T.D.

n◦1 : Transformée de Laplace et Modélisation∗

I.U.T. Génie Chimique & Génie des Procédés - 2ème année

Prérequis : manipulation des fractions, décomposition en éléments simples et

quelques lois élémentaires de physique.
Objectifs du T.D. : les trois premiers exercices ont pour but de vous familiariser
avec la transformée de Laplace qui est, certes, un outil mais un outil essentiel en
régulation. Les exercices ont tous un but diérent mais l'idée majeure est de réécrire
les équations sous une forme adéquate et directement exploitable avec les tables
de transformées de Laplace données en cours. Nous verrons ensuite une première
application de la transformée de Laplace en modélisation de systèmes.

1 Transformée de Laplace
1.1 Calculs de transformées inverses
Retrouver le signal temporel à partir de la transformée de Laplace Y (p) :
1.
p2 + p + 9
Y (p) =
p(p2 + 9)
2.
4p + 12
Y (p) = 2
p + 8p + 16
3.
−3p2 + 6p − 24
Y (p) =
(p − 1)(p − 2)2
4.
e−p (p2 + 6p + 13)
Y (p) =
p(p + 3)2
5.
5p2 − 15p − 11
Y (p) =
(p + 1)2 (p − 2)2
∗
Pour toutes questions, e-mail : {msekher,eric.magarotto}@greyc.ismra.fr
1.2 Résolution d'équations diérentielles par la transformée
de Laplace
Résoudre les équations diérentielles suivantes :
1. 
 ÿ − 4ẏ + 8y = 0
ẏ(0) = 3

y(0) = 7
2. ½
ẏ − 2y = sin(t)
y(0) = 1
3. 
 ÿ + y = t
ẏ(0) = 2

y(0) = 1
4. 
 ÿ + 3ẏ − 4y = e−2t
ẏ(0) = 1

y(0) = 1

1.3 Transformée de Laplace de signaux

Calculer la transformée de Laplace du signal suivant.

T1 T2

2 Modélisation
Illustration de la notion de fonction de transfert avec résistance et ressort.

2.1 Bac de remplissage

Considérons le système de la gure 1. Il s'agit d'un bac que l'on remplit avec un
débit Qe (débit d'entrée) et qui se vide par un orice situé dans le fond (débit Qp
de sortie).
 Qe

Qp

Fig. 1  Bac de stockage

On note :
 S : la section du bac (en m2 ) ;
 h(t) : la hauteur du bac (en m) ;
 Qe (t) : le débit d'alimentation (en m3 /s) ;
 Qp (t) : le débit de vidange (en m3 /s).
Nous cherchons à modéliser le phénomène de remplissage et de vidange du bac.
Questions :
1. Ecrire le bilan de masse (ou conservation de la matière) faisant intervenir h,
Qe et Qp et S .
2. En première approximation, nous pouvons écrire Qp = αh. Que devient la
relation précédente ?
3. En utilisant la transformée de Laplace, donner la fonction de transfert du
système. Quel est l'ordre du système ? Tracer les pôles dans le plan complexe.

2.2 Réacteur continu parfaitement mélangé

On considère un produit entrant avec un débit Q dans un réacteur idéal : la
concentration dans le réacteur est égale à la concentration en sortie. La concentration
de ce produit à l'entrée du réacteur est notée Ce (t) (voir gure 2). Après mélange,
le même produit sort du réacteur avec une concentration Cs (t).

Q, Ce(t)

V
Q, Cs(t)

Fig. 2  Réacteur

On note :
  Ce (t) : la concentration initiale du produit (mole/m3 ) ;
 Cs (t) : la concentration nale du produit (mole/m3 ) ;
 Q : le débit du produit (en m3 /s) ;
 V : le volume du réacteur (en m3 ).
Questions :
1. Ecrire le bilan de masse faisant intervenir Q, Ce et Cs et V .
2. Notons F (p) la fonction de transfert liant Cs (p) à Ce (p), c'est à dire Cs (p) =
F (p)Ce (p). En utilisant la transformée de Laplace, exprimer F (p).
3. Quel est l'ordre du système ? Tracer les pôles dans le plan complexe.

2.3 Amortisseur
Un amortisseur peut être considéré comme un système masse-ressort décrit dans
la gure 3. On cherche à modéliser ce système.

Fig. 3  Système Masse-Ressort

On note :
 K la constante de raideur du ressort (en N/m) ;
 f la constante de frottement visqueux du vérin (en N s/m) ;
 u(t) la force exercée sur la masse (en N ) : c'est l'entrée du système ;
 y(t) le déplacement engendré par u(t) (en m) : c'est la sortie du système.
Questions :
1. Appliquer la relation fondamentale de la dynamique (pomme des forces =
masse × accélération).
2. Exprimer la fonction de transfert du système.
3. Quel est l'ordre du système ? Tracer les pôles dans le plan complexe.
 TD n◦ 2 : schémas-blocs ∗
I.U.T. Génie Chimique & Génie des Procédés - 2ème année

Prérequis : rien si ce n'est d'avoir assisté au cours.

Objectif du T.D. : pour savoir si une boucle fermée répond bien aux critères de
stabilité, précision et rapidité, il est important de savoir comment ce dernier réagit face
à une entrée donnée. Pour cela, il faut déterminer la relation entre la sortie du système
et la dite entrée. La manipulation et la simplication de schémas-bloc permet de trouver
rapidement cette relation.
 l'exercice 1, facultatif, demande de trouver le schéma-bloc descriptif (descriptif dans
le sens où il est demandé de donner les blocs et leur description en français) corres-
pondant au texte donné ;
 l'exercice 2 demande de trouver la relation entrée/sortie des systèmes représentés
sous forme de schémas-blocs.

1 Schéma-bloc physique
Pour l'exemple qui suit, identier tous les éléments typiques d'une boucle (à savoir le
processus, le capteur, l'actionneur et le correcteur). Déterminer aussi quelle est la consigne.

Exemple : prenons le cas d'un réfrigérateur : ce système consiste à refroidir l'air grâce à
un moteur. Un thermomètre indique la température, celle-ci est comparée à la température
désirée. Un circuit électrique met en route le moteur si la température est supérieure à celle
demandée ; sinon le circuit électrique arrête le moteur.

2 Réduction de schémas-blocs
Après simplication du schéma-bloc, calculer la fonction de transfert F (p) liant X(p)
à Y (p), c'est-à-dire Y (p) = F (p)X(p).

∗
pour toutes questions, e-mails : {msekher, eric.magarotto}@greyc.ismra.fr
1.

X(p) +- - C(p) - G(p) Y (p)-

− 6

H(p) ¾

2.

X(p) +- 10 1 Y (p)
p+1 p -
− 6

2
+ ?+
¾

3.

X(p) +- 1 2 1 Y (p)
K p + 10 p+3 p -
− 6

0.1

+ ?+ + ?+
¾ ¾

4.

H1 (p)

−
?
X(p) +
- -
+ - G1 (p)
+
- - G2 (p) - G3 (p)
Y (p)
-
−6 −6

H2 (p)
 B

D
OP N

∗
X X W X X X W
\ f _ \
Amplitude :; 9

OP N

xy w
Q

0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
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R

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34
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2.5
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0.2
0.4
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2.4
2.6
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6
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7
X

temps (sec.)
<

D
réponse indicielle
∗

8
F (p) =

F E

9
<
3

10
11
1 + 10p
.

F1 (p)

X
u(t) = 2 , t ≥ 0

12
Z

13
IKG

14
k
B

B@

[ f
B
Amplitude Amplitude Amplitude
K
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2

0
100
150
200
250
300
350
400
450

50

<

Z
0
0

g
F3 (p) =

™ 7

B A
K

Z
2
2

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1

K
1+1p

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B
4
4

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6
6

5/

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F4 (p) =

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B

:;
8
8

34

D
0.5

B A
1+3p

>
Time (sec)
Time (sec)

Time (sec)

@
Step Response
Step Response

10
10

Step Response

<
10

51

:;

6
12
12

12

1
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C <
<B

58
14
14

<
14

<

`
F E

K;

B
16
16

16

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51

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k
B
18
18
18

:;

:;
G d
A

Amplitude Amplitude Amplitude

D

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0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
0
0.2
0.4
0.6
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1
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2

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0
0
0

IF

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B
2
2
2

4
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D
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