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Dernière mise à jour Performances des systèmes Denis DEFAUCHY

19/05/2016 asservis Cours

Linéarisation autour d’un


point de fonctionnement

Programme - Compétences
Systèmes asservis
B31 Modéliser
· Point de fonctionnement ;

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A. Linéarisation autour d’un point de fonctionnement ....................................................... 3


A.I. Introduction ....................................................................................................................... 3
A.II. Systèmes linéaires et non linéaires ..................................................................................... 3
A.II.1 Equation différentielle linéaire ............................................................................................................. 3
A.II.1.a Définition ....................................................................................................................................... 3
A.II.1.b Exemples ........................................................................................................................................ 4
A.II.1.b.i 1° ordre.................................................................................................................................... 4
A.II.1.b.ii 2° ordre ................................................................................................................................... 4
A.II.1.c Systèmes linéaires et SLCI .............................................................................................................. 4
A.II.2 Equation différentielle non linéaire ...................................................................................................... 5
A.II.2.a Origines des non linéarités ............................................................................................................ 5
A.II.2.a.i Produit de variables ................................................................................................................. 5
A.II.2.a.ii Fonctions mathématiques ...................................................................................................... 5
A.II.2.a.iii Problème lié aux SLCI ............................................................................................................. 5

A.III. Linéarisation d’un système non linéaire ............................................................................ 6


A.III.1 Point de fonctionnement ..................................................................................................................... 6
A.III.2 Méthodes de linéarisation ................................................................................................................... 6
A.III.2.a Développements limités ............................................................................................................... 6
A.III.2.b Dérivées partielles ........................................................................................................................ 8
A.III.3 Etude autour du point de fonctionnement .......................................................................................... 9
A.III.4 Remarque : Cas d’une équation différentielle ................................................................................... 10
A.III.4.a Exemple 1.................................................................................................................................... 10
A.III.4.b Exemple 2 ................................................................................................................................... 11

A.IV. Bilan .............................................................................................................................. 12


A.IV.1 Cas d’un produit de plusieurs variables en entrée ............................................................................ 12
A.IV.2 Cas d’une seule variable d’entrée ...................................................................................................... 13
A.IV.2.a Cas général ................................................................................................................................. 13
A.IV.2.b Cas particuliers linéaires ............................................................................................................. 14
A.IV.2.b.i Affine .................................................................................................................................... 14
A.IV.2.b.ii Linéaire ................................................................................................................................ 14

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A. Linéarisation autour d’un point de


fonctionnement
A.I. Introduction
Les équations qui régissent nos systèmes ne sont pas toujours linéaires. Lorsqu’elles le sont, nous
savons étudier le comportement du système avec tout ce qui a été vu dans les chapitres de SLCI.

Lorsque les systèmes sont non linéaires, nos outils peuvent toujours être utiles pour étudier le
comportement du système autour de ce que l’on appelle un point de fonctionnement, autrement dit,
un ensemble de paramètres fixés et n’évoluant « pas trop ».

A.II. Systèmes linéaires et non linéaires


A.II.1 Equation différentielle linéaire

A.II.1.a Définition

Une équation différentielle linéaire se met sous la forme suivante :

𝑠0 𝑠(𝑡) + 𝑠1 𝑠 ′ (𝑡) + ⋯ + 𝑠𝑛 𝑠 (𝑛) (𝑡) = 𝑒0 𝑒(𝑡) + 𝑒1 𝑒 ′ (𝑡) + ⋯ + 𝑒𝑚 𝑒 (𝑚) (𝑡)

Avec 𝑠𝑖 et 𝑒𝑖 des coefficients constants.

On peut alors traduire cette équation sous forme matricielle :

𝐾𝐸 𝐸(𝑡) = 𝐾𝑆 𝑆(𝑡)

Avec :

𝑒(𝑡)
𝑒 ′ (𝑡)
𝐸(𝑡) = [ ] ; 𝐾𝐸 = [𝑒0 𝑒1 … 𝑒𝑚 ]

𝑒 (𝑚) (𝑡)

𝑠(𝑡)
𝑠 ′ (𝑡)
𝑆(𝑡) = [ ] ; 𝐾𝑆 = [𝑠0 𝑠1 … 𝑠𝑛 ]

𝑠 (𝑛) (𝑡)

Un système d’équations différentielles linéaires est un ensemble d’équations différentielles linéaires.

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A.II.1.b Exemples

A.II.1.b.i 1° ordre

𝑠(𝑡) + 𝑇𝑠 ′ (𝑡) = 𝐾𝑒(𝑡)

𝑠(𝑡)
𝐸(𝑡) = [𝑒(𝑡)] ; 𝐾𝐸 = [𝐾] ; 𝑆(𝑡) = [ ] ; 𝐾𝑆 = [1 𝑇]
𝑠 ′ (𝑡)

On a alors :

𝐾𝐸 𝐸(𝑡) = [𝐾][𝑒(𝑡)] = 𝐾𝑒(𝑡)

𝑠(𝑡)
𝐾𝑆 𝑆(𝑡) = [1 𝑇] [ ] = 𝑠(𝑡) + 𝑇𝑠 ′ (𝑡)
𝑠 ′ (𝑡)

Soit :

𝑠(𝑡) + 𝑇𝑠 ′ (𝑡) = 𝐾𝑒(𝑡) ⇔ 𝐾𝐸 𝐸(𝑡) = 𝐾𝑆 𝑆(𝑡)

A.II.1.b.ii 2° ordre

2𝑧 ′ 1
𝑠(𝑡) + 𝑠 (𝑡) + 2 𝑠 ′′ (𝑡) = 𝐾𝑒(𝑡)
𝜔0 𝜔0

𝑠(𝑡) 2𝑧 1
𝐸(𝑡) = [𝑒(𝑡)] ; 𝐾𝐸 = [𝐾] ; 𝑆(𝑡) = [ 𝑠 ′ (𝑡) ] ; 𝐾𝑆 = [1 ]
𝜔0 𝜔0 2
𝑠 ′′ (𝑡)

Soit :

2𝑧 ′ 1
𝑠(𝑡) + 𝑠 (𝑡) + 2 𝑠 ′′ (𝑡) = 𝐾𝑒(𝑡) ⇔ 𝐾𝐸 𝐸(𝑡) = 𝐾𝑆 𝑆(𝑡)
𝜔0 𝜔0

A.II.1.c Systèmes linéaires et SLCI

A partir du moment ou un système est linéaire, il est possible de représenter la relation entrée sortie
à l’aide d’une fonction de transfert :

𝑠0 𝑠(𝑡) + 𝑠1 𝑠 ′ (𝑡) + ⋯ + 𝑠𝑛 𝑠 (𝑛) (𝑡) = 𝑒0 𝑒(𝑡) + 𝑒1 𝑠 ′ (𝑡) + ⋯ + 𝑒𝑚 𝑒 (𝑚) (𝑡)

Supposons les conditions initiales nulles afin de simplifier les calculs (sinon présence de 2 fonctions de
transfert…)

(𝑠0 + 𝑠1 𝑝 + ⋯ + 𝑠𝑛 𝑝𝑛 )𝑆(𝑃) = (𝑒0 + 𝑒1 𝑝 + ⋯ + 𝑒𝑚 𝑝𝑚 )𝐸(𝑝)

𝑆(𝑝) 𝑒0 + 𝑒1 𝑝 + ⋯ + 𝑒𝑚 𝑝𝑚
𝐻(𝑝) = =
𝐸(𝑝) 𝑠0 + 𝑠1 𝑝 + ⋯ + 𝑠𝑛 𝑝𝑛

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A.II.2 Equation différentielle non linéaire

A.II.2.a Origines des non linéarités

Une équation différentielle non linéaire ne peut pas se mettre sous forme matricielle avec des
coefficients constants comme vu précédemment. On trouve généralement deux origines aux non
linéarités :

- Produit de variables
- Fonctions mathématiques

A.II.2.a.i Produit de variables

La première origine simple de non linéarité est la présence d’un produit de plusieurs variables d’entrée
produisant un effet sur la sortie.

Voici un exemple très simple :

𝑠(𝑡) = 𝑒1 (𝑡)𝑒2 (𝑡)

Nous traiterons un exemple de débit de fuite d’un système de régulation de niveau d’eau qui dépend
à la fait de la hauteur d’eau dans le réservoir (pression) et de la section du trou de fuite…

A.II.2.a.ii Fonctions mathématiques

La seconde origine classique des non linéarités est la présence d’une fonction mathématique (cos, sin,
log, exp…) sur une variable d’entrée ou de sortie.

Voici un exemple simple :

𝑠(𝑡) = √𝑒(𝑡)

A.II.2.a.iii Problème lié aux SLCI

Avec un système non linéaire, il n’est plus possible d’exprimer une fonction de transfert liant entrée
et sortie dans le domaine de Laplace.

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A.III. Linéarisation d’un système non linéaire


Dès qu’un système est non linéaire, il est possible de le transformer en un système linéaire autour d’un
point de fonctionnement.

Nous allons illustrer les méthodes de linéarisation autour d’un point de fonctionnement à l’aide de
l’équation suivante :

𝑠(𝑡) = 𝑢(𝑡)√𝑣(𝑡)

Elle cumule le produit de deux variables et une fonction mathématique.

A.III.1 Point de fonctionnement

Un point de fonctionnement peut être défini comme un état des variables entrée/sortie qui vérifie
l’équation différentielle et autour duquel on va étudier l’influence de petites variations des entrées sur
la sortie.

Dans notre cas, le point de fonctionnement sera (𝑠𝑓 , 𝑢𝑓 , 𝑣𝑓 ) tel que :

𝑠𝑓 = 𝑢𝑓 √𝑣𝑓

A.III.2 Méthodes de linéarisation

A.III.2.a Développements limités

La première idée consiste à poser des variables au point de fonctionnement et de réécrire l’équation
non linéaire en ce point de fonctionnement et en un point peu éloigné, puis de faire la différence de
ces deux équations.

On écrit toutes les variables sous la forme d’une valeur au point de fonctionnement plus une petite
variation :

𝑥(𝑡) = 𝑥𝑓 + 𝑑𝑥(𝑡)

On a donc :

𝑠(𝑡) = 𝑠𝑓 + 𝑑𝑠(𝑡)
{𝑢(𝑡) = 𝑢𝑓 + 𝑑𝑢(𝑡)
𝑣(𝑡) = 𝑣𝑓 + 𝑑𝑣(𝑡)

On remplace alors ces variables définies autour du point de fonctionnement (𝑠𝑓 , 𝑢𝑓 , 𝑣𝑓 ) dans
l’équation initiale :

𝑠𝑓 + 𝑑𝑠(𝑡) = (𝑢𝑓 + 𝑑𝑢(𝑡)) √𝑣𝑓 + 𝑑𝑣(𝑡)

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On développe dans un premier temps l’expression :

𝑠𝑓 + 𝑑𝑠(𝑡) = 𝑢𝑓 √𝑣𝑓 + 𝑑𝑣(𝑡) + 𝑑𝑢(𝑡)√𝑣𝑓 + 𝑑𝑣(𝑡)

On utilise ensuite les développements de Taylor des fonctions présentes :

𝑓(𝑥 + 𝑑𝑥) = 𝑓(𝑥) + 𝑑𝑥𝑓 ′ (𝑥) + 𝑜(𝑑𝑥)

𝑑𝑥
√𝑥 + 𝑑𝑥 = √𝑥 + + 𝑜(𝑑𝑥)
2√𝑥

Soit :

𝑑𝑣(𝑡) 𝑑𝑣(𝑡)
𝑠𝑓 + 𝑑𝑠(𝑡) = 𝑢𝑓 (√𝑣𝑓 + ) + 𝑑𝑢(𝑡) (√𝑣𝑓 + )
2√𝑣𝑓 2√𝑣𝑓

𝑑𝑣(𝑡) 𝑑𝑣(𝑡)𝑑𝑢(𝑡)
𝑠𝑓 + 𝑑𝑠(𝑡) = 𝑢𝑓 √𝑣𝑓 + 𝑢𝑓 + √𝑣𝑓 𝑑𝑢(𝑡) +
2√𝑣𝑓 2√𝑣𝑓

On néglige alors les termes en 𝑑𝑣(𝑡)𝑑𝑢(𝑡) :

𝑑𝑣(𝑡)
𝑠𝑓 + 𝑑𝑠(𝑡) = 𝑢𝑓 √𝑣𝑓 + 𝑢𝑓 + √𝑣𝑓 𝑑𝑢(𝑡)
2√𝑣𝑓

Enfin, comme les variables au point de fonctionnement vérifient l’équation, on a :

𝑠𝑓 = 𝑢𝑓 √𝑣𝑓

On retranche les deux équations et on obtient :


𝑢𝑓
𝑑𝑠(𝑡) = 𝑑𝑣(𝑡) + √𝑣𝑓 𝑑𝑢(𝑡)
2√𝑣𝑓

𝑢𝑓
𝐴=
𝑑𝑠(𝑡) = 𝐴𝑑𝑣(𝑡) + 𝐵𝑑𝑢(𝑡) ; { 2√𝑣𝑓
𝐵 = √𝑣𝑓

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A.III.2.b Dérivées partielles

La seconde méthode consiste à écrire des dérivées partielles.

En effet, en se plaçant au point de fonctionnement (𝑠𝑓 , 𝑢𝑓 , 𝑣𝑓 ), on a :

𝜕𝑠(𝑡) 𝜕𝑠(𝑡)
𝑑𝑠(𝑡) = 𝑑𝑢(𝑡) + 𝑑𝑣(𝑡)
𝜕𝑢 𝜕𝑣

𝜕𝑠(𝑡)
𝐴=( )
𝜕𝑣 𝑢
𝑓 ,𝑣𝑓
𝑑𝑠(𝑡) = 𝐵𝑑𝑢(𝑡) + 𝐴𝑑𝑣(𝑡) ;
𝜕𝑠(𝑡)
𝐵=( )
𝜕𝑢 𝑢 ,𝑣
{ 𝑓 𝑓

𝜕𝑠(𝑡) 𝜕 (𝑢(𝑡)√𝑣(𝑡)) 𝜕 (√𝑣(𝑡)) 𝑢𝑓 𝑢𝑓


( ) =( ) = 𝑢𝑓 ( ) =( ) =
𝜕𝑣 𝑢 𝜕𝑣 𝜕𝑣 2√𝑣(𝑡) 2√𝑣𝑓
𝑓 ,𝑣𝑓 𝑢𝑓 ,𝑣𝑓
𝑢𝑓 ,𝑣𝑓 𝑢𝑓 ,𝑣𝑓

𝜕𝑠(𝑡) 𝜕𝑢(𝑡)
( ) = √𝑣𝑓 = √𝑣𝑓
𝜕𝑢 𝑢 𝜕𝑢
𝑓 ,𝑣𝑓

Soit :
𝑢𝑓
𝐴=
{ 2√𝑣𝑓
𝐵 = √𝑣𝑓

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A.III.3 Etude autour du point de fonctionnement

On obtient une équation différentielle linéaire à coefficients « constants » en un point de


fonctionnement.
𝑢𝑓
𝐴=
𝑑𝑠(𝑡) = 𝐴𝑑𝑣(𝑡) + 𝐵𝑑𝑢(𝑡) ; { 2√𝑣𝑓
𝐵 = √𝑣𝑓

On peut modéliser le système à l’aide de schémas blocs autour du point de fonctionnement :

𝑑𝑣
𝐴

+ 𝑑𝑠
𝑑𝑢
𝐵 +

On remarquera que les conditions initiales sont nulles. On veillera à interpréter les résultats comme
des variations autour du point de fonctionnement. D’éventuelles saturations par exemple devront être
redéfinies proprement.

Il faudra alors étudier le système pour tous les points de fonctionnement existant afin de caractériser
complètement son comportement. On veillera, autour de chaque point de fonctionnement, à vérifier
que les évolutions de toutes les variables « 𝑑𝑥 » sont « assez faibles » pour que les résultats soient
cohérents.

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A.III.4 Remarque : Cas d’une équation différentielle

A.III.4.a Exemple 1

Soit l’équation :

𝑑𝑠(𝑡)
= 𝑢(𝑡)𝑣(𝑡)
𝑑𝑡

La linéarisation se réalise de la même manière que dans l’exemple précédent en posant :

𝑢(𝑡) = 𝑢𝑓 + 𝑑𝑢(𝑡)
{ 𝑣(𝑡) = 𝑣𝑓 + 𝑑𝑣(𝑡)
𝑠 ′ (𝑡) = 𝑠𝑓′ + 𝑑𝑠 ′ (𝑡)

Au point de fonctionnement, on a :

𝑠𝑓′ = 𝑢𝑓 𝑣𝑓

L’équation différentielle s’écrit :

𝑠𝑓′ + 𝑑𝑠 ′ (𝑡) = (𝑢𝑓 + 𝑑𝑢(𝑡)) + (𝑣𝑓 + 𝑑𝑣(𝑡)) = ⋯ = 𝑢𝑓 𝑣𝑓 + 𝑢𝑓 𝑑𝑣(𝑡) + 𝑣𝑓 𝑑𝑢(𝑡) + 𝑑𝑢(𝑡)𝑑𝑣(𝑡)

On obtient alors :

𝑑𝑠 ′ (𝑡) = 𝑢𝑓 𝑑𝑣(𝑡) + 𝑣𝑓 𝑑𝑢(𝑡)

Soit dans le domaine de Laplace :

𝑝𝑑𝑆(𝑝) = 𝑢𝑓 𝑑𝑉(𝑝) + 𝑣𝑓 𝑑𝑈(𝑃)

1
𝑑𝑆(𝑝) = [𝑢 𝑑𝑉(𝑝) + 𝑣𝑓 𝑑𝑈(𝑃)]
𝑝 𝑓

Soit le schéma bloc :

𝑑𝑈
𝑣𝑓

𝑑𝑆
𝑑𝑉 + 1
𝑢𝑓 +
𝑝

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A.III.4.b Exemple 2

Soit l’équation :

𝑑𝑢(𝑡)
𝑠(𝑡) = 𝑣(𝑡)
𝑑𝑡

La linéarisation se réalise de la même manière que dans l’exemple précédent en posant :

𝑠(𝑡) = 𝑠𝑓 + 𝑑𝑠(𝑡)
{𝑢′ (𝑡) = 𝑢𝑓′ + 𝑑𝑢′ (𝑡)
𝑣(𝑡) = 𝑣𝑓 + 𝑑𝑣(𝑡)

Au point de fonctionnement, on a :

𝑠𝑓 = 𝑢𝑓′ 𝑣𝑓

L’équation différentielle s’écrit :

𝑠𝑓 + 𝑑𝑠(𝑡) = (𝑢𝑓′ + 𝑑𝑢′ (𝑡)) + (𝑣𝑓 + 𝑑𝑣(𝑡)) = ⋯ = 𝑢𝑓′ 𝑣𝑓 + 𝑢𝑓 𝑑𝑣(𝑡) + 𝑣𝑓 𝑑𝑢′ (𝑡) + 𝑑𝑢′ (𝑡)𝑑𝑣(𝑡)

On obtient alors :

𝑑𝑠(𝑡) = 𝑢𝑓 𝑑𝑣(𝑡) + 𝑣𝑓 𝑑𝑢′ (𝑡)

Soit dans le domaine de Laplace :

𝑑𝑆(𝑝) = 𝑢𝑓 𝑑𝑉(𝑝) + 𝑣𝑓 𝑝𝑑𝑈(𝑃)

Soit le schéma bloc :

𝑑𝑈
𝑝 𝑣𝑓

𝑑𝑉 + 𝑑𝑆
𝑢𝑓 +

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A.IV. Bilan
A.IV.1 Cas d’un produit de plusieurs variables en entrée

Comme nous venons de le montrer dans l’exemple du cours, on doit obligatoirement linéariser le
système autour d’un point de fonctionnement 𝑃𝑓 (𝑒𝑓1 , 𝑒𝑓2 , … 𝑒𝑓𝑛 , 𝑠𝑓 ) tel que :

𝑑𝑒1
𝐾1

+ 𝑑𝑠

… +
+

𝑑𝑒𝑛
𝐾𝑛

𝜕𝑠(𝑡)
𝐾𝑖 = ( )
𝜕𝑒𝑖 𝑃
𝑓

On a alors :

𝑒𝑓𝑖 (𝑡) = 𝑒𝑓𝑖 + 𝑑𝑒𝑖 (𝑡) ∀𝑖 ∈ [1, 𝑛]


{
𝑠𝑓 (𝑡) = 𝑠𝑓 + 𝑑𝑠(𝑡)

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A.IV.2 Cas d’une seule variable d’entrée

A.IV.2.a Cas général

Lorsqu’il y a une seule variable d’entrée, on peut approcher simplement le système en utilisant
l’équation de la droite tangente à la courbe au point étudié.

Soit l’exemple suivant :

La tangente en 𝑃𝑓 à la courbe a une équation 𝑦𝑓 = 𝑎 𝑓 𝑥 + 𝑏 𝑓 . Etudions la solution autour d’un point


de fonctionnement quelconque 𝑃𝑓 (𝑒𝑓 , 𝑠𝑓 ) avec :

𝑒(𝑡) = 𝑒𝑓 + 𝑑𝑒(𝑡)
{
𝑠(𝑡) = 𝑠𝑓 + 𝑑𝑠(𝑡)

𝜕𝑠(𝑡)
Linéarisons le système autour de 𝑃𝑓 : 𝑑𝑠(𝑡) = 𝑑𝑒(𝑡) = 𝑎 𝑓 𝑑𝑒(𝑡). On peut proposer le modèle
𝜕𝑒
suivant :

𝑑𝐸 𝑑𝑆
𝑎𝑓

Ce modèle est réaliste tant que 𝑑𝑒(𝑡) et 𝑑𝑠(𝑡) sont « assez petits ».

Le comportement local autour de 𝑃𝑓 peut toutefois être aussi modélisé par le système suivant :

𝑏𝑓

𝐸 + 𝑆
𝑎𝑓 +

En ayant conscience que 𝑎𝑓 et 𝑏𝑓 dépendent du point de fonctionnement.

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A.IV.2.b Cas particuliers linéaires

A.IV.2.b.i Affine

On peut proposer le modèle suivant, valable sur toute la plage d’utilisation du système :

𝐸 + 𝑆
𝑎 +

A.IV.2.b.ii Linéaire

Dans ce cas, b est nul. Le modèle classique suivant est obtenu :

𝐸 𝑆
𝑎

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