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Questions de cours:

1. Donner les lois de Coulomb pour une action mécanique de contact


surfacique.
2. Que se passe t-il dans l’écriture d’un torseur quand on fait l’hypothèse
problème plan ?
3. Donner le torseur (écriture en colonne) de l’action mécanique
transmissible par la liaison rotule.
4. En statique, comment s'appelle le graphe similaire au graphe de liaison.
5. Que comporte ce graphe en plus du graphe de liaison.

EXERCICE 1:
Pour chaque figure a et b :

1. Tracer le graphe des liaisons.


2. Déterminer la liaison équivalente (en utilisant la méthode cinématique ou
statique).

figure a figure b

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EXERCICE 2:
Etude statique du mécanisme de guidage :
L’objet de l’étude est la détermination des efforts dans la liaison au point M entre
S1 et S0 pour son dimensionnement éventuel.

Photo : liaison pivot S0-S1

Pour des raisons de symétrie, l’étude sera effectuée dans le plan (M , x0 , y 0 ) , plan
médian de l’appareil.
Le schéma cinématique plan simplifié, est celui de la figure .
Solides liés Nature de la liaison
Figure
S0-S1 Pivot d’axe ( M , z 0 )
F op S0-S3 Pivot d’axe (Q, z 0 )
r S2-S3 Glissière de direction y 2
x1
J S1-S2 Pivot d’axe ( N , z 0 )
r r
y0
 2
y
y0 y1 G1
x2 r
y0
x1  N S1
y2 P
S2
z0
x0  Q r  M
S0 S3 x0
L L
MJ  L x1 ; MN  x1 ; MG1  x1 ; MQ  ax0 ; QN  y y2
3 2

Données et hypothèses de l’étude :


 Le mécanisme est au repos ; avec  et  sont des données constantes ;
 L’effort exercé par l’opérateur est de module Fop ;
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 Le poids du bloc pivotant S1 est P . Son centre de gravité est G 1.
 Les poids des autres éléments sont négligés ;
 Toutes les liaisons sont parfaites ;
N.B : le mécanisme est plan, par conséquent le torseur statique de la liaison L ij
réalisée entre les solide S i et S j lorsque cette liaison est pivot sera noté sous la
 X ij 0
 
i  j   i / j    Yij 
R
0
forme : 
 0   Aij  0 0
 ( A , x0 , y0 , z 0 )
ij
A ij : centre de la liaison L ij.

Question : a) Dresser le schéma d’analyse du mécanisme ;


b) Isoler l’ensemble E= (S2 + S3), et en déduire :
- La direction de la force R1/ 2 ;
- La relation entre X12 , Y12 et  ;
c) Isoler S1 et écrire les 3 équations scalaires qui découlent du
P.F.S (Réduire les torseurs au point M) ;
Peut-on déterminer en fonction des données, les inconnues
statiques de la liaison L01 ? Justifier.

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EXERCICE 3:
Etude statique du système de suspension
L’objet de cette étude est de déterminer l’effort de chaque vérin de suspension qui permet de maintenir
l’équilibre du ROBDRIVE menu de la charge.
Indépendamment de l’étude précédente, on adopte la modélisation de la figure 9. .
Le problème sera considéré plan et l’étude se fera sur un seul système de suspension.
La roue et le motoréducteur sont représentés par un même solide noté (2). Toutes les liaisons seront considérées
parfaites et sont listées comme suit :
L(10/1) : liaison pivot d’axe (A, x1 ) ; L(10/2) : liaison pivot d’axe (B, x1 )
L(11/1) : liaison pivot d’axe (D, x1 ) ; L(11/2) : liaison pivot d’axe (C, x1 )
L(12a/11) : liaison pivot d’axe (K, x1 ) ; L(12b/1) : liaison pivot d’axe (J , x1 )
L(12a/12b) : liaison glissière de direction z12 ;
Les deux triangles de suspension projetés sur le plan (A, y1 , z1 ) forment un parallélogramme, On note :
l1
AD  BC  e y1 l1 z1 ; AB  DC  l10 y10 ; DK  H y10   z10 ; CO2  l2 y1 
z1 ; O2 I  r z1 .
2
Si on note P le poids total du ROBDRIVE menu de la charge transportée, alors un calcul de statique nous permet de
modéliser l’action mécanique du sol (0) sur chaque roue (2) par le glisseur :
P z   .P z 
(0  2)   i 1 i 1  avec λi un réel positif.
 0 I
Le fluide et le ressort agissant entre la tige (12a) du vérin de suspension et son corps (12b) appliquent sur sa tige
(12a) l’action mécanique :
Fvé z12 
(fluide  ressort  12a)    avec Fvé > 0.
 0 K

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On néglige les poids propres des pièces (2) , (10) , (11) , (12a) et (12b).
D’autre part on suppose que la roue (2) ne subit aucune action mécanique de la part du système de direction.

Le problème étant plan donc l’action mécanique dans une liaison pivot d’axe (Mij , x1 ) entre deux solides (i) et (j)
sera modélisée par le glisseur :
R(i  j) 
(i  j)    avec R(i  j) située dans le plan (y1 , z1 ) .
 0 M
ij

 Question 1 :
Etablir le graphe d’analyse des actions mécaniques.
 Question 2 :
a) Montrer que la résultante de l’action mécanique de la tige (12a) du vérin de suspension sur le
triangle (11) peut se mettre sous la forme R(12a  11)  R12a/11 z12 (R12a/11 est en valeur
algébrique).

b) En appliquant le théorème de la résultante statique à la tige (12a) en projection sur z12 , exprimer
R12a/11 en fonction de Fvé.

c) Montrer que la résultante de l’action mécanique du triangle (10) sur la roue (2) peut se mettre
sous la forme R(10  2)  R10/2 y10 (R10/2 est en valeur algébrique).

d) En appliquant le théorème du moment statique au point C, à la roue (2) déterminer la relation


liant R10/2 , Pi , α et des données géométriques.
 Question 3 :
En isolant l’ensemble (E) = 2,11, déterminer l’effort du vérin Fvé en fonction de Pi , α ,  et des données
géométriques.

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