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Equation d’état
Passage d’une . . .
Home Page
JJ II
Nabil Derbel J I
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2019–2020 Close
Quit
1. Introduction
Nous avons vu dans le chapitre précédent que les représentations par une équation
différentielle ou par une fonction de transfert des systèmes linéaires font perdre
des informations sur des réservoirs d’énergie du système. Pour cela, ce chapitre Introduction
s’intéresse à définir chaque réservoir d’énergie par une équation différentielle qui
Equation d’état
justifie son existence et son impact sur le système.
Passage d’une . . .
Dans ce chapitre, nous allons étudier une nouvelle représentation des systèmes, Passage d’une . . .
dite représentation d’état, qui donne les informations nécessaires sur les réservoirs
Passage d’une . . .
d’énergie du système, en décrivant l’état de chaque réservoir d’énergie.
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Title Page
JJ II
J I
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2. Equation d’état
2.1. Définitions et préliminaires
La représentation d’état est une équation différentielle vectorielle dans laquelle ne
Introduction
figure que les variables dites d’état, leurs dérivées premières et les variables de
Equation d’état
commande. La représentation d’état n’est pas unique. La représentation d’état est
Passage d’une . . .
plus générale que:
Passage d’une . . .
L’équation d’état d’un système est une représentation par une équation différentielle Title Page
vectorielle d’ordre 1.
Par exemple, considérons le système de troisième ordre décrit par les équations JJ II
différentielles suivantes:
J I
dv1
= v1 − v2 (1)
dt Page 3 of 41
dv2
= v1 − 2v2 + u (2)
dt Go Back
dv3
= −v1 + v2 − 3v3 + u (3)
dt Full Screen
v3 Home Page
v1
JJ II
V = v2 (6)
J I
v3
Il regroupe toutes les variables des états de tous les réservoirs d’énergie du système. Page 4 of 41
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Quit
Notons par:
1 −1 0 0
A = −1 −2 0 , B = 1 , C = [0 0 1] , D = [0] (7)
−1 1 −3 1 Introduction
Equation d’état
• A est dite matrice d’état Passage d’une . . .
Passage d’une . . .
• B est appelée matrice de commande
Passage d’une . . .
• C est dite matrice de sortie
Home Page
• La matrice D (ici D = 0) traduit le transfert direct d’énergie de l’entrée à
la sortie. D représente la partie entière de la fonction de transfert. D est Title Page
toujours nul, si le degré du numérateur de la fonction de transfert du système
est strictement inférieur au degré de son dénominateur. Si le numérateur et le JJ II
dénominateur possèdent le même degré, D sera égal au rapport du monôme
du plus haut degré du numérateur par le monôme du plus haut degré (du J I
même degré) du dénominateur.
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Pour un système d’ordre n, à m commandes et à p sorties:
– Lorsque m = n, la matrice D devient carrée. Dans ce cas, le système est dit Home Page
carré.
Title Page
– Dans le cas d’un système mono-variable (m = p = 1), la matrice B est une
colonne, la matrice C est une ligne, et la matrice D est scalaire. JJ II
Cas de systèmes non linéaires: Les équations d’état d’un système non linéaire J I
s’écrivent sous la forme:
ẋ = f (x, u) Page 6 of 41
(8)
y = g(x, u)
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2.2. Exemple 1
Considérons le circuit de la figure 1. Cherchons ses équations d’état dans les deux
cas suivants:
Introduction
• sorties u et v.
Equation d’état
• sortie s. Passage d’une . . .
Passage d’une . . .
R1 R2 L i Passage d’une . . .
Home Page
s
e1 C1 v C2 u e2 Title Page
JJ II
J I
Figure 1: Circuit électrique à 3 réservoirs d’énergie (deux condensateurs et une in-
ductance) Page 7 of 41
di
L dt = e2 − u Full Screen
du v−u
C2 = i+
dt R2 (9) Close
C1 dv =
e1 − v v − u
+
dt R1 R2 Quit
En choisissant x le vecteur d’état, e le vecteur de commande et y le vecteur de
sortie:
i
e1 u
x= u , e= , y= (10)
e2 v
v
Introduction
on obtient les équations d’état du circuit de la figure 1: Equation d’état
di 1 Passage d’une . . .
0 − 0
1
dt L 0 Passage d’une . . .
L
1 1 1
Passage d’une . . .
du
−
= C2
x + 0 0 e (11)
dt R2 C2 R C
2 2
1 1 1 1
1 Home Page
dv
0 − +
0
R2 C 2 C1 R1 R2 R1 C1
dt Title Page
0 1 0
" #
y = x (12) JJ II
0 0 1
J I
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Close
Quit
Remarque: Ce circuit comporte trois réservoirs d’énergie:
• le condensateur C1 ,
• le condensateur C2
Introduction
• et la bobine L Equation d’état
Passage d’une . . .
qui emmagasinent de l’énergie sous forme électrostatique (énergies potentielles W1
Passage d’une . . .
pour C1 et W2 pour C2 ) et de l’énergie sous forme magnétique (énergie cinétique
Passage d’une . . .
W3 pour L):
1 Home Page
W1 = C1 v 2 (14)
2
1 Title Page
W2 = C2 u2 (15)
2
1 JJ II
W3 = L i2 (16)
2
J I
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Quit
2.3. Exemple 2
k2
Côté fixe Introduction
Force Equation d’état
F
Passage d’une . . .
Passage d’une . . .
m2 m1 k1 Passage d’une . . .
z2 z1
f
Home Page
d2 z1 J I
dz1 dz2
m1 2 + k1 z1 + k2 (z1 − z2 ) + f2 − = 0 (17)
dt dt dt
Page 10 of 41
d2 z2
dz2 dz1
m2 2 + k2 (z2 − z1 ) + f2 − = F (18)
dt dt dt Go Back
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Quit
En posant:
z1
z2
" #
z1
x=
dz1 , u = F , y =
(19)
dt
z2 Introduction
dz2 Equation d’état
dt Passage d’une . . .
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Quit
Remarque: Ce système possède quatre réservoirs d’énergie:
• et les deux ressorts k1 et k2 qui emmagasinent l’énergie sous forme potentielle Introduction
(W3 pour k1 et W4 pour k2 ) Equation d’état
Passage d’une . . .
Passage d’une . . .
2 Passage d’une . . .
1 1 dz1
W1 = m1 v12 = m1 (22)
2 2 dt
2 Home Page
1 1 dz2
W2 = m2 v22 = m2 (23)
2 2 dt Title Page
1
W3 = k1 z12 (24) JJ II
2
1
W4 = k2 z22 (25) J I
2
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2.4. Exemple 3
R, L Introduction
I Equation d’état
Ω Passage d’une . . .
Ce θ Passage d’une . . .
U E
Passage d’une . . .
Cr
f, J Home Page
Title Page
Figure 3: Moteur à courant continu.
JJ II
Les équations qui décrivent son comportement dynamique sont:
dI J I
U = E + RI + L (26)
dt
E = kΩ (27) Page 13 of 41
dΩ
Ce − Cr = fΩ + J (28) Go Back
dt
0
Ce = kI (29)
Full Screen
dθ
Ω = (30)
dt Close
Les états des réservoirs d’énergie sont θ, Ω et I. L’entrée de commande est U . Cr
est une entrée perturbatrice. La sortie est la position θ du moteur. Quit
On pose:
θ
U
x= Ω , u= (31)
Cr
I
Equation d’état
0 1 0 0 0 Passage d’une . . .
dx k0
= 0 − Jf J
x + 0 − J1 u (32) Passage d’une . . .
dt 1
0 − Lk −RL L 0 Passage d’une . . .
y = [ 1 0 0 ]x (33)
Home Page
Si on s’intéresse à la commande de la vitesse Ω du moteur, l’équation en θ devient
inutile. Les états des réservoirs d’énergie sont Ω et I. Title Page
On pose:
Ω
U
JJ II
x= , u= (34)
I Cr
J I
Les équations d’état deviennent:
Page 14 of 41
k0
f
− J1
dx −J 0
= J x+ 1 u (35)
dt − Lk −RL L 0 Go Back
y = [ 1 0 ]x (36)
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Quit
2.5. Récapitulation
La représentation d’état est une équation différentielle vectorielle du premier ordre
dn
(il n’y a pas des termes n , n > 1).
dt
Dans le cas linéaire, l’équation d’état s’exprime sous la forme ẋ = Ax + Bu, avec Introduction
La représentation d’état est plus générale que les deux autres représentations (une Passage d’une . . .
équation différentielle liant l’entrée et la sortie, et une fonction de transfert), car, Passage d’une . . .
on peut tenir en compte des conditions initiales, sans perdre les informations des Passage d’une . . .
réservoirs d’énergie.
La représentation d’état n’est pas unique: le choix des variables d’état n’est pas Home Page
unique.
Title Page
JJ II
J I
Page 15 of 41
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Quit
3. Passage d’une équation différentielle
à une représentation d’état
3.1. Equation différentielle ne contenant pas des termes dérivées
Introduction
de l’entrée
Equation d’état
L’équation différentielle devient (pour an = 1): Passage d’une . . .
Passage d’une . . .
dn y dn−1 y dy
+ an−1 + · · · + a1 + a0 y = b0 u (37) Passage d’une . . .
dtn dtn−1 dt
L’équation caractéristique du système est: Home Page
Posons: JJ II
x1 y
x2 y 0 J I
x=
: =
(39)
:
xn y (n−1) Page 16 of 41
dxn
+ an−1 xn + ... + a1 x2 + a0 x1 = b0 u (40) Full Screen
dt
Close
Quit
On obtient directement l’équation d’état du système:
0 1 0 · 0 0
0 0 1 · 0 0
dx
= · · · · · x + · u (41)
dt Introduction
0 0 0 · 1 0
−a0 −a1 −a2 · −an−1 1 Equation d’état
Passage d’une . . .
y = b0 0 0 · 0 x
Passage d’une . . .
C’est une représentation sous la première forme canonique ou encore la première Passage d’une . . .
forme compagne dite de gouvernabilité ou de commandabilité ou bien de control-
labilité. Home Page
Title Page
3.2. Equation différentielle contenant des termes dérivées de
l’entrée JJ II
Partons d’un système décrit par l’équation différentielle suivante liant sa sortie y à J I
son entrée u:
Page 17 of 41
dn y dn−1 y dy dm u dm−1 u du
an n
+ an−1 n−1 + · · · + a1 + a0 y = bm m + bm−1 m−1 + · · · + b1 + b0 u
dt dt dt dt dt dt Go Back
(42)
Full Screen
Close
Quit
3.2.1. Première approche:
dn z dn−1 z dz Introduction
+ an−1 + · · · + a1 + a0 z = u (43)
dtn dtn−1 dt Equation d’état
Passage d’une . . .
En posant: Passage d’une . . .
x1 z
x2 z 0 Passage d’une . . .
x=
: =
(44)
:
(n−1) Home Page
xn z
On obtient l’équation d’état du système: Title Page
0 1 0 · 0 0 JJ II
0 0 1 · 0 0
dx
= · · · · · x + · u (45) J I
dt
0 0 0 · 1 0
−a0 −a1 −a2 · −an−1 1 Page 18 of 41
z = 1 0 0 · 0 x
Go Back
C’est une représentation sous la première forme canonique ou encore la première
forme compagne dite de gouvernabilité ou de commandabilité ou bien de control- Full Screen
labilité.
Close
Quit
De plus, on peut écrire (pour m < n):
dn (b0 z) dn−1 (b0 z) d(b0 z)
n
+ an−1 + · · · + a1 + a0 (b0 z) = b0 u (46)
dt dtn−1 dt
dn (b1 z 0 ) dn−1 (b1 z 0 ) d(b1 z 0 )
+ an−1 + · · · + a 1 + a0 (b1 z 0 ) = b1 u0 (47) Introduction
dtn dtn−1 dt
Equation d’état
dn (bm z (m) ) dn−1 (bm z (m) ) d(bm z (m) )
n
+ an−1 n−1
+ · · · + a1 + a0 (bm z (m) ) = bm u(m) (48) Passage d’une . . .
dt dt dt
Passage d’une . . .
Soit: Passage d’une . . .
Home Page
Remarque: Dans le cas où m = n, on pose y1 = y − bn u. On obtient une
équation différentielle en y1 sans le terme un :
Title Page
(n) (n−1) 0
(y − bn u) + an−1 (y − bn u) + ... + a1 (y − bn u) + a0 (y − bn u)
JJ II
= (bn−1 − an−1 bn )u (n−1)
+ ... + (b1 − a1 bn )u0 + (b0 − a0 bn )u (52)
J I
Soit:
(n) (n−1) Page 20 of 41
y1 + an−1 y1 + ... + a1 y10 + a0 y1 = b0n−1 u(n−1) + ... + b01 u0 + b00 u (53)
Go Back
avec:
b01 = b1 − a1 bn Close
:
b0n−1 = bn−1 − an−1 bn Quit
La représentation d’état est similaire à la précédente, avec une légère modification
de l’équation de sortie:
Close
Quit
3.2.2. Seconde approche:
Partons de l’équation différentielle (42). Dans le cas où m < n, posons bm+1 =
...bn−1 = bn = 0. L’équation (42) devient:
x1 = y − βn u Passage d’une . . .
La première équation donne l’équation de sortie. Les autres équations donnent Page 22 of 41
l’équation d’état. Reste à chercher les paramètres βi (i = 0, ..., n).
Ainsi, nous avons: Go Back
Malgré que la matrice d’état est mise sous la première forme canonique, cette Quit
représentation est dite seconde forme canonique. Cependant, cette représentation
est rarement utilisée.
On a: Passage d’une . . .
Passage d’une . . .
β 3 = b3 = 1 Passage d’une . . .
β2 = b2 − a2 β3 = 1 − 2 × 1 = −1
Home Page
β1 = b1 − a2 β2 − a1 β3 = −1 − 2 × (−1) − 2 × 1 = −1
β0 = b0 − a2 β1 − a1 β2 − a0 β3 = 2 − 2 × (−1) − 2 × (−1) − 1 × 1 = 5 (66) Title Page
d2 x2 dx2
+2 + 2x2 + x1 = −u̇ + 3u (70)
dt2 dt
Soit: Introduction
d(ẋ2 + u)
+ 2 (ẋ2 + u) +2x2 + x1 = 5u (71) Equation d’état
dt | {z }
Passage d’une . . .
x3
Passage d’une . . .
En posant x3 = ẋ2 + u, on obtient:
Passage d’une . . .
Go Back
Full Screen
Close
Quit
4. Passage d’une fonction de transfert
à une représentation d’état
On part du système décrit par la fonction de transfert (42):
Introduction
Y (p) bm pm + bm−1 pm−1 + · · · + b1 p + b0 Equation d’état
H(p) = = (74)
U (p) pn + an−1 pn−1 + · · · + a1 p + a0 Passage d’une . . .
Passage d’une . . .
• m < n: Cette fonction pourra s’écrire sous la forme suivante:
Passage d’une . . .
−(n−m) −(n−m)+1 −(n−1) −n
Y (p) bm p + bm−1 p + · · · + b1 p + b0 p
H(p) = = Home Page
U (p) 1 + an−1 p−1 + · · · + a1 p−(n−1) + a0 p−n
(75)
Title Page
• m = n: On pose y1 = y − bn u. Donc: Y1 (p) = Y (p) − bn U (p), soit:
JJ II
b0 pn−1 + b0n−2 pn−2 + · · · + b01 p + b00
H1 (p) = n−1n (76) J I
p + an−1 pn−1 + · · · + a1 p + a0
Close
Quit
4.1. Première approche par graphe de fluence
On écrit H(p) sous la forme:
Y (p) N (p−1 )
H(p) = = (77)
U (p) 1 + D(p−1 ) Introduction
y = x1
ẋ1 = bn−1 u − an−1 x1 + x2
ẋ2 = bn−2 u − an−2 x1 + x3 Introduction
: Equation d’état
Page 28 of 41
Dans le cas où bn 6= 0 (m = n), l’équation d’état devient (y1 = x1 , et y = x1 +bn u):
0 Go Back
−an−1 1 0 · 0 bn−1
−an−2 0 1 · 0 b0n−2
dx Full Screen
= · · · · · x +
·0 u
(83)
dt −a1 0 0 · 1 b1
Close
−a0 0 0 · 0 b00
y = 1 0 0 · 0 x + [ bn ] u Quit
bn
b′n−1
b′n−2
Introduction
b′n−3
b′1 Equation d’état
Passage d’une . . .
Passage d’une . . .
b′0 p−1 xn 1 p−1 xn−1 p−1 x3 1 p−1 x2 1 p−1 x1 1
u y Passage d’une . . .
−an−1
Home Page
−an−2
Title Page
−an−3
−a1 JJ II
−a0
J I
Figure 4: Graphe de fluence de la représentation d’état (84), première approche.
Page 29 of 41
Cette représentation d’éta est appelée seconde forme canonique (ou compagne) ou Go Back
bien la forme canonique (ou compagne) d’observabilité.
Full Screen
Close
Quit
4.2. Seconde approche par graphe de fluence
On écrit H(p) sous la forme:
Quit
ce qui donne:
ẋ1 = x2
ẋ2 = x3
: Introduction
ẋn−1 = xn Equation d’état
Quit
bn
b′n−1
b′n−2
Introduction
b′2
Equation d’état
Go Back
Full Screen
Close
Quit
4.3. Troisième approche: décomposition en éléments simples
4.3.1. Cas de pôles réels distincts:
Quit
p−1 p−1
x1 x1
λ1 λ1
1 α1 α1 1
−1 −1
p x2 p x2
u 1 λ2 α2 y u α2 λ2 1 y Introduction
Equation d’état
1 αn αn
1 Passage d’une . . .
−1 −1
p p Passage d’une . . .
xn xn
Passage d’une . . .
λn λn
Home Page
Figure 6: Graphe de fluence de la représentation d’état diagonale (cas de pôles réels
distincts.
Title Page
ou bien: JJ II
λ1 0 0 · 0 1 J I
0 λ2 0 · 0 1
dx
·
= · · · · x + · u (96) Page 34 of 41
dt
0 0 0 · 0 1
0 0 0 · λn 1 Go Back
y = α1 α2 α3 · αn x + [ bn ] u
Full Screen
Close
Quit
4.3.2. Cas de pôles réels multiples:
α1 α2 αn Passage d’une . . .
Vλ (p) = U (p) + U (p) + · · · U (p)
p−λ (p − λ)2 (p − λ)n
Home Page
1 1 1 αn
= α1 U (p) + α2 U (p) + · · · + αn−1 U (p) + U (p)
p−λ p−λ p−λ p−λ Title Page
(98)
JJ II
α1 J I
α2 αn−1
Page 35 of 41
−1 −1 −1
1 p 1 p p 1 p−1
u vλ
xn xn−1 x2 x1 αn Go Back
λ λ λ λ
Figure 7: Graphe de fluence de la représentation d’état diagonale (cas d’un pôle Full Screen
multiple.
Close
Quit
La partie de l’équation d’état correspondante à ce pôle s’exprime par:
λ 1 0 · 0 0
0 λ 1 · 0 0
dx
= · · · · · x+ · u
(99)
dt
0 0 0 · 1
0 Introduction
0 0 0 · λ 1 Equation d’état
Passage d’une . . .
y = αn αn−1 · · · α1 x
Passage d’une . . .
Passage d’une . . .
4.3.3. Cas de pôles complexes simples:
Home Page
Considérons le cas où la décomposition en élément simple donne un terme du type:
représentation suivante:
Go Back
dx −a b 0
= x+ u (101)
dt −b −a 1 Full Screen
z = β α x (102)
Close
Quit
−a
−1
p x1
b −b β
u z
1 α
Introduction
−1 Equation d’état
p
x2 Passage d’une . . .
Passage d’une . . .
−a Passage d’une . . .
Full Screen
Close
Quit
On peut écrire que:
b b
Z(p) = [α1 (p + a) + β1 b]U (p) + [α2 (p + a) + β2 b]U (p)
(p + a)2 + b2 (p + a)2 + b2
b αn (p + a) + βn b
+··· + [αn−1 (p + a) + β n−1 b] + U (p) Introduction
(p + a)2 + b2 (p + a)2 + b2 Equation d’état
(104) Passage d’une . . .
Passage d’une . . .
Passage d’une . . .
β1
β2 Home Page
βn−1
−a −a −a −a Title Page
p−1 x2n−1 p−1 x2n−3 p−1 x3 p−1 x1
u b −b 1 b −b 1 b −b 1 b −b
βn JJ II
z
1 1 1 1 αn
p−1 p−1 p−1 p−1 x2
x2n x2n−2 x4 J I
−a
−a −a −a
αn−1 Page 38 of 41
α2
Go Back
α1
Full Screen
Figure 9: Graphe de fluence de la représentation d’état diagonale (cas d’un pôle
complexe multiple. Close
Quit
L’équation d’état de ce système est:
−a b 0 0 0 0 · 0 0 0
−b −a 1 0 0 0 · 0 0 0
0
0 −a b 0 0 · 0 0
0
Introduction
0 0 −b −a 1 0 · 0 0 0
dx
= · · · · · x + · u (105) Equation d’état
dt
0
0 0 0 · −a b 0 0
0
Passage d’une . . .
0
0 0 0 · −b −a 1 0
0
Passage d’une . . .
0 0 0 0 · 0 0 −a b 0 Passage d’une . . .
0 0 0 0 · 0 0 −b −a 1
Home Page
y = βn αn βn−1 αn−1 · · · β2 α2 β1 α 1 x
Title Page
JJ II
J I
Page 39 of 41
Go Back
Full Screen
Close
Quit
5. Passage d’une représentation d’état à une fonc-
tion de transfert
Partons d’un système décrit par une équation d’état ẋ = Ax + Bu, avec une
équation de sortie y = Cx + Du. En appliquant la transformée de Laplace à Introduction
l’équation d’état, on obtient: Equation d’état
Passage d’une . . .
pX(p) − x(0) = AX(p) + BU (p) , Y (p) = CX(p) + DU (p) (106) Passage d’une . . .
Passage d’une . . .
ce qui donne:
−1 −1
X(p) = (pI − A) BU (p) + (pI − A) x(0) (107)
Home Page
X(p) présente deux termes. Le premier correspond au régime forcé et le second
exprime le régime libre. Dans le cas du calcul de la fonction de transfert, on Title Page
s’intéresse au régime forcé, et par conséquent, on annule les conditions initiales.
Dans ce cas, on a: JJ II
Close
Quit