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Représentation par . . .
Représentation par . . .
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Nabil Derbel JJ II
GE2 J I
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Génie Electrique
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2019–2020
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1. Introduction
Jusqu’à présent, nous connaissons deux représentations de systèmes linéaires con-
tinus invariants:
Introduction
• sous forme d’équation(s) différentielle(s), Représentation par . . .
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JJ II
J I
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2. Représentation par une équation différentielle
Un système linéaire continu peut être représenté par une équation différentielle du
type:
Introduction
dn y dn−1 y dy dm u dm−1 u du
an + an−1 + · · · + a 1 + a 0 y = b m + b m−1 + · · · + b1 + b0 u Représentation par . . .
dtn dtn−1 dt dtm dtm−1 dt
(1) Représentation par . . .
Le paramètre an est non nul. Souvent, on le choisit égal à l’unité (an = 1). Applications
n n−1
an r + an−1 r + · · · + a1 r + a0 = 0 (3) Close
Introduction
Les constantes αi (équation (2)) ou αi,j (équation (4)) seront calculées par l’utilisation
des n-conditions initiales du systèmes y(0), y 0 (0), · · · y (n−1) (0). Représentation par . . .
Représentation par . . .
Notons que la solution y(t) pourra t-être exprimée par la superposition de:
Applications
• la solution libre qui correspond à la réponse du système sans entrée: u(t) = Conclusion
0. C’est le régime libre. Le système évolue suivant ses propres conditions
initiales, Home Page
• et la solution forcée (conditions initiales nulles). C’est le régime forcée. Title Page
JJ II
J I
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3. Représentation par une fonction de transfert
Dans le cas de systèmes linéaires continus invariants et monovariables, on pourra
appliquer la transformée de Laplace à l’équation différentielle du système, et en
annulant les conditions initiales. On exprime, ainsi, la fonction de transfert du Introduction
système par:
Représentation par . . .
m m−1
Y (p) bm p + bm−1 p + · · · + b1 p + b0 Représentation par . . .
H(p) = = , (m ≤ n) (5)
U (p) an pn + an−1 pn−1 + · · · + a1 p + a0 Applications
Conclusion
L’utilisation de la fonction de transfert du système ignore les conditions initiales
du système et donne uniquement la solution forcée. Home Page
Dans le cas de systèmes multivariables, la relation qui lie les sorties et les entrées
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est dite matrice de transfert.
JJ II
J I
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4. Applications
Exemple 1
dy Home Page
+y =0 (7)
dt
Title Page
son équation caractéristique est r + 1 = 0, ce qui résulte une solution du type:
JJ II
ySSM = ae−t (8)
J I
a est une constante réelle.
Cherchons une solution particulière de la forme: Page 6 of 12
1
y= (sin t − cos t) + ae−t (12)
2
Supposons que le système ait une condition initiale y(0) = 5, alors, on a: a = 11
2 .
Introduction
Soit: Représentation par . . .
1 11
y = (sin t − cos t) + e−t (13) Représentation par . . .
2 2
Applications
Cette solution pourrait-être calculée autrement, en appliquant la transformée de Conclusion
Laplace au système (6):
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1
(p + 1)Y (p) − y0 = 2
(14)
p +1 Title Page
Soit:
JJ II
5 1
Y (p) = +
p + 1 (p2 + 1)(p + 1) J I
5 1 1 1 1−p
= + × + × Page 7 of 12
p + 1 2 p + 1 2 p2 + 1
11 1 1 1−p
= × + × 2 (15) Go Back
2 p+1 2 p +1
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L’application de la transformée inverse de Laplace donne:
1 11 Close
y(t) = (sin t − cos t) + e−t (16)
2 2
Quit
Exemple 2
d3 y d2 y dy d2 u du
+ 6 + 11 + 6y = 14 + 56 + 48u (17)
dt3 dt2 dt dt2 dt Introduction
Représentation par . . .
La fonction de transfert de ce système est exprimée par:
Représentation par . . .
2 Applications
Y (p) 14p + 56p + 48
H(p) = = 3 (18) Conclusion
U (p) p + 6p2 + 11p + 6
Si l’on désire calculer la réponse impulsionnelle de ce système (réponse forcée pour Home Page
u(t) = δ(t): impulsion de Dirac), on décompose H(p) en éléments simples. Soit:
Title Page
3 8 3
H(p) = + + (19)
p+1 p+2 p+3 JJ II
La réponse impulsionnelle s’exprime par la transformée de Laplace inverse de la J I
fonction de transfert du système:
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y(t) = h(t) = L−1 [H(p)] = 3e−t + 8e−2t + 3e−3t 1(t)
(20)
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La réponse indicielle du système est la primitive de la réponse impulsionnelle ou
H(p)
bien la transformée inverse de Laplace de p . Soit: Full Screen
Z t
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h(τ )dτ = 8 − 3e−t − 4e−2t − e−3t 1(t)
y(t) = i(t) = (21)
0
Quit
ou bien:
H(p) 3 4 1
y(t) = i(t) = L−1 = L−1 + +
p p(1 + p) p 1 + p p 1 +
p
2 3
−t −2t −3t
Introduction
= 8 − 3e − 4e −e 1(t) (22)
Représentation par . . .
Représentation par . . .
8 Applications
Conclusion
y(t)
6
Home Page
4
Title Page
2 JJ II
τr t (s) J I
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
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Figure 1: Réponse indicielle du système (17). τr : son temps de réponse
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La figure 1 représente la réponse indicielle du système (17). Son temps de réponse
est τr = 2.16s. Full Screen
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Exemple 3
d2 y dy du
+3 + 2y = +u (23)
dt2 dt dt Introduction
Représentation par . . .
En appliquant la transformée de Laplace à cette équation, et pour des conditions
Représentation par . . .
initiales nulles, on obtient:
Applications
Y p+1 p+1 1
= 2 = = (25) Title Page
U p + 3p + 2 (p + 1)(p + 2) p+2
JJ II
Cette fonction de transfert représente un système du premier ordre.
Or, le système étant de second ordre, possède deux réservoir d’énergie, alors que la J I
fonction de transfert du système étant du premier ordre possède un seul réservoir
d’énergie. Ceci montre que le passage de la représentation par une équation Page 10 of 12
différentielle à la représentation par une fonction de transfert fait perdre des réservoirs
d’énergie, et donc des pertes d’informations. Go Back
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Exemple 4
soit:
d2 y dy du Full Screen
2
+ −y = −u (31)
dt dt dt
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qui représente un système du second ordre. Donc, on a perdu un ordre en cherchant
une équation différentielle liant l’entrée à la sortie. Quit
5. Conclusion
Les représentations des systèmes:
J I
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