Vous êtes sur la page 1sur 62

Chapitre III:

Préliminaires sur les . . .


Première forme compagne

Transformation du vecteur d’état Seconde forme compagne


Forme modale

Home Page

Nabil Derbel Title Page

JJ II
GE2 J I

Génie Electrique Page 1 of 62

2019–2020 Go Back

Full Screen

Close

Quit
1. Préliminaires sur les changements de base
Il est à remarquer que la représentation d’état n’est pas unique, et que toutes les
représentations d’état sont équivalentes. C’est à dire qui’l y a des changements de
base transformant une représentation en une autre.
Préliminaires sur les . . .
De plus, nous remarquerons plus tard dans les prochains chapitres qu’il y a des
représentations spéciales qui facilitent l’étude de la commandabilité, de l’oservabilité, Première forme compagne

de la stabilisabilité et de la détectabilité. De plus, il y a des représentations d’état Seconde forme compagne


qui facilitent considérablement les problèmes de commande et de re-construction Forme modale
de l’état.
Pour ces raisons, ce paragraphe s’intéresse au passage d’une représentation d’état Home Page
à une autre.
Ainsi, une représentation i d’état se présente sous la forme condensée: Title Page


ẋi = Ai xi + Bi u JJ II
(1)
y = Ci xi + Du
J I
avec xi le vecteur d’état, Ai la matrice d’état, Bi la matrice de commande et Ci la
matrice de sortie. Page 2 of 62

Notons qu’il existe une matrice de passage Mij qui relie les représentations d’état
Go Back
i et j, avec:
Full Screen

x = Mij xj
 i

−1

 j
 x = M ij xi
−1 Close
Aj = Mij Ai Mij (2)
−1
B = M B


 j ij i

 Quit
Cj = Ci Mij
Dans ce qui suit, considérons une représentation d’état quelconque décrite par:

ẋ = Ax + Bu
(3)
y = Cx

Le polynôme caractéristique de la matrice d’état est donnée par:


Préliminaires sur les . . .
n n−1 Première forme compagne
det(pI − A) = p + an−1 p + · · · + a1 p + a0 = 0 (4)
Seconde forme compagne
Le changement de base x = M z donne une représentation d’état du type: Forme modale

ż = Φx + Γu
(5) Home Page
y = Ψx
Title Page

JJ II

J I

Page 3 of 62

Go Back

Full Screen

Close

Quit
2. Première forme compagne
Cette représentation est appelée encore: première forme canonique, forme canon-
ique de gouvernabilité (ou de commandabilité ou de controllabilité), ou forme com-
pagne de gouvernabilité (ou de commandabilité ou de controllabilité). Elle possède
la caractéristique d’avoir une matrice d’état Φ et une matrice de commande Γ sous Préliminaires sur les . . .
la forme suivante: Première forme compagne
   
0 1 0 · 0 0 Seconde forme compagne
 0
 0 1 · 0 

 0 
  Forme modale
Φ =  ·  · · · ·  , Γ= · 
   (6)
 0 0 0 · 1   0  Home Page
−a0 −a1 −a2 · −an−1 1
Title Page
La matrice Ψ est quelconque. Nous avons alors:
M Φ = AM , B = M Γ (7) JJ II
En posant les colonnes Mi de M comme suit:
J I
M = [M1 M2 · · · Mn ] (8)
Page 4 of 62
on a:
Mn = B (9) Go Back
De plus:
  Full Screen
0 1 0 · 0

 0 0 1 · 0 
 Close
[M1 M2 · · · Mn ] 
 · · · · ·  = A[M1 M2 · · · Mn ]
 (10)
 0 0 0 · 1 
Quit
−a0 −a1 −a2 · −an−1
ce qui résulte: 

 −a0 Mn = AM1
M1 − a1 Mn = AM2




M2 − a2 Mn = AM3

(11)

 :
Mn−2 − an−2 Mn = AMn−1



 Préliminaires sur les . . .
Mn−1 − an−1 Mn = AMn

Première forme compagne

En considérant successivement et dans l’ordre inverse d’apparition des équations Seconde forme compagne

du système précédent, on obtient: Forme modale



 Mn = B Home Page
M = an−1 Mn + AMn

n−1



Mn−2 = an−2 Mn + AMn−1

(12) Title Page

 :
M2 = a2 Mn + AM3

JJ II



M1 = a1 Mn + AM2

J I
La première équation donne:
 Page 5 of 62
 0 = AM1 + a0 Mn
= A(a1 Mn + AM2 ) + a0 Mn = A2 M2 + (a1 A + a0 I)Mn



Go Back

= A2 (a2 Mn + AM3 ) + (a1 A + a0 I)Mn


(13)
 = A3 M3 + (a2 A2 + a1 A + a0 I)Mn Full Screen
= · · · = (An + an−1 An−1 + · · · + a2 A2 + a1 A + a0 I) Mn





 | {z }
=0 Close

Ce qui montre que la cette équation est vérifiée. Quit


Après avoir calculé la matrice M , il faut s’assurer qu’elle est inversible pour que la
seconde représentation compagne existe, c’est à dire il faut que:

det(M ) 6= 0 (14)

Il reste à calculer la nouvelle matrice de commande ψ = CM . Préliminaires sur les . . .


Première forme compagne
Remarque: Dans certains cas, on inverse l’ordre des variables d’état z, en choi- Seconde forme compagne
sissant le vecteur w = [zn zn−1 · · · z1 ]T , c’est à dire, on peut écrire une nouvelle Forme modale
matrice de passage M 0 telle que: z = M 0 w, avec:
Home Page
 
0 0 · 0 0 1
 0 0 · 0 1 0 
Title Page
 
 0 0 · 1 0 0 
M0 =  · · · · · · 
 (15)

 0 1 · 0 0 0 
 JJ II
1 0 · 0 0 0
J I
Dans ce cas, la matrice d’état et la matrice de commande deviennent:
Page 6 of 62
 
−an−1 −an−2 −an−3 · −a1 −a0  
1
 0 0 0 · 0 1  Go Back
  0 
0
 0 0 0 · 1 0  , Γ0 = 
 
Φ =   ·  (16) Full Screen
· · · · · ·   
  0 
 0 0 1 · 0 0 
0 Close
0 1 0 · 0 0
Quit
Exemple Soit le système décrit par l’équation d’état suivante:
   
−1 −2 0 1
dx
=  −3 1 −3  x +  1 u (17)
dt
−5 6 −6 1
 
y = 1 0 0 x Préliminaires sur les . . .
Première forme compagne
L’équation caractéristique de ce système est: Seconde forme compagne
Forme modale
 
p+1 2 0
det(pI − A) = det  3 p−1 3 =0 (18)
5 −6 p+6 Home Page

soit: Title Page


p3 + 6p2 + 11p + 6 = 0 (19)
La matrice de Passage est: JJ II

J I
     
1 3 6
M3 = B =  1  , M2 = AM3 + 6M3 =  1  , M1 = AM2 + 11M3 =  0  (20)
1 1 −4 Page 7 of 62

Soit: Go Back
 
6 3 1 Full Screen
M =  0 1 1  (21)
−4 1 1 Close

On a bien M inversible, car:


Quit
det(M ) = −8 (22)
Son inverse est:
1
− 14
 
0 4
1 5 3
M =  2 −4 4
 (23)
1 9 3
−2 4 −4
Les nouvelle matrices d’état, de commande et de sortie sont données par: Préliminaires sur les . . .
    Première forme compagne
0 1 0 0 Seconde forme compagne
1  , Γ = M −1 B = 
 
Φ= 0 0 0  , Ψ = CM = 6 3 1 (24)
Forme modale
−6 −11 −6 1

Home Page
Remarque Il y a une autre forme compagne de gouvernabilité, mais qui est
rarement utilisée. Dans cette forme, on impose à la matrice d’état d’être sous la Title Page
seconde forme compagne, avec un vecteur de commande nul, sauf la dernière ligne:

−an−1 1 0 · 0 0

  JJ II
 −an−2 0 1 · 0 0  0
   0  J I
 −an−3 0 0 · 0 0   
Φ =   , Γ= ·  (25)
 · · · · · ·   
 0 

 Page 8 of 62
 −a1 0 0 · 0 1 
1
−a0 0 0 · 0 0
Go Back

La matrice Ψ est quelconque. Nous avons alors:


Full Screen
M Φ = AM , B = M Γ (26)
Close
En posant les colonnes Mi de M comme suit:
Quit
M = [M1 M2 · · · Mn ] (27)
on a:
Mn = B (28)
De plus:
 
−an−1 1 0 · 0 0

 −an−2 0 1 · 0 0 
 Préliminaires sur les . . .
 −an−3 0 0 · 0 0  Première forme compagne
[M1 M2 · · · Mn ]   = A[M1 M2 · · · Mn ] (29)

 · · · · · · 
 Seconde forme compagne
 −a1 0 0 · 0 1  Forme modale
−a0 0 0 · 0 0
ce qui résulte: Home Page


 −an−1 M1 − an−2 M2 ... − a0 Mn = AM1 Title Page
M1 = AM2




M2 = AM3 JJ II

(30)

 :
Mn−2 = AMn−1 J I




Mn−1 = AMn

Page 9 of 62
En considérant successivement et dans l’ordre inverse d’apparition des équations
du système précédent, on obtient: Go Back

 Mn = B
 Full Screen
M = AMn

n−1



Mn−2 = AMn−1

(31) Close

 :
M2 = AM3



 Quit
M1 = AM2

La première équation de ce système donne:

(An + an−1 An−1 + an−2 An−2 + ...a1 A + a0 I) Mn = 0 (32)


| {z }
=0

Ce qui montre que cette équation est vérifiée. Préliminaires sur les . . .
Après avoir calculé la matrice M , il faut s’assurer qu’elle est inversible pour que la Première forme compagne
seconde représentation compagne existe, c’est à dire il faut que: Seconde forme compagne
Forme modale
det(M ) 6= 0 (33)

Il reste à calculer la nouvelle matrice de commande ψ = CM . Home Page

Notons que:
M = [An−1 B An−2 B ...AB B] (34) Title Page

Cette matrice est dite de gouvernabilité, et souvent, on la note: JJ II

G = [B AB ...An−2 B An−1 B] (35) J I


Dans ce cas, on inverse l’ordre des variables d’état, et si on choisit M = G, les Page 10 of 62
matrices Φ et Γ deviennent:
 
0 0 0 · 0 −a0   Go Back
1
 1 0 0 · 0 −a1 
   0  Full Screen
 0 1 0 · 0 −a3   
Φ =   · ·
 , Γ= ·  (36)
· · · ·   
   0  Close
 0 0 0 · 0 −an−2 
0
0 0 0 · 1 −an−1
Quit
3. Seconde forme compagne
Cette représentation est appelée encore: seconde forme canonique, forme canonique
d’observabilité, ou forme compagne d’observabilité. Elle possède la caractéristique
d’avoir une matrice d’état Φ et une matrice de sortie Ψ sous la forme suivante:
  Préliminaires sur les . . .
−an−1 1 0 · 0
 −an−2 0 1 · 0  Première forme compagne
Seconde forme compagne
   
Φ =   · · · · ·   , Ψ= 1 0 · 0 0 (37)
 −a1 Forme modale
0 0 · 1 
−a0 0 0 · 0
Home Page
La matrice Γ est quelconque. Nous avons alors:
Title Page
M Φ = AM , Ψ = CM (38)

En posant: JJ II
−1 T T −1 −T
 
P = M = M =M (39)
J I
Or, on pet écrire:
ΦM −1 = M −1 A , C = ΨM −1 (40) Page 11 of 62

soit:
Go Back
M −T ΦT = AT M −T , C T = M −T ΨT (41)
Donc, on obtient: Full Screen
P ΦT = A T P , C T = P Ψ T (42)
Close
En posant les colonnes Pi de P comme suit:
Quit
P = [P1 P2 · · · Pn ] (43)
on a:
P1 = C T (44)
De plus:
 
−an−1 −an−2 · −a2 −a1 −a0
 1 0 · 0 0 0  Préliminaires sur les . . .
 
 0 1 · 0 0 0  = AT [P1 P2 · · · Pn ]
 Première forme compagne
[P1 P2 · · · Pn ] 

 · · · · · · 
 Seconde forme compagne
 0 0 · 1 0 0  Forme modale
0 0 · 0 1 0
(45) Home Page
ce qui résulte: 

 P2 − an−1 P1 = A T P1 Title Page
P 3 − an−2 P1 = A T P2




:

(46) JJ II

 Pn−1 − a2 P1 = AT Pn−2
Pn − a 1 P1 = AT Pn−1



 J I
−a0 P1 = AT P n

Page 12 of 62
En considérant successivement et dans l’ordre inverse d’apparition des équations
du système précédent, on obtient, en partant de P1 = C T :
Go Back
 T
 P2 = an−1 P1 + A P1
Full Screen

P3 = an−2 P1 + AT P2



: (47)
Close
Pn−1 = a2 P1 + AT Pn−2




Pn = a1 P1 + AT Pn−1

Quit
La dernière équation donne:
T

 0 = AT Pn + a0 P1T



 = A (a1 P1 + A Pn−1 ) + a0 P1

T
2
= A Pn−2 + (a1 A + a0 I)T P1



  2
= AT (a2 P1 + AT Pn−2 ) + (a1 A + a0 I)T P1 (48) Préliminaires sur les . . .
2
= AT Pn−2 + (a2 A2 + a1 A + a0 I)T P1

Première forme compagne



= · · · = (An + an−1 An−1 + · · · + a2 A2 + a1 A + a0 I)T P1



 Seconde forme compagne

 | {z }
=0 Forme modale

Ce qui montre que la dernière équation est vérifiée.


Home Page
Après avoir calculé la matrice P , il faut s’assurer qu’elle est inversible pour que la
première représentation compagne existe, c’est à dire il faut que: Title Page

det(P ) 6= 0 (49)
JJ II
Il reste à calculer la nouvelle matrice de sortie Γ = P T B.
J I
Remarque: Dans certains cas, on inverse l’ordre des variables d’état z, en choi- Page 13 of 62
sissant le vecteur w = [zn zn−1 · · · z]T , c’est à dire, on peut écrire une nouvelle
matrice de passage M 0 telle que: z = M 0 w, avec: Go Back
 
0 0 · 0 0 1
Full Screen
 0 0 · 0 1 0 
 
0
 0 0 · 1 0 0 
M =   (50) Close
 · · · · · · 

 0 1 · 0 0 0 
Quit
1 0 · 0 0 0
Dans ce cas, la matrice d’état et la matrice de commande deviennent:
 
0 0 0 · 0 0 −a0  
1
 1 0
 0 · 0 0 −a1  
 0 
 0 1 0 · 0 0 −a2 
Φ0 =   , Γ0 =  · 
 
 · · (51)
 · · · · · 

 
 0  Préliminaires sur les . . .
 0 0 0 · 1 0 −an−1 
Première forme compagne
0
0 0 0 · 0 1 −an Seconde forme compagne
Forme modale
Exemple Soit le système décrit par l’équation d’état suivante:
Home Page
   
−1 −2 0 1
dx
=  −3 1 −3  x +  1 u (52)
dt Title Page
−5 6 −6 1
 
y = 1 0 0 x JJ II

L’équation caractéristique de ce système est: J I


p3 + 6p2 + 11p + 6 = 0 (53) Page 14 of 62

La matrice de Passage est M = P −T :


Go Back
     
1 5 56
Full Screen
P1 = C T =  0  , P2 = AT P1 + 6P1 =  −2  , P3 = AT P2 + 11P1 =  −34  (54)
0 0 6
Close

On a bien P inversible, car:


Quit
det(P ) = −8 (55)
Soit:
     
1 5 12 1 0 0 1 0 0
P = 0 −2 −12  , M =  52 − 12 0  , M −1 =  5 −2 0 (56)
1
0 0 6 3 −1 6 12 −12 6
Préliminaires sur les . . .
Les nouvelle matrices d’état, de commande et de sortie sont données par:
    Première forme compagne
−6 1 0 1 Seconde forme compagne
1  , Γ = P 0 B =  3  , Ψ = CP 0 = 1 0 0
 
Φ =  −11 0 (57) Forme modale
−6 0 0 6
Home Page
Remarque Il y a une autre forme compagne d’observabilité, mais qui est rarement
utilisée. Dans cette forme, on impose à la matrice d’état d’être sous la première Title Page
forme compagne, avec un vecteur de sortie nul, sauf la première ligne:
  JJ II
0 1 0 · 0 0
 0 0 1 · 0 0 
  J I
 0 0 0 · 0 0  
 , Ψ = 1 0 · 0 0 (58)

Φ =  
 · · · · · · 
 Page 15 of 62
 0 0 · 0 1 
−a0 −a1 −a2 · −an−2 −an−1 Go Back

La matrice Γ est quelconque. Nous avons alors:


Full Screen
Φ = M −1 AM , Ψ = CM (59)
Close
ou bien, en posant P = M −T :
Quit
ΦP T = P T A , ΨP T = C (60)
ou bien encore:
P Φ = AT P , P Ψ T = C T (61)

En posant les colonnes Pi de P comme suit:

P = [P1 P2 · · · P n] (62)
Préliminaires sur les . . .
on a: P1 = C T et: Première forme compagne
  Seconde forme compagne
0 0 0 · 0 −a0
Forme modale

 1 0 0 · 0 −a1 

 0 1 0 · 0 −a2  = AT [P1 P2 · · · Pn ]

[P1 P2 · · · Pn ]  (63) Home Page

 · · · · · · 

 0 0 · 0 −an−2 
Title Page
0 0 0 · 1 −an−1

ce qui résulte: JJ II


 P1 = CT J I
P2 = A T P1




P3 = A T P2

Page 16 of 62


: (64)
Pn−1 = AT Pn−2



 Go Back
Pn = AT Pn−1




−a0 P1 − a1 P2 ... − an−2 Pn−1 − an−1 Pn = A T P1

Full Screen

La dernière équation de ce système donne: Close


T n T n−1 T n−2 T
[(A ) + an−1 (A ) + an−2 (A ) + ...a1 A + a0 I] P1 = 0 (65)
| {z } Quit
=0
Ce qui montre que la cette équation est vérifiée.
Après avoir calculé la matrice P , il faut s’assurer qu’elle est inversible pour que la
seconde représentation compagne existe, c’est à dire il faut que:

det(P ) 6= 0 (66)
Préliminaires sur les . . .
Il reste à calculer la nouvelle matrice de commande Γ = P T B. Première forme compagne
Notons que: Seconde forme compagne
P = [C T AT C T (AT )2 C T ... (AT )n−1 C T ] (67) Forme modale

Cette matrice est dite d’observabilité, et souvent, on la note:


  Home Page
C
 CA  Title Page
T −1
 2

O=P =M =  CA (68)


 :  JJ II
n−1
CA
J I

Page 17 of 62

Go Back

Full Screen

Close

Quit
4. Forme modale
4.1. Valeurs propres réelles distinctes de la matrice d’état
Soient λi (i = 1 · · · n) les n valeurs propres de la matrice d’état A (les racines
de l’équation caractéristique du système). Soient Vi (i = 1 · · · n) les n vecteurs Préliminaires sur les . . .
propres de la matrice d’état correspondants aux valeurs propres λi (i = 1 · · · n). Première forme compagne
Les vecteurs propres sont déterminés en résolvant l’équation: Seconde forme compagne
Forme modale
AVi = λi Vi (69)

La matrice de passage est alors: Home Page

M = [V1 V2 · · · Vn ] (70) Title Page

La nouvelle matrice d’état s’exprime par: JJ II


 
λ1 0 · 0 0 J I
 0 λ2 · 0 0 
 
Φ=  · · · · · 
 (71) Page 18 of 62
 0 0 · λn−1 0 
0 0 · 0 λn Go Back

Les nouvelles matrices de commande et de sortie sont données par les relations Full Screen
suivantes:
Γ = M −1 B , Ψ = CM (72) Close

Quit
Exemple Soit le système décrit par l’équation d’état suivante:
   
−1 −2 0 1
dx
=  −3 1 −3  x +  1 u (73)
dt
−5 6 −6 1
 
y = 1 0 0 x Préliminaires sur les . . .
Première forme compagne
L’équation caractéristique de ce système est:
Seconde forme compagne
p3 + 6p2 + 11p + 6 = (p + 1)(p + 2)(p + 3) = 0 (74) Forme modale

Cherchons les vecteurs propres de la matrice d’état:


Home Page
• λ1 = −1: AV1 = −V1 :
    
−1 −2 0 x x Title Page
 −3 1 −3   y  = −  y  (75)
−5 6 −6 y y JJ II

ce qui donne:  J I
 −2y = 0
−3x + 2y − 3z = 0 (76) Page 19 of 62
−5x + 6y − 5z = 0

Soit: Go Back

y = 0
(77)
z = −x Full Screen

On choisit:  
1 Close

V1 =  0  (78)
−1 Quit
• λ2 = −2: AV2 = −2V2 :
    
−1 −2 0 x x
 −3 1 −3   y  = −2  y  (79)
−5 6 −6 y y
Préliminaires sur les . . .
ce qui donne:
Première forme compagne

 x − 2y = 0
Seconde forme compagne
−3x + 3y − 3z = 0 (80)

−5x + 6y − 4z = 0 Forme modale

Soit: 
x = 2y Home Page
(81)
z = −y
Title Page
On choisit:  
2
JJ II
V2 =  1  (82)
−1 J I
• λ3 = −3: AV3 = −3V3 :
Page 20 of 62
    
−1 −2 0 x x
 −3 1 −3   y  = −3  y  Go Back
(83)
−5 6 −6 y y
Full Screen
ce qui donne: 
 2x − 2y = 0 Close
−3x + 4y − 3z = 0 (84)

−5x + 6y − 3z = 0 Quit
Soit: 
x = y
(85)
y = 3z
On choisit: 
3
V3 =  3  (86) Préliminaires sur les . . .
1 Première forme compagne
Seconde forme compagne
La matrice de passage est: Forme modale
 
1 2 3
M = 0 1 3  (87) Home Page
−1 −1 1
Title Page
Son inverse est:  
4 −5 3 JJ II
M −1 =  −3 4 −3  (88)
1 −1 1 J I
On obtient alors les matrices d’état, de commande et de sortie suivantes:
Page 21 of 62
   
−1 0 0 2
0  , Γ = M −1 B =  −2  , Ψ = CM = 1 2
  Go Back
Φ =  0 −2 3
0 0 −3 1
Full Screen
(89)
Close

Quit
4.2. Valeurs propres réelles multiples de la matrice d’état
Supposons que la matrice d’état possède λ comme valeur propre multiple de mul-
tiplicité n. Dans ce qui suit, nous allons nous intéresser uniquement à la partie de
l’équation d’état relative à la valeur propre λ (A est alors d’ordre n). L’équation
caractéristique de la matrice d’état A s’exprime par: Préliminaires sur les . . .

n Première forme compagne


Pc (p) = (p − λ) = 0 (90)
Seconde forme compagne
Forme modale
Dans ce cas, plusieurs possibilités peuvent exister, dont on peut les regrouper en
deux classes.
Home Page

4.2.1. Degré du polynôme minimal égal à celui de l’équation caractéristique: Title Page

Si le polynôme minimal Pm (A) de A est égal à Pc (A), c’est à dire, on a Pc (A) =


JJ II
(A − λI)n = 0, mais (A − λI)n−1 6= 0, alors, la matrice A possède un seul vecteur
propre (une seule direction propre), et qu’on note V1 . Donc, la représentation
J I
modale présente un seul bloc de Jordan. En effet, dans ce cas, le rang de la matrice
A − λI est r = n − 1, et le nombre de blocs de Jordan est q = n − r = 1.
Page 22 of 62
Le vecteur propre V1 est déterminé en résolvant l’équation:
Go Back
AV1 = λV1 (91)
Full Screen
Pour compléter la matrice de passage à la forme modale, les autre vecteurs Vi
(i = 2 · · · n) sont calculés récursivement par: Close

AVi = λVi + Vi−1 (92)


Quit
A chaque fois, on choisit un vecteur vérifiant cette relation. La matrice de passage
est alors:
V = [V1 V2 · · · Vn ] (93)
Les matrices d’état, de commande et de sortie sont déterminées par:
 
λ 1 · 0 0 Préliminaires sur les . . .
 0 λ · 0 0  Première forme compagne
Φ = M −1 AM =  −1
 
 · · · · ·   , Γ = M B , Ψ = CM (94) Seconde forme compagne
 0 0 · λ 1  Forme modale
0 0 · 0 λ
Home Page
Exemple Soit le système décrit par l’équation d’état suivante:
    Title Page
0 1 0 1
dx
=  −3 −2 1  x +  0 u (95)
dt JJ II
2 2 −1 3
 
y = 0 1 1 x J I
L’équation caractéristique de ce système est: Page 23 of 62
 
p −1 0
det  3 p + 2 −1  = p3 + 3p2 + 3p + 1 = (p + 1)3 (96) Go Back

−2 −2 p + 1
Full Screen
La matrice d’état A possède −1 comme valeur propre triple. On a:
    Close
−2 0 1 0 0 0
(A + I)2 =  2 0 −1  , (A + I)3 =  0 0 0  (97) Quit
−4 0 2 0 0 0
Cherchons les vecteurs propres de la matrice d’état:

• AV1 = −V1 
 x+y = 0
−3x − y + z = 0 (98)
2x + 2y = 0

Préliminaires sur les . . .

Soit: Première forme compagne



y = −x Seconde forme compagne
(99)
z = 2x Forme modale

On choisit:  
1 Home Page
V1 =  −1  (100)
2 Title Page

• AV2 = −V2 + V1 :  JJ II
 x+y = 1
−3x − y + z = −1 (101) J I
2x + 2y = 2

Soit:  Page 24 of 62
y = 1−x
(102)
z = 2x Go Back

On choisit:
Full Screen
 
0
V2 =  1  (103)
Close
0
Quit
• AV3 = −V3 + V2 : 
 x+y = 0
−3x − y + z = 1 (104)
2x + 2y = 0

Soit: 
y = −x Préliminaires sur les . . .
(105)
z = 1 + 2x Première forme compagne
Seconde forme compagne
On choisit:  
0 Forme modale
V3 =  0  (106)
1 Home Page

La matrice de passage est: Title Page


 
1 0 0 JJ II
M =  −1 1 0  (107)
2 0 1 J I
Son inverse est:
Page 25 of 62
 
1 0 0
−1
M = 1 1 0  (108)
Go Back
−2 0 1
On obtient alors les matrices d’état, de commande et de sortie suivantes: Full Screen
   
−1 1 0 1 Close
1  , Γ = M −1 B =  1  , Ψ = CM = 1 1 1 (109)
 
Φ =  0 −1
0 0 −1 1 Quit
4.2.2. Degré du polynôme minimal inférieur à celui de l’équation car-
actéristique:

Si le degré du polynôme minimal Pm (A) de A est inférieur à celui de Pc (A) =,


c’est à dire, on a Pc (A) = (A − λI)n = 0, Pm (A) = (A − λI)r+1 = 0, avec r < n,
mais, (A − λI)r 6= 0. Alors, le rang de la matrice A − λI est égal à r. La matrice Préliminaires sur les . . .
A possède alors q = n − r blocs de Jordan relatifs à la valeur propre λ et par Première forme compagne
conséquent q vecteurs propres (q directions propres) relatifs à la valeur propre λ, Seconde forme compagne
qu’on note Vi , i = 1, · · · , q, et qu’on détermine en résolvant l’équation:
Forme modale

AVi = λVi (110)


Home Page
Le reste des vecteurs Vi (q < i ≤ n) sont déterminés comme suit:
Title Page
AVi = λVi + Vi−1 (111)
JJ II
Dans ce cas, on obtient des blocs de Jordan. La matrice de passage est alors:
J I
V = [V1 V2 · · · Vn ] (112)
Page 26 of 62
Les matrices d’état, de commande et de sortie sont déterminées par:
Go Back
 
λ 0 · 0 0
 0 λ · 0 0 
Full Screen
Φ = M −1 AM =  −1
 
 · · · · ·   , Γ = M B , Ψ = CM (113)
 0 0 · λ 1 
Close
0 0 · 0 λ
Quit
Exemple 1 Soit le système décrit par l’équation d’état suivante:
   
3 6 2 1
dx
=  −2 −4 −1  x +  0  u (114)
dt
−2 −3 −2 3
 
y = 0 1 1 x Préliminaires sur les . . .
Première forme compagne
L’équation caractéristique de ce système est: Seconde forme compagne
  Forme modale
p − 3 −6 −2
det  2 p+4 1  = p3 + 3p2 + 3p + 1 = (p + 1)3 (115)
2 3 p+2 Home Page

La matrice d’état A possède −1 comme valeur propre triple. On a: Title Page


   
4 6 2 0 0 0 JJ II
(A + I) =  −2 −3 −1  , (A + I)2 =  0 0 0  (116)
−2 −3 −1 0 0 0 J I

Cherchons les vecteurs propres de la matrice d’état: Page 27 of 62

• AV1 = −V1  Go Back


 4x + 6y + 2z = 0
−2x − 3y − z = 0 (117) Full Screen
−2x − 3y − z = 0

Soit: Close

2x + 3y + z = 0 (118)
Quit
On choisit:    
1 −2
V1 =  −1  , V2 =  1  (119)
1 1

• AV3 = −V3 + V2 :  Préliminaires sur les . . .


 4x + 6y + 2z = −2
Première forme compagne
−2x − 3y − z = 1 (120)
Seconde forme compagne
−2x − 3y − 2z = 1

Forme modale
Soit:
2x + 3y + z = −1 (121)
Home Page
On choisit:  
−1 Title Page
V3 =  0  (122)
1 JJ II

La matrice de passage est: J I


 
1 −2 −1
Page 28 of 62
M =  −1 1 0  (123)
1 1 1 Go Back

Son déterminant: det(M ) = 1, et son inverse est:


Full Screen
 
1 1 1
Close
M −1 =  1 2 1  (124)
−2 −3 −1
Quit
On obtient alors les matrices d’état, de commande et de sortie suivantes:
   
−1 0 0 8
1  , Γ = M −1 B =  −7  , Ψ = CM = 1 −4
 
Φ =  0 −1 −3
0 0 −1 4
(125)
Préliminaires sur les . . .
Première forme compagne
Exemple 2 Soit le système décrit par l’équation d’état suivante: Seconde forme compagne
   
1 −1 0 −1 1 Forme modale
dx  1 −2 −1 0 
x +  1 u
 
=  (126)
dt  1 0 0 −1   1  Home Page
3 −1 1 −3 −1
Title Page
 
y = 1 −1 −1 −1 x
L’équation caractéristique de ce système est: JJ II
 
p−1 1 0 1
 −1 p + 2 1 J I
0   = p4 + 4p3 + 6p2 + 4p + 1 = (p + 1)4
det 
 −1 (127)
0 p 1  Page 29 of 62
−3 1 −1 p + 3
La matrice d’état A possède −1 comme valeur propre triple. On a: Go Back
   
2 −1 0 −1 0 0 0 0 Full Screen
 1 −1 −1 0 
 , (A + I)2 =  0 0 0 0 
 
(A + I) =  (128)
 1 0 1 −1   0 0 0 0  Close
3 −1 1 −2 0 0 0 0
Quit
Cherchons les vecteurs propres de la matrice d’état:
• AV1 = −V1 

 2x − y − t = 0
x−y−z = 0

(129)

 x+z−t = 0
3x − y + z − 2t = 0

Préliminaires sur les . . .
Soit: 
z = x−y Première forme compagne
(130)
t = 2x − y Seconde forme compagne

On choisit: Forme modale


   
1 0
 0   1 
V1 =  Home Page
 1  , V3 =  −1 (131)
  

2 −1 Title Page

• AV2 = −V2 + V1 :  JJ II

 2x − y − t = 1
x−y−z = 0

(132) J I

 x+z−t = 1
3x − y + z − 2t = 2

Page 30 of 62
Soit: 
z = x−y Go Back
(133)
t = 2x − y − 1
Full Screen
On choisit:  
0
 0  Close
V3 = 
 0 
 (134)
−1 Quit
• AV4 = −V4 + V3 : 

 2x − y − t = 0
x−y−z = 1

(135)

 x+z−t = −1
3x − y + z − 2t = −1

Préliminaires sur les . . .
Soit: 
z = x−y−1 Première forme compagne
(136)
t = 2x − y Seconde forme compagne
Forme modale
On choisit:  
0
 0  Home Page
V4 = 
  (137)
−1 
0 Title Page

La matrice de passage est: JJ II


 
1 0 0 0 J I
 0 1 0 0 
M =  (138)
 1 −1 0 −1  Page 31 of 62
2 −1 −1 0
Go Back
Son déterminant: det(M ) = 1, et son inverse est:
  Full Screen
1 0 0 0
0 1 0 0
M −1 = 
 
 2 −1
 (139) Close
0 −1 
1 −1 −1 0 Quit
On obtient alors les matrices d’état, de commande et de sortie suivantes:
   
−1 1 0 0 −2
 0 −1 0 0  , Γ = M −1 B =  3  , Ψ = CM = −2
   
Φ= 1 1 1
 0 0 −1 1   1 
0 0 0 −1 1 Préliminaires sur les . . .
(140)
Première forme compagne
Seconde forme compagne
Exemple 3 Soit le système décrit par l’équation d’état suivante: Forme modale
   
−2 1 2 0 0
dx  2 −2 −1 −1 
x +  1 u
  Home Page
=  (141)
dt  −1 1 1 0   1 
−2 2 4 −1 −1 Title Page
 
y = −1 1 1 1 x JJ II
L’équation caractéristique de ce système est:
  J I
p + 2 −1 −2 0
 −2 p + 2 1 1  Page 32 of 62
det   = p4 + 4p3 + 6p2 + 4p + 1 = (p + 1)4 (142)
 1 −1 p − 1 0 
2 −2 −4 p + 1 Go Back

La matrice d’état A possède −1 comme valeur propre triple. On a: Full Screen


   
1 0 1 −1 0 0 0 0 Close
−1 0 −1 1 
 , (A + I)3 =  0 0 0 0
(A + I)2 = 
  
 (143)
 1 0 1 −1   0 0 0 0 
Quit
2 0 2 −2 0 0 0 0
Cherchons les vecteurs propres de la matrice d’état:

• AV1 = −V1 

 −x + y + 2z = 0
2x − y − z − t = 0

(144)

 −x + y + 2z = 0 Préliminaires sur les . . .
−2x + 2y + 4z = 0

Première forme compagne

Soit:  Seconde forme compagne


y = x − 2z Forme modale
(145)
t = x+z
On choisit:     Home Page
1 1
 1   −1  Title Page
V1 = 
 0  , V2 =  1 
   (146)
1 2 JJ II

• AV3 = −V3 + V2 :  J I

 −x + y + 2z = 1
2x − y − z − t = −1

(147) Page 33 of 62

 −x + y + 2z = 1
−2x + 2y + 4z = 2

Go Back

Soit: 
y = x − 2z + 1 Full Screen
(148)
t = x+z
Close

Quit
On choisit:  
0
 1 
V3 =  
 0  (149)
0
Préliminaires sur les . . .
• AV4 = −V4 + V3 :
Première forme compagne


 −x + y + 2z = 0
Seconde forme compagne
2x − y − z − t = 1

(150) Forme modale

 −x + y + 2z = 0
−2x + 2y + 4z = 0

Home Page
Soit: 
y = x − 2z
(151) Title Page
t = x+z−1
On choisit:   JJ II
0
 0 
V4 =   (152) J I
 0 
−1 Page 34 of 62

La matrice de passage est: Go Back


 
1 1 0 0
Full Screen
 1 −1 1 0 
M =
 0
 (153)
1 0 0 
Close
1 2 0 −1
Quit
Son déterminant: det(M ) = 1, et son inverse est:
 
1 0 −1 0
−1
 0 0 1 0 
M =  −1 1
 (154)
2 0 
1 0 1 −1 Préliminaires sur les . . .
Première forme compagne
On obtient alors les matrices d’état, de commande et de sortie suivantes:
Seconde forme compagne
   
−1 0 0 0 −1 Forme modale
 0 −1 1 0  , Γ = M −1 B =  1  , Ψ = CM = 1 1
   
Φ= 1 −1
 0 0 −1 1   3  Home Page
0 0 0 −1 2
(155) Title Page

JJ II

J I

Page 35 of 62

Go Back

Full Screen

Close

Quit
4.3. Valeurs propres complexes
4.3.1. Cas de pôles simples

Si le système possède deux valeurs propres complexe conjuguées simples a ± jb,


la partie de l’équation d’état relative à ces pôles peut s’exprimer dans l’ensemble
Préliminaires sur les . . .
complexe C par:
Première forme compagne
   
dz a + jb 0 B1 Seconde forme compagne
= z+ u
dt 0 a − jb B1 Forme modale

y = [ C1 C 1 ]z (156)
Home Page
avec une matrice de passage (x = M z):
Title Page
M = [V1 V 1 ] (157)
JJ II
B 1 , C 1 et V 1 sont les conjuguées de B1 , C1 et V1 . Les vecteurs propres sont V1 et
V2 = V 1 .
J I
Pour passer à la notation réelle, on effectue le changement de base suivant:
  Page 36 of 62
1 −j
z = M 0z = (158)
1 j Go Back
avec:  
1 T 1 1 1 Full Screen
(M 0 )−1 = (M 0 ) = (159)
2 2 j −j
Close
La matrice de passage globale de l’état x à l’état z est:
Quit
M = M M 0 = <e(V1 ) =m(V 1 )
 
(160)
son inverse est: La nouvelle équation d’état devient:
   
dz a b <e(B1 )
= z+ u
dt −b a −=m(B 1 )
y = [ <e(C1 ) =m(C 1 ) ]z (161)
Préliminaires sur les . . .
Première forme compagne
Exemple: Soit le système décrit par l’équation d’état suivante:
    Seconde forme compagne
−4 3 −2 1 0 Forme modale
dx  −4 2 −2 0  x +  0 u
 
=   −3 (162)
dt 2 −3 0   0 
Home Page
−2 2 −2 −1 1
 
y = 1 0 0 0 x Title Page

L’équation caractéristique de la matrice d’état est: JJ II


 
p + 4 −3 2 −1
J I
 4 p−2 2 0   = p4 + 6p3 + 15p2 + 18p + 10 = 0
det  (163)
 3 −2 p + 3 0 
Page 37 of 62
2 −2 2 p+1
soit: Go Back
2 2
[(p + 1) + 1] [(p + 2) + 1] = 0 (164)
Full Screen
La matrice d’état possède les valeurs propres simples et complexes conjuguées:
Close
λ1,2 = −1 ± j , λ3,4 = −2 ± j (165)
Quit
Cherchons les vecteurs propres:
• AV1 = (−1 + j)V1 :


 −(3 + j)x + 3y − 2z + t = 0
−4x + (3 − j)y − 2z = 0

(166)

 −3x + 2y − (2 + j)z = 0
−2x + 2y − 2z − jt = 0

Préliminaires sur les . . .
soit:  Première forme compagne
 y = (1 + j)x Seconde forme compagne
z = jx (167) Forme modale
t = 0

On choisit:   Home Page


1
 1+j 
V1 =   (168) Title Page
 j 
0
JJ II
• AV2 = (−1 − j)V2 : V2 = V 1 :
  J I
1
 1−j  Page 38 of 62
V2 = 
 −j 
 (169)
0 Go Back

• AV3 = (−2 + j)V3 : Full Screen




 −(2 + j)x + 3y − 2z + t = 0 Close
−4x + (4 − j)y − 2z = 0

(170)

 −3x + 2y − (1 + j)z = 0 Quit
−2x + 2y − 2z + (1 − j)t = 0

soit: 
 y =
 (1 + j)x
1 + 3j
z = x (171)
 2
t = jx

On choisit:   Préliminaires sur les . . .


2 Première forme compagne
 2 + 2j 
V3 =  
 1 + 3j  (172) Seconde forme compagne
Forme modale
2j

• AV4 = (−2 − j)V4 : V4 = V 3 Home Page

 
2 Title Page
 2 − 2j 
V4 =   (173)
 1 − 3j  JJ II
−2j
J I
Donc, on a:  
1 1 2 2 Page 39 of 62
 1+j 1−j 2 + 2j 2 − 2j 
M =  (174) Go Back
 j −j 1 + 3j 1 − 3j 
0 0 2j −2j
Full Screen
 
1 0 2 0
 1 1 2 2  Close
M = [<e(V1 ) =m(V1 ) <e(V3 ) =m(V3 )] = 
 0
 (175)
1 1 3 
0 0 0 2 Quit
avec:  
−1 2 −2 1
 −1 1 0 −1 
M −1 = (176)
− 12 

 1 −1 1
1
0 0 0 2

Ainsi, on obtient les nouvelles matrices: Préliminaires sur les . . .

    Première forme compagne


−1 1 0 0 1 Seconde forme compagne
 , Γ = M −1 B =  −1
−1
 −1 −1 0 0   
Φ = M AM =   Forme modale
 −1 

0 0 −2 1 
2
1
0 0 −1 −2 2
h i Home Page
Ψ = CM = 1 0 2 0 (177)
Title Page

JJ II

J I

Page 40 of 62

Go Back

Full Screen

Close

Quit
4.3.2. Cas de pôles complexes multiples

Si le système possède deux valeurs propres complexe conjuguées multiples a ± jb,


on cherche la partie de l’équation d’état relative au pôle complexe a + jb. La partie
relative au pôle a − jb correspond au conjuguée de partie relative au pôle a + jb.
On obtient alors: Préliminaires sur les . . .
Première forme compagne
   
Φ(a + jb) 0 B1
żdt = z+ u Seconde forme compagne
0 Φ(a − jb) B1
Forme modale
y = [ C1 C 1 ]z (178)

avec une matrice de passage x = M z: Home Page

M = [V1 V2 · · · Vn V 1 V 2 · · · V n ] (179) Title Page

avec Φ(a − jb) = Φ(a + jb). JJ II


Un raisonnement analogue au cas de pôles complexes simples, on pourra déduire
directement le changement de base x = M z, avec: J I

M = [<e(V1 ) =m(V1 ) <e(V2 ) =m(V2 ) · · · <e(Vn ) =m(Vn )] (180) Page 41 of 62

Go Back

Full Screen

Close

Quit
On obtiendra la nouvelle représentation d’état, avec:
 
a b 1 0 0 0 · 0 0
 −b a 0 1 0 0 · 0 0 
 
 0 0 a
 b 1 0 · 0 0 

 0 0 −b a 0 1 · 0 0 
  Préliminaires sur les . . .
Φ =   · · · · · 
 Première forme compagne
 0 0 0 0 · a b 1 0 
Seconde forme compagne
 
 0 0 0
 0 · −b a 0 1 
 Forme modale
 0 0 0 0 · 0 0 a b 
0 0 0 0 · 0 0 −b a
Γ = M −1 B , Ψ = CM (181) Home Page

Title Page
Remarque Dans le cas d’une valeur propre réelle multiple λ, nous avons dis-
tingué deux cas: JJ II
• le polynôme minimal Pm (p) de la matrice d’état est égal à son polynôme J I
caractéristique Pc (p). Dans ce cas, la partie de la matrice d’état relative à
cette valeur propre présente une diagonale λI (I étant la matrice unité), et Page 42 of 62
les éléments de la diagonale en dessus de la diagonale principale sont tous
égaux à 1. Les autres termes de la matrice d’état (de la partie relative à cette Go Back
valeur propre) sont nuls.
Full Screen
• le polynôme minimal de la matrice d’état est différent de son polynôme car-
actéristique (degré de Pm strictement inférieur à celui de Pc ). Dans ce cas,
Close
on obtient presque la même représentation; c’est à dire une diagonale égale
à λI, mais les éléments de la diagonale en dessus de la diagonale principale
Quit
sont égaux à 1 ou 0 (c’est la seule différence entre les deux cas).
Dans le cas d’une valeur propre complexe multiple λ = a + jb, nous devons
également distinguer deux cas:

• le polynôme minimal Pm (p) de la matrice d’état est égal à son polynôme


caractéristique Pc (p). Dans ce cas, la partie de la matrice d’état relative à
cette valeur propre présente est présentée sous la forme d’une matrice bloc Préliminaires sur les . . .
triangulaire supérieure comme suit. D’abord, posons: Première forme compagne
    Seconde forme compagne
a −b 1 0
Λ= , I2 = (182) Forme modale
b a 0 1

La matrice d’état devient: Home Page


 
Λ I2 0 · 0 Title Page
 0
 Λ I2 · 0 

Φ  ·
=  · · · · (183) JJ II


 0 0 0 · I2 
0 0 0 · Λ J I
(les éléments de la deuxième diagonale en dessus de la diagonale principale Page 43 of 62
sont égaux à 1).
Go Back
• le polynôme minimal de la matrice d’état est différent de son polynôme car-
actéristique (degré de Pm strictement inférieur à celui de Pc ). Dans ce cas,
Full Screen
on obtient presque la même représentation; c’est à dire une diagonale égale
à λI, mais les éléments de la deuxième diagonale en dessus de la diagonale
Close
principale sont égaux à 1 ou 0 (c’est la seule différence entre les deux cas).
Quit
 
Λ D1 0 · 0

 0 Λ D2 · 0 

Φ = 
 · · · · · 
 (184)
 0 0 0 · Dn 
0 0 0 · Λ
Préliminaires sur les . . .
Suivant le cas, les blocs Di sont égaux à I2 ou 0.
Première forme compagne
Seconde forme compagne
Exemple: Soit le système décrit par l’équation d’état suivante:
    Forme modale
−3 2 −1 1 0
dx  −4 2 −2 1   0 
=  −3 2
x +  u (185) Home Page
dt −3 1   0 
−2 2 −2 0 1 Title Page
 
y = 1 0 0 0 x
JJ II
L’équation caractéristique de la matrice d’état est:
J I
 
p + 3 −2 1 −1
 4 p−2 2 −1   = p4 + 4p3 + 8p2 + 8p + 4 = 0
det  (186) Page 44 of 62
 3 −2 p + 3 −1 
2 −2 2 p
Go Back
soit:
[(p + 1)2 + 1]2 = 0 (187) Full Screen
La matrice d’état possède les valeurs propres doubles et complexes conjuguées:
Close
λ1, 2 = −1 ± j (188)
Quit
Cherchons les vecteurs propres:
• AV1 = (−1 + j)V1 :


 −(2 + j)x + 2y − z + t = 0
−4x + (3 − j)y − 2z + t = 0

(189)

 −3x + 2y − (2 + j)z + t = 0
−2x + 2y − 2z + (1 − j)t = 0

Préliminaires sur les . . .
soit:  Première forme compagne
 y = (1 + j)x Seconde forme compagne
z = jx (190) Forme modale
t = 0

On choisit:   Home Page


1
 1+j 
V1 =   (191) Title Page
 j 
0
JJ II
• AV2 = (−1 − j)V2 : V2 = V 1 :
  J I
1
 1−j  Page 45 of 62
V2 = 
 −j 
 (192)
0 Go Back

• AV3 = (−1 + j)V3 + V1 : Full Screen




 −(2 + j)x + 2y − z + t = 1 Close
−4x + (3 − j)y − 2z + t = 1+j

(193)

 −3x + 2y − (2 + j)z + t = j Quit
−2x + 2y − 2z + (1 − j)t = 0

soit: 
 y = (1 + j)x
z = jx − j (194)
t = 1−j

On choisit:  
0 Préliminaires sur les . . .
 0  Première forme compagne
V3 = 
 −j 
 (195)
Seconde forme compagne
1−j Forme modale

• AV4 = (−2 − j)V4 : V4 = V 3


Home Page
 
0
Title Page
 0 
V4 =   (196)
 j 
1+j JJ II

J I
Donc, on a:  
1 1 0 0 Page 46 of 62
 1+j 1−j 0 0 
M =  (197)
 j −j −j j  Go Back
0 0 1−j
1+j
Full Screen
 
1 0 0 0
 1 1 0 0 
M = [<e(V1 ) =m(V1 ) <e(V3 ) =m(V3 )] =   (198) Close
 0 1 0 −1 
0 0 1 −1
Quit
avec:  
1 0 0 0
 −1 1 0 0 
M −1 =
 −1
 (199)
1 −1 1 
−1 1 −1 0
Ainsi, on obtient les nouvelles matrices: Préliminaires sur les . . .

    Première forme compagne


−1 1 1 0 0 Seconde forme compagne
 −1 −1 0 1
−1  , Γ = M −1 B =  0 
  
Φ = M AM =   Forme modale
0 0 −1 1   1 
0 0 −1 −1 0
h i Home Page
Ψ = CM = 1 0 0 0 (200)
Title Page

JJ II

J I

Page 47 of 62

Go Back

Full Screen

Close

Quit
4.4. Forme modale à partir de la première forme compagne
Si les équations d’état initiales se présentent sous la première forme compagne,
alors, on peut extraire facilement la matrice de passage à la forme modale. On a:
 
0 1 0 ... 0
Préliminaires sur les . . .
 0 0 1 ... 0 
  Première forme compagne
A= : : : ... :  (201)
Seconde forme compagne
 
 0 0 0 ... 1 
Forme modale
−a0 −a1 −a2 ... −an−1

Home Page
4.4.1. Théorèmes

• Si la matrice d’état est sous la première forme compagne, et si λi est une Title Page

valeur propre de la matrice d’état, alors:


  JJ II
1
 λi  J I
 2

Vi =   λi  (202)

 :  Page 48 of 62

λn−1
i
Go Back
est le vecteur propre de la matrice d’état relatif à la valeur propre λi .
Full Screen

Close

Quit
• Si les valeurs propres sont distinctes, la matrice de passage à la forme modale
est:  
1 1 ... 1
 λ1 λ2 ... λn 
 2 2

M =  λ1
 λ2 ... λ2n  (203)
 :  Préliminaires sur les . . .
λn−1
1 λn−1
2 ... λn−1
n Première forme compagne
Seconde forme compagne
Forme modale

Home Page

Title Page

JJ II

J I

Page 49 of 62

Go Back

Full Screen

Close

Quit
• Si λ est une valeur propre multiple de multiplicité r, alors les vecteurs relatifs
à cette valeur propre sont:
   
1 0
 λ   1 
   
 λ2 
 , V2 = dV1 =  2λ
 
V1 =  , (204) Préliminaires sur les . . .
 :  dλ  : 
 n−2    Première forme compagne
 λ   (n − 2)λn−3 
Seconde forme compagne
n−1
λ (n − 1)λn−2
  Forme modale
0
 0 
  Home Page
1 dV2  1 
V3 = =  , ..., (205)
2 dλ 
 1 : 
 Title Page
 (n − 2)(n − 3)λn−4 
2
1 n−3
2 (n − 1)(n − 2)λ JJ II
 
0
 0  J I
 
1 dVr−1  0 
Vr = =  (206)
 r−1 :n−1−r 
r − 1 dλ   Page 50 of 62
 Cn−1 λ 
r−1 n−r Go Back
Cn−1 λ
Full Screen

Close

Quit
4.4.2. Preuves

Soit V un vecteur propre de A relatif à la valeur propre λ. On a: AV = λV .


Posons:
 
x1
 x2  Préliminaires sur les . . .
  Première forme compagne
V =   x3  (207)

 :  Seconde forme compagne

xn Forme modale

On obtient:  Home Page



 x2 = λx1
 x3 = λx2


Title Page
x4 = λx3 (208)
:

JJ II



−a0 x1 − a1 x2 − a2 x3 ... − an−1 xn = λxn

soit: J I
  
 x2 = λx1 1 Page 51 of 62
2



 x 3 = λ x 1  λ 
 x = λ3 x
 
 λ2

Go Back
4 1 
=⇒ V =   (209)
 :  : 
n n−1 2
  n−2 



 [λ + a n−1 λ + ... + a 2 λ + a 1 λ + a0 ] x 1 = 0  λ  Full Screen

λn−1
 | {z }
=0
Close

Quit
Si λ est une valeur propre multiple de multiplicité r. On a:
 
1
 λ 
 
 λ2 
V1 =  : 
 (210)
 n−2  Préliminaires sur les . . .
 λ 
Première forme compagne
n−1
λ Seconde forme compagne
Forme modale
Cherchons V2 vérifiant AV2 = λV2 + V1 . Les composantes de V2 vérifient:


 x2 = λx1 + 1 Home Page
 x3 = λx2 + λ


x4 = λx3 + λ2 (211) Title Page
 :



−a0 x1 − a1 x2 − a2 x3 ... − an−1 xn = λxn + λn−1 JJ II

Un choix pour x1 = 0 donne: J I


  

 x1 = 0 0 Page 52 of 62
x = 1 1

2

  
  

x3 = 2λ dV1  2λ 
Go Back
=⇒ V2 = =  (212)

 x4 = 3λ2 dλ 
 : 



 :  (n − 2)λn−3  Full Screen

xn = (n − 1)λn−1 (n − 1)λn−2

Close

Quit
De même, on cherche V3 vérifiant AV3 = λV3 +V2 . Les composantes de V3 vérifient:

 x2 = λx1 + 0

 x3 = λx2 + 1


x4 = λx3 + 2λ (213)
:



 Préliminaires sur les . . .
−a0 x1 − a1 x2 − a2 x3 ... − an−1 xn = λxn + (n − 1)λn−1

Première forme compagne
Seconde forme compagne
Un choix pour x1 = 0 donne:
Forme modale
  

 x1 = 0 0
x2 = 0 0

  

   Home Page

x3 = 1 1 dV2  1 
=⇒ V3 = = 

 x 4 = 3λ 2 dλ 
 :  Title Page
1

: (n − 2)(n − 3)λn−4

  

 2
xn = 12 (n − 1)(n − 2)λn−2 1
(n − 1)(n − 2)λn−3 JJ II

2
(214)
on pourra continuer jusqu’au vecteur Vr : J I

1 dV3 1 dVr−1 Page 53 of 62


V4 = , ..., Vr = (215)
3 dλ r − 1 dλ
Go Back

Full Screen

Close

Quit
Remarque:Si r = n, la matrice de passage M devient:
 
1 0 0 ... 0 0
 λ 1 0 ... 0 
 
 λ2 2λ 1 ... 0 0 
M = :

 (216)
 n−2  Préliminaires sur les . . .
 λ C1n−2 λn−3 C2n−2 λn−4 ... 1 0  Première forme compagne
λn−1
C1n−1 λn−2 C2n−1 λn−3 ... Cn−2n−1 λ 1 Seconde forme compagne
Forme modale

Home Page

Title Page

JJ II

J I

Page 54 of 62

Go Back

Full Screen

Close

Quit
4.4.3. Exemple 1

Soit la matrice d’état suivante:


 
0 1 0 0
 0 0 1 0 
A=
 0
 (217) Préliminaires sur les . . .
0 0 1 
Première forme compagne
0 −6 −11 −6
Seconde forme compagne
Son équation caractéristique est: Forme modale

p4 + 6p3 + 11p2 + 6p = p(p + 1)(p + 2)(p + 3) = 0 (218)


Home Page

Les valeurs propres de A sont simples. La matrice de passage à la forme modale


Title Page
est:  
1 1 1 1
 0 −1 −2 −3  JJ II
M =  0
 (219)
1 4 9 
0 −1 −8 −27 J I

La matrice d’état diagonale est: Page 55 of 62


 
0 0 0 0 Go Back
 0 −1 0 0 
Φ=  (220)
 0 0 −2 0  Full Screen
0 0 0 −3
Close

Quit
4.4.4. Exemple 2

Soit la matrice d’état suivante:


 
0 1 0 0
 0 0 1 0 
A=
 0
 (221) Préliminaires sur les . . .
0 0 1 
Première forme compagne
−1 −4 −6 −4
Seconde forme compagne
Son équation caractéristique est: Forme modale

p4 + 4p3 + 6p2 + 4p + 1 = (p + 1)4 = 0 (222)


Home Page

(−1) est valeur propre de multiplicité 4. La matrice de passage à la forme modale


Title Page
est:  
1 0 0 0
 −1 1 0 0  JJ II
M =  1 −2
 (223)
1 0 
−1 3 −3 1 J I

La matrice d’état modale est: Page 56 of 62


 
−1 1 0 0
Go Back
 0 −1 1 0 
Φ=  (224)
 0 0 −1 1 
Full Screen
0 0 0 −1
Close

Quit
4.5. Forme modale à partir de la seconde forme compagne
Si les équations d’état initiales se présentent sous la seconde forme compagne, alors,
on peut extraire facilement la matrice de passage à la forme modale. On a:
 
−an−1 1 0 ... 0
Préliminaires sur les . . .
 −an−2 0 1 ... 0 
  Première forme compagne
A= : : : ... :  (225)
Seconde forme compagne
 
 −a1 0 0 ... 1 
Forme modale
−a0 0 0 ... 0

Sa matrice transposée est: Home Page


 
−an−1 −an−2 ... −a1 −a0 Title Page
 1 0 ... 0 0 
T
 
A =
 0 1 ... 0 0 
 (226) JJ II
 : : ... : : 
0 0 ... 1 0 J I

C’est la première forme compagne, mais avec des indices inversés. Donc, ses Page 57 of 62
vecteurs propres sont:
 n−1  Go Back
λi
 λn−2  Full Screen
 i 
Vi =   : 
 (227)
 λi  Close
1
Quit
Si λ est une valeur propre multiple de multiplicité r, alors les vecteurs relatifs à
cette valeur propre sont:
 n−1 
(n − 1)λn−2
 
λ
 λn−2   (n − 2)λn−3 
   
 :  dV1  : 
Préliminaires sur les . . .
V1 =   λ2  2
 , V = =  , (228)
  dλ 
 2λ 
 Première forme compagne
 λ   1 
Seconde forme compagne
1 0
 1 Forme modale
n−3

2 (n − 1)(n − 2)λ
 1 (n − 2)(n − 3)λn−4 
 2  Home Page
1 dV2  : 
V3 = =  , ..., (229)
2 dλ 
 1 
 Title Page
 0 
0 JJ II
r−1 n−r
 
Cn−1 λ
 Cr−1 λn−1−r  J I
 n−2 
1 dVr−1  : 
Vr = =  (230) Page 58 of 62
r − 1 dλ 
 0 

 0 
Go Back
0
Full Screen

Close

Quit
,
Après avoir construit la matrice de passage, on obtient la forme modale de la
matrice AT . Si on note par P la matrice de passage et φ la forme modale trouvée,
on écrit que:
Φ = P −1 AT P (231)
Préliminaires sur les . . .
ce qui donne: Première forme compagne
ΦT = P T AP −T (232)
Seconde forme compagne
La matrice de passage recherchée est M = P −T . Forme modale

Si les valeurs propres sont distinctes, ou bien si la matrice A est diagonalisable,


alors, Φ = ΦT . Home Page
Si la matrice A n’est pas diagonalisable (cas de valeurs propres multiples donnant
des blocs de Jordan avec des “1” en dessous de la diagonale principale), les blocs de Title Page

Jordan de la matrice ΦT représentent des “1” en dessous de la diagonale principale.


On pourra permuter les vecteurs propres relatifs à chaque bloc de Jordan (le premier JJ II
et le dernier, le second et l’avant dernier, etc.).
J I

Page 59 of 62

Go Back

Full Screen

Close

Quit
4.5.1. Exemple 1

Soit la matrice d’état suivante:


 
−6 1 0 0
 −11 0 1 0 
A=
 −6 0 0 1 
 (233)
Préliminaires sur les . . .
0 0 0 0 Première forme compagne

Sa matrice transposée est: Seconde forme compagne


  Forme modale
−6 −11 −6 0
1 0 0 0 
AT = 

 0
 (234) Home Page
1 0 0 
0 0 1 0
Title Page
Son équation caractéristique est:
p4 + 6p3 + 11p2 + 6p = p(p + 1)(p + 2)(p + 3) = 0 (235) JJ II

Les valeurs propres de A sont simples. La matrice de passage à la forme modale J I


de AT est:  
0 −1 −8 −27 Page 60 of 62
 0 1 4 9 
P = M −T = 
 0 −1 −2 −3 
 (236)
Go Back
1 1 1 1
La matrice d’état diagonale est: Full Screen
 
0 0 0 0 Close
 0 −1 0 0 
Φ = M −1 AM = P −1 AT P =   (237)
 0 0 −2 0  Quit
0 0 0 −3
4.5.2. Exemple 2

Soit la matrice d’état suivante:


 
0 1 0 0
 0 0 1 0 
A=
 0
 (238) Préliminaires sur les . . .
0 0 1 
Première forme compagne
−1 −4 −6 −4
Seconde forme compagne
Sa matrice transposée est: Forme modale
 
−4 −6 −4 −1
Home Page
1 0 0 0 
AT = 

 (239)
 0 1 0 0 
Title Page
−0 0 1 0

Son équation caractéristique est: JJ II

p4 + 4p3 + 6p2 + 4p + 1 = (p + 1)4 = 0 (240) J I

(−1) est valeur propre de multiplicité 4. Page 61 of 62

Go Back

Full Screen

Close

Quit
La matrice de passage de AT à la forme modale (avec inversion de l’ordre des
vecteurs propres) est:
   
1 −3 3 −1 1 0 0 0
 0 1 −2 1  =⇒ M = P −T
  3 1 0 0 
P = [P4 P3 P2 P1 ] =  = 
 0 0 1 −1   3 2 1 0  Préliminaires sur les . . .
0 0 0 1 1 1 1 1 Première forme compagne
(241) Seconde forme compagne
La matrice d’état modale est:
Forme modale
 
−1 1 0 0
−1
 0 −1 1 0  Home Page
Φ=M AM =   (242)
 0 0 −1 1 
0 0 0 −1 Title Page

JJ II

J I

Page 62 of 62

Go Back

Full Screen

Close

Quit

Vous aimerez peut-être aussi