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Chapitre I: Introduction

Représentation par . . .
Représentation par . . .

Rappels mathématiques sur les systèmes Applications


Conclusion

linéaires Home Page

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Nabil Derbel JJ II

GE2 J I

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Génie Electrique
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2019–2020
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1. Introduction
Jusqu’à présent, nous connaissons deux représentations de systèmes linéaires con-
tinus invariants:
Introduction
• sous forme d’équation(s) différentielle(s), Représentation par . . .

• et sous forme de fonction de transfert. Représentation par . . .


Applications
Dans le cas de systèmes discrets, les équations différentielles deviennent des équations Conclusion
récurrentes ou appelées encore des équations aux différences.
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JJ II

J I

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2. Représentation par une équation différentielle
Un système linéaire continu peut être représenté par une équation différentielle du
type:
Introduction
dn y dn−1 y dy dm u dm−1 u du
an + an−1 + · · · + a 1 + a 0 y = b m + b m−1 + · · · + b1 + b0 u Représentation par . . .
dtn dtn−1 dt dtm dtm−1 dt
(1) Représentation par . . .
Le paramètre an est non nul. Souvent, on le choisit égal à l’unité (an = 1). Applications

Ce système est causal si m ≤ n. Il est dit invariant si les paramètres ai (0 ≤ i ≤ n) Conclusion


et bj (0 ≤ j ≤ m) sont constants. Si les variables y et u sont scalaires, le système
est dit monovariable. Si les variables y et u sont des vecteurs, le système est dit Home Page
multivariable.
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Pour une entrée u(t) donnée, la sortie y(t) du système est calculée par la somme
de la solution générale de l’équation sans second membre (u = 0) et une solution
JJ II
particulière de l’équation avec second membre. Il est à noter que la solution générale
ySSM de l’équation sans second membre peut être calculée par la combinaison
J I
linéaire suivante de fonctions exponentielles:
n
X Page 3 of 12
ySSM (t) = αi eri t (2)
i=1 Go Back

avec ri pour i = 1 à n sont les n racines du polynôme caractéristique: Full Screen

n n−1
an r + an−1 r + · · · + a1 r + a0 = 0 (3) Close

dans le cas où ces racines sont distinctes.


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Si la racine ri est multiple de multiplicité ki , l’expression de ySSM devient:
X
αi,ki −1 tki −1 + · · · + αi,1 t + αi,0 eri t

ySSM (t) = (4)
i

Introduction
Les constantes αi (équation (2)) ou αi,j (équation (4)) seront calculées par l’utilisation
des n-conditions initiales du systèmes y(0), y 0 (0), · · · y (n−1) (0). Représentation par . . .
Représentation par . . .
Notons que la solution y(t) pourra t-être exprimée par la superposition de:
Applications

• la solution libre qui correspond à la réponse du système sans entrée: u(t) = Conclusion
0. C’est le régime libre. Le système évolue suivant ses propres conditions
initiales, Home Page

• et la solution forcée (conditions initiales nulles). C’est le régime forcée. Title Page

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3. Représentation par une fonction de transfert
Dans le cas de systèmes linéaires continus invariants et monovariables, on pourra
appliquer la transformée de Laplace à l’équation différentielle du système, et en
annulant les conditions initiales. On exprime, ainsi, la fonction de transfert du Introduction
système par:
Représentation par . . .
m m−1
Y (p) bm p + bm−1 p + · · · + b1 p + b0 Représentation par . . .
H(p) = = , (m ≤ n) (5)
U (p) an pn + an−1 pn−1 + · · · + a1 p + a0 Applications
Conclusion
L’utilisation de la fonction de transfert du système ignore les conditions initiales
du système et donne uniquement la solution forcée. Home Page

Dans le cas de systèmes multivariables, la relation qui lie les sorties et les entrées
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est dite matrice de transfert.
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4. Applications
Exemple 1

Considérons le système décrit par l’équation différentielle suivante:


Introduction
dy Représentation par . . .
+y =u (6)
dt Représentation par . . .
Applications
avec: u(t) = sin t.
Conclusion
Pour calculer y(t), considérons l’équation sans second membre:

dy Home Page
+y =0 (7)
dt
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son équation caractéristique est r + 1 = 0, ce qui résulte une solution du type:
JJ II
ySSM = ae−t (8)
J I
a est une constante réelle.
Cherchons une solution particulière de la forme: Page 6 of 12

yP (t) = α sin t + β cos t (9) Go Back

Soit: Full Screen


α sin t + β cos t + α cos t − β sin t = sin t (10)
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ce qui donne: 
α−β = 1
(11) Quit
α+β = 0
1
La solution est α = 2 et β = − 12 . La solution générale de l’équation (6) est:

1
y= (sin t − cos t) + ae−t (12)
2
Supposons que le système ait une condition initiale y(0) = 5, alors, on a: a = 11
2 .
Introduction
Soit: Représentation par . . .
1 11
y = (sin t − cos t) + e−t (13) Représentation par . . .
2 2
Applications
Cette solution pourrait-être calculée autrement, en appliquant la transformée de Conclusion
Laplace au système (6):
Home Page
1
(p + 1)Y (p) − y0 = 2
(14)
p +1 Title Page

Soit:
JJ II
5 1
Y (p) = +
p + 1 (p2 + 1)(p + 1) J I
5 1 1 1 1−p
= + × + × Page 7 of 12
p + 1 2 p + 1 2 p2 + 1
11 1 1 1−p
= × + × 2 (15) Go Back
2 p+1 2 p +1
Full Screen
L’application de la transformée inverse de Laplace donne:
1 11 Close
y(t) = (sin t − cos t) + e−t (16)
2 2
Quit
Exemple 2

On considère le système suivant:

d3 y d2 y dy d2 u du
+ 6 + 11 + 6y = 14 + 56 + 48u (17)
dt3 dt2 dt dt2 dt Introduction
Représentation par . . .
La fonction de transfert de ce système est exprimée par:
Représentation par . . .
2 Applications
Y (p) 14p + 56p + 48
H(p) = = 3 (18) Conclusion
U (p) p + 6p2 + 11p + 6

Si l’on désire calculer la réponse impulsionnelle de ce système (réponse forcée pour Home Page
u(t) = δ(t): impulsion de Dirac), on décompose H(p) en éléments simples. Soit:
Title Page
3 8 3
H(p) = + + (19)
p+1 p+2 p+3 JJ II
La réponse impulsionnelle s’exprime par la transformée de Laplace inverse de la J I
fonction de transfert du système:
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y(t) = h(t) = L−1 [H(p)] = 3e−t + 8e−2t + 3e−3t 1(t)

(20)
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La réponse indicielle du système est la primitive de la réponse impulsionnelle ou
H(p)
bien la transformée inverse de Laplace de p . Soit: Full Screen

Z t
Close
h(τ )dτ = 8 − 3e−t − 4e−2t − e−3t 1(t)

y(t) = i(t) = (21)
0
Quit
ou bien:
 
 
H(p) 3 4 1
y(t) = i(t) = L−1 = L−1  +  +  
p p(1 + p) p 1 + p p 1 +
p
2 3
−t −2t −3t
 Introduction
= 8 − 3e − 4e −e 1(t) (22)
Représentation par . . .
Représentation par . . .
8 Applications
Conclusion
y(t)
6
Home Page

4
Title Page

2 JJ II
τr t (s) J I
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Page 9 of 12
Figure 1: Réponse indicielle du système (17). τr : son temps de réponse
Go Back
La figure 1 représente la réponse indicielle du système (17). Son temps de réponse
est τr = 2.16s. Full Screen

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Exemple 3

Considérons le système de second ordre décrit par l’équation différentielle suivante:

d2 y dy du
+3 + 2y = +u (23)
dt2 dt dt Introduction
Représentation par . . .
En appliquant la transformée de Laplace à cette équation, et pour des conditions
Représentation par . . .
initiales nulles, on obtient:
Applications

(p2 + 3p + 2)Y = (p + 1)U (24) Conclusion

Soit la fonction de transfert: Home Page

Y p+1 p+1 1
= 2 = = (25) Title Page
U p + 3p + 2 (p + 1)(p + 2) p+2
JJ II
Cette fonction de transfert représente un système du premier ordre.
Or, le système étant de second ordre, possède deux réservoir d’énergie, alors que la J I
fonction de transfert du système étant du premier ordre possède un seul réservoir
d’énergie. Ceci montre que le passage de la représentation par une équation Page 10 of 12
différentielle à la représentation par une fonction de transfert fait perdre des réservoirs
d’énergie, et donc des pertes d’informations. Go Back

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Exemple 4

Considérons le système de troisième ordre décrit par les équations différentielles


suivantes:
dv1 Introduction
= v1 − v2 (26)
dt Représentation par . . .
dv2 Représentation par . . .
= v1 − 2v2 + u (27)
dt Applications
dv3
= −v1 + v2 − 3v3 + u (28) Conclusion
dt
La sortie du système est y = v2 . Cherchons une équation différentielle liant y à u. Home Page

La seconde équation du système précédent donne:


Title Page
dy
v1 = + 2y − u (29) JJ II
dt
En remplaçant v1 par cette expression dans la première équation du système J I
précédent, on obtient:
Page 11 of 12
d2 y dy du dy
2
+2 − = + 2y − u − y (30)
dt dt dt dt Go Back

soit:
d2 y dy du Full Screen
2
+ −y = −u (31)
dt dt dt
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qui représente un système du second ordre. Donc, on a perdu un ordre en cherchant
une équation différentielle liant l’entrée à la sortie. Quit
5. Conclusion
Les représentations des systèmes:

• par une équation différentielle liant la sortie à l’entrée, Introduction

• et par une fonction de transfert, Représentation par . . .


Représentation par . . .

ne représentent pas complètement le système. Applications


Conclusion
En effet, certaines informations et certains réservoirs d’énergie peuvent être complè-
tement ignorés.
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Pour cela, nous allons étudier une nouvelle représentation des systèmes, dite repré-
sentation d’état, qui donne les informations nécessaires sur les réservoirs d’énergie Title Page
du système, en décrivant l’état de chaque réservoir d’énergie.
JJ II

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