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Chapitre II: Introduction

Equation d’état
Passage d’une . . .

Représentation des systèmes linéaires Passage d’une . . .


Passage d’une . . .

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dans l’espace d’état Title Page

JJ II

Nabil Derbel J I

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Génie Electrique Full Screen

2019–2020 Close

Quit
1. Introduction
Nous avons vu dans le chapitre précédent que les représentations par une équation
différentielle ou par une fonction de transfert des systèmes linéaires font perdre
des informations sur des réservoirs d’énergie du système. Pour cela, ce chapitre Introduction
s’intéresse à définir chaque réservoir d’énergie par une équation différentielle qui
Equation d’état
justifie son existence et son impact sur le système.
Passage d’une . . .
Dans ce chapitre, nous allons étudier une nouvelle représentation des systèmes, Passage d’une . . .
dite représentation d’état, qui donne les informations nécessaires sur les réservoirs
Passage d’une . . .
d’énergie du système, en décrivant l’état de chaque réservoir d’énergie.
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JJ II

J I

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2. Equation d’état
2.1. Définitions et préliminaires
La représentation d’état est une équation différentielle vectorielle dans laquelle ne
Introduction
figure que les variables dites d’état, leurs dérivées premières et les variables de
Equation d’état
commande. La représentation d’état n’est pas unique. La représentation d’état est
Passage d’une . . .
plus générale que:
Passage d’une . . .

• l’équation différentielle reliant la sortie et l’entrée, Passage d’une . . .

• et la représentation par fonction ou matrice de transfert. Home Page

L’équation d’état d’un système est une représentation par une équation différentielle Title Page
vectorielle d’ordre 1.
Par exemple, considérons le système de troisième ordre décrit par les équations JJ II
différentielles suivantes:
J I
dv1
= v1 − v2 (1)
dt Page 3 of 41
dv2
= v1 − 2v2 + u (2)
dt Go Back
dv3
= −v1 + v2 − 3v3 + u (3)
dt Full Screen

La sortie du système est y = v3 .


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Ces équations sont dites d’état.
Quit
Elle peuvent être représentées sous la forme matricielle condensée suivante:
 dv 
1
 dt 1 −1 0 v1 0
     

 dv2
 
=  −1 −2 0  ×  v2  +  1  × u (4)
      

 dt

 Introduction

dv3
 −1 1 −3 v3 1 Equation d’état
Passage d’une . . .
dt
v1 Passage d’une . . .
 
Passage d’une . . .
y = [0 0 1] ×  v2  + [0]u (5)
 

v3 Home Page

Le vecteur V est dit vecteur d’état: Title Page

v1
 
JJ II
V =  v2  (6)
 
J I
v3

Il regroupe toutes les variables des états de tous les réservoirs d’énergie du système. Page 4 of 41

Un système à n réservoirs d’énergie est d’ordre n. Son vecteur d’état possède n


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composantes.
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Notons par:

1 −1 0 0
   

A =  −1 −2 0  , B =  1  , C = [0 0 1] , D = [0] (7)
   

−1 1 −3 1 Introduction
Equation d’état
• A est dite matrice d’état Passage d’une . . .
Passage d’une . . .
• B est appelée matrice de commande
Passage d’une . . .
• C est dite matrice de sortie
Home Page
• La matrice D (ici D = 0) traduit le transfert direct d’énergie de l’entrée à
la sortie. D représente la partie entière de la fonction de transfert. D est Title Page
toujours nul, si le degré du numérateur de la fonction de transfert du système
est strictement inférieur au degré de son dénominateur. Si le numérateur et le JJ II
dénominateur possèdent le même degré, D sera égal au rapport du monôme
du plus haut degré du numérateur par le monôme du plus haut degré (du J I
même degré) du dénominateur.
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Quit
Pour un système d’ordre n, à m commandes et à p sorties:

• La matrice A est de dimension n × n.

• La matrice B est de dimension n × m.


Introduction
• La matrice C est de dimension p × n. Equation d’état

• La matrice D est de dimension p × m. Passage d’une . . .


Passage d’une . . .

– A est toujours une matrice carrée. Passage d’une . . .

– Lorsque m = n, la matrice D devient carrée. Dans ce cas, le système est dit Home Page
carré.
Title Page
– Dans le cas d’un système mono-variable (m = p = 1), la matrice B est une
colonne, la matrice C est une ligne, et la matrice D est scalaire. JJ II

Cas de systèmes non linéaires: Les équations d’état d’un système non linéaire J I
s’écrivent sous la forme: 
ẋ = f (x, u) Page 6 of 41
(8)
y = g(x, u)
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2.2. Exemple 1

Considérons le circuit de la figure 1. Cherchons ses équations d’état dans les deux
cas suivants:
Introduction
• sorties u et v.
Equation d’état
• sortie s. Passage d’une . . .
Passage d’une . . .

R1 R2 L i Passage d’une . . .

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s
e1 C1 v C2 u e2 Title Page

JJ II

J I
Figure 1: Circuit électrique à 3 réservoirs d’énergie (deux condensateurs et une in-
ductance) Page 7 of 41

Ecrivons les lois des mailles de circuit: Go Back

di

 L dt = e2 − u Full Screen
du v−u


C2 = i+

dt R2 (9) Close
 C1 dv =

 e1 − v v − u
 +
dt R1 R2 Quit
En choisissant x le vecteur d’état, e le vecteur de commande et y le vecteur de
sortie:  
i    
e1 u
x= u  , e= , y= (10)
e2 v
v
Introduction
on obtient les équations d’état du circuit de la figure 1: Equation d’état
 di   1  Passage d’une . . .
0 − 0
 1 
 dt  L 0 Passage d’une . . .
L
 
 1 1 1
    Passage d’une . . .
 du 
 

  
 =   C2
x +  0 0  e (11)

 dt  R2 C2 R C
 2 2
  

1 1 1 1
   1  Home Page
dv
  
0 − +
 0
R2 C 2 C1 R1 R2 R1 C1
dt Title Page
0 1 0
" #
y = x (12) JJ II
0 0 1

J I

Si la sortie est s = e1 − v, l’équation de sortie devient: Page 8 of 41


   
s = 0 0 −1 x + 1 0 e (13) Go Back

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Remarque: Ce circuit comporte trois réservoirs d’énergie:

• le condensateur C1 ,

• le condensateur C2
Introduction
• et la bobine L Equation d’état
Passage d’une . . .
qui emmagasinent de l’énergie sous forme électrostatique (énergies potentielles W1
Passage d’une . . .
pour C1 et W2 pour C2 ) et de l’énergie sous forme magnétique (énergie cinétique
Passage d’une . . .
W3 pour L):
1 Home Page
W1 = C1 v 2 (14)
2
1 Title Page
W2 = C2 u2 (15)
2
1 JJ II
W3 = L i2 (16)
2
J I

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2.3. Exemple 2

Considérons le système mécanique de la figure 2. Cherchons ses équations d’état.

k2
Côté fixe Introduction
Force Equation d’état
F
Passage d’une . . .
Passage d’une . . .
m2 m1 k1 Passage d’une . . .
z2 z1
f
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Figure 2: Système mécanique à quatre réservoirs d’énergie (deux ressorts et deux


masses) Title Page

Les équations différentielles décrivant son comportement dynamique sont: JJ II

d2 z1 J I
 
dz1 dz2
m1 2 + k1 z1 + k2 (z1 − z2 ) + f2 − = 0 (17)
dt dt dt
Page 10 of 41
d2 z2
 
dz2 dz1
m2 2 + k2 (z2 − z1 ) + f2 − = F (18)
dt dt dt Go Back

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Quit
En posant:  
z1
z2 
 
 " #
  z1
x=
 dz1  , u = F , y =

(19)

 dt 
 z2 Introduction
 dz2  Equation d’état

dt Passage d’une . . .

Les équations d’état s’écrivent: Passage d’une . . .


Passage d’une . . .
0 0 1 0
 
0
 
0 0 0 1 Home Page
 
   0 
dx 
 k1 + k2 k f f
  
=  − 2 x +  u (20)
  
dt − 0 Title Page
 m1 m1 m1 m1   
1
   
 k2 k2 f f 
JJ II
− − m2
m2 m2 m2 m2
1 0 0 0 J I
" #
y = x (21)
0 1 0 0
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Remarque: Ce système possède quatre réservoirs d’énergie:

• les deux masses m1 et m2 qui emmagasinent l’énergie sous forme cinétique


(W1 pour m1 et W2 pour m2 ),

• et les deux ressorts k1 et k2 qui emmagasinent l’énergie sous forme potentielle Introduction
(W3 pour k1 et W4 pour k2 ) Equation d’état
Passage d’une . . .
Passage d’une . . .
 2 Passage d’une . . .
1 1 dz1
W1 = m1 v12 = m1 (22)
2 2 dt
 2 Home Page
1 1 dz2
W2 = m2 v22 = m2 (23)
2 2 dt Title Page

1
W3 = k1 z12 (24) JJ II
2
1
W4 = k2 z22 (25) J I
2
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2.4. Exemple 3

Considérons un moteur à courant continu schématisé à la figure 3, et on s’intéresse


à la commande de son position θ. Cherchons ses équations d’état.

R, L Introduction
I Equation d’état
Ω Passage d’une . . .
Ce θ Passage d’une . . .

U E
Passage d’une . . .
Cr
f, J Home Page

Title Page
Figure 3: Moteur à courant continu.
JJ II
Les équations qui décrivent son comportement dynamique sont:
dI J I
U = E + RI + L (26)
dt
E = kΩ (27) Page 13 of 41

dΩ
Ce − Cr = fΩ + J (28) Go Back
dt
0
Ce = kI (29)
Full Screen

Ω = (30)
dt Close
Les états des réservoirs d’énergie sont θ, Ω et I. L’entrée de commande est U . Cr
est une entrée perturbatrice. La sortie est la position θ du moteur. Quit
On pose:  
θ  
U
x= Ω  , u= (31)
Cr
I

Les équations d’état deviennent: Introduction

    Equation d’état
0 1 0 0 0 Passage d’une . . .
dx k0
=  0 − Jf J
x +  0 − J1  u (32) Passage d’une . . .
dt 1
0 − Lk −RL L 0 Passage d’une . . .
y = [ 1 0 0 ]x (33)
Home Page
Si on s’intéresse à la commande de la vitesse Ω du moteur, l’équation en θ devient
inutile. Les états des réservoirs d’énergie sont Ω et I. Title Page

On pose: 

 
U
 JJ II
x= , u= (34)
I Cr
J I
Les équations d’état deviennent:
Page 14 of 41
k0
 f
− J1
  
dx −J 0
= J x+ 1 u (35)
dt − Lk −RL L 0 Go Back

y = [ 1 0 ]x (36)
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2.5. Récapitulation
La représentation d’état est une équation différentielle vectorielle du premier ordre
dn
(il n’y a pas des termes n , n > 1).
dt
Dans le cas linéaire, l’équation d’état s’exprime sous la forme ẋ = Ax + Bu, avec Introduction

l’équation de sortie y = Cx + Du. Equation d’état

La représentation d’état est plus générale que les deux autres représentations (une Passage d’une . . .

équation différentielle liant l’entrée et la sortie, et une fonction de transfert), car, Passage d’une . . .
on peut tenir en compte des conditions initiales, sans perdre les informations des Passage d’une . . .
réservoirs d’énergie.
La représentation d’état n’est pas unique: le choix des variables d’état n’est pas Home Page

unique.
Title Page

JJ II

J I

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3. Passage d’une équation différentielle
à une représentation d’état
3.1. Equation différentielle ne contenant pas des termes dérivées
Introduction
de l’entrée
Equation d’état
L’équation différentielle devient (pour an = 1): Passage d’une . . .
Passage d’une . . .
dn y dn−1 y dy
+ an−1 + · · · + a1 + a0 y = b0 u (37) Passage d’une . . .
dtn dtn−1 dt
L’équation caractéristique du système est: Home Page

rn + an−1 rn−1 + ... + a1 r + a0 = 0 (38) Title Page

Posons:     JJ II
x1 y
 x2   y 0  J I
x=
 : =
   (39)
: 
xn y (n−1) Page 16 of 41

L’équation différentielle précédente devient:


Go Back

dxn
+ an−1 xn + ... + a1 x2 + a0 x1 = b0 u (40) Full Screen
dt
Close

Quit
On obtient directement l’équation d’état du système:
   
0 1 0 · 0 0
 0 0 1 · 0   0 
dx    
=  · · · · · x +  · u (41)
dt     Introduction
 0 0 0 · 1   0 
−a0 −a1 −a2 · −an−1 1 Equation d’état
  Passage d’une . . .
y = b0 0 0 · 0 x
Passage d’une . . .

C’est une représentation sous la première forme canonique ou encore la première Passage d’une . . .
forme compagne dite de gouvernabilité ou de commandabilité ou bien de control-
labilité. Home Page

Title Page
3.2. Equation différentielle contenant des termes dérivées de
l’entrée JJ II

Partons d’un système décrit par l’équation différentielle suivante liant sa sortie y à J I
son entrée u:
Page 17 of 41
dn y dn−1 y dy dm u dm−1 u du
an n
+ an−1 n−1 + · · · + a1 + a0 y = bm m + bm−1 m−1 + · · · + b1 + b0 u
dt dt dt dt dt dt Go Back
(42)
Full Screen

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Quit
3.2.1. Première approche:

Considérons le système décrit par l’équation différentielle (42). Définissons la vari-


able z décrite par:

dn z dn−1 z dz Introduction
+ an−1 + · · · + a1 + a0 z = u (43)
dtn dtn−1 dt Equation d’état
Passage d’une . . .
En posant:     Passage d’une . . .
x1 z
 x2   z 0  Passage d’une . . .
x=
 : =
   (44)
: 
(n−1) Home Page
xn z
On obtient l’équation d’état du système: Title Page
   
0 1 0 · 0 0 JJ II
 0 0 1 · 0   0 
dx    
=  · · · · · x +  · u (45) J I
dt    
 0 0 0 · 1   0 
−a0 −a1 −a2 · −an−1 1 Page 18 of 41
 
z = 1 0 0 · 0 x
Go Back
C’est une représentation sous la première forme canonique ou encore la première
forme compagne dite de gouvernabilité ou de commandabilité ou bien de control- Full Screen
labilité.
Close

Quit
De plus, on peut écrire (pour m < n):
dn (b0 z) dn−1 (b0 z) d(b0 z)
n
+ an−1 + · · · + a1 + a0 (b0 z) = b0 u (46)
dt dtn−1 dt
dn (b1 z 0 ) dn−1 (b1 z 0 ) d(b1 z 0 )
+ an−1 + · · · + a 1 + a0 (b1 z 0 ) = b1 u0 (47) Introduction
dtn dtn−1 dt
Equation d’état
dn (bm z (m) ) dn−1 (bm z (m) ) d(bm z (m) )
n
+ an−1 n−1
+ · · · + a1 + a0 (bm z (m) ) = bm u(m) (48) Passage d’une . . .
dt dt dt
Passage d’une . . .
Soit: Passage d’une . . .

dn (b0 z + b1 z 0 + ... + bm z (m) ) dn−1 (b0 z + b1 z 0 + ... + bm z (m) )


n
+ an−1 + ··· Home Page
dt dtn−1
(b0 z + b1 z 0 + ... + bm z (m) )
+a1 + a0 (b0 z + b1 z 0 + ... + bm z (m) ) Title Page
dt
= (b0 u + b1 u0 + ... + bm u(m) ) (49) JJ II
Par identification de cette équation avec l’équation (42), on obtient aisément:
J I
0 (m)
y = b0 z + b1 z + ... + bm z (50)
Page 19 of 41
Ainsi, l’équation d’état du système (42) devient:
    Go Back
0 1 0 · 0 0
 0 0 1 · 0   0  Full Screen
dx    
=  · · · · · x +  · u (51)
dt    
 0 0 0 · 1   0  Close
−a0 −a1 −a2 · −an−1 1
  Quit
y = b0 b1 bm · 0 x
qui représente l’équation d’état sous:

• la première forme canonique

• la forme canonique de gouvernabilité (ou de commandabilité ou bien de con-


trollabilité) Introduction
Equation d’état
• la première forme compagne Passage d’une . . .

• la forme compagne de gouvernabilité (ou de commandabilité ou bien de con- Passage d’une . . .

trollabilité) Passage d’une . . .

Home Page
Remarque: Dans le cas où m = n, on pose y1 = y − bn u. On obtient une
équation différentielle en y1 sans le terme un :
Title Page
(n) (n−1) 0
(y − bn u) + an−1 (y − bn u) + ... + a1 (y − bn u) + a0 (y − bn u)
JJ II
= (bn−1 − an−1 bn )u (n−1)
+ ... + (b1 − a1 bn )u0 + (b0 − a0 bn )u (52)
J I
Soit:
(n) (n−1) Page 20 of 41
y1 + an−1 y1 + ... + a1 y10 + a0 y1 = b0n−1 u(n−1) + ... + b01 u0 + b00 u (53)
Go Back
avec:

b00 = b0 − a0 bn Full Screen

b01 = b1 − a1 bn Close
:
b0n−1 = bn−1 − an−1 bn Quit
La représentation d’état est similaire à la précédente, avec une légère modification
de l’équation de sortie:

b00 b01 b0m b0n−1


 
y= · x + [ bn ]u (54)
Introduction
Exemple: Soit le système décrit par: Equation d’état
...
y + 6ÿ + 11ẏ + 6y = ...
u + 4ü + 5u̇ + 9u (55)
Passage d’une . . .
Passage d’une . . .

Soit: Passage d’une . . .

... ... ... ...


( y − u )+6(ÿ− ü)+11(ẏ− u̇)+6(y−u) = [ u +4ü+5u̇+9u]−[ u +6ü+11u̇+6u] (56) Home Page

On pose y1 = y − u: Title Page


...
y 1 + 6ÿ1 + 11ẏ1 + 6y1 = −2ü − 6u̇ + 3u (57) JJ II
L’équation d’état de ce système s’écrit: J I
   
0 1 0 0
dx Page 21 of 41
=  0 0 1 x +  0 u (58)
dt
−6 −11 −6 1
  Go Back
y = 3 −6 −2 x+ u
Full Screen

Close

Quit
3.2.2. Seconde approche:

Partons de l’équation différentielle (42). Dans le cas où m < n, posons bm+1 =
...bn−1 = bn = 0. L’équation (42) devient:

dn y dn−1 y dy dn u dn−1 u du Introduction


n
+a n−1 n−1
+· · ·+a1 +a0 y = b n n
+b n−1 n−1
+· · ·+b1 +b0 u (59)
dt dt dt dt dt dt Equation d’état
Passage d’une . . .
On pose:
Passage d’une . . .

x1 = y − βn u Passage d’une . . .

x2 = ẋ1 − βn−1 u = ẏ − βn u̇ − βn−1 u


Home Page
x3 = ẋ2 − βn−2 u = ÿ − βn ü − βn−1 u̇ − βn−2 u
: Title Page

xn−1 = ẋn−2 − β2 u = y (n−2) − βn u(n−2) − βn−1 u(n−3) − ... − β2 u


JJ II
xn = ẋn−1 − β1 u = y (n−1) − βn u(n−1) − βn−2 u(n−2) − ... − β1 u
ẋn = −a0 x1 − a1 x2 .... − an−1 xn + β0 u (60) J I

La première équation donne l’équation de sortie. Les autres équations donnent Page 22 of 41
l’équation d’état. Reste à chercher les paramètres βi (i = 0, ..., n).
Ainsi, nous avons: Go Back

ẋn + a0 x1 + a1 x2 .... + an−1 xn − β0 u Full Screen

= y (n) − βn u(n) − βn−1 u(n−1) − ... − β1 u̇


Close
+a0 (y − βn u) + a1 (ẏ − βn u̇ − βn−1 u) + ...
+an−1 (y (n−1) − βn u(n−1) − βn−2 u(n−2) − ... − β1 u) − β0 u = 0 (61) Quit
Soit:
dn y dn−1 y dy
+ an−1 + · · · + a1 + a0 y
dtn dtn−1 dt
= βn u(n) + βn−1 u(n−1) + ... + β1 u̇
Introduction
+a0 βn u + a1 (βn u̇ + βn−1 u) + a2 (βn ü + βn−1 u̇ + βn−2 u)
Equation d’état
+...an−1 (βn u(n−1) + βn−2 u(n−2) + ... + β1 u) + β0 u (62)
Passage d’une . . .

Ainsi, nous obtenons: Passage d’une . . .


Passage d’une . . .
β n = bn
βn−1 + an−1 βn = bn−1 Home Page

βn−2 + an−1 βn−1 + an−2 βn = bn−2


Title Page
:
β1 + an−1 β2 + an−2 β3 + ... + a1 βn = b1 JJ II
β0 + an−1 β1 + an−2 β2 + ... + a0 βn = b0 (63)
J I
Nous obtenons l’équation d’état suivante:
    Page 23 of 41
0 1 0 · 0 βn−1
 0 0 1 · 0   βn−2  Go Back
dx    
=  · · · · · x +  · u (64)
dt    
 0 0 0 · 1   β1  Full Screen
−a0 −a1 −a2 · −an−1 β0
  Close
y = 1 0 0 · 0 x + [βn ] u

Malgré que la matrice d’état est mise sous la première forme canonique, cette Quit
représentation est dite seconde forme canonique. Cependant, cette représentation
est rarement utilisée.

Exemple: Soit le système:


...
y + 2ÿ + 2ẏ + y = ...
Introduction
u + ü − u̇ + 2u (65) Equation d’état

On a: Passage d’une . . .
Passage d’une . . .
β 3 = b3 = 1 Passage d’une . . .
β2 = b2 − a2 β3 = 1 − 2 × 1 = −1
Home Page
β1 = b1 − a2 β2 − a1 β3 = −1 − 2 × (−1) − 2 × 1 = −1
β0 = b0 − a2 β1 − a1 β2 − a0 β3 = 2 − 2 × (−1) − 2 × (−1) − 1 × 1 = 5 (66) Title Page

Reprenons cet exemple autrement. L’équation (65) est équivalente à: JJ II


...
¨ ˙
(y\− u) +2 (y\ − u) + (y − u) = −ü − 3u̇ + u
− u) +2 (y\ (67) J I
| ...
{z } | {z } | {z } | {z }
x 1 ẍ 1 ẋ 1 x 1
Page 24 of 41
Posons x1 = y − u. On obtient:
Go Back
...
x 1 + 2ẍ1 + 2ẋ1 + x1 = −ü − 3u̇ + u (68)
Full Screen
ce qui donne:
Close
d2 (ẋ\
1 + u) d(ẋ\
1 + u)
+2 1 + u) +x1 = −ü − u̇ + 3u
+ 2 (ẋ\ (69)
dt2 dt | {z } Quit
x2
On pose x2 = ẋ1 + u. ce qui donne:

d2 x2 dx2
+2 + 2x2 + x1 = −u̇ + 3u (70)
dt2 dt
Soit: Introduction
d(ẋ2 + u)
+ 2 (ẋ2 + u) +2x2 + x1 = 5u (71) Equation d’état
dt | {z }
Passage d’une . . .
x3
Passage d’une . . .
En posant x3 = ẋ2 + u, on obtient:
Passage d’une . . .

ẋ3 + 2x3 + 2x2 + x1 = 5u (72)


Home Page
Les équations d’état deviennent:
Title Page
   
0 1 0 −1
dx
=  0 0 1  x +  −1  u (73) JJ II
dt
−1 −2 −2 5
  J I
y = 1 0 0 x + [1] u
Page 25 of 41

Go Back

Full Screen

Close

Quit
4. Passage d’une fonction de transfert
à une représentation d’état
On part du système décrit par la fonction de transfert (42):
Introduction
Y (p) bm pm + bm−1 pm−1 + · · · + b1 p + b0 Equation d’état
H(p) = = (74)
U (p) pn + an−1 pn−1 + · · · + a1 p + a0 Passage d’une . . .
Passage d’une . . .
• m < n: Cette fonction pourra s’écrire sous la forme suivante:
Passage d’une . . .
−(n−m) −(n−m)+1 −(n−1) −n
Y (p) bm p + bm−1 p + · · · + b1 p + b0 p
H(p) = = Home Page
U (p) 1 + an−1 p−1 + · · · + a1 p−(n−1) + a0 p−n
(75)
Title Page
• m = n: On pose y1 = y − bn u. Donc: Y1 (p) = Y (p) − bn U (p), soit:
JJ II
b0 pn−1 + b0n−2 pn−2 + · · · + b01 p + b00
H1 (p) = n−1n (76) J I
p + an−1 pn−1 + · · · + a1 p + a0

On se retrouve dans le cas où m < n. Page 26 of 41

Dans ce qui suit, on considérera le cas m < n, et on posera: Go Back

bm+1 = bm+2 = ... = bn−1 = 0 Full Screen

Close

Quit
4.1. Première approche par graphe de fluence
On écrit H(p) sous la forme:
Y (p) N (p−1 )
H(p) = = (77)
U (p) 1 + D(p−1 ) Introduction

ce qui donne: Equation d’état


−1 −1
Y (p) = N (p )U (p) − D(p )Y (p) (78) Passage d’une . . .
Passage d’une . . .
Soit:
h i Passage d’une . . .
Y (p) = bm p−(n−m) + bm−1 p−(n−m)+1 + · · · + b1 p−(n−1) + +b0 p−n U (p)
h i Home Page
− an−1 p−1 + · · · + a1 p−(n−1) + a0 p−n (79)
Title Page
Ce qui permet d’écrire:
ẋ1
z
 }| { JJ II
ẋ2
z }| {
 
ẋ3 J I
 z }| { 
   
 
 



 ẋn




 Page 27 of 41
1
 1  1  1 z }| {  
Y (p)= bn−1 U − an−1 Y +  bn−2 U − an−2 Y + .... + (b0 U − a0 Y ) ... 

p p p p

   Go Back
 
 | {z } 

 
xn
  
Full Screen
 | {z } 
 
 x3 
| {z }
x2 Close
| {z }
x1
(80) Quit
Ainsi, on pose:

y = x1
ẋ1 = bn−1 u − an−1 x1 + x2
ẋ2 = bn−2 u − an−2 x1 + x3 Introduction
: Equation d’état

ẋn−1 = b1 u − a1 x1 + xn Passage d’une . . .


Passage d’une . . .
ẋn = b0 u − a0 x1 (81)
Passage d’une . . .
Ou bien encore:
    Home Page
−an−1 1 0 · 0 bn−1
 −an−2 0 1 · 0   bn−2 
Title Page
dx    
=  · · · · · x +  · u (82)
dt    
 −a1 0 0 · 1   b1  JJ II
−a0 0 0 · 0 b0
J I
 
y = 1 0 0 · 0 x

Page 28 of 41
Dans le cas où bn 6= 0 (m = n), l’équation d’état devient (y1 = x1 , et y = x1 +bn u):
   0  Go Back
−an−1 1 0 · 0 bn−1
 −an−2 0 1 · 0   b0n−2 
dx     Full Screen
=   · · · · · x + 

 ·0  u
 (83)
dt  −a1 0 0 · 1   b1 
Close
−a0 0 0 · 0 b00
 
y = 1 0 0 · 0 x + [ bn ] u Quit
bn
b′n−1
b′n−2
Introduction
b′n−3
b′1 Equation d’état
Passage d’une . . .
Passage d’une . . .
b′0 p−1 xn 1 p−1 xn−1 p−1 x3 1 p−1 x2 1 p−1 x1 1
u y Passage d’une . . .
−an−1
Home Page
−an−2
Title Page
−an−3
−a1 JJ II
−a0
J I
Figure 4: Graphe de fluence de la représentation d’état (84), première approche.
Page 29 of 41

Cette représentation d’éta est appelée seconde forme canonique (ou compagne) ou Go Back
bien la forme canonique (ou compagne) d’observabilité.
Full Screen

Close

Quit
4.2. Seconde approche par graphe de fluence
On écrit H(p) sous la forme:

bn pn + bn−1 pn−1 + · · · + b1 p + b0 b0n−1 pn−1 + · · · + b01 p + b00


H(p) = = b n + Introduction
pn + an−1 pn−1 + · · · + a1 p + a0 pn + an−1 pn−1 + · · · + a1 p + a0
(84) Equation d’état
On pose y = y1 + bn u, avec: Passage d’une . . .
Passage d’une . . .
Y1 (p) b0 pn−1 + · · · + b01 p + b00 Y1 (p) V (p)
= n n−1 = × (85) Passage d’une . . .
U (p) p + an−1 pn−1 + · · · + a1 p + a0 V (p) U (p)
avec: Home Page

Y1 (p) Title Page


= b0n−1 pn−1 + · · · + b01 p + b00 (86)
V (p)
V (p) 1 JJ II
= n n−1
(87)
U (p) p + an−1 p + · · · + a1 p + a0
J I
Donc, on pose:
Page 30 of 41
x1 = v
Go Back
x2 = v̇
: Full Screen
xn = v (n−1) (88)
Close

Quit
ce qui donne:

ẋ1 = x2
ẋ2 = x3
: Introduction
ẋn−1 = xn Equation d’état

ẋn = −a0 x1 − a1 x2 ... − an−1 xn + u (89) Passage d’une . . .


Passage d’une . . .
Or: Passage d’une . . .

y1 = b0n−1 v (n−1) + b0n−2 v (n−2) + · · · + b01 v̇ + b00 v Home Page


= b00 x1 + b01 x2 · · · + b0n−2 xn−1 + b0n−1 xn (90)
Title Page
Les équations d’état deviennent:
    JJ II
0 1 0 · 0 0
 0 0 1 · 0   0  J I
dx    
=  · · · · · x +  · u (91)
dt    
 0 0 0 · 1   0  Page 31 of 41
−a0 −a1 −a2 · −an−1 1
Go Back
b00 b01 b02 b0n−1
 
y = · x + [ bn ] u
Full Screen
C’est la première forme canonique.
Close

Quit
bn
b′n−1

b′n−2
Introduction
b′2
Equation d’état

b′1 Passage d’une . . .


b′0 Passage d’une . . .
p−1xn 1 p−1 xn−1 p−1x3 1 p−1 x2 1 p−1 x1 1
u y Passage d’une . . .
−an−1
Home Page
−an−2
Title Page
−a2
−a1 JJ II
−a0
J I
Figure 5: Graphe de fluence de la représentation d’état (84), seconde approche.
Page 32 of 41

Go Back

Full Screen

Close

Quit
4.3. Troisième approche: décomposition en éléments simples
4.3.1. Cas de pôles réels distincts:

La décomposition en éléments simples de la fonction de transfert donne:


Introduction
n
Y (p) bn pn + bn−1 pn−1 + · · · + b1 p + b0 X αi Equation d’état
H(p) = = = b n + (92)
U (p) an pn + an−1 pn−1 + · · · + a1 p + a0 i=1
p − λi Passage d’une . . .
Passage d’une . . .
ceci permet d’écrire: Passage d’une . . .
n
X
Y (p) = bn U (p) + Xi (p) (93)
Home Page
i=1
avec:
αi Title Page
Xi (p) = U (p) (94)
p − λi
JJ II
La représentation d’état est alors évidente (figure )
Les équations d’état deviennent: J I
   
λ1 0 0 · 0 α1 Page 33 of 41
 0 λ2 0 · 0   α2 
dx    
=  · · · · ·   ·
x+ u (95) Go Back
dt   
 0 0 0 · 0   αn−1 
0 0 0 · λn αn Full Screen
 
y = 1 1 1 · 1 x + [ bn ] u
Close

Quit
p−1 p−1
x1 x1
λ1 λ1
1 α1 α1 1
−1 −1
p x2 p x2
u 1 λ2 α2 y u α2 λ2 1 y Introduction
Equation d’état
1 αn αn
1 Passage d’une . . .
−1 −1
p p Passage d’une . . .
xn xn
Passage d’une . . .
λn λn
Home Page
Figure 6: Graphe de fluence de la représentation d’état diagonale (cas de pôles réels
distincts.
Title Page

ou bien: JJ II
   
λ1 0 0 · 0 1 J I
 0 λ2 0 · 0   1 
dx 
 ·
  
= · · · · x +  · u (96) Page 34 of 41
dt    
 0 0 0 · 0   1 
0 0 0 · λn 1 Go Back
 
y = α1 α2 α3 · αn x + [ bn ] u
Full Screen

Close

Quit
4.3.2. Cas de pôles réels multiples:

Le système présente un (ou plusieurs) pôle(s) multiple. La partie de la décomposition


en éléments simples relative à ce pôle s’exprime par:
n
Vλ X αi Introduction
= (97)
U i=1
(p − λ)i Equation d’état
Passage d’une . . .
Donc: Passage d’une . . .

α1 α2 αn Passage d’une . . .
Vλ (p) = U (p) + U (p) + · · · U (p)
p−λ (p − λ)2 (p − λ)n
    Home Page
1 1 1 αn
= α1 U (p) + α2 U (p) + · · · + αn−1 U (p) + U (p)
p−λ p−λ p−λ p−λ Title Page
(98)
JJ II

α1 J I
α2 αn−1
Page 35 of 41
−1 −1 −1
1 p 1 p p 1 p−1
u vλ
xn xn−1 x2 x1 αn Go Back
λ λ λ λ

Figure 7: Graphe de fluence de la représentation d’état diagonale (cas d’un pôle Full Screen
multiple.
Close

Quit
La partie de l’équation d’état correspondante à ce pôle s’exprime par:
   
λ 1 0 · 0 0
 0 λ 1 · 0   0 
dx    
=  · · · · ·  x+  · u
 (99)
dt 
 0 0 0 · 1 

 0  Introduction

0 0 0 · λ 1 Equation d’état
  Passage d’une . . .
y = αn αn−1 · · · α1 x
Passage d’une . . .
Passage d’une . . .
4.3.3. Cas de pôles complexes simples:
Home Page
Considérons le cas où la décomposition en élément simple donne un terme du type:

α(p + a) + βb Title Page


Z(p) = U (p) (100)
(p + a)2 + b2
JJ II
Le système possède les pôles −a ± jb (des pôles complexes conjugués et simples).
Z(p) J I
Ill existe plusieurs représentation d’état relatives à la partie . Pour pou-
U (p)
voir généraliser facilement les calculs au cas à pôles multiples, nous choisissons la Page 36 of 41

représentation suivante:
Go Back
   
dx −a b 0
= x+ u (101)
dt −b −a 1 Full Screen
 
z = β α x (102)
Close

Quit
−a
−1
p x1
b −b β
u z
1 α
Introduction
−1 Equation d’état
p
x2 Passage d’une . . .
Passage d’une . . .
−a Passage d’une . . .

Figure 8: Graphe de fluence de la représentation d’état diagonale (cas d’un pôle


Home Page
complexe simple.
Title Page
4.3.4. Cas de pôles complexes multiples:
JJ II
Si les pôles complexes sont multiples, la partie correspondante à ce pôle de la
décomposition en éléments simples s’exprime par: J I
n
X αi (p + a) + βi b Page 37 of 41
Z(p) = i
U (p) (103)
i=1 [(p + a)2 + b2 ]
Go Back

Full Screen

Close

Quit
On peut écrire que:
 
b b
Z(p) = [α1 (p + a) + β1 b]U (p) + [α2 (p + a) + β2 b]U (p)
(p + a)2 + b2 (p + a)2 + b2
 
b αn (p + a) + βn b
+··· + [αn−1 (p + a) + β n−1 b] + U (p) Introduction
(p + a)2 + b2 (p + a)2 + b2 Equation d’état
(104) Passage d’une . . .
Passage d’une . . .
Passage d’une . . .
β1

β2 Home Page
βn−1
−a −a −a −a Title Page
p−1 x2n−1 p−1 x2n−3 p−1 x3 p−1 x1

u b −b 1 b −b 1 b −b 1 b −b
βn JJ II
z
1 1 1 1 αn
p−1 p−1 p−1 p−1 x2
x2n x2n−2 x4 J I
−a
−a −a −a
αn−1 Page 38 of 41

α2
Go Back
α1
Full Screen
Figure 9: Graphe de fluence de la représentation d’état diagonale (cas d’un pôle
complexe multiple. Close

Quit
L’équation d’état de ce système est:
   
−a b 0 0 0 0 · 0 0 0
 −b −a 1 0 0 0 · 0 0   0 
   
 0
 0 −a b 0 0 · 0 0 


 0 
 Introduction
 0 0 −b −a 1 0 · 0 0   0 
dx    
=  · · · · · x +  ·  u (105) Equation d’état
dt    
 0
 0 0 0 · −a b 0 0 

 0 

Passage d’une . . .
 0
 0 0 0 · −b −a 1 0  
 0 
 Passage d’une . . .
 0 0 0 0 · 0 0 −a b   0  Passage d’une . . .
0 0 0 0 · 0 0 −b −a 1
  Home Page
y = βn αn βn−1 αn−1 · · · β2 α2 β1 α 1 x
Title Page

JJ II

J I

Page 39 of 41

Go Back

Full Screen

Close

Quit
5. Passage d’une représentation d’état à une fonc-
tion de transfert
Partons d’un système décrit par une équation d’état ẋ = Ax + Bu, avec une
équation de sortie y = Cx + Du. En appliquant la transformée de Laplace à Introduction
l’équation d’état, on obtient: Equation d’état
Passage d’une . . .
pX(p) − x(0) = AX(p) + BU (p) , Y (p) = CX(p) + DU (p) (106) Passage d’une . . .
Passage d’une . . .
ce qui donne:
−1 −1
X(p) = (pI − A) BU (p) + (pI − A) x(0) (107)
Home Page
X(p) présente deux termes. Le premier correspond au régime forcé et le second
exprime le régime libre. Dans le cas du calcul de la fonction de transfert, on Title Page
s’intéresse au régime forcé, et par conséquent, on annule les conditions initiales.
Dans ce cas, on a: JJ II

X(p) = (pI − A)−1 BU (p) , Y (p) = CX(p) + DU (p) (108) J I

ce qui résulte: Page 40 of 41


Y (p) = [C(pI − A)−1 B + D]U (p) (109)
Go Back
Dans le cas monovariable, on onbtient la fonction de transfert reliant la sortie à
l’entrée:
Y (p) Full Screen
= C(pI − A)−1 B + D (110)
U (p)
Close
Y (p)
Dans le cas multivariable, est une matrice de transfert.
U (p) Quit
Exemple: Cherchons la fonction de transfert du système:
   
0 1 0 0
dx
=  0 0 1 x +  0 u (111)
dt
−6 −11 −6 1
  Introduction
y = 3 −6 −2 x+ u
Equation d’état
Passage d’une . . .
On a:
Passage d’une . . .
 −1  
 p −1 0 0 Passage d’une . . .
Y (p) 
= 3 −6 −2  0 p −1   0  + 1 (112)
U (p)
6 11 p+6 1 Home Page
  
1   × × 1 0
Title Page
= 3 −6 − 2  × × p  0  + 1
p3 + 6p2 + 11p + 6
× × p2 1
  JJ II
1
1  
= 3 −6 −2  p +1 J I
p3 + 6p2 + 11p + 6
p2
3 − 6p − 2p2 p3 + 6p2 + 11p + 6 + 3 − 6p − 2p2 Page 41 of 41
= +1 =
p3 2
+ 6p + 11p + 6 p3 + 6p2 + 11p + 6
3 2 Go Back
p + 4p + 5p + 9
=
p3 + 6p2 + 11p + 6 Full Screen

Close

Quit

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