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Ziegler-Nichols

I. Principe

Détermination du réglage d'une correction P, PI, PID associée à un système sans


connaissance précise de la FT du système

II. Les différentes approche de la méthode de Ziegler-Nichols

 Système stable en boucle ouverte

Si le système admet un réponse indicielle apériodique, on caractérise le système par un


modèle simplifié identifié ci-dessous
E0
Tangente au
point d’inflexion


Tr L

Intégrateur avec retard


a
H ( s )  e Tr s a  tan( )
s
Tr et a s'obtiennent à partir du tracé de la tangente au point d'inflexion M

 Système instable en boucle ouverte

On étudie le comportement du système en boucle fermé avec un correcteur


proportionnel de gain k.
On augmente le gain k jusqu'à l'obtention d'oscillations entretenues : c'est le
phénomène de pompage
Schéma d'asservissement Phénomène de pompage

E  y
+- k Processus

Tosc

Le phénomène de pompage est caractérisé par le gain limite kosc et la période des
oscillations Tosc.

 Réglage des paramètres des correcteurs

Essai indiciel en BO (a, Essai de pompage (kosc,


Correcteurs C(s)
Tr) Tosc)

1
Kc Kc  K c  0.5kosc
aTr
K c  0.45kosc
1  Ti s 0.9
Kc Kc  Ti  3.3Tr
Ti s aTr Ti  0.83Tosc
K c  0.6kosc
1.2
Kc 
aTr
 1  Ti  0.5Tosc
Kc 1   Td s 
 Ti s  Ti  2Tr Td  0.5Tr
Td  0.125Tosc

III. Autres méthodes simplifiées

a Tr s
 Réglage type d’un système intégrateur avec retard H ( s )  e
s

PID série PID mixte


Correcteur
P PI K  1  Ti s   1  Td s  K  1  1  T s 
c c d 
Paramètres Ti s  Ti s 

0.8 0.8 0.85 0.9


Kc
aTr aTr aTr aTr

Ti 5Tr 4,8Tr 5, 2Tr


Td 0.4Tr 0.4Tr

ae Tr s
 Réglage type d’un système du premier ordre avec retard H ( s ) 
1 s

Si le système admet une réponse indicielle apériodique en BO, on identifie un modèle du


système sous la forme d'un 1er ordre avec retard.

Méthode de BROÏDA

ae Tr s
H (s) 
1 s

E

y

0.4y
0.28y

t1 t2

Paramètres du modèle  :
y
a 
E
  5.5  t2  t1 
Tr  2.8t1  1.8t2

Correcteur
PID série PID mixte
Paramètres P PI Kc
 1  Ti s   1  Td s  K 1  1  T s 
c d 
Ti s  Ti s 

0,8 0,8 0,85 1  


  Kc
aTr
 
aTr
 
aTr
    0, 4 
1, 2a  Tr 

  Ti        0, 4Tr
 Tr
  Td   0, 4Tr  
Tr  2,5