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CONTROL AUTOMATICO DE PROCESOS

Ejercicio 3.3, Pagina 132 – A. Smith, Corripio.

Considérese el proceso mostrado en la figura, en el cual el tanque es esférico con un radio de 4 pies;
el flujo nominal de entrada y de salida del tanque es de 30.000 lbm/hr; la densidad del líquido es de
70 lbm/pies3; y el nivel de estado estacionario es de 5 pies. El volumen de una esfera es 4π r3/3, y
la relación entre volumen y altura se expresa mediante

 h 2 ( t ) ( 3r − h( t ) ) 
V( t ) = VT  
 4r 3 

P1 = 65 psig
1 P2 = 50
psig

h(t)
P´ P3 = 45 psig
2

El flujo a través de las válvulas es:

w(t ) =500 CvVp (t ) G f ∆p

Donde:

= radio de la esfera,
= volumen del líquido en el tanque,
= volumen total del tanque,
= altura del líquido en el tanque,
= tasa de flujo,
= coeficiente de la válvula,
 2

= 20.2 y = 28
= Caída de presión a través de la válvula, psi
= gravedad específica del fluido
= posición de la válvula, fracción de apertura de la válvula
La presión sobre el nivel del líquido se mantiene al valor constante de 50 psig. Obténganse las
funciones de transferencia que relacionan el nivel del líquido en el tanque con los cambios de
posiciones de las válvulas 1 y 2. También se deben graficarlas ganancias y las constantes de tiempo
contra los diferentes niveles de operación cuando se mantiene constante la posición de las válvulas.

Solución:
Tenemos que la Ecuación General del Balance dinámico del Sistema es:

dm (t )
qi (t ) − q o (t ) =
dt

Donde ρl es la densidad del líquido.

m(t ) = ρl V (t )

d
q i (t ) − q o (t ) = ρlV (t )
dt

d
q i (t ) − q o (t ) = ρ l V (t ) (1)
dt

Linealizando a cada término de (1):

q i (t ) =500 Cv 1Vp 1 (t ) G f ∆p1

Donde ∆p1 = P1 (t ) − 50 psig

q iLineal (t ) = q i +
∂q i (t )
∂Vp 1 (t )
(Vp 1 (t ) −Vp 1 + ) ∂q i (t )
∂P1 (t )
(P (t ) − P )
1 1
Vp 1 , P1 Vp 1 , P1

(
q iLineal (t ) = qi + 500 Cv 1 G f ∆p1 ) (Vp 1 )
(t ) −Vp 1 + G f Cv 1Vp 1 (t )(G f ∆p1 )
1
2
−1 2 
 (P1 (t ) − P1 )
Vp 1 , P1
  Vp 1 , P1

Dado que los coeficientes de las variables evaluados en los puntos de operación son constantes, por
simplificación, tenemos lo siguiente:
 3

C1 =500 Cv 1 G f ∆p1
Vp 1 , P1

G f Cv 1Vp 1 (t )(G f ∆p1 )

1 −1 2
C2 =
2 Vp 1 , P1

( )
q iLineal (t ) = qi + C1 Vp 1 (t ) −Vp 1 + C 2 P1 (t ) − P1 ( )
En estado estable

( )
q iLineal (t ) − qi = C1 Vp 1 (t ) −Vp 1 + C 2 P1 (t ) − P1 ( )
Q i (t ) = C1 Vp 1 (t ) + C 2 Ρ 1 (t ) ( 2)

De igual manera linealizando qo

q o (t ) = 500 Cv 2Vp 2 (t ) G f ∆p 2

Donde ∆p 2 = P ′(t ) − P3 (t )

P ′(t ) = P2 + ρ l gh (t ) ⇒ P ′(t ) = 50 psig + ρ l gh (t )

∆p 2 = 50 psig + ρl gh (t ) − P3 (t )

q oLineal (t ) = q o +
∂q o (t )
∂Vp 2 (t )
(Vp 2 )
(t ) −Vp 2 +
∂q o (t )
∂h(t )
(h(t ) − h ) + ∂∂qP ((tt))
o
(P (t ) − P )
3 3
Vp 2 , h , P 3 Vp 2 , h , P 3 3 Vp 2 , h , P 3

q oLineal (t ) = q o +
∂q o (t )
∂Vp 2 (t )
(Vp 2 )
(t ) −Vp 2 +
∂q o (t )
∂h(t )
(h(t ) − h ) + ∂∂qP ((tt))
o
(P (t ) − P )
3 3
Vp 2 , h , P 3 Vp 2 , h , P 3 3 Vp 2 , h , P 3

Del mismo modo que para el caso de qi por simplificación llamaremos a los coeficientes como
sigue:

∂q o (t )
C3 =
∂Vp 2 (t ) Vp 2 , h , P 3

∂q o (t )
C4 =
∂h(t ) Vp 2 , h , P 3

∂q o (t )
C5 =
∂P3 (t ) Vp 2 , h , P 3

( )
q oLineal (t ) = q o + C 3 Vp 2 (t ) −Vp 2 +C 4 h(t ) − h + C 5 P3 (t ) − P3( ) ( )
En estado estable:
 4

( ) ( )
q oLineal (t ) − q o = C 3 Vp 2 (t ) −Vp 2 +C 4 h(t ) − h + C 5 P3 (t ) − P3( )
Q o (t ) = C 3 Vp 2 (t ) +C 4 H(t) + C 5 P3 (t) (3)

Linealizando V(t):

 h 2 (t )( 3r − h(t ) ) 
V (t ) = VT  
 4r 3 

V Lineal (t ) =V +
∂V (t )
∂h(t )
(h(t ) −h )
h

∂V (t )
C6 =
∂h(t ) h

(
V Lineal (t ) =V + C 6 h(t ) − h )
En estado estable:

V Lineal (t ) =V +C 6 h(t ) − h( )
V (t ) = C 6 H (t ) ( 4)

Sustituyendo las ecuaciones (2), (3) y (4) en (1) se obtiene la ecuación Linealizada en Estado
Estable del Sistema:

d
q i (t ) − q o (t ) = ρ l V (t ) (1)
dt

Q i (t ) = C1 Vp 1 (t ) + C 2 Ρ 1 (t ) ( 2)

Q o (t ) = C 3 Vp 2 (t ) +C 4 H(t) + C 5 P3 (t) (3)

V (t ) = C 6 H (t ) ( 4)

d
C1 Vp 1 (t ) + C 2 Ρ1 (t ) − ( C 3 Vp 2 (t ) +C 4 H(t) + C 5 P3 (t) ) = ρl C 6 H (t )
dt

d
C1 Vp 1 (t ) + C 2 Ρ1 (t ) − C 3 Vp 2 (t ) −C 4 H(t) − C 5 P3 (t) = ρl C 6 H (t ) Ec. Linealizada en Estado
dt
Estable

Aplicando Transformada de Laplace:

(C Vp
1 1 (t ) + C 2 Ρ1 (t ) − C 3 Vp 2 (t ) −C 4 H(t) − C 5 P3 (t) ) = ρl C 6  H (t ) 
d 
 dt 
 5

C1 Vp 1 ( s ) +C 2 Ρ1 ( s ) −C 3 Vp 2 ( s ) −C 4 H(s) −C 5 P3 (s) = ρl C 6 sH(s)

C1 Vp 1 ( s ) + C 2 Ρ1 ( s ) − C 3 Vp 2 ( s ) − C 5 P3 (s) = ( ρl C 6 s + C 4 ) H(s)

La Función de Transferencia de H(s) respecto a Vp1(s):

H(s) C1 H(s) C1 C 4
= ⇒ =
Vp1 ( s ) ( ρ l C 6 s + C 4 ) Vp1 ( s ) ( ρ l C 6 C 4 s + 1)

La Función de Transferencia de un Sistema de Primer Orden presentada en su forma general

es:

P(s) K
=
Q ( s ) (τ s +1)

Entonces:

C1 ρC
K1 = ; τ = l 6
C4 C4

La Función de Transferencia del Nivel respecto a la Apertura de la Válvula 1 es:

H(s) K1
=
Vp 1 ( s ) (τ s +1)

La Función de Transferencia del Nivel respecto a la Apertura de la Válvula 2 es:

H(s) − C3 H(s) − C3 C 4
= ⇒ =
Vp 2 ( s ) ( ρ l C 6 s + C 4 ) Vp 2 ( s ) ( ρ l C 6 C 4 s + 1)

C3 ρC
K2 = − ; τ = l 6
C4 C4

H(s) −K2
=
Vp 2 ( s ) (τ s +1)

Calculando los valores de K1, K2 y τ:

 6

C1
K1 =
C4

C1 =500 Cv 1 G f ∆p1
Vp 1 , P1

∆p1 = P1 (t ) − 50 psig

ρl 70 lbm ft 3
Gf = = = 1,121
ρ 62 ,45 lbm ft 3

500 es un factor de conversión de gpm a lbm/hr

gpm lbm
C1 =500 * 20 .2 1,121 (65 psig −50 psig ) =41 .416 ,158
psi 1 2 hr

∂q o (t ) ∂
C4 = = 500 Cv 2Vp 2 (t ) 1,121 (50 psig +ρl gh (t ) − P3 (t ) )
∂h (t ) Vp 2 , h , P 3
∂h(t )

∂q o (t ) ∂
C4 = = 500 Cv 2Vp 2 (t ) 1,121 * ∆p 2
∂h(t ) Vp 2 , h , P 3
∂h(t )

∆p 2 = 50 psig + ρl gh (t ) − P3 (t )

∂q o (t )
C4 = = 500 Cv 2 V p 2
1
(G f ρl g )(G f * ∆p 2 ) −1 2
∂h(t ) Vp 2 , h , P 3
2

C 4 = 500 Cv 2 V p 2 (t )
1
2
(
(G f ρl g ) G f * 50 psig + ρl g h − P 3 ) −1 2

lbm ft lbm lbf 1 ft lbf ft 2

ρl g h = 70 * 32 , 2 * 5 ft = 70 * * * 32 , 2 * 5 ft = 350 *
ft 3 seg 2 ft 3 lbm 32,2 ft seg 2 seg 2 ft 2 (12in ) 2

ρl g h = 2,431 psi
 7

g p 1  m l b l b1m f
C4 = 5 *2 0 821 0pV 2 * * 1, *7 2 3 *0 1 * *g/ * *[1, ( 5 p2 + 02,4s1 p i− 34 gps 1) ]5i s i g
− 21

( p ) s 2i  f tl bg/ m
Se calcula Vp2 en estado estacionario qi = qo = 30.000 bm/hr

lbm gpm
30 .000 = 500 * 28 V p 1,121 * 7,431 psi
hr ( psi ) 1 2 2
30 .000 lbm hr
V p2 = = 0,742
gpm
500 * 28 1,121 * 7,431 psi
( psi ) 1 2

g p 1 m l bl b1m f
C4 = 5 *2 0 821 *0,7 * *4 1, *72 2 3 *0 1* *g/ * *[1, ( 5 p2 + 02,4s 1 p i− 34 pgs ) ]15i s i g
− 21

( p ) s i2  f tl bg/ m
lbm hr  lbf  ft 2 lbm
C 4 =141 .214 ,457  
psi  ft 2 ft

* 144 in 2
 ( ) =980 ,656
hr * ft

lbm
41 .416 ,158
K1 = hr ⇒ K 1 = 42 ,233 ft
lbm
980 ,656
hr * ft

Calculando τ:

C6
τ = ρl
C4

∂V (t ) ∂  h 2 (t )( 3r − h(t ) ) 
C6 = = VT  
∂h(t ) h
∂h(t )  4r 3 h
 8

C6 =
VT
4r 3
[
6r h − 3h
2
]
4π r 3
VT =
3

/π r/ 3 π
C6 =
4
3
*
1
/ r/ 3
4
[
6 * 4 ft * 5 ft −3 * 25 ft 2
] ⇒C 6 =
3
[120 ft 2
−75 ft 2
] ⇒C 6 =15 π ft 2

lbm 15 π ft 2
τ = 70 ⇒ τ = 3,364 hr
ft 3 980 ,656 lbm hr * ft

Cálculo de K2:

C3
K2 = −
C4

∂q o (t )
C3 =
∂Vp 2 (t ) Vp 2 , h , P 3

q o (t ) = 500 Cv 2Vp 2 (t ) G f ∆p 2

∆p2 = 50 psig + ρl gh (t ) − P3 (t )

ρl g h = 2,431 psi

C3 =
∂q o (t )
∂Vp 2 (t )
= 500 Cv 2 (
G f 50 psig + ρl g h(t ) − P 3 )
Vp 2 , h , P 3

gpm lbm
C 3 =500 * 28 1,121 (50 psig +2, 432 psi −45 psi ) ⇒ C 3 =40 .405 ,593
psi 1 2 hr

40 .405 ,593 lbm hr

K2 =− ⇒ K 2 = −41 ,201 ft
lbm
980 ,656
hr * ft

Sustituyendo los valores de K1, τ y K2 en las Funciones de Transferencia:

 9

H(s) 42 ,233 ft
=
Vp 1 ( s ) (3,364 hr *s +1)

H(s) −41 ,201 ft

=
Vp 2 ( s ) (3,364 hr *s +1)
 10

Graficando las ganancias y las constantes de tiempo contra los diferentes niveles de operación
cuando se mantiene constante la posición de las válvulas.

K1 (ft) K2 (ft) τ (hr) h (ft) C1 ρgh C4 C3 C6

36,2878978 -30,4197151 1,34877333 1 41416,1581 0,48611111 1141,3215 34718,6749 21,9912
37,8614716 -33,1151328 2,41244741 2 41416,1581 0,97222222 1093,88664 36224,2015 37,6992
39,3722051 -35,8105506 3,13588492 3 41416,1581 1,45833333 1051,9136 37669,6053 47,124
40,8270748 -38,5059684 3,46854526 4 41416,1581 1,94444444 1014,42874 39061,5611 50,2656
42,2318545 -41,2013862 3,36364792 5 41416,1581 2,43055556 980,68528 40405,593 47,124
43,5913872 -43,896804 2,77754468 6 41416,1581 2,91666667 950,099566 41706,3345 37,6992
44,9097822 -46,5922218 1,6692374 7 41416,1581 3,40277778 922,207947 42967,7172 21,9912
46,1905623 -49,2876396 0 8 41416,1581 3,88888889 896,636803 44193,1116 0
46,3166924 -49,5571814 -0,19920566 8,1 41416,1581 3,9375 894,195072 44313,7874 -2,544696

60

40

20

K1
0 K2
1 2 3 4 5 6 7 8 8,1 T

-20

-40

-60