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République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère De l’enseignement Supérieur Et De la Recherche


Scientifique

Université Mentouri Constantine

Département d’électronique

l2 automatique

TP N°2:

Transformée de Laplace et la Détermination de la fonction


de Transfer

Encadre par:

 Amel Boulemnadjel
 Abdelghani Chelihi

Présenté par :
-Tour Manar.
-Cherouana Nour
Elhouda

groupe: autou 2

1
Université des Frères Mentouri Constantine TP Système Asservis Linéaire et Continus

Département d’électronique

L2 Automatique

TP N°2: Transformée de Laplace et la Détermination de la fonction de


transfert

Définition Transformée de Laplace:

Définition :Si ƒ est une fonction définie sur [0,+ ∞[, on appelle transformée de
Laplace de ƒ la fonction :

£f(t)=f(z) =  f (t )e^ (  zt ) dt ,z=x+i*y  c .


0

I- La transformation de Laplace :

a) La Transformée de Laplace direct

*partie pratique en matlab [utilisant la fonction Matlab « Laplace(.)]

2
# en new-script
% La Transformée de Laplace direct
clear all
clc

syms t s

f1=5*t
z1=laplace(f1, t, s)
pretty(z1)

f2=t.^(2)+3
z2=laplace(f2 , t, s)
pretty(z2)

f3=t^(2)*exp(-3*t)
z3=laplace(f3,t,s)
pretty(z3)

f4=5 * cos(3*t)
z4=laplace (f4,t,s)
pretty (z4)

3
#Les résultant commande Windows

*partie théorique

calcul la fonction suivant en théoriques


théorique

1. e(t)= 5t

ℒ [ ( )] = ( ) = ∫ ( )

=∫ 5 ∗ = 5∫ ∗ partie
rtie par partie
( )= ( )=1
( )= ( )=−

= − +∫

4
1 ∞ 1
=0+ −

=0 +

2. e(t)= t2+3

ℒ [ ( )] = ( ) = ∫ ( )

=∫ ( + 3) ∗ =∫ ∗ +3∫

( )= ( )=− ∗

( )= ( )=−

= ∞ +∫ + 3∫
0

=0 + ∫ + 3∫ partie par partie

u(t)=t u'(t)=1

( )= ( )=−

∞ ∞
= − + 3( − )
0 0

=
2 3
+

5
3. e(t)= 5 cos(3t)

ℒ [ ( )] = ( ) = ∫ ( )

=∫ 5 cos(3 ) = 5 ∫ cos(3 )
1
cos( )=
( + )
2
1
cos(3 ) = +
2
=5 ∫ +

5
= ∗ + ∗
2
5 ( ) ( )
= +
2
∞ ( ) ∞ ( )
= ( − +( − )
0 ( ) 0 ( )

= + =

= 5
9+ 2

4.

6

ℒ [ ( )] = ( ) = ∫ ( )
( )
=∫ ( ∗ )∗ =∫ ∗
( )= u'(t)=2
( )= ( ) ( )
v(t)=−
∞ ( ) ( )
=( − )+2 ∫ ∗ dt
0
( )
=0+ ∫ ∗

u(t)= u'(t)=1
( ) ( )
v'(t)= v(t)= −
2 2 ∞ −(3+ )
= ∗ ∗ ∫0
3+ 3+

= *
( ) ( )

= 2
(3 + )

b) La Transformée de Laplace inverse

*partie pratique en matlab [utilisant la fonction Matlab « iLaplace(.)]

7
# en new-script
% % La Transformée de Laplace inverse

clear all
clc
syms t s

y1=((1-s)/(s*(1+s)))
z1=ilaplace(y1)

y2=((5-s)/((1+s)*(4+s)))
z2=ilaplace(y2)

y3=((s^(3)+5*s^(2)+9*s+7)/(s^(2)+3*s+2))
z2=ilaplace

8
#Les resultant commande Window

*partie théorique

1. y(s) =
( )

9
[y(s)]=( )+

[ ]+ [ ]

1-calculer a:

s=0

=1

a=1

2. calculer b:

s=-1

=2

b=2

+ = +

= t+2

y(s)=
( )( )

= +
( ) ( )

10
calculer a :
s=-1

=
( )

a=

calculer b:
s=-4

= =−

b=−

+
( ) ( )

+ ( )
( )

= + (− )

y(s)=

+ 3 + 2 = ( − 1)( − 2)

y(s)= ( )( )

y(s)=( )
+( )

1-calculer a:

s=1

11
a= ( )


a=
( )

a=-22
calculer b:
s=2

b= ( )

∗ ∗
b=
( )

b=53

II. Création d’une fonction de transfert :


1- F =tf(num,den), où
num, den : vecteur contenant respectivement, les coefficients des polynôme du
numérateur et de dénominateur.
2 -F =zpk(z,p,k) (zéros, pôles et facteur de gain de la fonction de transfert).

Example : soit le system suivant

+2 +1
( )=
2 +1

>>G = tf([1 2 1],[2 1 0]) ou bien par

>> G= zpk([-1],[-1],2)

>> s=tf('s');

>> G=( + 2 ∗ +1)/(2*s+1)

12
Candidature en matlab

13
III. Manipulation de schémas blocs

Le schéma fonctionnel, appelé aussi schéma-bloc, schéma de principe ou en


anglais block

diagramme, est la représentation graphique simplifiée d'un procédé relativement


complexe impliquant plusieurs unités ou étapes. Il est composé
de blocs connectés par des lignesd'action. Il est utilisé principalement
en automatique, en traitement du signal, en génie chimique et en fiabilité.
Mise en série de deux systèmes
>> F = series(G1,G2)
ou
>> F = G1 * G2

Mise en parallèle de deux systèmes


>> F = parallel(G1,G2)
ou
>> F = G1 + G2

14
Contre-réaction
réaction ou boucle de rétroaction
>> F = feedback(G1,G2)
où G1 est le transfert dans la chaine directe et G2 celui de la chaine de retour. Si le retour est unitaire G2=1

Exemple : Elements en cascade

Exemple: Elements en

15
Example: Boucle fermée

retour (1)

retour (2)

Exercice : Chercher la fonction de transfert de ce schéma bloc :

16
H1= , H2= , H3= , H4=
( ) ( )( )

# en new-script

% % Manipulation de schémas blocs

clear all
clc

h1 = tf([1],[1 0 0]);
h2=tf([-1 1],[1 1]);
h3=tf([5],[2 3]);
h4=tf([-1 5],[1 5 4]);

GF1=feedback(h2,+1) % h2 bouclé paar 1


GF2=series(h1,GF1) % h1 en série avec GF1
GF3=series(h3,GF2) % h3 en série avec GF2
GF4=feedback(GF3,h4) % GF3 bouclé par h4

17
#Les resultant command

Conclusion
Les points cles de ce chapitre sont :
Calcul des transformees
es de Laplace.
Utilisation des transformées
transformée fonctionnelles.
Savoir comment gérer schémas blocs

18
19
20
21
,

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