'étude des équilibres, des mouvements et des déformations
de systèmes mécaniques. Si la mécanique rationnelle s'intéresse aux systèmes constitués par des points
matériels ou des solides rigides, la mécanique des milieux continus étudie les milieux solides, fluides ou
gazeux déformables qui occupent un domaine continu de l'espace.
Comme la mécanique rationnelle, la mécanique des milieux continus est un modèle d'étude qui se base sur
les lois fondamentales de la physique dans le cadre de la mécanique classique: conservation de la masse, de
la quantité de mouvement, premier et second principe de la thermodynamique. Nous préciserons la
formulation de ces lois pour un milieux continu.
Le mouvement est donc décrit dans l'espace physique par rapport à un référentiel choisi; et on postule
l'existence d'un référentiel absolu ou Galiléen. La position de chaque point du système étudié est caractérisée
par des coordonnées relatives à un repère attaché à ce référentiel. Nous supposons que les notions de
référentiel, de repère et de coordonnées sont acquises.
Par rapport à la mécanique rationnelle, la mécanique des milieux continus introduit une hypothèse
supplémentaire: continuité du milieux étudié et des transformations qu'il subit. Cette hypothèse, sur laquelle
nous reviendrons dans la suite en précisant ses conséquences et ces limites, aboutit à la définitions de 3
concepts nouveaux:
- Déformation: le milieux étudié étant continu et déformable, il s'agit de pouvoir décrire les déformations
qu'il subit. Nous montrerons que ces déformations seront caractérisés par un champ de tenseur du second
ordre appelé tenseur des déformations.
- Contrainte: au sein du milieu étudié subsiste des efforts intérieurs de cohésion. Nous montrerons qu'à partir
du postulat de Cauchy, ces efforts sont décrits par un champ de tenseur du second ordre appelé tenseur des
contraintes.
- Lois de comportement: les relations liant les contraintes aux déformations, qui caractérisent le matériau
étudié, représentent les lois de comportement. Elles jouent le même rôle que la loi de Coulomb pour l'étude
des mouvement des particules chargés ou celle de gravité pour l'études des particules massives.
L'objectif de ce cours est de mettre en place les outils nécessaires à l'études des milieux continus. Il constitue
donc une présentation générale des concepts (et des équations qui en découlent) qui sont à la base de la
mécanique des fluides et des solides déformables.
Le cours se décompose en 3 parties:
La première partie traite de la description du mouvement du point de vue géométrique et cinématique. Elle
introduit en particulier la notion de déformation et de vitesse de déformation. Le principe de conservation de
la masse est traité dans cette partie.
La seconde partie s'intéresse à la description des sollicitations (mécaniques ou thermiques) pouvant être
prises en compte dans le modèle mécanique des milieux continus classique ainsi que la formulation du
principe fondamental de la dynamique (avec les théorèmes qui en découlent) et les deux principes de la
thermodynamiques. La notion de contrainte est introduite dans cette partie.
La troisième partie est consacrée aux lois de comportement. Après une présentation sommaire des diversités
de comportement, l'accent est mis sur la thermoélasticité linéaire et les fluides newtoniens.
Une présentation synthétique et propre de la mécanique des milieux continus exige l'utilisation d'un certain
nombre d'outils mathématiques tel que le calcul tensoriel. Une présentation sommaire de ces outils, ainsi que
quelques conventions relatives au calcul indiciel sont données en annexe: pour ne pas ajouter à la difficulté
mécanique une autre mathématique, nous nous somme limité au minimum nécessaire. Le contenu de cet
annexe doit être complètement maîtrisé; il est considéré comme pré - requis de ce cours.

-5-
Première partie

DESCRIPTION DU MOUVEMENT

-6-
Chapitre I
GÉNÉRALITÉS - HYPOTHÈSE DE CONTINUITÉ

1. SYSTÈME MATÉRIEL

'espace géométrique est identifié à R3 considéré selon le cas comme un espace affine ou, après choix
L d'un repère, comme espace vectoriel. Le système matériel (S) étudié (ou le milieu matériel) est supposé
constitué de points matériels. A chaque instant t, chaque point du système occupe une position de l'espace.
L'ensemble de ces positions à un instant t, définit la configuration du système à l'instant t (Ct).
Pour pouvoir considérer que les différentes configurations représentent le même système matériel constitué
des mêmes points matériels, il faut être en mesure de mettre en correspondance biunivoque les
configurations de ce milieux entre deux instants différents. Il suffit, pour se faire, d'être en mesure de réaliser
cette correspondance biunivoque entre une configuration particulière prise comme configuration de référence
(Co) et toute autre configuration.
Le choix d'une configuration de référence permet d'identifier chaque point matériel par sa position dans cette
configuration. Assez souvent, cette configuration correspond à celle du système à l'instant initial t=0 et prend
le nom de configuration initiale. Sauf mention contraire, nous supposerons toujours la configuration de
référence Co comme configuration initiale.
A chaque point matériel est associé d'une manière biunivoque, dans Co, des coordonnées Xi (i = 1, 2 et 3). A
ce même point matériel correspond, dans Ct, les coordonnées xi de sa position à l'instant t. Les coordonnées
Xi sont appelées coordonnées de Lagrange et la configuration Co configuration de Lagrange. Les
coordonnées xi sont les coordonnées d'Euler et Ct est la configuration d'Euler ou configuration physique.
La correspondance biunivoque entre toute configuration Ct et la configuration Co se fait donc par la donnée
d'une famille d'applications bijectives ft telles que:
∀ t, ∃ ft bijective | ∀X ∈ Co, ∀ xt ∈ Ct xt = ft (X)
En notant gt l'application inverse de ft, la correspondance entre deux configurations à t et à τ s'obtient
évidemment par:
xτ = fτ [ gt (xt) ] xt ∈ Ct x τ ∈ Cτ
Connaître le mouvement du système défini par Co entre les instants to et t1 c'est donc connaître les fonctions ft
pour t compris entre to et t1 ou, ce qui revient au même, connaître la fonction f(X,t) définie par:
x = f (X,t) = ft(X) ∀ t ∈ [to,t1]; X ∈ Co; x ∈ Ct

2. MILIEU CONTINU

a. Hypothèses

L'hypothèse de continuité concerne la continuité du milieu et des transformations qu'il subit.

• Continuité des transformations

-7-
Le système matériel est supposé occuper à chaque
instant t un domaine spatial D(t) connexe (identifié à
une région de R3). La fonction f définie ci-dessus est (P)
Do
supposée continue par rapport à tous ses arguments
(X et t). On supposera aussi qu'elle admet des X
dérivées partielles premières (et si nécessaire des
dérivées secondes) continues par rapport à ses Configuration de référence D(τ)
D(t) Co
arguments (sauf éventuellement le long de certaines
surfaces de discontinuité). (P) (P)
Le mouvement est donc défini par la donnée de la x(t)
Trajectoire x(τ)
fonction f (ou son inverse à t fixé g) bijective à t fixé,
continue et suffisamment dérivable : Configuration à l'instant t Configuration à l'instant τ
Ct Cτ

(I.1) x = f (X,t) ⇔ X = g (x,t)


Fig. I.1
Dans la suite de ce cours nous convenons d'écrire tout simplement x(X,t) ou X(x,t).
Pour X fixé, l'ensemble des points x vérifiant (I.1) pour t compris entre to et t1 constituent la trajectoire du
point matériel défini par X pour t compris entre to et t1. La continuité de f implique la continuité de la courbe
trajectoire.

• Continuité du milieu
Toutes les propriétés physiques du milieu sont supposées à chaque instant continues par rapport aux
coordonnées spatiales. Par exemple, la masse volumique ρ(x) des différents points matériels occupant à
l'instant t les points de coordonnées x est supposée continue par rapport à x.

b. Conséquences préliminaires
Dégageons tout de suite quelques conséquences générales issues des hypothèses ci dessus.
• Deux points matériels infiniment voisins à un
instant donné, sont infiniment voisins à tout autre F dx
instant. Ces deux points matériels définissent un dX x+dx
→ →
X X+dX x
vecteur matériel représenté par dX dans Co et dx
dans Ct. dvo dv
→ → Ct
Les composantes respectives de dX et dx sont Co
dXi et dxi (les coordonnées sont supposées Fig. I.2
cartésiennes).
→ →
Le vecteur dx s'obtient à partir de dX par application linéaire définie à partir de la différentiation par
rapport à X de la relation (I.1). Cette application linéaire défini un tenseur du second ordre F (voir
annexe) appelé tenseur gradient de la transformation:
→ →
(I.2) dx = F(X,t) . dX Fij = ∂fi / ∂Xj ≡ ∂xi / ∂Xj
• La relation (I.1) peut être interprétée, pour t fixé, comme un changement de variables. Considérons un
élément de volume matériel (infinitésimal) défini par dvo dans la configuration de référence Co et par dv
dans la configuration Ct (voir Fig. I.2). Le rapport entre dv et dvo est égal au jacobien J de la
transformation (I.1). Compte tenu de la réversibilité de f et de sa continuité, ce jacobien est une fonction
réelle continue non nulle. Si la configuration Co correspond à une configuration du milieu à un instant
initial (t=0) tel que x(X,0)=X, donc J=1, le Jacobien J est alors continu et strictement positif:
(I.3) dv = J dvo 0<J<∞ J = det F

-8-
• Des points matériels qui à un instant donné forment un ensemble connexe, volume, surface ou ligne,
forment encore un ensemble connexe (de même ordre) à tout instant. Ces points définissent
respectivement un volume matériel, une surface matérielle ou une ligne matérielle.
• Les points matériels qui à un instant donné se trouvent à l'intérieur d'une surface fermée restent à tout
instant à l'intérieur de la surface transformée.
• Les éléments matériels qui à un instant donné forment la frontière d'un milieu continu, en forment encore
la frontière à tout instant.
• Le principe de conservation de la masse (PCM) stipule que la masse contenue à l'intérieur d'une surface
matérielle fermée reste constante au cours du temps. En particulier, la masse d'un élément de volume
matériel autour d'un point matériel reste constante. En notant ρ et ρo la masse volumique de ce point
matériel respectivement dans la configuration à l'instant t et celle de référence, ce principe implique
l'égalité suivante:
(I.4) ρ J = ρo
Cette relation représente une formulation locale particulière du principe de conservation de la masse.

c. Limitations

La mécanique des milieux continus étudie le mouvement de la matière à une échelle macroscopique. La
matière est donc supposée continue et occupant, à chaque instant, un domaine spatial continu. Ceci suppose
donc qu'à l'échelle à laquelle se place l'étude, les discontinuités microscopiques de la matière n'ont pas une
grande influence sur le phénomène étudié. En particulier, l'élément de volume considéré infinitésimal à
l'échelle mécanique des milieux continus doit contenir suffisamment de particules matérielles (molécules,
cristaux, ...) pour qu'en moyenne le caractère discontinue n'ai pas d'influence. Ceci constitue une première
limitation fondamentale de cette théorie.
L'hypothèse de continuité stricte ne permet pas de traiter des phénomènes du type cavitation en mécanique
des fluides, ou fissuration en mécanique des solides ou d'une manière générale les phénomènes qui
engendrent des discontinuités particulières. Ces phénomènes peuvent être traités en relâchant un peu
l'hypothèse de continuité en admettant éventuellement une discontinuité en un certain nombre fini de
singularités (points, lignes, surfaces).

-9-
Chapitre II
CINEMATIQUE DES MILIEUX CONTINUS

1. DESCRIPTION DU MOUVEMENT

D ans tout ce chapitre, sauf mention contraire, toutes les coordonnées sont supposées cartésiennes et toutes
les composantes sont supposées relatives à une base orthonormée.

a- Description lagrangienne - Variables de Lagrange: (X1, X2, X3, t)

Les variables Xi définissent le point matériel dans un état de référence. Dans la majorité des cas, les Xi sont
les coordonnées de la position du point matériel dans sa configuration initiale. Avec cette description, toutes
les inconnues du problème (coordonnées xi de la position du point matériel à un instant t, vitesse,
accélération, température, masse volumique, ...) s'écrivent en fonction des variables (Xi, t). Il s’agit donc de
l’étude du mouvement et des propriétés d'une particule que l'on suit dans son mouvement.
La vitesse et l'accélération d'un point matériel à un instant donné sont définies,
r selon rcette description, par:
r r
r d x ∂ x( X, t ) r d V ∂ V(X, t)
(II.1) V (X,t) = = γ (X,t) = =
r dt ∂t dt ∂t
Le vecteur x de composantes xi définit la position, à l'instant t, du point matériel relative à un référentiel
d
définit par un repère donné. La dérivée appelée dérivée particulaire, sur laquelle nous reviendrons dans la
dt
suite, est définie comme la dérivée par rapport au temps en fixant le point matériel. C'est donc la dérivée
partielle par rapport au temps à X fixé.

b- Description eulérienne - Variables d'Euler: (x1,x2,x3,t)


Les variables xi sont les coordonnées d'un point représentant la position du point matériel à l'instant t. Avec
cette description on peut étudier l'état actuel du milieu sans s'intéresser à une particule matérielle déterminée.
Le mouvement r estrdécrit par la donnée du champ des vitesses en chaque point:
(II.2) V = V (x,t)
La différence entre la description lagrangienne et eulérienne est donc, que du point de vue de Lagrange, on
décrit les variations de la vitesse, de l'accélération, de la température etc. d'un point matériel particulier, alors
que selon Euler, on décrit ces mêmes quantités dans une région spatiale donnée sans individualiser les
particules matérielles. La description eulérienne est bien adaptée à la mécanique des fluides, alors que la
lagrangienne est utilisée en mécanique des solides.
Les deux descriptions sont équivalentes. En effet, à partir d'une description lagrangienne définie par (I.1), il
est facile d'aboutir à une description eulérienne selon (II.2). Il suffit pour cela d'utiliser la relation (II.1) en
remplaçant X par X(x,t). Inversement, à partir d'une description eulérienne définie par (II.2), il est possible
d'aboutir à la description lagrangienne x(X,t) par intégration du système différentiel suivant (sous réserve de
certaines conditions
r de régularité):
dx r dx1 dx2 dx3
(II.3) = V (x,t) ⇔ = = = dt
dt V1 ( xi , t ) V2 ( xi , t ) V3 ( xi , t )

- 10 -
c- Trajectoires - lignes de courant - Lignes d'émission

• Trajectoires:
Un point matériel dont on suit le mouvement au cours du temps, décrit une trajectoire (lieu des positions
d'une particule). En coordonnées de Lagrange, la trajectoire d'une particule est donnée par les relations (I-1).
En coordonnées d'Euler, les trajectoires s'obtiennent en intégrant le système différentiel (II.3).

• Lignes de courants:
r
A un instant t fixé, les lignes de courant sont les lignes tangentes au vecteur vitesse V. Ils s'obtiennent en
intégrant le système suivant, où t est considéré comme un paramètre.
dx1 dx2 dx3
(II.4) = =
V1 ( xi , t ) V2 ( xi , t ) V3 ( xi , t )
Pour décrire une trajectoire, il faut suivre une particule matérielle au cours du temps, alors qu'une ligne de
courant est définie à un instant donné. Sur une ligne de courant il y a une infinité de particules matérielles.

• Lignes d'émission:
Une ligne d'émission relative à un point M (de coordonnées y) et un instant t fixé, est l'ensemble des
positions (x) à l'instant t des particules qui sont passées ou qui passeront par le point M (à un instant τ
quelconque). Elle est définie par l’équation suivante:
(II.5) x = f [ g (y,τ) , t ]
Dans la relation ci dessus, y et t sont données et τ est un paramètre.

• Mouvement stationnaire ou permanent:


r
On dit que le mouvement est permanent ou stationnaire si la vitesse V ainsi que toutesr les caractéristiques du
milieu en un point exprimées en coordonnées d'Euler ne dépendent pas du temps ( V(x)). Dans ce cas, les
lignes de courant sont fixes et coïncident avec les trajectoires et les lignes d'émission.

2. MOUVEMENT AU VOISINAGE D'UN POINT MATÉRIEL


En description eulérienne, le mouvement au voisinage d'un point matériel est décrit par le tenseur gradient
des vitesses L défini par:
r → r
(II.6) d V (x) = L. dx L = Grad( V) Lij = ∂Vi / ∂x j = Vi,j
Comme tout tenseur du second ordre, le tenseur L peut être décomposé en partie symétrique D = LS
et partie antisymétrique W = LA:
(II.7) L=D+W D = ½ (L + LT) W = ½ (L - LT)
r
Comme tout tenseur antisymétrique, on associe à W un vecteur adjoint (voir annexe) - Ω tel que
→ r → r r r
(II.8) W . dx = Ω ∧ dx Ω = ½ Rot ( V)
→ →
Si l'on considère un point M' infiniment voisin de M ( dx =MM '), la vitesse de M' s'écrit:
r r r → →
V(M',t) = V(M,t) + Ω∧ dx + D. dx
↑ ↑ ↑
Translation Rotation Déformation
Mouvement rigidifiant

- 11 -
r
Le vecteur Ω appelé vecteur tourbillon et donc le tenseur W appelé tenseur taux de rotation caractérisent le
mouvement de rotation de solide rigide au voisinage du point matériel. Si le mouvement au voisinage du
point matériel se limite à un mouvement de solide rigide, le dernier terme de la relation si dessus doit être nul

pour tout dx . Le tenseur D est donc nul dans le cas d'un mouvement rigidifiant. Le mouvement engendré par
D est donc un mouvement de déformation. Le tenseur D est appelé tenseur taux de déformations, il
caractérise la vitesse de déformation au voisinage du point matériel.

3. DÉRIVÉE PARTICULAIRE

a- Définition
L'utilisation des variables d'Euler pose un problème de dérivation. En effet, considérons une grandeur h que
l'on suppose attachée à un point matériel et dont on veut étudier la variation par rapport au temps. Si on écrit
h(X,t) (variables de Lagrange), la dérivée par rapport au temps est la dérivée partielle classique par rapport à
t. Si on écrit h(x,t) (variables d'Euler) il ne suffit plus de faire une dérivée partielle par rapport à t puisque x
dépendent de t (on s'intéresse à un point matériel particulier, donc à X fixé), on introduit alors la dérivée dite
particulaire ou totale qui tient compte de la variation des x:
dh( x, t ) ∂h( x, t ) ∂h(x, t) ∂x i r r
(II.9) h& (x,t) = = + = ∂h/∂t + grad (h). V
dt ∂t ∂x i ∂t
r
où V est la vitesse du point. On montre en particulier que:
r
(II.10) J& = J div( V)

b- Dérivée particulaire d'une fonction vectorielle


r
La dérivée particulaire
r r d'une fonction vectorielle F (x,t) est:
dF ∂F r r r
(II.11) = + Grad( F).V
dt ∂t r
En particulier, l'accélération γ d'un point M(x) étant la dérivée totale de la vitesse, on a:
r r r
r dV ∂V r r ∂V r r r r
(II.12) γ (x,t) = = + Grad( V). V = + ½ grad (V2) + Rot ( V)∧ V
dt ∂t ∂t

c- Dérivée particulaire d’une intégrale de volume (théorème de Raynolds):


r
Soit un domaine matériel D de frontière ∂D; et soit n la normale unitaire à ∂D extérieur à D:
∂f r r
∫ =∫ dv + ∫ f V.n da
d
(II.13) f(x, t) dv
dt D D ∂t ∂D
∂f r
= ∫ ( + div(fV)) dv
D ∂t
r
= ∫ ( + f div(V)) dv
df
D dt

où dv représente l'élément
r de volume dans D et da l'élément d'aire sur ∂D. Les relations ci-dessus supposent
la continuité de f et V et l'existence de leurs dérivées partielles.
En particulier, en prenant f=1 dans la relation (II.13), nous obtenons le taux de variation d'un volume
matériel V(D,t):
r r
V(D,t) = ∫D dv dV/dt = ∫D div(V) dv = ∫∂D V.nr da

- 12 -
r
La quantité div( V) représente
r donc localement le taux de variation volumique. Le mouvement est dit
incompressible si div( V) = 0, ce qui entraîne d'après la relation ci-dessus que le volume de tout domaine
matériel reste constant.

d- Dérivée particulaire d'une intégrale de surface (flux)


r
Soit une surface
r matérielle S de normale unitaire n et considérons l'intégrale du flux d'une fonction
vectorielle F (x,t) (continue et à dérivées partielles
r bornées) à travers S dont l'élément d'aire est da:
d r r ⎛ dF r r r⎞ r
(II.14) ∫ F(x, t).n da =∫⎜ + F divV - L.F⎟ . n da
dt S S ⎝ dt ⎠
r
⎛ ∂F r r r r⎞ r
=∫⎜ + di v (F ⊗ V) - L.F⎟ . n da
S ⎝ ∂t ⎠
Le signe ⊗ désigne le produit tensoriel (voir annexe).

c- Principe de conservation de la masse (PCM)


La masse M(D,t) d'un domaine fluide quelconque D à un instant t est:

M(D,t) = ∫D ρ(M, t) dv
Le principe de conservation de la masse (PCM) postule que la masse d'un domaine fluide quelconque D, que
l'on suit au cours du temps , reste constante:
dM/dt = 0
En explicitant la dérivée particulaire de M, on obtient l'équation globale de conservation de la masse:
∂ρ r
∫ ρ dv = ∫D ( ∂t + div( ρV)) dv = 0
d
(II.15)
dt D
Cette équation devant être vérifiée pour tout domaine D, le théorème de l'intégrale nulle (voir annexe) permet
d'obtenir l'équation locale de conservation de la masse dite équation de continuité:
∂ρ r dρ r
(II.16) + div ( ρV) = + ρ div (V) = 0
∂t dt
Cette équation est l'une des équations fondamentales de la mécanique des milieux continus. Elle exprime la
même chose que l'équation (I.4). D'ailleurs, en utilisant (II.10) on peut facilement obtenir (II.16) à partir de
(I.4).
Un milieu continu est dit incompressible si la masse volumique en chacun de ces points et à chaque instant
reste constante égale à sa valeur initiale: ρ = ρo. L'équation de conservation de la masse (I.4) ou (II.16)
aboutit à l'une des deux conditions équivalentes suivantes:
r
(II.17) div( V) = 0 J = det F = 1
Inversement, un mouvement est incompressible si dv = dvo à chaque instant, ce qui se traduit par l'une des
relations (II.17). L'équation de conservation de la masse (I.4) ou (II.16) implique alors que chaque particule
matérielle garde sa masse volumique constante (ρ = ρo).

Dans le cas d'un mouvement


r stationnaire
r (∂ /∂rt = 0), l'équation de continuité devient:
r
(II.18) div(ρ V) = ρ div( V) + grad (ρ). V = 0
Remarque: Compte tenu de (II-6), la dérivée particulaire d'une intégrale de volume où ρ est en facteur,
s'écrit:

∫ ρ f dv = ∫D ρ dt
d df
(II.19) dv
dt D

- 13 -
Chapitre III
GEOMETRIE - ETUDE DES DEFORMATIONS

1. TRANSFORMATION AU VOISINAGE D’UN POINT MATÉRIEL

a) Gradient de la transformation

O n s'intéresse dans ce chapitre à l'étude de la transformation subie par l'élément de volume, au


voisinage d'un point matériel, d'une configuration de référence Co à une configuration Ct (Fig. II.2).
Nous avons introduit déjà au premier chapitre le tenseur gradient de la transformation F (ou
application linéaire tangente) qui permet de décrire la transformation géométrique au voisinage d'un point
matériel.
La transformation de du vecteur matériel est donnée par (I.2) et celle de l'élément de volume par (I.3). De la
même manière, on peut obtenir la transformation de l'élément de surface à partir de la connaissance de F. Le
gradient de la transformation F permet donc de "passer" de Co à Ct; il réalise un transport de la configuration
Co à Ct.
Les trois lois de transports du vecteur matériel, de l'élément de volume et de l'élément de surface sont
regroupées ci dessous:
→ →
(III.1) dx = F(X,t) . dX Fij = ∂xi / ∂Xj → transport du vecteur matériel
(III.2) dv = J dvo J = det(F) → transport de l’élément de volume
r r
(III.3) dS n = J dSo F-T n o → transport de l’élément de surface

Le scalaire J est le jacobien de la transformation. La continuité de la transformation implique que J est


r
strictement positif et fini. Le tenseur F-T est l'inverse du transposé de F. Le vecteur élémentaire dSo n o
r r
représente un élément de surface de normale n o dans Co qui se transforme dans Ct en dS n .
La transformation est dite homogène si le gradient F est indépendant des coordonnées X; ce qui revient à une
dépendance linéaire des coordonnées
r x par rapport à X (coordonnées cartésiennes):
r r
xr = u (t) + F(t). X
r
Les vecteurs X et x sont les vecteurs position du point matériel respectivement dans Co et Ct.
Dans le cas d'un mouvement de solide rigide le tenseur F est orthogonal et se reduit donc à la rotation de
solide rigide: r
r r
(III.4) x = u (t) + R(t). X ⇔ F(t) = R RRT = 1

b) Décomposition polaire
Le tenseur F étant inversible, il se décompose alors d'une manière unique en un tenseur orthogonal R
(rotation) et un tenseur symétrique V ou U tel que (théorème de la décomposition polaire):
(III.5) F=RU=VR RRT = 1 U = UT V = VT

- 14 -
Les deux tenseurs U et V ont les mêmes valeurs rpropres. r Leurs directions principales sont déduites les unes
des autres par la rotation R. Si on désigne par u i et v i deux trièdres orthonormés associés aux directions
principales respectivement
r r de U et V, nous avons:
v i = R. u i
Dans le cas d'un mouvement de solide rigide (III.5) le tenseur F se réduit à V
R. Les tenseurs U et V sont, dans ce cas, égaux au tenseur unité. La R
différence par rapport à l'unité représente donc le mouvement de
déformation. La transformation totale est alors la composition d'une F
rotation locale de corps rigide R et d'une déformation qui peut être
caractérisée par le tenseur de déformation pure droit U ou gauche V.
Les valeurs propres de U et de V notées δi sont les allongements
principaux. Les directions principales de U et de V sont les directions U
R
principales des déformations respectivement lagrangiennes r et eulériennes.
r
Les tenseurs R, F, U et V s'écrivent dans les repères u i et v i sous la
forme suivante :
r r
(III.6) R = vi ⊗ ui
r r r r r r
F = δ1 v 1 ⊗ u 1 + δ2 v 2 ⊗ u 2 + δ3 v 3 ⊗ u 3
r r r r r r
U = δ1 u 1 ⊗ u 1 + δ2 u 2 ⊗ u 2 + δ3 u 3 ⊗ u 3
r r r r r r r
V = δ1 v 1 ⊗ v 1 + δ2 v 2 v ⊗ v 2 + δ3 v 3 ⊗ v 3
La signification physique des allongements principaux et des directions principales des déformations peut
être illustrée de la façon suivante :
Un domaine matériel occupant dans l'état initial une sphère de centre Mo et de rayon dR devient, à l'instant t,
r
un ellipsoïde centré en M d'axes principaux v i et de rayons principaux dri = δi dR. Les directions matérielles
r r
qui, initialement, sont portées par les axes u i sont à l'instant t, portées par les axes v i.
Dans les applications, les configurations initiale Co et à l'instant t Ct sont repérées respectivement par des
r r
trièdres orthonormés E i et e i. Ces trièdres peuvent également dépendre du point matériel (coordonnées
r r r r
curvilignes par exemple). Soient [ψu], [ψv] les matrices de rotation orientant u i, v i par rapport à E i et e i
respectivement:
r r r r
E i = ψuij u j e i = ψvij v j
r
Si l'on note [V] la matrice des composantes de V dans le repère e i, [U] celle des composantes de U dans
r r r
le repère E i, [F] et [R] celles des composantes de F et R relativement aux repères e i et E i, et enfin [Δ] la
matrice diagonale formée par les allongements principaux δi, on a:
(III.7) [F] = [ψv] [δ] [Ψu]T [R] = [Ψv][Ψu]T
[U] = [Ψu] [δ] [Ψu]T [V] = [Ψv] [δ] [Ψv]T

2. DÉFORMATIONS

a) Tenseurs de déformation
Le tenseur gradient F décrit la transformation locale au voisinage du point matériel P. Pour définir sa
déformation, c'est à dire ses changements de forme, il faut éliminer la rotation, ce qui peut se faire par la
décomposition polaire. Les tenseur U (lagrangien) et V (eulérien) caractérisent donc la déformation locale au
voisinage du point matériel.
A l'état initial, on a U=V=1; de sorte que pour une déformation nulle, les tenseurs U et V ne le sont pas.
D'autre part, la détermination pratique de U ou V à partir de F n'est pas très simple; on préfère donc, pour des
raisons de commodité, utiliser d'autres tenseurs pour mesurer la déformation.

- 15 -
Une deuxième manière d'introduire les tenseurs de déformation est la suivante: Pour caractériser les
changements de forme, il faut caractériser les variations
r der longueur et d'angles; donc celle du produit
scalaire. Considérons alors deux vecteurs matériels d M o et δ M o dans la configuration initiale; à l'instant t ils
r r
deviennent d M et δ M et l'on a:
r r r r
dM. δM = dMo C δMo C = FTF = U2
r r r r
d M o . δ M o = d M B-1 δ M B = FFT = V2
r r r r r r
(III.8) d M .δ M - d M o.δ M o = 2 d M o .E. δ M o E = ½ (C - 1)
r r
= 2 d M .A. δ M A = ½(1-B-1)
Les tenseurs symétriques C et B sont les tenseurs de dilatation de Cauchy - Green respectivement droit et
gauche. Les tenseurs E et A, nuls dans le cas d'un mouvement de solide rigide, sont les tenseurs de
déformation respectivement de Green - Lagrange et d'Euler - Almansi. Ils sont les "transportés" l'un de
l'autre par:
(III.9) E = FT A F A = F-T E F-1

b) Interprétation géométrique

• Variation des longueurs


r r r r
Soit un vecteur matériel défini par dX n o dans Co et par dx n dans Ct (dx n = dX F . n o); l'allongement
r r
selon la direction matérielle n o noté ε( n o) est définit par:

r dx − dX r r
(III.10) ε( n o) = = [1+ 2 n oE n o]1/2 - 1 =
dX

• Variation d'angles
r r r r
Soit deux vecteurs matériels définis par dX1 n o1 et dX2 n o2 dans Co et par dx1 n 1 et dx2 n 2 dans Ct; et soient
r r r r
θo l'angle ( n o1, n o2) et θ l'angle ( n 1, n 2). L'angle θ s'obtient à partir θo et E par:
r r r r
(III.11) cos θ = [2 n o1.E. n o2 + cos θo] [1+ ε( n o1 )]-1 [ 1+ ε( n o2)]-1
r r r r
En particulier, si n o2 est perpendiculaire à n o1 (θo = π/2), on appelle glissement relatif à ( n o1, n o2), noté
r r
γ( n o1, n o2) la variation d'angle π/2 - θ :
r r r r r r
γ( n o1, n o2) = π/2 - θ = Arcsin {[2 n o1.E. n o2] [1+ ε( n o1 )]-1 [ 1+ ε( n o2)]-1}

c) Vitesses de déformation
Le tenseur gradient des vitesses L s'obtient en fonction de F par:
(III.12) & F-1
L=F
r
La dérivée particulaire du vecteur matériel d M s'obtient par:
r& r r
(III.13) dM = F & . d M o = L.d M

• Vitesse de rotation
& F-1]A = R
W = [F & RT + R [ U
& U-1]A RT
Le tenseur W, partie antisymétrique de L, est associé, comme nous l'avons montré au chapitre précédent, au
rotationnel du champ des vitesses et décrit donc la vitesse de rotation au voisinage du point matériel. Il est
& RT) et
constitué, comme le montre la relation ci dessus, par une partie due à la rotation de corps rigide ( R
- 16 -
une partie due au caractère non triaxial de la déformation ([ U & U-1]A). Ce dernier terme s'annule si U
& et U ont
les mêmes directions principales c'est-à-dire si les directions principales des déformations lagrangiennes
(celles de U) restent constantes (c'est la définition d'une sollicitation triaxiale).

• Vitesse de déformation
La dérivation particulaire
r r der la relation
r (III.8) permet d'avoir:
r r
(III.14) d[d M .δ M - d M o.δ M o]/dt = 2 d M o .E& . δMo
r r
= 2 d M .D. δ M
Le tenseur taux de déformation D (partie symétrique de L), déjà introduit au chapitre précédent, et le tenseur
E& sont des mesures de la vitesse de déformation; la première est eulérienne alors que la seconde est
lagrangienne. Ils sont, comme pour E et A (voir relation III.9), les "transportés" l'un de l'autre par:
(III.15) & = FT D F
E D = F-T E & F-1

3. TENSEUR LINÉARISÉ DES DÉFORMATIONS

a) Champ de déplacement
r
Le vecteur déplacement u (X,t) relatif à un point matériel dont les positions initiale dans Co etr à l'instant t
r
dans Ct sont respectivement définies, relativement à un même repère, par les vecteurs position X et x (X,t),
s'obtient par: r
r r
u (X,t) = x (X,t) - X
Le tenseur gradient de déplacement G est relié au gradient de la transformation F par:
F=1+G Gij = ∂ui/∂Xj
Le tenseur E s'obtient à partir de G par:
E = ε + ½ GTG ε = GS = ½ (G + GT)
Le tenseur E est donc la somme d'une partie linéaire par rapport à G définissant le tenseur ε et d'une partie
quadratique.

b) Hypothèse des petites perturbations (hpp)

Les déformations subies par des matériaux solides tel que les métaux sont, dans plusieurs applications, très
faibles. Cette constatation a permis de développer, pour la mécanique des "solides" classique, une approche
linéarisée des déformations basée sur l'hypothèse des petites perturbations (hpp). Cette hypothèse suppose
d'une part que les composantes du gradient de déplacement sont infiniment petites (|Gij| << 1), et d'autre part
que les configurations déformées s'éloignent très peu de la configuration initiale. De cette hypothèse
découlent deux conséquences:
Les configuration initiale Co et à l'instant t Ct étant infiniment proches, on peut confondre les coordonnées xi
avec les Xi (xi ≈ Xi)
Les déformations sont définies par le tenseur linéarisé des déformations ε (partie symétrique de G). En effet,
avec l'hypothèse hpp, nous avons:
E ≈ A ≈ U-1 ≈ V - 1 ≈ ε = ½ (G + GT)
r
G = ∇u = F - 1 = ε + ω ε: tenseur des déformations (symétrique)
ω: tenseur de rotation (antisymétrique)
D = rε& W=ω &
r
div( V ) = tr D = tr ε& = d [div( u )]/dt

c) Interprétation géométrique
• Les relations III.10 et III.11 deviennent dans l'hypothèse des petites perturbations:

- 17 -
r r r r
ε( n ) = n .ε. n : allongement dans la direction n
r r r r r r r r
γ( n , n ⊥) = 2 n .ε. n ⊥ : glissement relatif à n et n ⊥ ( n , n ⊥) = π/2
r
En particulier, les composantes de ε relatives à un repère orthonormé e i sont:
r r r
ε11 = ε( e 1) ε12 = ε21 = ½ γ( e 1, e 2)
r r r
ε22 = ε( e 2) ε23 = ε32 = ½ γ( e 2, e 3)
r r r
ε33 = ε( e 3) ε31 = ε13 = ½ γ( e 3, e 1)
• Déviateur - partie sphérique:
La déformation d'un élément de volume peut se décomposer en une distorsion sans changement de volume et
une dilatation uniforme. Ces deux types de déformations sont définies respectivement par le déviateur et la
partie sphérique de ε:
ε = εD + tr(ε)/3 1
Déviateur partie sphérique
Distorsion sans changement de dilatation uniforme
volume

- 18 -
Deuxième partie

DYNAMIQUE ET THERMODYNAMIQUE

- 19 -
Chapitre IV
DYNAMIQUE des MILIEUX CONTINUS

1. DESCRIPTION DES EFFORTS MÉCANIQUES

O n considère un milieux continu en mouvement occupant à chaque instant t un domaine D de frontière


∂D. Les actions mécaniques exercées par l'extérieur sur le milieux, pris en compte en mécanique des
milieux continus, sont de deux types: des actions à distance tel que la gravité, et des actions de contact
à travers la frontière ∂D.
r
Les action à distance ou volumiques sont caractérisées par une densité massique de force f (x,t) tel que la
résultante de ces
r efforts
r sur un élément de volume dv soit:
(IV.1) d F v = ρ f (x,t) dv
Les actions de contact, ou surfaciques, concernent les efforts appliqués par l'extérieur sur le milieux D à
travers sa frontière ∂D, ou les efforts appliqués par une partie du domaine D sur rl'autre. Considerons deux
partie D1 et D2 de D séparées par une surface S de normale extérieure à D1 notée n . Le postulat de Cauchy,
hypothèse fondamentale en mécanique des milieux continus classique, r stipule
r que les actions de contact de
D2 sur D1 à travers S se réduisent à une densité surfacique de force σ (x,t, n ) ne dépendant que de t du point
de la surface
r et de la normale à cette surface en ce point. La résultante de ces efforts sur un élément de
surface n da derS (da: élément d'aire) est donc:
r r
(IV.2) d F s = σ (x,t, n ) da
Le torseur des efforts extérieurs appliqués par l'extérieur sur le domaine D est donc défini par {Fext}:
r r r
⎧ R = ∫ ρf dv + ∫ σ da
⎪ ext D ∂D
(IV.3) {Fext} : ⎨
⎪ r r r r r
M
⎩ ext (O) = ∫D
ρOM ∧ f dv + ∫∂D
OM ∧ σ da

La puissance mécanique des efforts extérieurs s'écrit alors:


r r r r
(IV.4) ∫D
Pm = ρ f. V dv + ∫∂D
σ. V da

2. PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE (PFD)

a) Enoncé
Ce principe exprime la conservation de la quantité de mouvement et du moment cinétique:
Il existe un référentiel (dit galiléen) tel que, pour tout système matériel, la dérivée
particulaire du torseur cinétique est égale au torseur des efforts extérieurs appliqués au
système.
(IV.5) d{ }/dt = {Fext}
Le torseur cinétique { (D,t)} est défini par:

- 20 -
r r
⎧ R = ∫ ρ(M, t) V(M, t) dv
⎪ D
(IV.6) { (D,t)} : ⎨
⎪r r r
⎩ M(O) = ∫D
ρ(M, t) OM ∧ V(M, t) dv

b) Formulation globale
Le PFD se traduit par les deux relations relatives à la quantité de mouvement et au moment cinétique:
r r
∫ ∫D ρf dv + ∫∂D σr da
d
(IV.8) ρV dv =
dt D
r r r r r
∫ ∫D ρOM ∧ f dv + ∫∂D OM ∧ σr da
d
(IV.9) ρ OM ∧ V dv =
dt D
Le point O est supposé fixe dans le référentiel galiléen. En explicitant la dérivée particulaire, les deux
relations ci dessus deviennent:
r
r r
∫D ρ dt dv = ∫ ρf dv + ∫ σ da
dV
(IV.10)
∂D
r rD
d(OM ∧ V) r r r r
(IV.11) ∫D ρ dt
dv = ∫ ρOM ∧ f dv + ∫ OM ∧ σ da
D ∂D

c) Tenseur des contraintes


L'application des relations IV.10
r et IV.11 à des domaines particulier permet de démontrer que:
r
1- dépendance du vecteur σ par rapport à n est une dépendance linéaire; ce qui implique l'existence du
r
tenseur desr contraintes σ(M,t) qui permet de déterminer, pour un point M et une normale n , le vecteur
contrainte σ :
r r r
(IV.12) σ (M, n ,t) = σ(M,t). n
2- ce tenseur des contraintes est symétrique: σ = σT

d) Formulation locale - équations du mouvement


L'application du théorème de la divergence (annexe) à la relation IV.10 après utilisation de la relation IV.12
dans le terme d'intégrale de surface, permet de transformer ce dernier en intégrale de volume. La relation
IV.10 devient alors sous forme globale:
r
r r
∫D ( ρf
dV
(IV.15) + d iv(σ) − ρ ) dv = 0
dt
Le domaine D pouvant être quelconque, le théorème de l'intégrale nulle (annexe) permet d'aboutir à
l'équation locale dite équation du mouvement ou de la quantité de mouvement:
r
r r dV
(IV.14) di v ( σ ) + ρf = ρ
dt

e) Théorème des puissances virtuelles


r
En multipliant scalairement des deux cotés la relation IV.14 par un champ de vitesse virtuelle V * et en
intégrant sur un domaine D quelconque, on aboutit au principe des puissances virtuelles qui s'écrit:
r r r r r r
(IV.15) ∫D ∫D
ρ γ . V * dv = ρf. V * dv + ∫∂D
σ.V * da + ∫D
- σ: D* dv
r
P*( γ ) = P*ext + P*int
La puissance virtuelle des quantités d'accélération d'un domaine D est égale à la somme de
la puissances virtuelle des efforts extérieures et celle des efforts intérieurs.
r
Le tenseur D* est le tenseur taux de déformation virtuelle (partie symétrique du gradient de V * ).
- 21 -
f) Théorème de l'énergie cinétique:
En choisissant dans IV.15 comme vitesse virtuelle la vitesse réelle, on obtient la relation exprimant le
théorème de l'énergie cinétique:
r r r r
∫D ∫D ∫∂D ∫D
d
(IV.16) ½ ρ V2 dv = ρf. V dv + σ. V da + - σ: D dv
dt
dK/dt = Pm + Pi
La dérivée totale de l'énergie cinétique d'un domaine D est égale à la somme des puissances
des efforts extérieurs (mécanique) et intérieurs.


1
L'énergie cinétique K(D,t) d'un domaine D est définie par: K(D,t) = ρ(M, t) V 2 (M, t) dv
2 D
La puissance des efforts intérieurs Pi est donc: Pi = - ∫D σ: D dv

- 22 -
Chapitre V
ETUDE DES CONTRAINTES

1. VECTEUR CONTRAINTE - TENSEUR DES CONTRAINTES

a) Tenseur des contraintes


Le chapitre précédent a permis de définir, pour chaque point du milieux et à chaque instant t, un tenseur des
r symétrique σ(x,t). Ce rtenseurr caractérise les efforts intérieurs. Il associe, à chaque direction de
contraintes
normale n , unrvecteur contrainte σ (x,t, n ):
r r
r σ (x,t, n ) = σ(x,t). n r
Ce vecteur σ représente la densité surfacique de force appliquée sur une surface de normale extérieure n .
Le tenseur σ étant symétrique, il possède trois valeurs propres réelles (σ1, σ2, σ3) appelées contraintes
principales. Les directions principales (orthogonales) de σ sont les directions principales des contraintes.

b) Vecteur contraintes
r
On définit la rcontrainte normale
r r r r tangentielle σ t de la façon suivante:
σn et la contrainte
σ = σn n + σ t σn = σ . n
La contrainte normale a un effet de traction si elle est positive ou de compression si elle est négative. La
contrainte tangentielle est une contrainte de cisaillement.
Les contraintes tangentielles relatives aux directions principales des contraintes sont nulles. Le vecteur
contrainte relatif à une direction principale est donc toujours porté par cette direction; la contrainte normale
dans ce cas est la contrainte principale relative à cette direction.

2. CONDITIONS AUX LIMITES ET D'INTERFACE

Si, sur une partie ∂Df de la frontière ∂Dr d'un milieux continu occupant un domaine D, on connaît la densité
surfacique derforce appliquée à D, soit F d(x,t), on doit avoir:
r r r
F d(x,t) = σ (x,t, n ) = σ(x,t). n
Cette condition est appelé condition aux limites sur les contraintes.

- 23 -
Soient deux milieux
r continus occupant deux domaine D1 et D2 avec une partie de frontière commune S.
Désignons parr n la normale à S, extérieure à Dr1. La densité surfacique de forces appliquée par D1 sur D2 à
r r
travers S est σ (x,t, - n ). Celle de D2 sur D1 est σ (x,t, n ). Soit σ1(x,t) et σ2(x,t) les champs de contraintes qui
se développentr dansrD1 et D2 respectivement.
r Ces champs sont tels que:
r r r
σ (x,t, n ) = σ1(x,t). n = - σ (x,t, - n ) = σ2(x,t). n sur la surface S
Cette condition d'interface , imposant la continuité du vecteur contrainte, traduit le principe de l'action et de
la réaction.

2. ETATS DE CONTRAINTES PARTICULIERS

• Hydrostatique
⎡σ 0 0 ⎤ σ1 = σ2 = σ3 = σ
r r
⎢ ⎥ σ. n = σ n
σ : ⎢ 0 σ 0⎥
Etat de contrainte dans un fluide au repos (pression p = -σ)
⎢⎣ 0 0 σ⎥⎦
• De révolution
r r r r
⎡σ1 0 0⎤ σ. n = σ2 n
r r pour n . e 1 = 0
⎢ ⎥ σ. e 1 = σ1 e 1
σ : ⎢ 0 σ2 0⎥
⎢⎣ 0 0 σ2 ⎥⎦ ( er )
i

• Traction ou compression uniaxiale


r r r
⎡σ 0 0 ⎤ σ. n = 0
r r pour n . e 1 = 0
⎢ ⎥ σ. e 1 = σ e 1
σ : ⎢ 0 0 0⎥
σ > 0 : Traction σ < 0 : Compression
⎢⎣ 0 0 0⎥⎦ r
(e ) i

• Cisaillement simple (Torsion)


r r
⎡ 0 τ 0⎤ σ. e 1 = τ e 2
r r
⎢ ⎥ σ. e 2 = τ e 1
σ : ⎢ τ 0 0⎥
⎢⎣ 0 0 0⎥⎦ r
(e ) i

• Contraintes planes
Si les forces de volume et d'inertie sont négligeables, les
⎡ σ11 ( x1 , x 2 ) σ21 ( x1 , x 2 ) 0⎤ équations d'équilibre permettent de montrer l’existence d'une
⎢ ⎥ fonction φ(x1,x2) appelée fonction d'Airy tel que:
σ : ⎢σ12 ( x1 , x 2 ) σ22 ( x1 , x 2 ) 0⎥ σ11 = φ,22 σ22 = φ,11 σ12 = - φ12
⎢⎣ 0 0 0⎥⎦ ( er )
i

3. REPRÉSENTATIONS GÉOMÉTRIQUES

Considérons un état de contrainte en un point M. Soit σ le tenseur des contraintes en ce point et soient
r
(rσ1,σ2,σ3) les contraintes principales avec σ1>σ2>σ3. A chaque normale nrest associé unr vecteur contrainte
r
σ ( n ) constitué d'une contrainte normale σn et d'une contrainte tangentielle σ t de module |σ t|.

a) Ellipsoïde de Lamé
r
Le lieu des extrémités du vecteur contrainte pour les différentes valeurs de n est un ellipsoïde d'axes
principaux les directions principales des contraintes, et de valeurs principales les contraintes principales. Cet
ellipsoïde est l'ellipsoïde de Lamé.

- 24 -
b) Tricercle de Mohr
r r
Le lieu des points (σn , |σ t|) pour les différentes directions n est un domaine |σ t |
compris entre 3 demi-cercles définis r selon la figure ci-contre et appelés
tricercle
r de Mohr. Le mi - plan (σ n , | σ t|) est le mi - plan de Mohr.
Soit s i le repèrerorthonormé associé aux direction principales des contraintes.
Si la normale n r estr dans un plan normal à une direction principale, par
exemple le plan ( s 1, s 2), le point correspondant dans le plan de Mohr est sur le
σ σ σ1 σ
½ cercle associé à ce plan, par exemple celui portant σ1 et σ2. 3 2
Fig. V.1- Tricercle de Mohr

c) Cercle de Mohr
r r
On considère un état de contraintes planes dans le plan (x1,x2). Soient s 1 et s 2 s2
les deux directions principales de contraintes dans le plan (x1,x2) et (σ1,σ2) les n⊥
deux contraintes principales associées. On suppose que σ1 > σ2.
r n
On considère en un point M une facette de normale n dans le plan (x1,x2)
r r θ
faisant un angle θ avec s 1. Soit n ⊥ le vecteur
r r runitaire du plan (x1,x2r)
directement normal à n . Le vecteur contrainte σ (M, n ) peut être projeté sur n s1
r
et n ⊥ de la façon suivante :
r r r r
σ (M, n ) = σn n + σt n ⊥ σt
σn et σt étant respectivement la contrainte normale et tangentielle. A chaque
r
normale n définie par θ correspond donc un couple (σn,σt).
Dans le plan de Mohr (σn,σt), les points de coordonnées (σn,σt), quand on varie
σ2 -2θ σ1 σn
θ de 0 à 2π, se trouvent sur un cercle centré sur l'axe (O,σn) de centre (σ1
+σ2)/2 et de rayon (σ1-σ2)/2.
Le point correspondant à θ se détermine sur le cercle par une rotation de -2θ
autour du centre de ce cercle et à partir du point (σ1,0).

- 25 -
Chapitre V
THERMODYNAMIQUE DES MILIEUX CONTINUS

1- DESCRIPTION DES ÉCHANGES THERMIQUES

L es échanges thermiques entre le domaine D et le milieu extérieur sont aussi de deux types: des échanges
à distance (rayonnement), et des échanges par contact (conduction). Les échanges à distance ou
volumiques sont caractérisés par une densité massique de taux de chaleur reçue r(x,t) tel que, pour un
élément de volume, le taux de chaleur élémentaire reçue est:
dPtv = ρ r dv
Les actions de contact, ou surfaciques, concernent le taux de chaleur reçue (par conduction) de l'extérieur par
le milieux D à travers sa frontière ∂D. On défini la densité surfacique de taux de chaleur traversant une
r r
frontière (∂D) de
r normale extérieure n en un point P: Φ(P, n ,t). Avec l'hypothèse que Φ dépend de P, de t et
de la normale n on peut démontrer (à partir du premier principe de la thermodynamique) la dépendance
r r
linéaire de Φ par rapport à n et donc l'existence d'un vecteur flux thermique ou courant de chaleur q tel que:
r r r
dPts = Φ(P, n ,t) da = - q (P,t). n da
r
Le vecteur n da représente l'élément de surface sur la frontière (da: élément d'aire).
La puissance thermique (taux de chaleur) reçue de l'extérieur par le domaine (D) s'écrit alors:
r r
(V.1) ∫D
Pt = ρ r dv - ∫∂D ∫D r
q.n da = ( ρ r - div(q)) dv
r
On dit qu'une transformation est globalement adiabatique si Pt est nul, elle est adiabatique si r et q (et donc
Pt) sont nuls.

2- PREMIER PRINCIPE DE LA THERMODYNAMIQUE (PPT)

a) Enoncé
Ce principe conduit à la définition de l'énergie interne d'un système et traduit la conservation de l'énergie
totale. L'énergie interne E(D,t) d'un domaine D est définie par (e étant l'énergie interne massique):
(V.2) E(D,t) = ∫D ρ(M, t) e(M, t) dv
Le PPT s'énonce: La dérivée totale de l'énergie interne et cinétique, d'un milieux contenu dans un domaine
D, est égale à la somme des puissances mécanique des actions extérieures et du taux de chaleur réçue
(puissance thermique):
(V.3) d(E+K)/dt = Pm + Pt
L'utilisation du théorème de l'énergie cinétique permet de transformer (V.3) en:
(V.4) dE/dt = Pt - Pi

b) Formulation globale
La forme globale de ce principe est automatique:

- 26 -
r r
(V.5) ∫D ρ e& dv = ∫D ρ r dv - ∫∂D q.n da + ∫ σ:D dv
D
= ∫ [ρ r - div(q)] dv + ∫ σ:D dv
r
D D

c) Formulation locale: équation de l'énergie


L'utilisation du théorème de l'intégrale nulle avec la relation (V.5) permet d'aboutir à l'équation locale du
PPT appelée équation de l'énergie:
r
(V.6) ρ e& = ρ r - div( q )+ σ:D

3- SECOND PRINCIPE DE LA THERMODYNAMIQUE (SPT)


Ce principe conduit à la définition de la température absolue T(M,t) et l'entropie S du système (domaine D).
L'entropie caractérise une variation d'énergie due à une variation de température; elle est définie pour un
domaine D par (s étant l'entropie massique):
(V.7) ∫D
S(D,t) = ρ(M, t) s(M, t) dv
Le SPT s'énonce: Le taux de production d'entropie est supérieur ou égal au taux de chaleur reçue divisé par
la température.
r r
ρr
∫ ∫
q. n
(V.8) dS/dt ≥ dv - da
D T ∂D T
L'écriture locale de (V.8) est obtenue en transformant l'intégrale de surface en intégrale de volume (théorème
de la divergence):
r r r
(V.9) ρ Τ ds/dt ≥ ρ r - div( q ) + [ q . grad (T)]/T
En utilisant (V.6), l'inégalité (V.9) devient: (inégalité de Clausius - Duhem):
r r
(V.10) Φ = σ:D + ρ (Τ &s − e& ) - [ q . grad (T)]/T ≥ 0
Φ étant la dissipation interne par unité de volume que l'on peut décomposer en deux termes:
Φ = Φint + Φth
Φint = ρ (Τ &s − e& ) - σ:D Dissipation intrinsèque
r r
Φth = - [ q . grad (T)]/T Dissipation thermique

- 27 -
Troisième partie

LOIS DE COMPORTEMENT

- 28 -
Chapitre VII
GENERALITES

1. BILAN DES VARIABLES ET ÉQUATIONS

a) Données
Le mouvement (ou l'équilibre) d'un milieux continu est généré par les sollicitations extérieures appliquées à
ce milieux. Ces sollicitations, considérées comme des données dans un problème de mécanique des milieux
continus, sont de deux sortes:
- Données
r volumiques: r
f : densité
r massique de force appliquée à chaque point du milieux. Dans le cas des forces de pesanteur, f=
g est l'accélération de la pesanteur.
r : densité massique de taux de chaleur reçue (dans la majorité des applications, cette densité est prise égale
à zéro).
- Données
r sur la frontière du milieux: Conditions aux limites
σd: densité
r surfacique de force appliquée sur une partie de la frontière (∂Df).
r
u d ou V d: conditions cinématiques imposées sur une partie de la frontière (∂Du). Ces conditions sont
imposées par exemple par les liaisons cinématiques que peut avoir le milieux avec l'extérieur.
Td: température imposée sur une partie de la frontière (∂DΤ).
r r
qd: taux de chaleur ( q . n ) imposé sur une partie de la frontière (∂Dq).

b) Variables
Pour déterminer complètement l'état d'un milieux, il faut connaître, en chaque point du domaine, et à chaque
instant les 16 fonctions scalaires suivantes :
- La masse volumique
r ρ: 1 fonction scalaire
r
- La vitesse V ou le déplacement u : 3 fonctions scalaires
- Le tenseur des contraintes σ : 6 fonctions scalaires
- La température T : 1 fonction scalaire
r
- Le vecteur flux thermique q : 3 fonctions scalaires
- L'énergie interne e : 1 fonction scalaire
- L'entropie s : 1 fonction scalaire

c) Equations thermo - mécaniques


Les équations déjà établies et qui relient ces fonctions sont au nombre de 5:
dρ r r
- P.C.M.: + ρ div (V) = 0 (ρ, V ) 1 équation scalaire
dt r
r r dV r
- P.F.D.: di v ( σ ) + ρf = ρ (ρ, V ,σ) 3 équations scalaires
dt r
r r
- P.P.T.: ρ e& = ρ r - div( q )+ σ:D (ρ, V ,σ, q ) 1 équation scalaire
Remarquons que ces équations sont valables pour tout milieux continu quel que soit le matériau le
constituant.

- 29 -
d) Lois de comportement

Le bilan des variables et des équations ci-dessus présente un déficit de 11 équations scalaires. Ce qui est tout
à fait normal puisque la transformation d'un milieux continu dépend de la nature physique du matériau qui le
constitue. Cette dépendance n'est pas prise en compte dans les équations déjà établis ; les équations
manquantes devront donc modéliser le comportement physique du matériau: ce sont les lois de
comportement du matériau.

• Comportement mécanique (6 relations)


La loi de comportement exprime la relation entre les contraintes et les déformations ou les vitesses de
déformation.
Dans le cas de la mécanique des "solides" en petites perturbation, la loi de comportement exprime une
relation entre le tenseur de déformation ε et le tenseur des contraintes σ:
ε↔σ
L'élasticité linéaire est basée sur une relation linéaire entre ε et σ.
Dans le cas de la mécanique des "fluides", le tenseur des contraintes est classiquement divisé en deux partie:
une pression hydrostatique et un tenseur de "contraintes visqueuses" dépendant du tenseur taux de
déformations D:
σ = - p 1 + τ(D)
Un fluide est dit parfait (non visqueux) si τ=0; il est visqueux newtonien si τ est linéaire en D.
L'introduction de la pression p comme variable supplémentaire ajoute une inconnue supplémentaire, donc
exige une relation supplémentaire: c'est l'équation d'état du milieux:
f(ρ,p,T) = 0

• Comportement thermique (3 relations)


La loi de comportement défini la propriété de conduction thermique dur milieux. Elle s'exprime par une
r
relation entre le vecteur flux de chaleur q et le gradient de la température ∇ T. La loi de conduction classique
est une relation linéaire
r (isotrope) appelée loi de Fourrier:
r
q = - k ∇T
Le coefficient k caractérise la conductivité thermique du milieux.

• Equations d'état (2 relations)


Dans le cas d'une théorie thermodynamique, il est nécessaire de se donner les relations liant l'énergie interne
massique e et l'entropie massique s aux variables d'état:
e(?) s(?)
Le choix des variables d'état (qui, comme leur nom l'indique, définissent complètement l'état
thermodynamique du milieu) dépend de la nature du comportement du matériau. Ces variables peuvent être
parmi celles citées ci dessus ou de nouvelles variables. L'introduction de nouvelles variables d'état exige bien
sûr la donnée de leurs lois d'évolution.

e. Formulation générale d'un problème de mécanique des milieux continus


D'une manière générale, un problème de mécanique des milieux continus se formule de la façon suivante:
Connaissant les sollicitations (données décrites ci-dessus) imposés à un milieux continu, déterminer les
champs (variables décrites ci-dessus) vérifiant:
- les équations thermo - mécaniques (ci-dessus) exprimant les trois lois de conservation (masse,
quantité de mouvement, énergie),
- les lois de comportement,
- les conditions aux limites : r r
r r r r
σ. n = σd sur ∂Df V = Vd ou u = u d sur ∂Du

- 30 -
r r
q . n = qd sur ∂Dq T = Td sur ∂DΤ
- et les conditions initiales correspondant d'une part aux valeurs initiales des champs à déterminer et
d'autre par à la forme géométrique initiale du milieux.
D'une manière générale, la solution d'un tel problème est difficile sinon impossible à déterminer. On peut
dans certains cas de figure démontrer l'existence et éventuellement l'unicité des solutions (problème
réguliers) sans pouvoir déterminer ces ou cette solution. Plusieurs techniques de recherche de solutions
approchés ont été mis en œuvre (tel que la méthode des éléments finis).
Selon le domaine d'application visé et l'importance des phénomène présents, le problème général précédent
peut se simplifier ou se scinder en divers problèmes plus simple: on peut négliger les aspects dynamiques
pour ne traiter qu'un problème statique ou quasistatique, on peut s'intéresser uniquement aux aspect
mécaniques en négligeant l'influence de la température, on peut s'intéresser uniquement aux aspects
thermiques en négligeant la déformation du milieux, etc.

2. COMPORTEMENT MÉCANIQUE - INTRODUCTION AUX MODÈLES RHÉOLOGIQUES


La modélisation du comportement mécanique des matériaux est un vaste champ d'investigations encore
largement ouvert. L'objet de ce paragraphe est tout simplement de donner quelques jalons permettant de
distinguer les divers types de comportement. Le cadre des modèles rhéologiques se trouve être très adéquat
pour cette illustration. On se limite, dans ce paragraphe, à des modèles mono - dimensionnels; la contrainte
et la déformation sont désignées respectivement par σ et ε.

Essais de caractérisation
L'illustration du comportement sera faite à travers trois essais type:
• Essai de traction à vitesse de déformation constante: ε
On impose ε = ε& o t et on détermine σ(ε).
εo
0 t
• Essai de relaxation:
On impose une déformation constante dans le temps ε = εo, et on détermine ε
σ(t). εo
On appelle fonction de relaxation la fonction E(t) = σ(t)/ εo.

0 t
• Essai de fluage:
On impose une contrainte constante dans le temps σ = σo, et on détermine σ
ε(t). σo
On appelle fonction de fluage la fonction J(t) = ε(t)/ σo.

0 t

Modèles de base

Les modèles rhéologiques sont construits à partir de modèles de base simples:


• Elasticité linéaire - modèle de Hooke (ressort): σ=Eε
Le coefficient E représente la rigidité du matériau.
D'une manière générale, un comportement est élastique s'il est décrit par une relation bijection entre
contrainte et déformation. D'un point de vue thermodynamique, le comportement élastique est par définition
réversible donc non dissipatif. L'élasticité linéaire modélise correctement le comportement des métaux tant
que les efforts appliqués restent au dessous d'un seuil et que les déformations restent petites.
- 31 -
σ σ ε
Εεo σo/Ε
E

0 ε 0 t 0 t
Traction (∀ε& o) Relaxation Fluage

• Viscosité linéaire - modèle de Newton (amortisseur): σ = η ε&


Le coefficient η représente la viscosité du matériau. D'une manière générale, un comportement est visqueux
s'il est décrit par une relation bijective entre contrainte et vitesse de déformation. D'un point de vue
thermodynamique, le comportement visqueux est dissipatif donc irréversible. La viscosité linéaire est à la
base de la mécanique des fluides newtoniens.
σ σ ε
↑∞
ε& ↑

0 ε 0 t 0 t
Traction Relaxation Fluage
• Plasticité parfaite (patin): σ = s ε& / |ε& |
Le coefficient s représente le seuil de plasticité. Ce modèle représente le frottement de coulomb. Tant que la
contrainte n'a pas atteint le seuil s, aucune évolution de la déformation ne se produit.
D'une manière générale, un comportement est plastique s'il est décrit par une relation positivement
homogène de degré zéro reliant la contrainte à la vitesse de déformation. A l'inverse de la viscosité, la
plasticité est indépendante des vitesses (σ( ε& )=σ(λε& ); ∀ λ>0). D'un point de vue thermodynamique, le
comportement plastique est dissipatif donc irréversible.
σ σ ε
s ?
?

0 ε 0 t 0 t
Traction (∀ε& o) Relaxation Fluage

Construction
La construction de modèles plus compliqués se fait en assemblant les modèles de bases ci-dessus: Un modèle
viscoélastique sera constitué de ressorts et d'amortisseurs, un modèle élastoplastique est constitué de ressorts
et de patins, etc.
L'assemblage peut se faire en parallèle ou en série:
• Montage en série:
σ = σ1 = σ2 ε = ε1 + ε2
M1 M2 σ
& σ
ex: Modèle viscoélastique de Maxwell: + = ε&
σ1 σ2 E η
ε1 ε2

• Montage en parallèle:

σ = σ1 + σ2 ε = ε1 = ε2
ex: Modèle viscoélastique de Kelvin-Voigt: σ = E ε + η ε&

- 32 -
σ1 ε 1
M1

M2
σ2 ε 2

- 33 -
Chapitre VIII
THERMOELASTICITE LINEAIRE

1. FORMULATION DE LA LOI DE COMPORTEMENT

a) Hypothèses
Un matériaux thermoélastique linéaire est défini à partir des hypothèses suivantes:
H1. On se place dans l'hypothèse des petites perturbations par rapport à un état de référence supposé non
déformé. Dans cet état de référence, les tenseurs de déformation et de contrainte sont nuls (ε=εo= 0,
σ=σo= 0), la température est To et l'entropie est nulle (s=so=0). On désignera par θ l'écart de température
par rapport à la température de référence (θ = T-To).
H2. L'énergie interne est supposée dépendre uniquement de ε et de s:
e = e(ε,s)
H3. La seule source de dissipation est due à la conduction:
Φint = 0

b) Conséquences

• Comportement mécanique et thermodynamique


L'hypothèse H1 implique en particulier que:
D = ε& ρ = ρo (1 - tr ε) ≈ ρo
L'hypothèse H3 impose:
∂e ∂e
Φint = σ:ε& + ρ(T &s - e& ) = (σ - ρ ):ε& + ρ (T - ) &s = 0 ∀(ε& , &s )
∂ε ∂s
Ce qui implique:
∂e ∂e 1
(VIII.1.a,b,c) σ=ρ T= ⇔ e& = σ:ε& + T &s
∂ε ∂s ρ
En introduisant l'énergie libre ψ(ε,T) = e - Ts, on obtient:
∂ψ ∂ψ 1 &
(VIII.2.a,b,c) σ=ρ s=- ⇔ ψ
& = σ:ε& - s T
∂ε ∂T ρ
Compte tenu de l'hypothèse H1, les premiers termes significatifs de l'énergie libre sont les termes
quadratiques par rapport à ε et θ. En négligeant les termes d'ordre supérieur, on a:
1 C 2 1
(VIII.3) ψ(ε,θ) = ½ ε : A :ε − ½ θ -θ α:ε
ρo To ρo
C 1
(VIII.4.a,b) σ = A :ε − θ α s= θ+ α:ε
To ρo
Le tenseur du quatrième ordre A est le tenseur de rigidité. Il défini les propriétés élastiques du matériau.
Compte tenu de la symétrie de ε, le tenseur A est symétrique:
Aijkl = Ajikl = Aijlk = Aklij
Pour des raisons de stabilité, A sera toujours supposé défini positif.

- 34 -
Le coefficient C représente la chaleur massique à déformation constante Le tenseur du second ordre
(symétrique) α définit les propriétés de dilatation linéaire du matériau. Dans le cas d'un matériau homogène,
A, C et α sont constants; sinon ils peuvent dépendre des coordonnées spatiales.

• Comportement thermique
Le comportement thermique linéairer est défini par la loi de Fourrier généralisée:
r
(VIII.5) q = - k. ∇ T
Le tenseur du second ordre k défini les propriétés de conductivité thermique du matériau.
L'inégalité de Clausius Duhem imposerque: r r r r
r
Φth = - ( q . ∇ T)/T ≥ 0 ∀ ∇T ⇒ ∇ T.k. ∇ T≥ 0 ∀ ∇T
Le tenseur k doit donc être défini positif.

c) Isotropie
En supposant le matériau isotrope, les relations (VIII.4) et (VIII.5) deviennent:
1+ν ν
(VIII.6) σ = 2 μ ε + λ tr(ε) 1 - 3Kα θ 1 ou ε= σ- tr(σ) 1 + α θ 1
E E
α Cε α Cσ
(VIII.7) s = 3K tr(ε) + θ ou s= tr(σ) + θ
ρo To ρo To
r r
(VIII.8) q = - k ∇ T
Les coefficients λ et μ, dits coefficients de Lamé, caractérisent les propriétés élastiques du matériau. Ces
propriétés peuvent aussi être caractérisés par le module d'Young E (module de rigidité à la traction) et le
coefficient de Poisson ν. Le coefficient 3K représente le module de rigidité à la compression.
3K = 3λ + 2μ μ = E/2(1+ν) λ = ν Ε / (1−2 ν)(1+ ν)
Le coefficient α, coefficient de dilatation linéaire, caractérise la propriété de dilatabilité du matériau.
Les coefficients Cε et Cσ sont les chaleur spécifique respectivement à déformation et à contrainte constante:
Cσ = Cε + 9Kα2Τo/ρo
Le coefficient k, coefficient de conductivité thermique, caractérise la propriété de conductibilité du matériau.

2. FORMULATION D'UN PROBLÈME DE THERMOÉLASTICITÉ


Un problème de thermoélasticité se formule selon la manière présentée en VII.1.e en particularisant les lois
de comportement. En intégrant les lois de comportement dans les équations du mouvement et l'équation de
l'énergie, on peut se ramener un problèmes où les seules inconnues sont le champ de déplacement et le
champ de température :
• Equations dur mouvement + lois de r comportement
r ⇒ Equations de Navier :
r r r
(VIII.9) (λ+μ) ∇ div u + μ Δ u + ρo f - 3 K α ∇ θ = ρo ∂2 u /∂t2
• Equation de l'énergie + lois de comportement ⇒ Equation de la chaleur :
r
(VIII.10) k Δθ + r - 3 K α To ∂(div u )/∂t = ρo Cε ∂θ/∂t
Dans de nombreux cas, on peut négliger le dernier terme du premier membre de (VIII.10). On aboutit alors à
un problème de thermoélasticité découplé. En effet, l'équation (VIII.10) se réduit à une seule inconnue θ . La
résolution de cette équation permet d'avoir le champ de température indépendamment du champ de
déplacement. Une fois connu le champ de température, la résolution de l'équation (VIII.9) se ramène à un
problème mécanique où la seule inconnue est le champs de déplacement. L'influence r de la température se
manifeste uniquement à travers la modification des données (terme connu - 3 K α ∇ θ).
Dans le cas d'un problème statique ou quasistatique, les dérivées par rapport au temps et les conditions
initiales disparaissent.

- 35 -
- 36 -
Chapitre IX
FLUIDES NEWTONIENS

1. FORMULATION DE LA LOI DE COMPORTEMENT

a) Définition et hypothèses

Un fluide est un milieux continu dont le tenseur des contraintes de Cauchy est tel que:
σ = - p 1 + τ(D)
D étant le tenseur taux de déformations, p la pression et τ le tenseur des contraintes visqueuses. Les fluides
étudiés obéissent aux hypothèses suivantes:
• H1. L'énergie interne e ne dépend que de l'entropie s et du jacobien J = det F: e = e(s,J)
• H2. La dissipation intrinsèque n'est due qu'à la viscosité.
• H3. Le fluide est isotrope.

b) Comportement mécanique
La relation τ(D) étant isotrope, nous étudierons deux types de fluides:
- Fluide parfait: τ=0 (IX.1.a)
- Fluide visqueux Newtonien: relation linéaire entre τ et D soit:
τ = 2μ D + λ tr(D) 1 (IX.1.b)
Les coefficients λ et μ sont les coefficients de viscosité du fluide. Dans le cas d'un fluide incompressible,
tr D = 0 et le fluide est caractérisé par un seul coefficient de viscosité μ.
Le second principe de la thermodynamique impose des conditions sur les coefficients λ et μ. En effet,
compte tenu de H2, la dissipation intrinsèque ne fait intervenir que τ:
Φint = τ:D ≥ 0
Compte tenu de la relation (IX.1.b) et en décomposant τ et D en déviateur et partie sphérique, on abouti à:
Φint = 2μ DD:DD + (2μ + λ) tr(D)2 ≥ 0
ce qui implique que : μ ≥ 0 (2μ + λ) ≥ 0

c) Comportement thermique

Dans tout le cours,


r le fluide est supposé obéir à la loi de Fourrier:
r
(IX.2) q = - k grad (T)
Le coefficient k caractérise la conductivité thermique du fluide; s'il n'est pas conducteur k est nul.
Le second principe de la thermodynamique impose la positivité de k. En effet, la dissipation thermique
devant être positive, on a:
r r r
Φth = - q . grad (T)/T = k | grad (T)|2/T ≥ 0 ⇒ k≥0

d) Comportement thermodynamique: équations d'état


Trois équations d'état doivent être définies pour compléter la caractérisation du fluide d'une manière
générale.
- 37 -
• f(p,ρ,T) = 0 (IX.3)
La différentielle de cette équation permet de définir les coefficients de compressibilité thermique et de
dilatation volumique: dρ/ρ = χ dp - α dT
χ : Coefficient de compressibilité isotherme
α : Coefficient de dilatabilité volumique
Dans le cas d'un fluide incompressible le relation (IX.3) se réduit à: ρ = ρo = Cte
Dans le cas d'un gaz parfait la relation (IX.3) s'écrit : p/ρ = r T
r: constante individuelle du gaz (χ = 1/p ; α = 1/T)
• e(s,J) (hypothèse H1) (IX.4)
∂e ∂e
La dissipation intrinsèque s'écrit donc: Φint = τ:D - (p + ρο ) trD + ρ (T - ) &s ≥ 0
∂J ∂s
Compte tenu de l'hypothèse H2, seul le terme τ:D doit subsister, soit: Φint = τ:D ≥ 0
∂e ∂e
p = - ρο T=
∂J ∂s
L'énergie interne est donc telle que: de = T ds - p dv v = 1/ρ = J/ρο : volume massique
En utilisant l'énergie libre ψ = e - Ts, on aboutit à: dψ = - s dT - p dv
∂ψ ∂ψ
p=- s=-
∂v ∂T
• s = s(T,J) (IX.5)
En remplaçant J en fonction de p et T à partir de (IX3), on peut écrire s = s(p,T) dont la différentielle
défini la capacité thermique massique à pression constante: T ds = Cp dT + hT dp
Cp: capacité thermique massique à pression constante. On démontre que hT = - α T/ρ

e) Conclusions

Un fluide sera donc caractérisé par les coefficients suivants:


-μ : Coefficient de viscosité dynamique (≥ 0)
-λ : Coefficient de viscosité (2μ + λ ≥ 0)
-k : Coefficient de conductivité thermique (≥ 0)
-χ : Coefficient de compressibilité isotherme
-α : Coefficient de dilatabilité volumique
- Cp : Capacité thermique massique à pression constante

2. FORMULATION D'UN PROBLÈME DE MÉCANIQUE DES FLUIDES


Un problème de mécanique des fluides se formule selon la manière présentée en VII.1.e en particularisant les
lois de comportement. L'introduction d'une nouvelle variable d'état p a nécessité une autre relation de
comportement (l'équation d'état IX.3).
Compte tenu de la complexité des équations dans le cas général, on étudie les types de problèmes suivant :
• Statique des fluides : Le champ des vitesses est nulles, l'état de contrainte se réduit alors à une pression
hydrostatique.
• Ecoulement de fluides parfait incompressible ou compressibles : l'état de contrainte se réduit à une
pression hydrostatique.
• Ecoulement de fluides visqueux incompressibles : L'intégration des lois de comportement dans les
équations du mouvement aboutit aux équations de Navier Stockes dont les seules inconnues sont les
champs de vitesse
r et de rpression
r : r r
(IX.6) - ∇ p + μ Δ V + ρ f = ρ d V /dt div V = 0

- 38 -